CN116963881A - 机器人系统及机器人系统的组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明的机器人系统(100)具备：包括检测对护套部(31)的接触的检测部(32)的护套式传感器(30)；和输出来自检测部(32)的检测结果的传感器配线(40)。传感器配线(40)配置于机械臂(11)的内部。

Description

机器人系统及机器人系统的组装方法

技术领域

本公开涉及机器人系统及机器人系统的组装方法，特别涉及具备检测接触的传感器的机器人系统及机器人系统的组装方法。

背景技术

以往，公知有具备检测接触的传感器的机器人系统。这样的机器人系统例如已在日本专利第5902664号公报中公开。

在日本专利第5902664号公报中，公开了一种具有基部、多个连杆部(机械臂)、及手腕部的机器人。另外，在日本专利第5902664号公报中，在连杆部的各驱动轴的附近安装有检测作用于连杆部的外力的外力检测传感器。另外，来自外力检测传感器的信号被输入至控制单元。进而，在由外力检测传感器检测出的外力成为阈值以上的情况下，控制单元使机器人的动作停止或减速。

专利文献1：日本专利第5902664号公报

这里，虽然没有在日本专利第5902664号公报中明确记载，但来自外力检测传感器的信号(检测结果)经由配线(传感器配线)被输入至控制单元。进而，在将该配线以沿着连杆部的外表面的方式固定的情况下，存在被配线牵拉而阻碍连杆部的动作的情况。例如，在通过关节连接的2个连杆部的一方转动，另一方静止的情况下，固定于转动的连杆部的配线的部分被固定于静止的连杆部的配线的部分牵拉而阻碍连杆部的转动。因此，为了使配线不阻碍连杆部的动作，需要使配线具有余长。然而，若使配线具有余长，则存在产生配线松弛的部分，在连杆部的动作中，配线松弛的部分钩挂于配置在机器人的周边的部件等问题。

发明内容

本公开是为了解决上述那样的课题而完成的，本公开的一个目的在于提供一种机器人系统及机器人系统的组装方法，能够抑制机械臂的动作受到阻碍，并且抑制在机械臂的动作中传感器配线钩挂于配置在周边的部件等的情况。

为了实现上述目的，本公开的第一方面所涉及的机器人系统具备：机械臂；护套式传感器，其包括以覆盖上述机械臂的外表面的方式设置的护套部、和设置于上述护套部并检测对上述护套部的接触的检测部；以及传感器配线，其与上述检测部连接，输出来自上述检测部的检测结果，上述传感器配线配置于上述机械臂的内部。

在本公开的第一方面所涉及的机器人系统中，如上述那样，与护套式传感器的检测部连接并输出来自检测部的检测结果的传感器配线配置于机械臂的内部。由此，由于传感器配线配置于机械臂的内部，因此即使在机械臂的关节进行了转动的情况下，仅通过传感器配线中的配置于关节的部分与关节的转动一起绕关节轴扭转，传感器配线的其他部分(配置于关节以外的部分)就不会被牵拉。另外，由于与护套式传感器的检测部连接的传感器配线配置于机械臂的内部，因此与传感器配线配置于机械臂的外部的情况不同，能够抑制传感器配线钩挂于配置在周边的部件等的情况。其结果是，能够抑制机械臂的动作受到阻碍，并且抑制在机械臂的动作中传感器配线钩挂于配置在周边的部件等的情况。另外，通过使用护套式传感器，能够检测机械臂的比较大范围的接触。

本公开的第二方面所涉及的机器人系统具备：机械臂，其构成为能够供护套式传感器以覆盖该机械臂的外表面的方式安装，其中，该护套式传感器包括护套部、和设置于上述护套部并检测对上述护套部的接触的检测部；以及传感器配线，其与上述检测部连接，输出来自上述检测部的检测结果，上述传感器配线配置于上述机械臂的内部。

在本公开的第二方面所涉及的机器人系统中，如上述那样，与护套式传感器的检测部连接并输出来自检测部的检测结果的传感器配线配置于机械臂的内部。由此，由于传感器配线配置于机械臂的内部，因此即使在机械臂的关节进行了转动的情况下，仅通过传感器配线中的配置于关节的部分与关节的转动一起绕关节轴扭转，传感器配线的其他部分(配置于关节以外的部分)就不会被牵拉。另外，由于与护套式传感器的检测部连接的传感器配线配置于机械臂的内部，因此与传感器配线配置于机械臂的外部的情况不同，能够抑制传感器配线钩挂于配置在周边的部件等的情况。其结果是，能够抑制机械臂的动作受到阻碍，并且抑制在机械臂的动作中传感器配线钩挂于配置在周边的部件等的情况。另外，通过使用护套式传感器，能够检测机械臂的比较大范围的接触。

