CN116965974A - 输送系统及手柄组件 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种输送系统及手柄组件，输送系统包括相连接的导管组件和手柄组件，导管组件包括控弯管路，手柄组件包括控弯模组，控弯模组包括能够选择性抵接的运动控制部件和拉线控制部件；当运动控制部件与拉线控制部件抵接时，运动控制部件驱动拉线控制部件移动，以使拉线控制部件拉动输送系统的控弯管路进行主动弯曲；当运动控制部件与拉线控制部件相分离后，拉线控制部件随控弯管路的弯曲而移动；如此配置，可以实现控弯管路的自适应弯曲，以提高控弯精度，并降低输送操作难度。

Description

输送系统及手柄组件

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种输送系统及手柄组件。

背景技术

经调查显示，中老年人患有冠心病、心脑血管病、心脏瓣膜病、肿瘤等疾病的几率逐年上升。这些疾病直接影响到中老年人的生活质量甚至生命安全。传统外科手术治疗仍是重病患者的首选治疗手段，但是对于高龄、合并多器官疾病、有开胸手术史以及身体恢复功能较差的患者来说，传统外科手术的风险大、死亡率高，部分患者甚至没有手术的机会。

介入治疗术是国际近年来研发的一种全新的治疗技术，其原理是利用现代高科技手段进行的一种微小创伤治疗，在医学影像设备的引导下，将特制精密器械，引入人体，对体内病变进行诊断和局部治疗。这项技术具有不开刀、创伤小、恢复快、效果好等特点，避免了传统外科手术对病人造成的危害。近十年来，国际上心脏瓣膜介入治疗术经过不断的探索已经取得了明显的进步，成为介入治疗领域最具发展前景的分支。

手柄作为整个介入治疗的动力源，通常有纯手动手柄、纯电动手柄或者手动电动混合手柄，均需保证足够的安全性、有效性、经济性。随着对心脏瓣膜疾病发病机理与病变类型研究的深入，输送系统的功能需求及操作简易性要求逐步成为重点，但是目前的手柄在体积、质量、可靠性、控弯精度、操作便捷性等方面还存在一些问题，因此还需要进一步优化手柄的结构。

发明内容

本发明的目的在于提供一输送系统及手柄组件，能实现管路的自适应控弯，从而提高控弯精度，并降低输送操作难度。

为实现上述目的，本发明提供一种手柄组件，用于驱动植入物的输送系统，其包括控弯模组，所述控弯模组包括能够选择性抵接的运动控制部件和拉线控制部件；

当所述运动控制部件与所述拉线控制部件抵接时，所述运动控制部件驱动所述拉线控制部件移动，以使所述拉线控制部件拉动所述控弯管路进行主动弯曲；

当所述运动控制部件与所述拉线控制部件相分离后，所述拉线控制部件随所述控弯管路的弯曲而移动。

可选地，所述手柄组件还包括外壳，所述运动控制部件包括传动连接的控弯驱动件和控弯移动件，所述控弯驱动件设置在所述外壳上，所述控弯移动件设置于所述外壳内，所述拉线控制部件包括控弯拉线固定件和控弯拉线；

所述控弯拉线固定件设置在所述外壳内并位于所述控弯移动件的一侧；所述控弯拉线的一端用于与所述控弯管路连接，另一端与所述控弯拉线固定件连接；所述控弯拉线固定件用于与所述控弯移动件选择性抵接；

当所述控弯拉线固定件与所述控弯移动件抵接时，所述控弯驱动件驱动所述控弯移动件带动所述控弯拉线固定件沿所述输送系统的轴线的第一方向移动，以使所述控弯拉线固定件拉动所述控弯拉线带动所述控弯管路主动弯曲；

当所述控弯拉线固定件与所述控弯移动件分离后，所述控弯拉线随所述控弯管路的弯曲而移动，并驱动所述控弯拉线固定件沿所述输送系统的轴线的第二方向移动；所述第二方向与所述第一方向相反。

可选地，所述控弯拉线固定件与所述控弯拉线之间通过线接触连接。

可选地，所述控弯拉线固定件包括固定件主体和第一结构件，所述固定件主体用于与所述控弯移动件选择性抵接，所述第一结构件与所述固定件主体可拆卸连接；所述固定件主体能够张紧所述控弯拉线，且所述第一结构件与所述控弯拉线通过线接触连接。

可选地，所述控弯拉线固定件还包括第二结构件，所述固定件主体具有沿自身轴向贯通的第一孔和第二孔，所述控弯拉线依次穿过所述第一孔和所述第二孔后，所述第一结构件插入所述第二孔，并通过所述第二结构件与所述固定件主体螺纹固定连接。

可选地，所述控弯拉线固定件还包括第二结构件；所述第一结构件设置在所述固定件主体沿中心轴线的一侧，并具有一个过孔；所述控弯拉线依次分别缠绕所述第一结构件和所述第二结构件至少一圈后，所述第二结构件插入所述过孔并与所述第一结构件固定连接。

可选地，所述控弯拉线的一端与所述控弯管路连接，另一端焊接于所述控弯拉线固定件上。

可选地，所述控弯驱动件可转动地设置于所述外壳上，所述运动控制部件还包括分别与所述控弯驱动件及所述控弯移动件传动连接的控弯转动件；

所述控弯驱动件用于驱动所述控弯转动件周向转动，以带动所述控弯移动件沿所述第一方向或所述第二方向移动。

可选地，所述手柄组件还包括设置在所述外壳内的控弯导向杆，所述控弯转动件、所述控弯移动件和所述控弯导向杆从外到内依次套接并同轴设置，所述控弯导向杆用于引导所述控弯移动件和/或所述控弯拉线固定件的轴向移动。

可选地，所述运动控制部件还包括与所述控弯转动件传动连接的控弯指示件，所述控弯指示件用于识别所述控弯管路的控弯状态；所述控弯驱动件用于通过控弯转动件驱动所述控弯指示件沿所述第一方向或所述第二方向移动。

可选地，所述手柄组件还包括内杆锁紧环，所述控弯导向杆的最远端的外螺纹与所述内杆锁紧环的内螺纹固定连接，所述内杆锁紧环的近端面抵接所述外壳的内壁，所述控弯导向杆的最近端与所述外壳凹凸配合连接。

可选地，所述手柄组件还包括设置于所述外壳内的远端内杆，所述远端内杆的一部分结构穿设于所述控弯导向杆内，另一部分结构设置于所述控弯导向杆外。

可选地，所述手柄组件还包括设置于所述外壳内的近端内杆，所述远端内杆的最远端与所述外壳固定连接，所述远端内杆的最近端与所述近端内杆的最远端固定连接，且所述远端内杆的最远端的内壁中设置有内杆支撑环。

