CN116980497B - 基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统及实现方法 - Google Patents

基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统及实现方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统及实现方法，包括：上位机、PLC、CANopen主站，上位机将配置信息下载至PLC中，PLC通过BLVDS总线将配置信息传输至CANopen主站通信模块中；所述CANopen主站通信模块接收来自BLVDS总线的数据并保存至Flash存储模块中，通信模块解析每个CANopen从站节点的配置信息参数存储到临时对象字典中，从临时对象字典中依次提取SDO配置参数、PDO通信参数插入到CANopen协议模块的对象字典中，然后解析主站配置信息参数，并将主站相关配置信息参数也插入到CANopen协议模块的对象字典中，将从站RPDO、TPDO分别与主站Q区、I区建立映射关系，与CANopen从站建立连接，实现与CANopen从站的数据交互。解决BLVDS总线和CANopen从站之间不能兼容的问题，通过BLVDS总线实现对各种CANopen从站的通信及控制。

Description

基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统及实现方法
技术领域
本发明属于工业控制技术领域，尤其涉及一种基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统及实现方法。
背景技术
BLVDS是基于LVDS 技术的总线接口电路的一个新系列，专门用于实现多点电缆或背板应用。具备大约250mV 的低压差分信号以及快速的过渡时间。这可以让产品达到自100Mbps 至超过1Gbps 的高数据传输速率。此外，低电压摆幅可以降低功耗和噪声至最小化。差分数据传输配置提供有源总线的+/-1V 共模范围和热插拔器件。
CAN总线是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，全称为“控制器局域网总线Controller Area Network”，具有可靠性、实时性、低成本、抗干扰性、兼容能力等多方面优势，被广泛应用于汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中，是世界上应用最广泛的现场总线之一。
CANopen是一种架构在控制器局域网络（CAN）上的高层通信协议，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。CANopen协议属于“主-从站协议”，一个CANopen网络中有一个主站和若干从站，每个从站都有一个ID号，CANopen主站可以方便的控制若干从站。
然而，由于种种原因，BLVDS总线和CANopen之间不能兼容，无法实现通过BLVDS总线与CANopen设备之间信息的共享，难以实现通过BLVDS总线对各类CANopen从站的通信及控制。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的是提供一种基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统及实现方法，解决BLVDS总线和CANopen从站之间不能兼容的问题，通过BLVDS总线实现对各种CANopen从站的通信及控制。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统，包括：上位机、PLC、CANopen主站，所述上位机将配置信息下载至PLC中，所述PLC通过BLVDS总线将所述配置信息传输至CANopen主站通信模块中；所述CANopen主站通信模块包括BLVDS配置数据接收块、BLVDS配置数据发送块、BLVDS通信数据接收块、BLVDS通信数据发送块、FLash存储模块、配置信息解析模块和CANopen协议模块，当组态配置完成后，CANopen主站通信模块接收来自BLVDS总线的数据并保存至Flash存储模块中，所述配置信息解析模块解析每个CANopen从站节点的配置信息参数存储到临时对象字典中，然后从临时对象字典中依次提取SDO配置参数、PDO通信参数插入到CANopen协议模块的对象字典中，然后解析主站配置信息参数，并将主站相关配置信息参数也插入到CANopen协议模块的对象字典中，从而与CANopen从站建立连接，实现与CANopen从站的数据交互。