另外，将传感器配线预先配置于机械臂的内部，由此能够在之后对护套式传感器(在设置场所)进行安装，从而能够容易地将其安装于机械臂。

本公开的第三方面所涉及的机器人系统的组装方法具备以下工序：准备预先在内部配置有传感器配线的机械臂的工序；以及将护套式传感器以覆盖上述机械臂的外表面的方式进行安装的工序，其中，该护套式传感器包括护套部、和设置于上述护套部并检测对上述护套部的接触并且输出检测结果的检测部，安装上述护套式传感器的工序包括将配置于上述机械臂的内部的上述传感器配线与上述检测部连接的工序。

在本公开的第三方面所涉及的机器人系统的组装方法中，如上述那样，与护套式传感器的检测部连接并输出来自检测部的检测结果的传感器配线配置于机械臂的内部。由此，由于传感器配线配置于机械臂的内部，因此即使在机械臂的关节进行了转动的情况下，仅通过传感器配线中的配置于关节的部分与关节的转动一起绕关节轴扭转，传感器配线的其他部分(配置于关节以外的部分)就不会被牵拉。另外，由于与护套式传感器的检测部连接的传感器配线配置于机械臂的内部，因此与传感器配线配置于机械臂的外部的情况不同，能够抑制传感器配线钩挂于配置在周边的部件等的情况。其结果是，能够抑制机械臂的动作受到阻碍，并且抑制在机械臂的动作中传感器配线钩挂于配置在周边的部件等的情况。另外，通过使用护套式传感器，能够检测机械臂的比较大范围的接触。

另外，将传感器配线预先配置于机械臂的内部，由此能够在之后对护套式传感器(在设置场所)进行安装，从而能够容易地将其安装于机械臂。

根据本公开，如上述那样，能够抑制机械臂的动作受到阻碍，并且抑制在机械臂的动作中传感器配线钩挂于配置在周边的部件等的情况。

附图说明

图1是一个实施方式所涉及的机器人系统的框图。

图2是一个实施方式所涉及的机器人(未设置有护套式传感器的状态)的立体图。

图3是表示护套式传感器的表面侧的图。

图4是表示护套式传感器的背面侧的图。

图5是一个实施方式所涉及的机器人(设置有护套式传感器的状态)的立体图。

图6是一个实施方式所涉及的机器人的臂的剖视图。

图7是配线插通部件的剖视图。

图8是配线插通部件的立体图。

图9是用于说明机器人系统的组装方法的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图来说明将本公开具体化的一个实施方式。

参照图1～图8对本实施方式所涉及的机器人系统100的结构进行说明。

如图1所示，机器人系统100具备机器人10和控制机器人10的机器人控制装置20。机器人10和机器人控制装置20经由机器人配线21连接。另外，从工业电源1向机器人控制装置20供给交流电力。机器人控制装置20将从工业电源1供给的交流电力经由机器人配线21供给至机器人10并且控制机器人10的动作。

如图2所示，机器人10包括机械臂11。机械臂11包括多个连杆部12(连杆部12a～连杆部12e)。多个连杆部12彼此通过关节13连接。关节13设置有多个。例如，关节13设置有6个。即，机器人10由6轴(J1～J6)的垂直多关节机器人构成。另外，在多个关节13分别设置有马达(未图示)。另外，机械臂11载置于基座14。另外，在机械臂11的前端安装有末端执行器15(参照图5)。此外，机器人10也可以由具有6轴以外的关节轴的垂直多关节机器人、双臂机器人或者水平多关节机器人等构成。

另外，在机器人10设置有护套式传感器30。如图3及图4所示，护套式传感器30包括：护套部31，其设置为覆盖机械臂11的外表面11a；和检测部32，其设置于护套部31的内部，检测对护套部31的接触。护套部31例如由树脂形成。另外，检测部32包括：检测线32a，其埋入于护套部31的内部；和基板32b，来自检测线32a的信号被输入至基板32b。此外，检测部32为感压式接触传感器。另外，也可以由静电电容式的接触传感器构成检测部32。另外，检测部32也可以设置于护套部31的内部以外的部分(表面等)。