可选地，所述手柄组件还包括释放模组，所述释放模组包括传动连接的释放驱动件和释放移动件，所述释放驱动件设置在所述外壳上，所述释放移动件设置在所述外壳内；所述释放驱动件用于驱动所述释放移动件带动所述输送系统的导管沿所述第一方向或所述第二方向移动。

可选地，所述释放驱动件可转动地设置于所述外壳上，所述释放模组还包括分别与所述释放驱动件及所述释放移动件传动连接的释放转动件；所述释放驱动件用于驱动所述释放转动件周向转动，以带动所述释放移动件沿所述第一方向或所述第二方向移动。

可选地，所述手柄组件还包括设置于所述外壳内的近端内杆，所述释放驱动件、所述释放移动件和所述近端内杆从外到内依次套接并同轴设置，所述近端内杆用于引导所述释放移动件的轴向移动。

可选地，所述外壳包括导管护套、控弯限位壳体和释放限位壳体；从远端至近端，所述导管护套、所述控弯限位壳体、所述控弯驱动件、所述释放限位壳体和所述释放驱动件依次搭接；其中所述控弯限位壳体和所述释放限位壳体用于限制所述控弯驱动件沿轴向的移动，所述释放限位壳体用于限制所述释放驱动件沿轴向的移动。

可选地，所述手柄组件还包括外壳以及释放模组，所述释放模组用于控制输送系统的导管沿输送系统的轴向移动；其中所述控弯模组、所述释放模组和所述外壳以桥接的方式连接为一体。

为实现上述目的，本发明还提供一种输送系统，其包括任一项所述的手柄组件以及与所述手柄组件连接的导管组件，所述导管组件包括控弯管路。

在本发明提供的输送系统及其手柄组件中，所述手柄组件包括控弯模组，所述控弯模组包括能够选择性抵接的运动控制部件和拉线控制部件；当所述运动控制部件与所述拉线控制部件抵接时，所述运动控制部件驱动所述拉线控制部件移动，以使所述拉线控制部件拉动所述输送系统的控弯管路进行主动弯曲；当所述运动控制部件与所述拉线控制部件相分离后，所述拉线控制部件随所述控弯管路的弯曲而移动。如此配置，能够实现控弯管路沿一方向的主动控弯，以及控弯管路的自适应弯曲，从而有效的提高控弯精度，使输送操作更为精准，输送难度更低，输送操作效率更高。

在本发明提供的输送系统及其手柄组件中，所述拉线控制部件包括控弯拉线固定件和控弯拉线，所述控弯拉线的一端用于与所述控弯管路连接，另一端与所述控弯拉线固定件连接，其中控弯拉线固定件与控弯拉线之间通过线接触连接，一方面提高了控弯拉线的固定力，降低了控弯拉线脱落的风险，提升了手术操作的安全性和可靠性，另一方面可以减小控弯模组的尺寸，减小整个手柄组件的体积和质量，进一步提升输送操作控制的精度。

在本发明提供的输送系统及其手柄组件中，所述控弯模组通过控弯驱动件的转动以及控弯转动件和控弯移动件之间的传动配合，实现了将控弯驱动件的旋转位移转变成控弯拉线的直线位移，减小了整个手柄组件的体积，尤其螺纹配合传动时，通过螺纹组件的自锁能力，使得一方向的主动控弯后不会产生回退现象，确保了安全性和可靠性，同时螺纹传动的传动效率高，进一步提升了控弯精度和控弯效率。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。附图中：

图1是本发明优选实施例的输送系统的局部立体示意图；

图2是本发明优选实施例的输送系统的局部主视示意图；

图3是本发明优选实施例的手柄组件从正面看的内部结构示意图；

图4是本发明优选实施例的手柄组件从反面看的内部结构示意图；

图5a是本发明优选实施例的输送系统的轴向剖面主视图；

图5b是本发明优选实施例的输送系统的轴向剖面立体图；

图6是图5a中的a位置的局部放大图；

图7a是本发明优选实施例的手柄组件的控弯原理图，其中控弯拉线固定件采用螺栓对控弯拉线进行固定；

图7b是图7a中控弯拉线固定件上的固定件主体的横向剖面图；

图7c和图7d是本发明另一优选实施例中的控弯拉线固定件采用缠绕的方式固定控弯拉线的结构原理图；

图7e是本发明另一优选实施例中的控弯拉线固定件采用焊接方式固定控弯拉线的结构原理图；

图8是图5a中的b位置的局部放大图；

图9是图5b中的d位置的局部放大图；

图10是本发明优选实施例的控弯指示件相对于图9发生移动后的状态图；

图11是图5b中的e位置的局部放大图；

图12是本发明优选实施例的控弯模组的局部放大图，其中拉线控制部件到达主动控弯的极限位置；

图13是本发明优选实施例的释放模组的局部放大图。

[附图标记说明如下]：

A-导管组件；61-外管；62-内管；63-排空管；

B-手柄组件；

10-外壳；11-导管护套；12-外壳固定帽；121-环套；13-控弯限位壳体；131-透明视窗；14-外壳锁紧环；15-释放限位壳体；16-鲁尔接头；

20-控弯模组；21-控弯驱动件；22-控弯转动件；23-控弯移动件；24-控弯拉线固定件；241-固定件主体；2411-第一孔；2412-第二孔；242、242’-第一结构件；2421-过孔；243、243’-第二结构件；25-控弯拉线；26-控弯导向杆；261-内杆锁紧环；27-控弯指示件；271-指示部；

30-远端内杆；31-内杆支撑环；32-固定座；33-端盖；34-内杆固定环；40-近端内杆；

50-释放模组；51-释放驱动件；52-释放转动件；53-释放移动件；54-释放锁紧环；55-释放固定环；

F-远端；N-近端；100-控弯管路。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

如在本说明书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义通常是两个或两个以上。

在以下说明中，为了便于描述，使用了“远端”和“近端”；“远端”是靠近患者的一端；“近端”是远离患者的一端；“轴向”参照的是沿着手柄的轴线方向。另外，在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。本文中，“正向”指的是朝输送系统的近端方向；“反向”指的是朝输送系统的远端方向。本文中，“传动连接”指的是结构件之间相互抵接(包括连接)能够传递动力，如传动连接为凹凸配合连接，凹凸配合可以是螺纹配合等。本文中，“外壳上”可以指，设置在外壳壳体的内部，设置在外壳壳体的外部，或作为外壳壳体的一部分。