优选的，所述CANopen主站通信模块还包括组态映射模块，所述组态映射模块将CANopen从站的RPDO参数映射到CANopen主站Q区中，根据节点组态顺序以及RPDO映射参数顺序，将Q区数据进行映射划分；将CANopen从站TPDO映射到主站I区中，根据节点组态顺序以及TPDO映射参数顺序，将I区数据进行映射划分；CANopen主站I区数据与所述BLVDS通信数据发送块进行关联，CANopen主站Q区数据与所述BLVDS通信数据接收块进行关联。
优选的，所述CANopen主站通信模块还包括从站管理模块，所述从站管理模块包括NMT、SDO，从站初始化时，通过NMT来切换节点状态，通过SDO发送从站通信参数对从站进行初始化配置，节点掉线再次上线后自动重启从站初始化配置流程，所有CANopen从站节点配置完成后，可通过BLVDS总线与CANopen从站进行PDO通信，来进行实时数据的传输，从而实现通过BLVDS总线控制CANopen从站的目的。
优选的，所述上位机上配置有主站配置模块和从站配置模块，所述主站配置模块，用于配置主站基础参数，上位机生成默认配置基础参数，默认基础参数包括：主站节点ID，主站CAN波特率，主站同步方式设置，主站心跳设置；所述从站配置模块根据导入的CANopen从站EDS文件生成CANopen从站配置参数，为每一CANopen从站生成PDO通信参数和SDO配置参数。
优选的，所述BLVDS配置数据接收块接收所述配置信息后，判断数据包是否更新，若否则继续获取数据包直至超时，若是则存储到数组中，直至接收最后一帧，每一包数据通过BLVDS配置数据发送块进行回复。
基于相同的构思，本发明还提供一种基于BLVDS总线的可配CANopen主站实现方法，应用于所述的主站系统，包括如下步骤：获取PLC传输的配置信息，对所述配置数据进行解析；其中所述配置信息包括CANopen主站系统配置信息参数和CANopen从站节点的配置信息参数；对所述配置信息进行解析以获取CANopen从站的RPDO参数和CANopen从站的TPDO参数；将CANopen从站的RPDO参数映射到CANopen主站系统Q区中，根据节点组态顺序以及RPDO映射参数顺序，将Q区数据进行映射划分；将CANopen从站的TPDO参数映射到CANopen主站I区中，根据节点组态顺序以及TPDO映射参数顺序，将I区数据进行映射划分；将CANopen主站I区数据与所述BLVDS通信数据发送块进行关联；将CANopen主站Q区数据与所述BLVDS通信数据接收块进行关联。
优选的，对所述配置信息进行解析以获取CANopen从站的RPDO参数和CANopen从站的TPDO参数进一步包括：将解析获得的每个CANopen从站节点的配置信息参数存储到临时对象字典中，然后从临时对象字典中依次提取SDO配置参数、PDO通信参数插入到CANopen协议模块的对象字典中；将解析获得的CANopen主站系统配置信息参数插入到CANopen协议模块的对象字典中。
优选的，所述主站系统内的通信模块接收配置信息后，判断配置信息数据包是否更新，若否则继续获取数据包直至超时，若是则存储到数组中，直至接收最后一帧，每一包数据通过BLVDS配置数据发送块进行回复。
优选的，所述CANopen主站系统配置有主站配置模块和从站配置模块，所述主站配置模块用于配置主站基础参数，所述基础参数包括：主站节点ID，主站CAN波特率，主站同步方式设置，主站心跳设置；所述从站配置模块根据导入的从站EDS文件生成从站配置参数，为每一CANopen从站生成PDO通信参数和SDO配置参数。
优选的，所述CANopen主站系统配置有从站管理模块，所述从站管理模块包括NMT和SDO，在CANopen从站初始化时，通过NMT来切换节点状态，通过SDO发送从站通信参数对从站进行初始化配置，节点掉线再次上线后自动重启从站初始化配置流程，所有CANopen从站节点配置完成后，可通过BLVDS总线与CANopen从站进行PDO通信，来进行实时数据的传输，从而实现通过BLVDS总线控制CANopen从站的目的。
基于相同的构思，本发明还提供一种电子设备，包括：存储器，所述存储器用于存储处理程序；处理器，所述处理器执行所述处理程序时实现上述任意一项所述的基于BLVDS总线的可配CANopen主站实现方法。
基于相同的构思，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有处理程序，所述处理程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的基于BLVDS总线的可配CANopen主站实现方法。