另外，在本实施方式中，如图5及图6所示，护套式传感器30设置于多个连杆部12的每一个。护套式传感器30包括：覆盖连杆部12d的护套式传感器30a及30b；覆盖连杆部12c的护套式传感器30c及30d；覆盖连杆部12b的护套式传感器30e、30f及30g；以及覆盖连杆部12a的护套式传感器30h、30i及30j。

如图3及图4所示，护套部31以覆盖机械臂11(连杆部12)的外表面11a的方式相对于机械臂11(连杆部12)的外表面11a而具有凸状。护套部31具有与所安装的连杆部12的形状(大小)对应的形状(大小)。基板32b配置于凸状的护套部31的内侧。另外，在凸状的护套部31的内侧设置有肋32d。

这里，在本实施方式中，如图6所示，机器人10具备传感器配线40，该传感器配线40与检测部32连接并输出来自检测部32的检测结果。并且，传感器配线40配置于机械臂11的内部。另外，与设置于多个连杆部12的每一个的多个护套式传感器30的检测部32连接的传感器配线40配置于机械臂11的内部。此外，传感器配线40中的配置于机械臂11的内部的部分40a由分散配线(多个配线为分散的状态的配线)构成，以便抑制其在机械臂11内的占有率变大。另外，传感器配线40中的取出至机械臂11的外部的部分40b为了防水及防尘而由线缆(多个分散配线被绝缘被膜覆盖而成的配线)构成。

另外，在本实施方式中，如图1所示，多个护套式传感器30(30a～30j)包括通过传感器配线40而相互菊花链连接的部分。并且，将多个护套式传感器30相互菊花链连接的传感器配线40配置于机械臂11的内部。具体而言，护套式传感器30b及护套式传感器30a串联连接。并且，护套式传感器30a经由传感器配线41与护套式传感器30c连接。另外，护套式传感器30c与护套式传感器30d串联连接。另外，护套式传感器30d经由传感器配线42与护套式传感器30e连接。另外，护套式传感器30e与护套式传感器30g连接。另外，护套式传感器30e也与护套式传感器30f连接。护套式传感器30f与护套式传感器30h连接。

护套式传感器30f经由传感器配线43与护套式传感器30i连接。护套式传感器30i与护套式传感器30j连接。另外，护套式传感器30i与传感器配线44连接。

另外，在本实施方式中，机器人系统100具备传感器控制装置45，该传感器控制装置45与传感器配线40连接，来自护套式传感器30的检测结果被输入至传感器控制装置45。具体而言，传感器控制装置45与配置于机械臂11的内部的传感器配线44连接。进而，在护套式传感器30a～30j中的任一个检测到对护套部31的接触的情况下，经由传感器配线40将检测结果输入至传感器控制装置45。

另外，在本实施方式中，传感器配线40构成为：从护套式传感器30经由机械臂11及基座14的内部被取出至机械臂11的外部，并且与传感器控制装置45连接。具体而言，在基座14安装有与传感器配线40的端部连接的配线侧连接器部40c。并且，在从传感器控制装置45延伸的配线45a的端部，设置有传感器控制装置侧连接器部45b。进而，将传感器控制装置侧连接器部45b与配线侧连接器部40c连接。

另外，在本实施方式中，传感器控制装置45在从护套式传感器30(护套式传感器30a～30j中的任一个)接收到了检测对护套部31的接触的检测结果的情况下，向控制机械臂11的驱动的机器人控制装置20发送触发信号。进而，机器人控制装置20基于触发信号停止机械臂11的驱动。具体而言，机器人控制装置20进行控制，以使设置于机械臂11的关节13的马达(未图示)的驱动停止。此外，从机器人控制装置20对传感器控制装置45输入直流电力。另外，也可以将工业电源1直接输入至传感器控制装置45。此外，机器人控制装置20也可以基于触发信号使机械臂11的移动速度减速，或者使机械臂11的关节的角度变大。

另外，在本实施方式中，如图6所示，机器人系统100(机器人10)具备机器人配线21，该机器人配线21供给用于驱动机械臂11的信号和电力中的至少一方(在本实施方式中为双方)，并且配置于机械臂11的内部。并且，传感器配线40在机械臂11的内部以沿着机器人配线21的方式配置。机器人配线21配置在连杆部12a、连杆部12b、连杆部12c及连杆部12d的内部。另外，机器人配线21在各个关节13中以沿着关节13的旋转轴的方式配置。详细而言，在关节13的旋转轴，以沿着旋转轴的方式配置有筒状部件46，机器人配线21插入于筒状的部件。