本发明的核心思路在于提供一种输送系统及其手柄组件，该输送系统包括相连接的手柄组件和导管组件，导管组件包括控弯管路，手柄组件包括控弯模组，控弯模组包括能够选择性抵接的运动控制部件和拉线控制部件；当运动控制部件与拉线控制部件抵接时，运动控制部件驱动拉线控制部件移动，以使拉线控制部件拉动控弯管路进行主动弯曲；当运动控制部件与拉线控制部件相分离后，拉线控制部件随控弯管路的弯曲而移动，以此实现控弯管路的自适应弯曲。此处，所述控弯管路因适应环境形态而自主弯曲，从而带动拉线控制部件移动，这里的环境形态主要为血管形态，血管形态包括血管的空间管状信息。

如此配置，一方面可实现输送系统沿一方向的主动控弯，另一方面可实现输送系统的自适应控弯。应理解，“自适应控弯”指的是控弯管路根据血管本身的形态来调整自身的弯曲，从而适应血管形态进行自主弯曲。更具体而言，主动控弯时，利用手柄组件的控弯模组驱动控弯管路运动，使控弯管路弯曲；当需要松弛控弯管路时，控弯管路借助于血管本身形态自主调节进行弯曲，实现自适应弯曲，使得控弯管路松弛，此时，控弯管路自适应血管形态来带动拉线控制部件运动；如此配置，控弯精度更高，并能够降低输送操作难度，缩短手术时间，提高手术效率。

在一应用场景中，当运动控制部件与拉线控制部件抵接时，运动控制部件驱动拉线控制部件沿输送系统的轴线移动；当运动控制部件与拉线控制部件相分离后，拉线控制部件随控弯管路的弯曲而沿输送系统的轴线移动；从而实现控弯管路沿输送系统轴向的主动控弯和自适应控弯。进一步地，当运动控制部件与拉线控制部件抵接时，运动控制部件驱动拉线控制部件沿输送系统的轴线的第一方向移动；当运动控制部件与拉线控制部件相分离后，拉线控制部件随控弯管的弯曲而沿输送系统的轴线的第二方向移动；第二方向与第一方向相反；这里的第一方向和第二方向均是沿输送系统的轴线方向，即输送系统的轴向，即，第一方向与第二方向为共轴线的两个相反方向。可选地，第一方向为正向的主动控弯，第二方向为反向的自适应控弯，此时，可实现沿输送系统的轴向的单向控弯。

下面结合附图和优选实施例对本发明作更进一步的详细说明。而且在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互补充或相互组合。在以下描述中，假设沿输送系统的轴向实现单向控弯，但本领域技术人员应当能够修改以下描述，在细节上作适当修改后将所述描述用于非轴向的控弯或非单向的控弯，此外，为了简明起见，在以下描述中假设第一方向为朝输送系统的近端方向，第二方向为朝输送系统的远端方向，本领域技术人员应当能够修改以下描述，在细节上作适当修改后将所述描述用于第一方向和第二方向反过来设置的情况。

请参阅图1～图4、图5a～图5b、图6、图7a～图7e，本发明优选实施例提供一种输送系统，用于递送植入物。所述植入物的种类不限定，如可以为心脏瓣膜支架，还可以是其它植入物，如血管支架、动脉瘤支架、球囊扩张支架、输尿管支架、前列腺支架、末梢支架、气管支气管支架等，还可以是移植物、栓塞装置、封堵装置等。

所述输送系统整体上包括相连接的导管组件A和手柄组件B；导管组件A和手柄组件B之间的连接方式具体不限定，如可为粘接、螺纹旋合、铆接、销钉连接等机械结构连接，或者两者一体成型连接；本实施例中，导管组件A和手柄组件B通过机械结构连接，以使输送系统的加工和组装更加的简单和方便。其中导管组件A包括控弯管路100。

手柄组件B包括控弯模组20，控弯模组20包括能够选择性抵接的运动控制部件和拉线控制部件。当运动控制部件与拉线控制部件抵接时，运动控制部件则驱动拉线控制部件朝输送系统的近端N方向移动，以使拉线控制部件拉动控弯管路100进行主动弯曲；而当运动控制部件与拉线控制部件相分离后，拉线控制部件随控弯管路100的弯曲而朝输送系统的远端F移动，以此实现控弯管路100的自适应弯曲。

作为一实施例，所述手柄组件B还包括外壳10，所述运动控制部件包括传动连接的控弯驱动件21和控弯移动件23；所述控弯驱动件21设置在所述外壳10上；在一些实施例中，外壳10的一部分壳体形成控弯驱动件21，也即，所述控弯驱动件21构成外壳10的一部分壳体。控弯移动件23可活动地设置于外壳10内；控弯驱动件21驱动控弯移动件23沿手柄组件B的轴向移动。优选，所述运动控制部件还包括分别与控弯驱动件21及控弯移动件23传动连接的控弯转动件22；控弯驱动件21用于驱动控弯转动件22周向转动，以带动控弯移动件23沿手柄组件B的轴向移动。优选控弯驱动件21为控弯旋钮，可转动地设置于外壳10上。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，在其它一些实施方式中，控弯驱动件21可移动地设置在外壳10上。控弯驱动件21可以直接或间接地与控弯移动件23传动连接，以此驱动控弯移动件23的轴向移动。本实施例中，控弯驱动件21设置为控弯旋钮，结构简单，控制精度高，传动效率高。

作为一实施例，所述拉线控制部件包括控弯拉线固定件24和控弯拉线25，控弯拉线25的一端用于与控弯管路100连接，另一端与控弯拉线固定件24连接。控弯拉线固定件24设置在外壳10内并位于控弯移动件23的一侧。控弯拉线固定件24用于与控弯移动件23选择性抵接。当控弯拉线固定件24与控弯移动件23抵接时，控弯驱动件21驱动控弯移动件23带动控弯拉线固定件24朝输送系统的近端N移动，以使控弯拉线固定件24拉动控弯拉线25以带动控弯管路100弯曲，以此实现控弯管路100的主动弯曲。当控弯拉线固定件24与控弯移动件23分离后，拉线控制部件不再受控弯移动件23的作用力，控弯拉线25随同控弯管路100的弯曲而移动，并驱动控弯拉线固定件24朝输送系统的远端F移动，由此实现了控弯管路100的自适应弯曲，并使控弯管路100自主松弛。

本发明实施例中，控弯拉线固定件24设置在控弯移动件23的近端，并用于与控弯移动件23的近端抵接。

本发明实施例中，控弯转动件22与控弯移动件23螺纹配合连接。还需理解的是，控弯转动件22仅能周向转动，而控弯移动件23和控弯拉线固定件24仅能轴向移动。

在一示例中，控弯转动件22的内螺纹与控弯移动件23的外螺纹配合，且控弯转动件22沿轴向的两侧被外壳10限位，故控弯转动件22只能周向旋转。

接下去结合优选实施例，对本实施例的输送系统实现控弯管路100弯曲的操作方式作进一步的说明。

当需主动控弯时，手动操作控弯驱动件21转动来驱动控弯转动件22转动，从而带动控弯移动件23和控弯拉线固定件24朝输送系统的近端N移动，并同步拉动控弯拉线25朝近端N移动，使得控弯管路100弯曲，且当控弯移动件23和控弯拉线固定件24朝近端N移动到合适位置后，停止移动，实现主动控弯。本领域技术人员可根据器械的入路方式，结合血管弯曲程度设置合适的控弯拉线固定件24的移动距离，为了限制弯曲极限，可在手柄组件B中设置限位组件，例如借助外壳10，当控弯拉线固定件24移动到极限位置时被外壳10顶住，使控弯移动件23和控弯拉线固定件24无法继续朝近端N移动。