本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
1、本发明的技术方案中，主站系统包括上位机、PLC、CANopen主站通讯模块，上位机包括主站配置模块、从站配置模块，上位机将配置信息下载至PLC中。PLC通过BLVDS总线将配置信息传输至CANopen主站通信模块中，并且通过BLVDS总线实现与CANopen从站的数据交互。所述CANopen主站通信模块包括BLVDS配置数据接收块、BLVDS配置数据发送块、BLVDS通信数据接收块、BLVDS通信数据发送块、FLash存储模块、配置信息解析模块、组态映射模块、从站管理模块、CANopen协议模块。当组态配置完成后，上位机将配置信息下载至PLC中，PLC通过BLVDS总线传输配置信息数据，CANopen主站通信模块接收来自BLVDS总线的数据，经过解析处理后与CANopen从站建立连接，此时可通过BLVDS总线收发数据，实现与CANopen从站的数据交互，从而达到通过BLVDS总线对CANopen从站的通信和控制。
2、本发明技术方案的流程方法首先通过将CANopen从站的RPDO参数、CANopen从站的TPDO参数与主站系统的Q区、I区建立映射关系，然后将主站Q区、和I区分别与所述BLVDS通信数据接收块、BLVDS通信数据发送块进行关联，从而实现了数据发送路径和数据接收路径的构建，进而解决BLVDS总线和CANopen从站之间不能兼容的问题，通过BLVDS总线实现对各种CANopen从站的通信及控制。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：
图1为本发明基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统的示意图；
图2为本发明CANopen主站通信模块的示意图;
图3为本发明基于BLVDS总线的可配CANopen主站实现方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
第一实施例
参见图1所示，本实施例提供一种基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统，包括：上位机、PLC、CANopen主站通讯模块，其中所述上位机包括主站配置模块、从站配置模块，上位机将配置信息下载至PLC中。所述PLC通过BLVDS总线将配置信息传输至CANopen主站通信模块中，并且通过BLVDS总线实现与CANopen从站的数据交互。参见图2所示，所述CANopen主站通信模块包括BLVDS配置数据接收块、BLVDS配置数据发送块、BLVDS通信数据接收块、BLVDS通信数据发送块、FLash存储模块、配置信息解析模块、组态映射模块、从站管理模块、CANopen协议模块。当组态配置完成后，上位机将配置信息下载至PLC中，PLC通过BLVDS总线传输配置信息数据，CANopen主站通信模块接收来自BLVDS总线的数据，经过解析处理后与CANopen从站建立连接，此时可通过BLVDS总线收发数据，实现与CANopen从站的数据交互，从而达到通过BLVDS总线对CANopen从站的通信和控制。
具体的，所述主站配置模块用于配置主站基础参数，上位机生成默认配置基础参数，基础参数具体可包括：主站节点ID，主站CAN波特率，主站同步方式设置，主站心跳设置。所述从站配置模块，上位机根据导入的从站EDS文件生成从站配置参数，可为每一CANopen从站生成PDO通信参数、SDO配置参数。主站配置参数和从站配置参数通过上位机传输给PLC。
所述PLC通过BLVDS总线将配置参数传输给CANopen主站通信模块，CANopen主站通信模块接收配置信息，配置信息校验通过后通过BLVDS总线作出回应，表示配置参数已接收成功。
参见图2，所述CANopen主站通信模块包括BLVDS配置数据接收块、BLVDS配置数据发送块、BLVDS通信数据接收块、BLVDS通信数据发送块、FLash存储模块、配置信息解析模块、组态映射模块、从站管理模块、CANopen协议模块。所述BLVDS配置数据接收块接收配置信息后，判断数据包是否更新，若否则继续获取数据包直至超时，若是则存储到数组中，直至接收最后一帧，每一包数据通过BLVDS配置数据发送块进行回复。配置信息接收完成后保存至Flash存储模块中，然后经由配置信息解析模块进行解析。
