CN116954276A - 升降工作平台控制系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种升降工作平台控制系统和控制方法，涉及设备控制技术领域。本公开的一种升降工作平台控制系统，包括：升降平台控制装置，固定于升降工作平台，与升降控制平台的执行机构电连接，被配置为控制执行机构带动升降工作平台运动；和远程控制器，与升降平台控制装置无线信号连接，被配置为向升降平台控制装置发送控制信号，以便升降平台控制装置控制执行机构带动升降工作平台运动。

Description

升降工作平台控制系统和控制方法

技术领域

本公开涉及设备控制技术领域，特别是一种升降工作平台控制系统和控制方法。

背景技术

移动式升降工作平台替代脚手架等传统高空作业设备，在安全性、经济性、便利性等方便有着巨大优势。

移动式升降工作平台为非道路车辆，应用施工场景广泛，施工完毕后需运输板车频繁转运。转运过程中，操作人员在工作平台上，操作移动式升降工作平台上下运输板车。

发明内容

本公开的一个目的在于提高移动式升降工作平台控制的安全性。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种升降工作平台控制系统，包括：升降平台控制装置，固定于升降工作平台，与升降控制平台的执行机构电连接，被配置为控制执行机构带动升降工作平台运动；和远程控制器，与升降平台控制装置无线信号连接，被配置为向升降平台控制装置发送控制信号，以便升降平台控制装置控制执行机构带动升降工作平台运动。

在一些实施例中，升降平台控制装置包括第一无线通信机构，被配置为接收来自远程控制器的控制信号；远程控制器包括第二无线通信机构，被配置为向升降平台控制装置发送控制信号。

在一些实施例中，第一无线通信机构和第二无线通信机构为蓝牙通信模块。

在一些实施例中，远程控制器被配置为在开启无线通信功能后，与升降平台控制装置建立基于预定通信协议的通信连接，通过通信连接与升降平台控制装置交互。

在一些实施例中，远程控制器和升降平台控制装置被配置为基于双向冗余校验相互交互信息。

在一些实施例中，升降平台控制装置还包括平台控制器，与第一无线通信机构通过总线连接，被配置为根据来自第一无线通信机构的控制信号，控制执行机构带动升降工作平台运动。

在一些实施例中，远程控制器还包括交互机构，被配置为提供用户操作接口，根据用户操作生成控制信号，并发送给第二无线通信机构。

在一些实施例中，控制信号包括臂架动作信号、行驶信号或转向信号中的至少一种，执行机构包括臂架变幅执行机构、行走执行机构或下车执行机构中的至少一项。

在一些实施例中，升降平台控制装置被配置为执行以下至少一项：将臂架动作信号通过第一端口输出给臂架变幅执行机构；将行驶信号通过第二端口输出给控制行走执行机构；或将转向信号通过第三端口输出给下车执行机构。

在一些实施例中，升降平台控制装置还被配置为：根据底盘传感器探测的倾斜角度确定目标行驶速度；根据目标行驶速度控制行走执行机构。

在一些实施例中，根据底盘传感器探测的倾斜角度数据确定目标行驶速度包括：在倾斜角度小于的第一阈值的情况下，确定目标行驶速度为第一行驶速度；在倾斜角度大于第一阈值，小于第二阈值的情况下，确定目标行驶速度为第二行驶速度；在倾斜角度大于第二阈值，小于第三阈值的情况下，确定目标行驶速度为第三行驶速度，其中，第一阈值<第二阈值<第三阈值，第一行驶速度>第二行驶速度>第三行驶速度。

在一些实施例中，根据底盘传感器探测的倾斜角度数据确定目标行驶速度还包括：在倾斜角度大于第三阈值的情况下，确定目标行驶速度为0。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种升降工作平台控制方法，包括：远程控制器通过无线通信向升降平台控制装置发送控制信号，其中，升降平台控制装置固定于升降工作平台，远程控制器与升降平台控制装置无线信号连接；升降平台控制装置接收控制信号，根据控制信号控制执行机构带动升降工作平台运动。

在一些实施例中，该方法还包括：远程控制器在开启无线通信功能后，与升降平台控制装置建立基于预定通信协议的通信连接，以便基于通信连接与升降平台控制装置交互。

在一些实施例中，远程控制器与升降平台控制装置基于双向冗余校验相互交互信息。

在一些实施例中，升降平台控制装置接收控制信号，根据控制信号控制执行机构带动升降工作平台运动包括：升降平台控制装置通过第一无线通信机构接收来自远程控制器的第二无线通信机构发送的控制信号；将控制信号通过总线发送给平台控制器；平台控制器控制执行机构带动升降工作平台运动。