并且，在本实施方式中，传感器配线40以沿着关节13的旋转轴的方式配置于机械臂11的内部。即，传感器配线40与机器人配线21一起插入于筒状部件46。

另外，在本实施方式中，如图7所示，机械臂11包括供传感器配线40插入的臂孔部11b。进而，传感器配线40经由设置于机械臂11臂孔部11b插入于机械臂11的内部。臂孔部11b设置为在机械臂11的外表面11a开口。另外，臂孔部11b的大小比传感器配线40的直径大。即，在臂孔部11b与传感器配线40之间产生间隙。

进而，在本实施方式中，如图7及图8所示，在臂孔部11b设置有供传感器配线40在内部插通的配线插通部件50。配线插通部件50包括配线引导孔部51，该配线引导孔部51将从机械臂11的内部被取出至机械臂11的外表面11a的传感器配线40的朝向引导为沿着机械臂11的外表面11a的方向。配线引导孔部51的机械臂11侧沿着与机械臂11的外表面11a垂直的方向形成。而且，配线引导孔部51形成为：在机械臂11的外表面11a弯曲大致90度，并在沿着机械臂11的外表面11a的方向上延伸。由此，传感器配线40以沿着机械臂11的外表面11a的方式被配线引导孔部51引导。另外，在配线插通部件50设置有与机械臂11的外表面11a卡合的槽部52。另外，配线插通部件50例如由树脂形成。

另外，在本实施方式中，配线插通部件50构成为抑制异物从臂孔部11b与传感器配线40之间的间隙侵入。即，配线插通部件50设置为将臂孔部11b与传感器配线40之间的间隙填埋。

另外，在本实施方式中，如图2所示，传感器配线40从臂孔部11b被取出，并且在从臂孔部11b被取出的部分40b的端部设置有与检测部32连接的配线侧连接器部40c。并且，检测部32包括与配线侧连接器部40c连接的检测部侧连接器部32c(参照图1)。

具体而言，如图1所示，护套式传感器30a的检测部侧连接器部32c与传感器配线41的配线侧连接器部40c连接。另外，护套式传感器30c的检测部侧连接器部32c与传感器配线41的配线侧连接器部40c连接。另外，护套式传感器30d的检测部侧连接器部32c与传感器配线42的配线侧连接器部40c连接。另外，护套式传感器30e的检测部侧连接器部32c与传感器配线42的配线侧连接器部40c连接。另外，护套式传感器30f的检测部侧连接器部32c与传感器配线43的配线侧连接器部40c连接。另外，护套式传感器30i的检测部侧连接器部32c与传感器配线43的配线侧连接器部40c连接。另外，护套式传感器30i的检测部侧连接器部32c与传感器配线44的配线侧连接器部40c连接。

接下来，参照图9对机器人系统100的组装方法进行说明。

在步骤S1中，准备在内部预先配置有传感器配线40的机械臂11(机器人10)。

接下来，在步骤S2中，以覆盖机械臂11的外表面11a的方式安装护套式传感器30，该护套式传感器30包括护套部31和检测部32，该检测部32设置于护套部31，检测对护套部31的接触并且输出检测结果。护套式传感器30例如通过紧固部件、粘接剂等安装于机械臂11。另外，在安装护套式传感器的工序(S2)中，将配置于机械臂11的内部的传感器配线40与检测部32连接。具体而言，将检测部32的检测部侧连接器部32c与传感器配线40的配线侧连接器部40c连接。

[本实施方式的效果]

在本实施方式中，能够得到以下那样的效果。

在本实施方式中，如上述那样，与护套式传感器30的检测部32连接并输出来自检测部32的检测结果的传感器配线40配置于机械臂11的内部。由此，由于传感器配线40配置于机械臂11的内部，因此即使在机械臂11的关节13进行了转动的情况下，仅通过传感器配线40中的配置于关节13的部分与关节13的转动一起绕关节轴扭转，传感器配线40的其他部分(配置于关节13以外的部分)就不会被牵拉。另外，由于与护套式传感器30的检测部32连接的传感器配线40配置于机械臂11的内部，因此与传感器配线40配置于机械臂11的外部的情况不同，能够抑制传感器配线40钩挂于配置于周边的部件等。其结果是，能够抑制机械臂11的动作受到阻碍，并且抑制在机械臂11的动作中传感器配线40钩挂于配置在周边的部件等。另外，通过使用护套式传感器30，能够检测机械臂11中的比较大范围的接触。