所述配置信息解析模块，依次解析每个CANopen从站节点的配置信息参数存储到CANopen协议模块中的临时对象字典中，然后从临时对象字典中依次提取SDO配置参数、PDO通信参数、其他通信对象参数插入到CANopen协议模块的对象字典中。然后解析主站配置信息参数，并将主站相关配置信息参数也插入到CANopen协议模块的对象字典中。
所述配置信息的配置表如下：
描述项 描述项名称
TotalFileLen 总数据长度
TotalNodeCount 总从站个数
TotalRpdoNum 从站RPDO总个数
TotalTpdoNum 从站TPDO总个数
AllNodeIDList 从站ID组态表
NodeDataLen 每个从站数据池字节
TotalObjectsCount 每个从站对象总个数
Eds_IndexList 从站索引池
Eds_subindexTable 从站子索引池
pObjectbuffer 从站数据池
Eds_SlaveCfg 从站配置池
所述组态映射模块将从站RPDO参数映射到主站Q区中，根据节点组态顺序以及RPDO映射参数顺序，将Q区数据进行映射划分。将从站TPDO映射到主站I区中，根据节点组态顺序以及TPDO映射参数顺序，将I区数据进行映射划分。主站I区数据与所述BLVDS通信数据发送块进行关联，CANopen从站发送数据输入，根据PDO与主站I区数据映射关系，输入到对应主站I区中，通过BLVDS通信数据发送块发送到BLVDS总线上。主站Q区数据与所述BLVDS通信数据接收块进行关联，BLVDS设备发送数据输入到BLVDS总线通信接收块，读取BLVDS总线接收数据通过Q区与PDO的映射关系，发送至CAN总线上。BLVDS总线与CANopen设备的通信链路得以建立。
所述从站管理模块包括NMT、SDO。从站初始化时，通过NMT来切换节点状态，通过SDO发送从站通信参数对从站进行初始化配置，节点掉线再次上线后自动重启从站初始化配置流程，所有CANopen从站节点配置完成后，可通过BLVDS总线与CANopen从站进行PDO通信，来进行实时数据的传输，从而实现通过BLVDS总线控制CANopen从站的目的。
第二实施例
基于相同的构思，本发明还提供一种基于BLVDS总线的可配CANopen主站实现方法，应用于第一实施例所述的主站系统，包括如下步骤：
S100：获取PLC传输的配置信息，对所述配置数据进行解析；其中所述配置信息包括CANopen主站系统配置信息参数和CANopen从站节点的配置信息参数；
S200：对所述配置信息进行解析以获取CANopen从站的RPDO参数和CANopen从站的TPDO参数；
S300：将CANopen从站的RPDO参数映射到CANopen主站系统Q区中，根据节点组态顺序以及RPDO映射参数顺序，将Q区数据进行映射划分；将CANopen从站的TPDO参数映射到CANopen主站I区中，根据节点组态顺序以及TPDO映射参数顺序，将I区数据进行映射划分；
S400：将CANopen主站I区数据与所述BLVDS通信数据发送块进行关联；
S500：将CANopen主站Q区数据与所述BLVDS通信数据接收块进行关联。
本实施例的方法首先通过将CANopen从站的RPDO参数、CANopen从站的TPDO参数与主站系统的Q区、I区建立映射关系，然后将主站Q区、和I区分别与所述BLVDS通信数据接收块、BLVDS通信数据发送块进行关联，从而实现了数据发送路径和数据接收路径的构建，进而解决BLVDS总线和CANopen从站之间不能兼容的问题，通过BLVDS总线实现对各种CANopen从站的通信及控制。
主站I区数据与所述BLVDS通信数据发送块进行关联，CANopen从站发送数据输入，根据PDO与主站I区数据映射关系，输入到对应主站I区中，通过BLVDS通信数据发送块发送到BLVDS总线上。主站Q区数据与所述BLVDS通信数据接收块进行关联，BLVDS设备发送数据输入到BLVDS总线通信接收块，读取BLVDS总线接收数据通过Q区与PDO的映射关系，发送至CAN总线上。
优选的，对所述配置信息进行解析以获取CANopen从站的RPDO参数和CANopen从站的TPDO参数进一步包括：将解析获得的每个CANopen从站节点的配置信息参数存储到临时对象字典中，然后从临时对象字典中依次提取SDO配置参数、PDO通信参数插入到CANopen协议模块的对象字典中；将解析获得的CANopen主站系统配置信息参数插入到CANopen协议模块的对象字典中。
优选的，所述主站系统内的通信模块接收配置信息后，判断配置信息数据包是否更新，若否则继续获取数据包直至超时，若是则存储到数组中，直至接收最后一帧，每一包数据通过BLVDS配置数据发送块进行回复。