当控弯程度需要减弱时，则实施自主控弯，此时，反方向手动操作控弯驱动件21转动来驱动控弯转动件22反方向转动，从而带动控弯移动件23朝输送系统的远端F移动至某一位置，从而为控弯拉线固定件24朝远端F运动腾出一定的运动空间，由于控弯拉线固定件24与控弯移动件23分离，拉线控制部件不再受控弯移动件23的作用力，控弯拉线25便随同控弯管路100的弯曲而移动，并驱动控弯拉线固定件24朝输送系统的远端F移动，该方式实现了控弯管路100的自适应弯曲，使控弯管路100自主松弛。

与现有技术中的双向控弯相比，本发明的输送系统利用控弯管路的自适应控弯，可实现更高的控弯精度，使输送操作更为精准，输送难度更低，输送操作效率更高。

作为一优选实施例，所述手柄组件B还包括设置在外壳10内的控弯导向杆26，控弯移动件23可移动地设置在控弯导向杆26上，以通过控弯导向杆26引导控弯移动件23的移动方向，使控弯移动件23沿着控弯导向杆26移动，以提升运动控制的精准性。优选，控弯移动件23和控弯导向杆26从外到内依次套接并同轴设置。进一步地，控弯移动件23和控弯拉线固定件24均外套在控弯导向杆26上，以通过控弯导向杆26对控弯移动件23和控弯拉线固定件24中的至少一个的周向转动进行限位，使控弯移动件23和/或控弯拉线固定件24只能沿控弯导向杆26的轴向移动。如控弯导向杆26上设置凸台和/或凹槽等周向限位结构来限制控弯移动件23和/或控弯拉线固定件24的周向转动。所述控弯导向杆26一般为空心管，内部用于装配输送系统的导管，导管如为控弯管路。

本发明实施例中，控弯转动件22、控弯移动件23和控弯导向杆26从外到内依次套接并同轴设置，即控弯移动件23外套在控弯导向杆26上，控弯转动件22外套在控弯移动件23上，控弯导向杆26与外壳10连接，控弯转动件22具有内螺纹，控弯移动件23具有外螺纹，控弯移动件23的外螺纹与控弯转动件22的内螺纹配合连接。如此设置，控弯移动件23和控弯转动件22均采用环形螺纹套的结构，实现手柄组件B的对中设置，确保控制精度。

参阅图5a，所述手柄组件B还包括内杆锁紧环261，控弯导向杆26的最远端的外表面设有外螺纹(如图5a的标号S1所指示的位置)，控弯导向杆26的最远端的外螺纹与内杆锁紧环261的内螺纹固定连接，内杆锁紧环261的近端面连接外壳10的内壁。可选，外壳10的内壁可卡入控弯导向杆26的环形缺口中，实现限位。控弯导向杆26的最近端可与外壳10凹凸配合连接。这里，设置内杆锁紧环261的好处包括：一方面能够锁紧控弯导向杆26和外壳10，另一方面还能够起支撑手柄壳体作用，增强手柄组件B的强度。

作为一优选实施例，控弯拉线固定件24与控弯拉线25之间通过线接触连接。“线接触”指的是控弯拉线25与控弯拉线固定件24接触时接触面为一条线的形式，控弯拉线25与控弯拉线固定件24的接触线可以是连续点形成的线，也可以是间隔的多个点形成的线；优选多个连续点形成的线。通过线接触连接的好处包括：一方面可提高控弯拉线25的固定力，降低控弯拉线25脱落的风险，提升手术操作的安全性和可靠性，另一方面可以减小控弯模组20的尺寸，减小整个手柄组件B的体积和质量，提升输送操作控制的精度。

作为一具体实施例，参阅图7a和图7b，控弯拉线固定件24包括固定件主体241，固定件主体241用于与控弯移动件23选择性抵接。优选固定件主体241为环形结构并外套在控弯导向杆26上并与控弯导向杆26同轴设置，进一步实现手柄组件B的对中设置。此外，控弯拉线25的另一端穿过控弯导向杆26与控弯拉线固定件24连接。另外，控弯拉线固定件24还包括第一结构件242，第一结构件242用于与固定件主体241可拆卸地连接，优选两者螺纹连接。固定件主体241能够张紧控弯拉线25，且第一结构件242能够与控弯拉线25通过线接触连接。可选的，控弯拉线固定件24还包括第二结构件243，用于锁定第一结构件242和固定件主体241。当然在其他实施例中，第一结构件242也可直接与固定件主体241锁定。本发明实施例的第一结构件242为螺杆，优选仅在第一结构件242的N端设置有螺纹，第二结构件243为螺母，螺母用于锁紧螺杆。

继续参阅图7a-图7b，作为一实施例，固定件主体241具有沿自身轴向贯通的第一孔2411和第二孔2412，第一孔2411和第二孔2412在径向上间隔设置；控弯拉线25的一端与控弯管路100固定连接，控弯拉线25的另一端依次穿入第一孔2411和第二孔2412后，第一结构件242插入第二孔2412并与固定件主体241通过第二结构件243螺纹固定连接，从而利用螺杆(第二结构件243)与控弯拉线25之间的线接触来连接控弯拉线25；最后将螺母与螺杆螺纹连接，即可固定螺杆。

其中第一孔2411相比于第二孔2412可以更靠近控弯拉线固定件24的中心轴线，也可以更远离控弯拉线固定件24的中心轴线。可以理解，在这种方式中，控弯拉线25与螺杆之间通过线接触连接，使控弯拉线25被紧紧地固定在控弯拉线固定件24上，安全可靠且不容易脱落。更具体地，控弯拉线25从第一孔2411穿入(不缠绕)，然后弯曲从第二孔2412穿出，以此方式绕设至少一圈即可。此外，控弯拉线25在穿入第二孔2412时可缠绕或不缠绕螺杆(第一结构件242)，且螺杆的头端设有螺纹以锁紧螺母(第二结构件243)，从而利用螺杆与螺母的锁定将控弯拉线25固定在固定件主体241上。设置螺杆与螺母的好处是，螺杆与螺母之间的拧紧程度可通过工艺手段调整，增加了拉线控制部件装配的可重复性。然而在其他实施例中，也可取消螺杆和螺母，而是采用其他机械固定方式，将控弯拉线25与控弯拉线固定件24连接。也即，控弯丝线25与控弯拉线固定件24之间的连接有多种实现方式，例如，可为缠绕式连接或焊接连接等形式，可根据实际工况选择对应的连接方式。