另外，在本实施方式中，如上述那样，机械臂11包括多个连杆部12，护套式传感器30设置于多个连杆部12的每一个，与设置于多个连杆部12的每一个的多个护套式传感器30的检测部32连接的传感器配线40配置于机械臂11的内部。由此，由于与多个护套式传感器30的检测部32连接的传感器配线40配置于机械臂11的内部，因此即使在设置有多个护套式传感器30的情况下，也能够抑制机械臂11的动作受到阻碍，并且抑制在机械臂11的动作中传感器配线40钩挂于配置在周边的部件等。

另外，在本实施方式中，如上述那样，多个护套式传感器30包括通过传感器配线40相互菊花链连接的部分，将多个护套式传感器30相互菊花链连接的传感器配线40配置于机械臂11的内部。由此，与针对多个护套式传感器30而分别设置传感器配线40的情况(多个护套式传感器30并联连接的情况)相比，能够减少传感器配线40的根数。其结果是，能够抑制在机械臂11的内部传感器配线40占有的空间变大的情况。

另外，在本实施方式中，如上述那样，传感器控制装置45在从护套式传感器30接收到检测对护套部31的接触的检测结果的情况下，向机器人控制装置20发送触发信号，机器人控制装置20基于触发信号停止机械臂11的驱动或使机械臂11的移动速度减速、或者增大机械臂11的关节的角度。由此，在机械臂11(护套式传感器30)与配置于机械臂11的周边的部件等接触了的情况下，能够通过机器人控制装置20容易地使机械臂11的驱动停止、减速、或者增大机械臂11的关节的角度。

另外，在本实施方式中，如上述那样，传感器配线40构成为：从护套式传感器30经由机械臂11及基座14的内部被取出至机械臂11的外部并且与传感器控制装置45连接。这里，若从机械臂11将传感器配线40取出至外部，则存在伴随着机械臂11的动作，从机械臂11被取出的传感器配线40钩挂于配置在周边的部件等的情况。因此，如上述那样，通过将传感器配线40经由基座14的内部取出至机械臂11的外部，由于基座14静止，因此能够抑制经由基座14的内部被取出的传感器配线40钩挂于配置在周边的部件等的情况。

另外，在本实施方式中，如上述那样，机械臂11包括供传感器配线40插入的臂孔部11b，传感器配线40经由设置于机械臂11的臂孔部11b插入于机械臂11的内部。由此，能够经由臂孔部11b而将传感器配线40容易地插入于机械臂11的内部。

另外，在本实施方式中，如上述那样，配线插通部件50包括配线引导孔部51，该配线引导孔部51将从机械臂11的内部被取出至机械臂11的外表面11a的传感器配线40的朝向引导为沿着机械臂11的外表面11a的方向。这里，在传感器配线40沿与机械臂11的外表面11a垂直的方向被取出的情况下，传感器配线40在臂孔部11b附近的鼓出高度(突出高度)变得比较大。因此，通过如上述那样构成，传感器配线40以沿着机械臂11的外表面11a的方式从机械臂11的内部被取出，因此能够降低传感器配线40在臂孔部11b附近的鼓出高度(突出高度)。其结果是，能够减小以覆盖传感器配线40的方式设置的护套式传感器30的厚度，因此能够抑制机器人10的大型化。

另外，在本实施方式中，如上述那样，配线插通部件50构成为抑制异物从臂孔部11b与传感器配线40之间的间隙侵入。由此，与将抑制异物从臂孔部11b与传感器配线40之间的间隙侵入的部件同配线插通部件50分别独立地设置的情况相比，能够减少构成机器人系统100的部件件数。

另外，在本实施方式中，如上述那样，传感器配线40从臂孔部11b被取出，并且在从臂孔部11b被取出的部分40b的端部设置有与检测部32连接的配线侧连接器部40c，检测部32包括与配线侧连接器部40c连接的检测部侧连接器部32c。由此，由于配线侧连接器部40c从臂孔部11b被取出，因此能够将连接于护套式传感器30的检测部32的检测部侧连接器部32c与配线侧连接器部40c容易地连接起来。因此，能够将配置于机械臂11的内部的传感器配线40与配置于机械臂11的外部的护套式传感器30容易地电连接。