在一些实施例中，控制信号包括臂架动作信号、行驶信号或转向信号中的至少一种，执行机构包括臂架变幅执行机构、行走执行机构或下车执行机构中的至少一项。

在一些实施例中，升降平台控制装置控制执行机构带动升降工作平台运动包括：将臂架动作信号通过第一端口输出给臂架变幅执行机构；将行驶信号通过第二端口输出给控制行走执行机构；或将转向信号通过第三端口输出给下车执行机构。

在一些实施例中，该方法还包括：升降平台控制装置根据底盘传感器探测的倾斜角度确定目标行驶速度；升降平台控制装置根据目标行驶速度控制行走执行机构。

在一些实施例中，根据底盘传感器探测的倾斜角度数据确定目标行驶速度包括：在倾斜角度小于的第一阈值的情况下，确定目标行驶速度为第一行驶速度；在倾斜角度大于第一阈值，小于第二阈值的情况下，确定目标行驶速度为第二行驶速度；在倾斜角度大于第二阈值，小于第三阈值的情况下，确定目标行驶速度为第三行驶速度，其中，第一阈值<第二阈值<第三阈值，第一行驶速度>第二行驶速度>第三行驶速度。

在一些实施例中，根据底盘传感器探测的倾斜角度数据确定目标行驶速度还包括：在倾斜角度大于第三阈值的情况下，确定目标行驶速度为0。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开的升降工作平台控制系统的一些实施例的示意图。

图2为本公开的升降工作平台控制系统的应用场景的一些实施例的示意图。

图3为本公开的升降工作平台控制系统的另一些实施例的示意图。

图4为本公开的升降工作平台控制系统中升降平台控制装置或远程控制装置中至少一种的一些实施例的示意图。

图5为本公开的升降工作平台控制系统中升降平台控制装置或远程控制装置中至少一种的一些实施例的示意图。

图6为本公开的升降工作平台控制方法的一些实施例的流程图。

图7为本公开的升降工作平台控制方法的另一些实施例的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

发明人发现，相关技术中移动升降工作平台的移动操作，由于操作人员操作不熟练，平台操作的视线盲区，运输板车的爬梯太窄，爬梯不牢固等因素，有可能导致升降工作平台在上下运输板车的过程中出现平台剧烈颠簸、车辆倾翻等情况，导致平台内操作人员摔倒、甩出，人身安全无法保证。

针对上述问题，本公开提出一种升降工作平台控制系统和控制方法，以提高移动式升降工作平台控制的安全性。

本公开的升降工作平台控制系统的一些实施例的示意图如图1所示。升降工作平台控制系统包括固定于升降工作平台的升降平台控制装置，以及与升降平台控制装置无线信号连接远程控制器。

升降平台控制装置11与升降控制平台的执行机构电连接，能够控制执行机构带动升降工作平台运动。在一些实施例中，升降平台控制装置包括第一无线通信机构，能够接收来自远程控制器的控制信号。升降平台控制装置11根据接收的控制信号，基于相关技术中对于执行机构的控制方式，带动升降工作平台运动。在一些实施例中，第一无线通信机构为蓝牙通信模块。

远程控制器12能够向升降平台控制装置发送控制信号，以便升降平台控制装置控制执行机构带动升降工作平台运动。在一些实施例中，远程控制器包括第二无线通信机构，能够向升降平台控制装置发送控制信号。在一些实施例中，第二无线通信机构为蓝牙通信模块。

在一些实施例中，远程控制器12还能够获取升降工作平台的定位数据，在一些实施例中，能够获取升降工作平台的车辆数据，从而提高用户能够从远程控制器中获得的升降工作平台信息的全面性，有利于发出准确的工作指令。

在一些实施例中，远程控制器12可以为独立的控制设备，如专用于升降平台控制的手持终端。在一些实施例中，远程控制器12可以为手机，或安装于手机内部的应用，用户通过在手机上的操作(利用如按键或语音等交互方式)触发远程控制器12生成包含对应指令的控制信号，利用手机的无线通信机构(例如蓝牙)发送控制信号。