优选的，所述CANopen主站系统配置有主站配置模块和从站配置模块，所述主站配置模块用于配置主站基础参数，所述基础参数包括：主站节点ID，主站CAN波特率，主站同步方式设置，主站心跳设置；所述从站配置模块根据导入的从站EDS文件生成从站配置参数，为每一CANopen从站生成PDO通信参数和SDO配置参数。
优选的，所述CANopen主站系统配置有从站管理模块，所述从站管理模块包括NMT和SDO，在CANopen从站初始化时，通过NMT来切换节点状态，通过SDO发送从站通信参数对从站进行初始化配置，节点掉线再次上线后自动重启从站初始化配置流程，所有CANopen从站节点配置完成后，可通过BLVDS总线与CANopen从站进行PDO通信，来进行实时数据的传输，从而实现通过BLVDS总线控制CANopen从站的目的。
所述从站管理模块包括NMT、SDO。从站初始化时，通过NMT来切换节点状态，通过SDO发送从站通信参数对从站进行初始化配置，节点掉线再次上线后自动重启从站初始化配置流程，所有CANopen从站节点配置完成后，可通过BLVDS总线与CANopen从站进行PDO通信，来进行实时数据的传输。
下面对发明中涉及到的一些术语进行解释：CAN：控制器局域网络（ControllerArea Network），EDS：电子数据文档（Electronic Data Sheet），PDO：过程数据对象（（Process data object），SDO：服务数据对象（Service data object），NMT：网络管理（Network management），BLVDS：总线型低压差分信号（Bus Low Voltage DifferentialSignaling）。
基于相同的构思，本发明还提供一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，所述存储器用于存储处理程序；处理器，所述处理器执行所述处理程序时实现上述任意一项所述的基于BLVDS总线的可配CANopen主站实现方法。
基于相同的构思，本发明还提供一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有处理程序，所述处理程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的基于BLVDS总线的可配CANopen主站实现方法。
基于BLVDS总线的可配CANopen主站实现方法如果以程序指令的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件的形式体现出来，该计算机软件存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-only memory，ROM）、随机存取存储器（Random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述得方便和简洁，上述描述的系统及设备的具体执行的识别内容，可以参考前述方法实施例中的对应过程。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明作出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统，其特征在于，包括：上位机、PLC、CANopen主站，所述上位机将配置信息下载至PLC中，所述PLC通过BLVDS总线将所述配置信息传输至CANopen主站通信模块中；
所述CANopen主站通信模块包括BLVDS配置数据接收块、BLVDS配置数据发送块、BLVDS通信数据接收块、BLVDS通信数据发送块、FLash存储模块、配置信息解析模块和CANopen协议模块，当组态配置完成后，CANopen主站通信模块接收来自BLVDS总线的数据并保存至Flash存储模块中，所述配置信息解析模块解析每个CANopen从站节点的配置信息参数存储到临时对象字典中，然后从临时对象字典中依次提取SDO配置参数、PDO通信参数插入到CANopen协议模块的对象字典中，然后解析主站配置信息参数，并将主站相关配置信息参数也插入到CANopen协议模块的对象字典中，从而与CANopen从站建立连接，实现与CANopen从站的数据交互；
所述CANopen主站通信模块还包括组态映射模块，所述组态映射模块将CANopen从站的RPDO参数映射到CANopen主站Q区中，根据节点组态顺序以及RPDO映射参数顺序，将Q区数据进行映射划分；将CANopen从站TPDO映射到主站I区中，根据节点组态顺序以及TPDO映射参数顺序，将I区数据进行映射划分；CANopen主站I区数据与所述BLVDS通信数据发送块进行关联，CANopen主站Q区数据与所述BLVDS通信数据接收块进行关联。