另外，在本实施方式中，如上述那样，传感器配线40以沿着关节13的旋转轴的方式配置于机械臂11的内部。由此，即使关节13的旋转轴旋转，仅通过传感器配线40中的配置为沿着关节13的旋转轴的部分与关节13的转动一起扭转，便不会牵拉传感器配线40的其他部分(配置于关节13以外的部分)。因此，不需要使传感器配线40具有余长，因此能够减小传感器配线40的长度。

另外，在本实施方式中，如上述那样，传感器配线40在机械臂11的内部配置为沿着机器人配线21。由此，能够在用于配置机械臂11的内部的机器人配线21的空间配置传感器配线40，因此不需要在机械臂11的内部另外设置用于配置传感器配线40的空间。因此，能够抑制机械臂11大型化。

另外，在本实施方式中，如上述那样，检测部32包括埋入于护套部31的内部的检测线32a、和被输入来自检测线32a的信号的基板32b。由此，通过基板32b检测输入至检测线32a的外力，能够检测对护套部31的接触。

另外，在本实施方式中，如上述那样，传感器配线40预先配置于机械臂11的内部，因此能够在之后对护套式传感器30(在设置场所)进行安装，从而能够容易地将其安装于机械臂11。

[变形例]

此外，应认为本次公开的实施方式在所有方面为例示而非限制性的。本公开的范围由权利要求书示出，而不是上述的实施方式的说明，还包括与权利要求书等同的意思及范围内的所有变更(变形例)。

例如，在上述实施方式中，示出了护套式传感器30设置有多个的例子，但本公开并不局限于此。例如，也可以仅设置有一个护套式传感器30。

另外，在上述实施方式中，示出了护套式传感器30设置于机械臂11的例子，但本公开并不局限于此。例如，护套式传感器30也可以除了机械臂11之外设置于基座14。

另外，在上述实施方式中，示出了多个护套式传感器30通过传感器配线40相互串联连接的例子，但本公开并不局限于此。例如，也可以在多个护套式传感器30分别独立地连接有传感器配线40。即，也可以相对于传感器控制装置45并联连接有多个护套式传感器30。

另外，在上述实施方式中，示出了被输入来自护套式传感器30的检测结果的传感器控制装置45与控制机械臂11的驱动的机器人控制装置20各自独立设置的例子，但本公开并不局限于此。例如，被输入来自护套式传感器30的检测结果的控制装置、和控制机械臂11的驱动的控制装置也可以是共同的控制装置。

另外，在上述实施方式中，示出了传感器配线40经由基座14的内部(从基座14)被取出至机械臂11的外部的例子，但本公开并不局限于此。例如，传感器配线40也可以从机械臂11被取出至机械臂11的外部。

另外，在上述实施方式中，示出了在臂孔部11b设置配线插通部件50的例子，但本公开并不局限于此。例如，也可以不在臂孔部11b设置配线插通部件50，而将传感器配线40从臂孔部11b取出。

另外，在上述实施方式中，示出了配线插通部件50构成为抑制异物从臂孔部11b与传感器配线40之间的间隙侵入的例子，但本公开并不局限于此。例如，也可以与配线插通部件50分开地设置抑制异物从臂孔部11b与传感器配线40之间的间隙侵入的部件。

另外，在上述实施方式中，示出了传感器配线40与检测部32通过连接器部(配线侧连接器部40c、检测部侧连接器部32c)进行连接的例子，但本公开并不局限于此。例如，也可以通过除利用连接器部彼此连接以外的方法(焊接等)将传感器配线40与检测部32进行连接。

另外，在上述实施方式中，示出了传感器配线40以沿着关节13的旋转轴的方式配置于机械臂11的内部的例子，但本公开并不局限于此。例如，传感器配线40也可以配置于与关节13的旋转轴分离的位置。

另外，在上述实施方式中，示出了传感器配线40在机械臂11的内部以沿着机器人配线21进行配置的例子，但本公开并不局限于此。例如，传感器配线40也可以在机械臂11的内部配置于与机器人配线21分离的位置。