作为另一示例，如图7c和图7d所示，控弯拉线固定件24除了固定件主体241外，还包括第一结构件242’和第二结构件243’；其中第一结构件242’与固定件主体241可一体成型或分体成型固定连接；第一结构件242’设置在固定件主体241沿中心轴线的一侧，并具有一个过孔2421；控弯拉线25的一端与控弯管路100连接，且控弯拉线25进一步依次缠绕第一结构件242’和第二结构件243’至少一圈后，将第二结构件243’插入第一结构件242’的过孔2421中锁紧。

作为又一示例，如图7e所示，控弯拉线25与控弯拉线固定件24焊接固定。具体地，控弯拉线25的一端与控弯管路100连接，另一端焊接于控弯拉线固定件24上。该方式中，控弯拉线固定件24同样可配置包括固定件主体241，固定件主体241优选为金属材料。

参阅图3、图5a和图6，作为一优选实施例，所述运动控制部件还包括与控弯转动件22传动连接的控弯指示件27，优选，控弯指示件27与控弯转动件22螺纹配合传动连接。控弯驱动件21用于通过控弯转动件22驱动控弯指示件27沿输送系统的轴向移动，控弯指示件27与控弯移动件23的移动方向和移动速度相同，使操作人员根据控弯指示件27的指示来识别控弯拉线25的轴向前进路程，从而确定控弯管路100当前的控弯程度，使控弯调节更为精确和方便。

进一步地，控弯指示件27为环形结构且外套于控弯转动件22上，并与控弯转动件22螺纹连接且同轴设置，进一步实现手柄组件B的对中设置。本发明实施例中，控弯转动件22为环形螺纹套并具有外螺纹和内螺纹，控弯转动件22的外螺纹与控弯指示件27的内螺纹配合连接，控弯转动件22的内螺纹与控弯移动件23的外配合连接，且控弯转动件22的内外螺纹旋向与螺距相同，保证控弯指示件27与控弯移动件23、控弯拉线固定件24的移动方向与速度一致。

进一步地，参阅图1和图9，操作人员可通过外壳10上的透明视窗131实时获取控弯管路100的控弯状态。进一步地，当控弯指示件27朝近端N移动到一定位置后，会被外壳10顶住，达到主动控弯限位效果。

参阅图3、图9～图10及图12，作为一示例，控弯指示件27的外表面上设置凸出的指示部271，根据该指示部271所指示的位置能够确定控弯管路100的当前控弯程度，也即，根据控弯指示件27的移动位置确定控弯程度。在优选实施例中，控弯指示件27与透明视窗131的位置对应。优选地，外壳10能够引导控弯指示件27的移动方向，并还用于限制控弯指示件27朝近端和远端移动时的极限位置，如外壳10的远端具有内弯的挡壁限定控弯指示件27朝远端移动的极限位置，外壳10的近端具有内弯的挡壁限定控弯指示件27朝近端移动的极限位置，控弯指示件27仅在外壳10所限定的前后两个挡壁之间往复移动。

在本实施例中，控弯指示件27具有对应于未控弯的初始位置和对应于主动控弯的极限位置。参阅图9，未实施控弯时，控弯指示件27可处于最远端的初始位置，该初始位置可由外壳10限定，使控弯指示件27无法继续朝远端方向移动。参阅图10，主动控弯时，控弯指示件27被驱动从初始位置向近端方向移动至中间位置，操作人员可读取指示部271所对应透明视窗131上的刻度来获取当前控弯程度，如果主动控弯程度合适，则停止继续向近端方向的移动。参阅图12，如果主动控弯需要继续，则控弯指示件27继续由中间位置向近端方向移动直至被外壳10顶住，并达到主动控弯的极限位置。

参阅图1、图9～图10及图12，在一具体实施方式中，外壳10上设置有透明视窗131，通过透明视窗131能够直接观察控弯指示件27的位置。透明视窗131由透明材料制成，透明视窗131上设有对应于控弯状态的刻度，该刻度可以是移动距离，也可以是直接为标定好的控弯档位，每个控弯档位对应于预定的控弯程度，方便操作人员读取控弯指示件27上的指示部271所指示的当前刻度值来确定控弯管路100的控弯程度。因此，当控弯驱动件21旋转时，操作人员可以透过透明视窗131清晰地看到控弯指示件27的移动状态，给操作者明确的视觉提示，能够很直观地判断控弯驱动件21旋转方向是否有误。当控弯指示件27靠近透明视窗131的刻度边界时，还可给予操作人员提示即将被外壳10顶住，需降低旋转速度，提升手术的安全性和可靠性。

作为优选示例，控弯驱动件21为控弯旋钮并构成外壳10的一部分壳体，控弯驱动件21可由两半旋钮接合形成，控弯驱动件21的两半旋钮之间可通过螺丝、卡扣或销钉等方式紧固接合。在此，通过控弯旋钮和一系列螺纹组件的配合，将控弯旋钮的旋转位移转变成控弯拉线25的直线位移，减小了整个手柄组件B的体积，而且螺纹组件具备一定的自锁能力，使得主动控弯后不会产生回退现象，确保了安全性和可靠性，同时螺纹传动的传动效率高，提升了控弯精度和控弯效率。

参阅图5a～图5b以及图9～图13，所述手柄组件B进一步还包括设置于外壳10内的远端内杆30和近端内杆40；远端内杆30和/或近端内杆40均为空心管，空心管的内部用于穿设导管；远端内杆30和近端内杆40沿手柄组件B的轴向设置，即远端内杆30位于手柄组件B的远端，近端内杆40位于手柄组件B的近端。其中远端内杆30的一部分结构穿设于控弯导向杆26的内部并同轴设置，另一部分结构设置在控弯导向杆26的外部并向近端延伸以与近端内杆40的远端固定连接。远端内杆30和近端内杆40同轴设置，远端内杆30和近端内杆40均与外壳10保持相对静止，如远端内杆30与外壳10固定连接，远端内杆30限制近端内杆40的轴向移动和周向转动。远端内杆30和/或近端内杆40优选采用塑料材质，如采用ABS树脂材料、POM材料(聚甲醛)、PC材料(聚碳酸酯)等，以减小手柄组件B的体积和质量，并提高输送操作控制精度。