上文所示的升降平台控制系统，能够供用户利用远程控制器进行操作，无需将操作位置限制于移动升降工作平台，从而减少了对操作人员视野的限制，降低对操作人员的安全影响，提高移动式升降工作平台控制的安全性。

在一些实施例中，升降平台控制装置11与远程控制器12采用蓝牙通信技术进行无线通信，有利于利用终端(如手机)上已经配置的短距离通信功能实现控制信号传输，在降低误连接、误控制可能性的同时，避免提高设备成本，有利于推广应用。

在一些实施例中，远程控制器在开启无线通信功能后，建立与升降平台控制装置的基于预定通信协议的持续通信连接，直至通信的一方关闭其无线通信功能，从而提高控制信号传递的及时性。在一些实施例中，升降平台控制装置11持续发出无线通信信号，在远程控制器12在开启对应的无线通信功能后，升降平台控制装置或远程控制器判断是否发现对端无线通信信号，若发现对端无线通信信号，则远程控制器向升降平台控制装置发送连接密码，由升降平台控制装置进行验证。在验证通过的情况下，激活连接，建立升降平台控制装置11与远程控制器12的通信连接，从而提高通信的可靠度，降低误连接、误操作的概率。

在一些实施例中，远程控制器和升降平台控制装置基于双向冗余校验相互交互信息，从而降低传输质量对升降工作平台控制造成的不利影响，进一步提高升降工作平台的控制安全性。

本公开的升降工作平台控制系统的应用场景的一些实施例的示意图如图2所示。

移动式升降工作平台200的平台201在臂架202的支撑下，用于运送工作人员和使用器材，臂架202能够进行起落、伸缩动作。移动式升降工作平台200上承载了控制器、显示器、倾角传感器，以及执行机构。控制器为电子控制设备，作为升降平台控制装置的核心；显示器是固定在移动式升降工作平台200上的人机交互的窗口，可用于参数设置、信息查询、系统设置等；倾角传感器能够检测移动式升降工作平台的倾斜角度；执行单元包括行走马达、液压的阀组及动作油缸，执行升降平台控制装置的输出信号。

运输板车203又名工程机械运输车、平板运输车或板车，主要用于运输一些非道路车辆、收割机等一样的不可拆卸物体。

当移动式升降工作平台需要转运时，操作人员通过操作远程控制器，控制移动式升降工作平台上下运输板车203。

这样的升降工作平台控制系统能够实现操作人员远程控制移动式升降工作平台上下运输板车，无需操作人员在位于移动式升降工作平台的显示器前操作，降低了发生危险的可能性，提高了操作的安全性。

本公开的升降工作平台控制系统的另一些实施例的示意图如图3所示。

升降平台控制装置31包括第一无线通信机构311和平台控制器312。远程控制器32包括交互机构321和第二无线通信机构322。

在一些实施例中，交互机构321能够提供用户操作接口，例如键盘、触摸屏或语音输入接口等中的至少一项，交互机构321能够根据用户操作生成控制信号，并发送给第二无线通信机构322。第二无线通信机构322基于与第一无线通信机构311之间的通信协议，将控制信号发送给第一无线通信机构311。

第一无线通信机构311在收到控制信号后，基于与平台控制器312之间的总线接口，将控制信号发送给平台控制器312。平台控制器312根据控制信号，控制执行机构33带动升降工作平台运动。

这样的升降工作平台控制系统中，第一无线通信机构与平台控制器通过总线通信，提高了控制的可靠度，进一步提高了操作的安全性，避免操作执行不及时造成危险。

在一些实施例中，上述控制信号包括臂架动作信号、行驶信号或转向信号中的至少一种，执行机构包括臂架变幅执行机构、行走执行机构或下车执行机构中的至少一项。在一些实施例中，行驶、转向信号为移动式升降工作平台的上下运输板车的基本信号；臂架动作信号为移动式升降工作平台臂架变幅动作信号，通过远程控制器无线传输至升降平台控制装置，升降平台控制装置根据输入信号实时调整执行机构动作。在一些实施例中，升降平台控制装置根据臂架动作信号控制臂架变幅执行机构执行操作；升降平台控制装置根据行驶信号控制行走机构执行操作；升降平台控制装置根据转向信号控制下车机构执行操作。在一些实施例中，升降平台控制装置能够将臂架动作信号通过第一端口输出给臂架变幅执行机构；将行驶信号通过第二端口输出给控制行走执行机构；或，将转向信号通过第三端口输出给下车执行机构。