另外，在上述实施方式中，示出了检测部32包括埋入于护套部31的内部的检测线32a和被输入来自检测线32a的信号的基板32b的例子，但本公开并不局限于此。例如，检测部32也可以由除检测线32a及基板32b以外的部件构成。

附图标记说明

11…机械臂；11a…外表面；11b…臂孔部；12…连杆部；13…关节；14…基座；20…机器人控制装置；21…机器人配线；30…护套式传感器；31…护套部；32…检测部；32a…检测线；32b…基板；32c…检测部侧连接器部；40…传感器配线；40b…(从臂孔部被取出的)部分；40c…配线侧连接器部；45…传感器控制装置；50…配线插通部件；51…配线引导孔部；100…机器人系统。

Claims (14)

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机械臂；

护套式传感器，其包括以覆盖所述机械臂的外表面的方式设置的护套部、和设置于所述护套部并检测对所述护套部的接触的检测部；以及

传感器配线，其与所述检测部连接，输出来自所述检测部的检测结果，所述传感器配线配置于所述机械臂的内部。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机械臂包括多个连杆部，

所述护套式传感器设置于所述多个连杆部的每一个，

与设置于所述多个连杆部的每一个的多个所述护套式传感器的所述检测部连接的所述传感器配线配置于所述机械臂的内部。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

多个所述护套式传感器包括通过所述传感器配线而相互菊花链连接的部分，

将多个所述护套式传感器相互菊花链连接的所述传感器配线配置于所述机械臂的内部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，还具备：

传感器控制装置，其与所述传感器配线连接，来自所述护套式传感器的检测结果被输入至所述传感器控制装置；以及

机器人控制装置，其控制所述机械臂的驱动，

所述传感器控制装置在从所述护套式传感器接收到检测对所述护套部的接触的检测结果的情况下，向所述机器人控制装置发送触发信号，

所述机器人控制装置基于所述触发信号停止所述机械臂的驱动或使所述机械臂的移动速度减速、或者增大所述机械臂的关节的角度。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

还具备基座，该基座供所述机械臂进行载置，

所述传感器配线构成为：从所述护套式传感器经由所述机械臂及所述基座的内部被取出至所述机械臂的外部，并且与所述传感器控制装置连接。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机械臂包括供所述传感器配线插入的臂孔部，

所述传感器配线经由设置于所述机械臂的所述臂孔部插入至所述机械臂的内部。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

还具备配线插通部件，该配线插通部件设置于所述臂孔部，供所述传感器配线在该配线插通部件的内部插通，

所述配线插通部件包括配线引导孔部，该配线引导孔部将从所述机械臂的内部被取出至所述机械臂的外表面的所述传感器配线的朝向引导为沿着所述机械臂的外表面的方向。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述配线插通部件构成为：抑制异物从所述臂孔部与所述传感器配线之间的间隙侵入。

9.根据权利要求6～8中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述传感器配线从所述臂孔部被取出，并且在从所述臂孔部被取出的部分的端部设置有与所述检测部连接的配线侧连接器部，

所述检测部包括与所述配线侧连接器部连接的检测部侧连接器部。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机械臂包括多个连杆部、和将所述多个连杆部连接起来的关节，

所述传感器配线以沿着所述关节的旋转轴的方式配置于所述机械臂的内部。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

还具备机器人配线，该机器人配线供给用于驱动所述机械臂的信号和电力中的至少一方，并且配置于所述机械臂的内部，

所述传感器配线在所述机械臂的内部以沿着所述机器人配线的方式配置。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述检测部包括：检测线，其埋入在所述护套部的内部；以及基板，来自所述检测线的信号被输入至该基板。

13.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机械臂，其构成为能够供护套式传感器以覆盖该机械臂的外表面的方式安装，其中，该护套式传感器包括护套部、和设置于所述护套部并检测对所述护套部的接触的检测部；以及

传感器配线，其与所述检测部连接，输出来自所述检测部的检测结果，

所述传感器配线配置于所述机械臂的内部。

14.一种机器人系统的组装方法，其特征在于，具备以下工序，即：

准备预先在内部配置有传感器配线的机械臂的工序；以及

将护套式传感器以覆盖所述机械臂的外表面的方式进行安装的工序，其中，该护套式传感器包括护套部、和设置于所述护套部并检测对所述护套部的接触并且输出检测结果的检测部，

安装所述护套式传感器的工序包括将配置于所述机械臂的内部的所述传感器配线与所述检测部连接的工序。