参阅图5a，作为一示例，远端内杆30的最远端与外壳10螺纹固定连接，远端内杆30的最近端与近端内杆40的最远端固定连接，如凹凸配合连接。进一步地，远端内杆30的最远端的内壁中设置有内杆支撑环31，用于增强远端内杆30的强度，内杆支撑环31的材料为金属材料。作为一示例，远端内杆30的最远端的内壁上设置环形凹槽，内杆支撑环31安装于环形凹槽内，且内杆支撑环31安装后的内径与远端内杆30的至少部分内壁的内径相同。在一实施例中，远端内杆30的最远端与外壳10上的外壳固定帽12固定连接，外壳固定帽12的内部形成有环套121，环套121的内螺纹与远端内杆30的最远端外表面上的外螺纹配合。内杆支撑环31则设置在环套121与远端内杆30相连接的位置。

参阅图5a，远端内杆30的近端内部设置有固定座32，固定座32用于连接导管组件A的导管。为了便于组装固定座32，所述手柄组件B还包括端盖33，端盖33与远端内杆30的近端固定连接，端盖33的内部固定连接有固定座32，且端盖33的内部尺寸相比于远端内杆30的内径尺寸更大以便安装固定座32。进一步地，端盖33上设置有防转和限位措施，如粘接、扣合等限位连接，以对近端内杆40的轴向移动和周向转动进行限制，使近端内杆40与远端内杆30相连。在本实施例中，端盖33由两部分结构拼接而成，端盖33的一部分结构与远端内杆30一体成型，即远端内杆30的最近端自带端盖33的一部分结构，而另一部分结构为另行加工。优选地，端盖33的两部分结构利用内杆固定环34紧固连接，如内杆固定环34的内螺纹与端盖33的外螺纹固定连接。

参阅图1～图4，图5a～图5b、图8、图11～图12及图13，所述手柄组件B还包括释放模组50，用于控制导管组件A中的导管的轴向移动。优选，控弯模组20、释放模组50和外壳10以桥接的方式连接为一体。此处的“桥接”指的是，控弯模组20、释放模组50和外壳10以一定的方式连接为一整体，使控弯模组20和释放模组50均集成在外壳10上。可以理解，此时，控弯模组20的一部分和释放模组50的一部分用于形成外壳10的壳体，反过来，外壳10的一部分壳体用于形成一部分控弯模组20和一部分释放模组50。需知晓的是，传统手柄通过分段式设计来串接控弯与释放模组，导致手柄组件体积大、重量大，强度低。而本发明实施例通过桥接的方式将控弯模组与释放模组连接为一体，使得手柄组件的体积更小，重量更轻，强度也更高。

作为一实施例，释放模组50包括传动连接的释放驱动件51和释放移动件53；释放驱动件51可活动地设置于外壳10上，优选，所述外壳10的一部分壳体形成释放驱动件51；释放移动件53可移动地设置于外壳10内。释放驱动件51用于驱动释放移动件53带动输送系统的导管沿轴向移动。

作为一优选实施例，释放模组50还包括分别与释放驱动件51及释放移动件53传动连接的释放转动件52。释放驱动件51用于驱动释放转动件52周向转动，以带动释放移动件53沿输送系统的轴向移动。优选，释放驱动件51为释放旋钮，并可转动地设置于外壳上10。优选，释放转动件52与释放移动件53螺纹配合连接。然而在其他实施例中，释放驱动件51也可以可移动地设置在外壳10上。释放驱动件51可以直接或间接地与释放移动件53传动连接，最终驱动释放移动件53移动即可。本实施例中，释放驱动件51设置为释放旋钮，结构简单，控制精度高，传动效率高。

所需理解，本实施例中，释放转动件52仅可周向转动，释放移动件53仅可轴向移动。进一步地，近端内杆40用于引导释放移动件53的轴向移动，并用于对释放移动件53的周向转动进行限位，使释放移动件53仅可以在轴向前后移动。如近端内杆40上可设置凸台或凹槽等结构来引导和限位释放移动件53。进一步地，外壳10用于对释放转动件52的轴向移动进行限位，使释放转动件52仅可周向转动。

优选地，释放移动件53外套在近端内杆40上，以通过近端内杆40引导释放移动件53的轴向移动，并通过近端内杆40限制释放移动件53的周向转动。释放移动件53与导管组件A中的导管连接，可以是直接或间接地连接导管，如本实施例中，释放移动件53通过鲁尔接头16连接导管，从而驱动导管沿输送系统的轴向前后移动，实现植入物的装载和释放。

参阅图5a和图8，作为一示例，释放转动件52的近端外套有释放固定环55，以利用释放固定环55机械连接释放转动件52，如释放固定环55与释放转动件52螺纹连接，释放固定环55与外壳10共同限制释放驱动件51沿轴向移动，使释放驱动件51仅可周向转动。

在一优选实施例中，释放转动件52、释放移动件53和近端内杆40依次套接并同轴设置，也即，释放转动件52外套于释放移动件53上，释放移动件53外套在近端内杆40上，释放转动件52与释放移动件53螺纹连接，释放移动件53沿近端内杆40的轴向移动。

实际应用时，若以朝近端N方向移动的后退来释放植入物，则手动操作释放驱动件51运动(优选转动)，以驱动释放转动件52转动，并带动释放移动件53和与释放移动件53连接的导管一起朝近端方向后退，当导管后退到一定位置后，释放移动件53优选会被外壳10顶住，从而达到后退释放的限位效果；当释放距离需要减小时，反向手动操作释放驱动件51，使释放移动件53和与释放移动件53连接的导管一起朝远端方向前进，当导管前进到一定位置后，释放移动件53优选被外壳10顶住，从而达到前进限位效果。

释放驱动件51优选为释放旋钮，释放驱动件51同样可由两半旋钮拼接形成。如此设置，通过释放旋钮和一系列螺纹组件的配合，将释放旋钮的旋转位移转变成导管组件A的直线位移，减小了整个手柄组件B的体积，尤其螺纹传动连接时，通过螺纹组件的自锁能力，使得轴向前进或后退不会产生回退现象，确保了安全性和可靠性，同时螺纹组件也具备传动效率高等优点，提升了释放精度和释放效率。

参阅图1和图2还示意了外壳10的优选结构，该外壳10可包括从远端F至近端N依次布置的导管护套11、外壳固定帽12、控弯限位壳体13、外壳锁紧环14、释放限位壳体15和鲁尔接头16。其中外壳固定帽12和外壳锁紧环14中的至少一个为优选设置，起到固定作用，能够为各个模组进一步提供支撑，增加整个手柄组件B的强度。