2.根据权利要求1所述的基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统，其特征在于，所述CANopen主站通信模块还包括从站管理模块，所述从站管理模块包括NMT、SDO，从站初始化时，通过NMT来切换节点状态，通过SDO发送从站通信参数对从站进行初始化配置，节点掉线再次上线后自动重启从站初始化配置流程，所有CANopen从站节点配置完成后，可通过BLVDS总线与CANopen从站进行PDO通信，来进行实时数据的传输，从而实现通过BLVDS总线控制CANopen从站的目的。
3.根据权利要求2所述的基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统，其特征在于，所述上位机上配置有主站配置模块和从站配置模块，所述主站配置模块，用于配置主站基础参数，上位机生成默认配置基础参数，默认基础参数包括：主站节点ID，主站CAN波特率，主站同步方式设置，主站心跳设置；所述从站配置模块根据导入的CANopen从站EDS文件生成CANopen从站配置参数，为每一CANopen从站生成PDO通信参数和SDO配置参数。
4.根据权利要求1所述的基于BLVDS总线的可配CANopen主站系统，其特征在于，所述BLVDS配置数据接收块接收所述配置信息后，判断数据包是否更新，若否则继续获取数据包直至超时，若是则存储到数组中，直至接收最后一帧，每一包数据通过BLVDS配置数据发送块进行回复。
5.一种基于BLVDS总线的可配CANopen主站实现方法，应用于权利要求1至权利要求4任意一项所述的主站系统，其特征在于，包括如下步骤：
获取PLC传输的配置信息，对所述配置数据进行解析；其中所述配置信息包括CANopen主站系统配置信息参数和CANopen从站节点的配置信息参数；
对所述配置信息进行解析以获取CANopen从站的RPDO参数和CANopen从站的TPDO参数；
将CANopen从站的RPDO参数映射到CANopen主站系统Q区中，根据节点组态顺序以及RPDO映射参数顺序，将Q区数据进行映射划分；将CANopen从站的TPDO参数映射到CANopen主站I区中，根据节点组态顺序以及TPDO映射参数顺序，将I区数据进行映射划分；
将CANopen主站I区数据与所述BLVDS通信数据发送块进行关联；
将CANopen主站Q区数据与所述BLVDS通信数据接收块进行关联。
6.根据权利要求5所述的可配CANopen主站实现方法，其特征在于，对所述配置信息进行解析以获取CANopen从站的RPDO参数和CANopen从站的TPDO参数进一步包括：
将解析获得的每个CANopen从站节点的配置信息参数存储到临时对象字典中，然后从临时对象字典中依次提取SDO配置参数、PDO通信参数插入到CANopen协议模块的对象字典中；
将解析获得的CANopen主站系统配置信息参数插入到CANopen协议模块的对象字典中。
7.根据权利要求5所述的可配CANopen主站实现方法，其特征在于，所述主站系统内的通信模块接收配置信息后，判断配置信息数据包是否更新，若否则继续获取数据包直至超时，若是则存储到数组中，直至接收最后一帧，每一包数据通过BLVDS配置数据发送块进行回复。
8.根据权利要求5所述的可配CANopen主站实现方法，其特征在于，所述CANopen主站系统配置有主站配置模块和从站配置模块，所述主站配置模块用于配置主站基础参数，所述基础参数包括：主站节点ID，主站CAN波特率，主站同步方式设置，主站心跳设置；所述从站配置模块根据导入的从站EDS文件生成从站配置参数，为每一CANopen从站生成PDO通信参数和SDO配置参数。
9.根据权利要求5所述的可配CANopen主站实现方法，其特征在于，所述CANopen主站系统配置有从站管理模块，所述从站管理模块包括NMT和SDO，在CANopen从站初始化时，通过NMT来切换节点状态，通过SDO发送从站通信参数对从站进行初始化配置，节点掉线再次上线后自动重启从站初始化配置流程，所有CANopen从站节点配置完成后，可通过BLVDS总线与CANopen从站进行PDO通信，来进行实时数据的传输，从而实现通过BLVDS总线控制CANopen从站的目的。
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