本发明实施例中，从远端F至近端N，导管护套11、外壳固定帽12、控弯限位壳体13、外壳锁紧环14、控弯驱动件21、外壳锁紧环14、释放限位壳体15和释放驱动件51依次搭接，不仅实现对外壳10内机械部件的密封，还实现了控弯模组、释放模组和外壳以及其他管子(如控弯导向杆、近端内杆、远端内杆)之间的桥接，使整个手柄组件B被连接为一体。也即，控弯驱动件21设置在控弯限位壳体13与释放限位壳体15之间，优选，控弯限位壳体13和释放限位壳体15能够阻止控弯驱动件21沿轴向的移动，优选控弯限位壳体13还用于阻止控弯转动件22沿轴向的移动。需理解的是，一个外壳锁紧环14连接控弯限位壳体13与控弯驱动件21，另一个外壳锁紧环14连接控弯驱动件21和释放限位壳体15，从而实现控弯限位壳体13、控弯驱动件21和释放限位壳体15之间的连接。可选地，一个外壳锁紧环14与控弯限位壳体13的近端螺纹连接，另一个外壳锁紧环14与释放限位壳体15的远端螺纹连接，结构简单，组装方便。优选，释放限位壳体15可用于限制释放驱动件51沿轴向的移动。

作为一优选实施例，导管护套11的近端与外壳固定帽12的远端固定连接，且两者同轴布置，主要起到对中手柄组件B的作用，并还用于对导管组件A进行导向。导管护套11的近端可与外壳固定帽12的远端卡合连接。

作为一优选实施例，外壳固定帽12还与远端内杆30的远端固定连接，如螺纹连接。外壳固定帽12设有轴向贯通的环套121，远端内杆30的最远端外表面设有外螺纹，远端内杆30的最远端插入外壳固定帽12的环套121并螺纹连接。

作为一优选实施例，外壳固定帽12的近端与控弯限位壳体13的远端固定连接，如两者螺纹连接。外壳固定帽12可作为实现控弯功能的手握部分。进一步地，控弯导向杆26与控弯限位壳体13及释放限位壳体15连接，由控弯限位壳体13和释放限位壳体15阻止控弯导向杆26的轴向移动和周向转动。还需理解的是，外壳固定帽12、远端内杆30、控弯导向杆26、近端内杆40、外壳锁紧环14及控弯驱动件21，将整个手柄组件B串接起来，保证了整个手柄组件B的机械强度，减小了整机的体积，也便于实际操作时的抓握。远端内杆30和控弯导向杆26均连接外壳10，保证手柄组件B整体不发生转动。

需说明的是，控弯限位壳体13通常由两半壳体合围形成。控弯限位壳体13不仅作为外壳10的一部分，而且还用于限位控弯指示件27朝近端或远端移动时的极限位置。进一步地，控弯限位壳体13可阻止控弯指示件27的周向转动，使控弯指示件27仅可以在轴向前后移动，优选控弯限位壳体13还用于引导控弯指示件27的移动方向。还应理解的是，鲁尔接头16可提供多个接口，如导丝接口，排空和注液接口等，接口的数量和功能可以根据实际需求进行设置。所述鲁尔接头16通常为Y型结构，相对于手柄组件B的轴线偏置的旁侧接口一般用于排空或充入介质，与手柄组件B的轴线重合的中心接口一般用于插入导丝。

参阅5a，在一示范性实施例中，导管组件A包括从外到内依次设置的外管61和内管62，也即内管62设置在外管61内并近端与鲁尔接头16连接。

以输送系统输送心脏瓣膜支架为例，外管61的远端连接鞘管，用以装载心脏瓣膜支架；内管62的远端连接锥形头，锥形头与鞘管闭合来保证输送系统的密封性和穿越性能，且通过锥形头和鞘管的相对运动实现心脏瓣膜支架的释放；内管62内还用于通入导丝，导丝引导输送系统移动；外管61与固定座32固定连接，外管61和内管62可以相对运动；在实施心脏瓣膜支架释放时，释放模组控制内管62相对于外管61前后移动，将心脏瓣膜支架显露出来，心脏瓣膜支架脱离鞘管后膨胀。

在一具体实施例中，外管61作为控弯管路100，其上连接有控弯拉线25，控弯模组20对外管61进行控弯。但是需理解，控弯模组20的控弯不局限于只能对外管61控弯，也可以是其他导管。

所述导管组件A还可包括排空管63，与固定座32固定连接，排空管63的作用是排空外管61和内管62之间的空气。所述排空管63与固定座32之间的连接方式不限定，如螺纹连接或点胶粘接等。

接下去结合优选实施例对本发明提出的输送系统的操作方式做进一步的说明。

控弯功能：需要主动控弯时，首先将控弯指示件27设置在例如图9的初始位置，然后，逆时针旋转控弯驱动件21，使控弯指示件27、控弯移动件23、控弯拉线固定件24均沿控弯导向杆26往输送系统近端移动，直至控弯指示件27顶到外壳10，控弯驱动件21无法继续旋转，达到主动控弯外管61的效果；主动控弯后，若需要松弛外管61，则首先顺时针旋转控弯驱动件21，使控弯指示件27、控弯移动件23往输送系统远端移动，以预留出为外管61自适应血管形态而控弯拉线固定件24需要的移动行程；之后，由于控弯拉线固定件24会受到控弯拉线25的拉力自主往远端移动至合适的位置，达到自适应性控弯外管61的效果，形成自适应性控弯。

释放功能：需要后退释放植入物时，逆时针旋转释放驱动件51，使释放移动件53通过鲁尔接头16带动内管62同步往近端移动，直至释放移动件53顶到外壳10，释放驱动件51无法继续旋转，达到后退释放植入物的效果；当释放距离需要减小时，则顺时针旋转释放驱动件51，使释放移动件53通过鲁尔接头16带动内管62同步往远端移动至合适的位置。

综上所述，根据本发明实施例提供的输送系统及其手柄组件，通过控弯模组实现了主动控弯以及自适应性控弯，提高了整体控弯精度，并降低了输送操作难度，提高了手术效率。此外，传统的输送系统手柄采用分段式设计将控弯与释放模块串接为一个整体，往往会牺牲其重量指标去保证强度或牺牲强度去保证重量。但是，本发明采用了控弯导向杆、近端内杆、远端内杆、外壳、螺纹组件与旋钮等桥接方式，将控弯与释放模组连接为一体，具有较高的机械强度，可以较好的满足输送系统的使用需求。另外，本发明还利用旋钮与螺纹组件的配合，进一步减小了手柄组件的体积和质量，同时还能够保证手柄组件具有足够的强度。再者，现有技术中，采用点接触连接控弯丝线，固定强度小，容易受干扰，精度低。而本发明的控弯拉线与控弯拉线固定件之间通过线接触连接，在保证控弯强度的同时还减小了控弯模组的尺寸。不仅于此，本发明提供的控弯和释放的结构简单，操作可靠，维护方便。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明的保护范围。

Claims (19)

1.一种手柄组件，用于驱动植入物的输送系统，其特征在于，包括控弯模组，所述控弯模组包括能够选择性抵接的运动控制部件和拉线控制部件；

当所述运动控制部件与所述拉线控制部件抵接时，所述运动控制部件驱动所述拉线控制部件移动，以使所述拉线控制部件拉动所述输送系统的控弯管路进行主动弯曲；

当所述运动控制部件与所述拉线控制部件相分离后，所述拉线控制部件随所述控弯管路的弯曲而移动。

2.根据权利要求1所述的手柄组件，其特征在于，还包括外壳，所述运动控制部件包括传动连接的控弯驱动件和控弯移动件，所述控弯驱动件设置在所述外壳上，所述控弯移动件设置于所述外壳内，所述拉线控制部件包括控弯拉线固定件和控弯拉线；

所述控弯拉线固定件设置在所述外壳内并位于所述控弯移动件的一侧；所述控弯拉线的一端用于与所述控弯管路连接，另一端与所述控弯拉线固定件连接；所述控弯拉线固定件用于与所述控弯移动件选择性抵接；

当所述控弯拉线固定件与所述控弯移动件抵接时，所述控弯驱动件驱动所述控弯移动件带动所述控弯拉线固定件沿所述输送系统的轴线的第一方向移动，以使所述控弯拉线固定件拉动所述控弯拉线带动所述控弯管路主动弯曲；

当所述控弯拉线固定件与所述控弯移动件分离后，所述控弯拉线随所述控弯管路的弯曲而移动，并驱动所述控弯拉线固定件沿所述输送系统的轴线的第二方向移动；所述第二方向与所述第一方向相反。

3.根据权利要求2所述的手柄组件，其特征在于，所述控弯拉线固定件与所述控弯拉线之间通过线接触连接。

4.根据权利要求3所述的手柄组件，其特征在于，所述控弯拉线固定件包括固定件主体和第一结构件，所述固定件主体用于与所述控弯移动件选择性抵接，所述第一结构件与所述固定件主体可拆卸连接；所述固定件主体能够张紧所述控弯拉线，且所述第一结构件与所述控弯拉线通过线接触连接。

5.根据权利要求4所述的手柄组件，其特征在于，所述控弯拉线固定件还包括第二结构件，所述固定件主体具有沿自身轴向贯通的第一孔和第二孔，所述控弯拉线依次穿过所述第一孔和所述第二孔后，所述第一结构件插入所述第二孔，并通过所述第二结构件与所述固定件主体螺纹固定连接。

6.根据权利要求4所述的手柄组件，其特征在于，所述控弯拉线固定件还包括第二结构件；所述第一结构件设置在所述固定件主体沿中心轴线的一侧，并具有一个过孔；所述控弯拉线依次分别缠绕所述第一结构件和所述第二结构件至少一圈后，所述第二结构件插入所述过孔并与所述第一结构件固定连接。

7.根据权利要求2所述的手柄组件，其特征在于，所述控弯拉线的一端与所述控弯管路连接，另一端焊接于所述控弯拉线固定件上。

8.根据权利要求2所述的手柄组件，其特征在于，所述控弯驱动件可转动地设置于所述外壳上，所述运动控制部件还包括分别与所述控弯驱动件及所述控弯移动件传动连接的控弯转动件；

所述控弯驱动件用于驱动所述控弯转动件周向转动，以带动所述控弯移动件沿所述第一方向或所述第二方向移动。

9.根据权利要求8所述的手柄组件，其特征在于，还包括设置在所述外壳内的控弯导向杆，所述控弯转动件、所述控弯移动件和所述控弯导向杆从外到内依次套接并同轴设置，所述控弯导向杆用于引导所述控弯移动件和/或所述控弯拉线固定件的轴向移动。

10.根据权利要求8所述的手柄组件，其特征在于，所述运动控制部件还包括与所述控弯转动件传动连接的控弯指示件，所述控弯指示件用于识别所述控弯管路的控弯状态；所述控弯驱动件用于通过所述控弯转动件驱动所述控弯指示件沿所述第一方向或所述第二方向移动。

11.根据权利要求9所述的手柄组件，其特征在于，还包括内杆锁紧环，所述控弯导向杆的最远端的外螺纹与所述内杆锁紧环的内螺纹固定连接，所述内杆锁紧环的近端面抵接所述外壳的内壁，所述控弯导向杆的最近端与所述外壳凹凸配合连接。

12.根据权利要求9所述的手柄组件，其特征在于，还包括设置于所述外壳内的远端内杆，所述远端内杆的一部分结构穿设于所述控弯导向杆内，另一部分结构设置于所述控弯导向杆外。

13.根据权利要求12所述的手柄组件，其特征在于，还包括设置于所述外壳内的近端内杆，所述远端内杆的最远端与所述外壳固定连接，所述远端内杆的最近端与所述近端内杆的最远端固定连接，且所述远端内杆的最远端的内壁中设置有内杆支撑环。

14.根据权利要求2所述的手柄组件，其特征在于，还包括释放模组，所述释放模组包括传动连接的释放驱动件和释放移动件，所述释放驱动件设置在所述外壳上，所述释放移动件设置在所述外壳内；所述释放驱动件用于驱动所述释放移动件带动所述输送系统的导管沿所述第一方向或所述第二方向移动。

15.根据权利要求14所述的手柄组件，其特征在于，所述释放驱动件可转动地设置于所述外壳上，所述释放模组还包括分别与所述释放驱动件及所述释放移动件传动连接的释放转动件；所述释放驱动件用于驱动所述释放转动件周向转动，以带动所述释放移动件沿所述第一方向或所述第二方向移动。

16.根据权利要求15所述的手柄组件，其特征在于，还包括设置于所述外壳内的近端内杆，所述释放转动件、所述释放移动件和所述近端内杆从外到内依次套接并同轴设置，所述近端内杆用于引导所述释放移动件的轴向移动。

17.根据权利要求14所述的手柄组件，其特征在于，所述外壳包括导管护套、控弯限位壳体和释放限位壳体；从远端至近端，所述导管护套、所述控弯限位壳体、所述控弯驱动件、所述释放限位壳体和所述释放驱动件依次搭接；其中所述控弯限位壳体和所述释放限位壳体用于限制所述控弯驱动件沿轴向的移动，所述释放限位壳体用于限制所述释放驱动件沿轴向的移动。

18.根据权利要求1所述的手柄组件，其特征在于，还包括外壳以及释放模组，所述释放模组用于控制输送系统的导管沿输送系统的轴向移动；其中所述控弯模组、所述释放模组和所述外壳以桥接的方式连接为一体。

19.一种输送系统，其特征在于，包括如权利要求1-18任一项所述的手柄组件以及与所述手柄组件连接的导管组件，所述导管组件包括控弯管路。