这样的升降平台控制系统能够从臂架的位姿、行驶、转向的较多对移动升降工作平台进行控制，提高了控制的全面性，降低与周围物体碰撞、产生危险的概率，提高了生产的安全性。

在一些实施例中，升降平台控制装置对来自远程控制器的控制信号进行判断。若控制信号为臂架动作信号，则根据现场实际工况进行臂架变幅动作的控制，由升降平台控制装置的控制器PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)端口1、2输出至执行机构，使移动式升降工作平台臂架及平台在上下运输板车前处于一个合适的位置；若控制信号为行驶信号，由升降平台控制装置的控制器PWM端口3、4输出至行走执行机构；若控制信号为转向信号，由升降平台控制装置的控制器PWM端口5、6输出至下车执行机构。

这样的升降平台控制系统中，升降平台控制装置能够先判断信号种类，进而根据信号种类确定将控制信号传递至的执行机构，避免对执行机构的误触发，提高生产安全性；降低不必要的信号传递，提高系统运行的稳定性。

在一些实施例中，升降平台控制装置能够根据升降工作平台的当前状态确定执行的具体参数，例如根据臂架位姿确定目标位姿，根据底盘的倾斜角度确定执行的行驶速度等，从而提高升降工作平台运动的自适应能力，降低对操作人员操作细致程度的要求，进一步提高生产安全。

在一些实施例中，升降平台控制装置根据底盘传感器探测的倾斜角度数据确定目标行驶速度。在一些实施例中，在倾斜角度小于的第一阈值的情况下，确定目标行驶速度为第一行驶速度；在倾斜角度大于第一阈值，小于第二阈值的情况下，确定目标行驶速度为第二行驶速度；在倾斜角度大于第二阈值，小于第三阈值的情况下，确定目标行驶速度为第三行驶速度，其中，第一阈值<第二阈值<第三阈值，第一行驶速度>第二行驶速度>第三行驶速度。这样的系统能够在底盘倾斜角度较小的情况下采用较高的速度，确保行走效率；在底盘倾斜角度较大的情况下采用较低的速度，提高安全性。

在一些实施例中，在倾斜角度大于第三阈值的情况下，升降平台控制装置确定目标行驶速度为0。在一些实施例中，还可以发出报警信息，以便工作人员及时发现和进行调整，提高安全性。

本公开的升降工作平台控制系统中，升降平台控制装置或远程控制器中至少一项的一个实施例的结构示意图如图4所示。升降平台控制装置或远程控制器包括存储器401和处理器402。其中：存储器401可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储下文中升降工作平台控制方法的对应实施例中由升降平台控制装置或远程控制器执行的指令。处理器402耦接至存储器401，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器402用于执行存储器中存储的指令，能够提高移动式升降工作平台控制的安全性。

在一个实施例中，还可以如图5所示，升降平台控制装置或远程控制器中至少一项500包括存储器501和处理器502。处理器502通过BUS总线503耦合至存储器501。该升降平台控制装置或远程控制器中至少一项500还可以通过存储接口504连接至外部存储装置505以便调用外部数据，还可以通过网络接口506连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够提高移动式升降工作平台控制的安全性。

在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现升降工作平台控制方法的对应实施例中由升降平台控制装置或远程控制器执行的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开的升降工作平台控制方法的一些实施例的流程图如图6所示。在一些实施例中，本公开的升降工作平台控制方法为上文中提到的任意一种升降工作平台控制系统的运行方法。

在步骤S62中，远程控制器通过无线通信向升降平台控制装置发送控制信号。升降平台控制装置固定于升降工作平台，远程控制器与升降平台控制装置无线信号连接。

在步骤S63中，升降平台控制装置接收控制信号，根据控制信号控制执行机构带动升降工作平台运动。

通过这样的方法，用户能够利用远程控制器进行操作，无需将操作位置限制于移动升降工作平台，从而减少了对操作人员视野的限制，降低对操作人员的安全影响，提高移动式升降工作平台控制的安全性。

在一些实施例中，上述无线通信为基于蓝牙进行通信，有利于利用终端(如手机)上已经配置的短距离通信功能实现控制信号传输，在降低误连接、误控制可能性的同时，避免提高设备成本，有利于推广应用。

在一些实施例中，远程控制器与升降平台控制装置基于双向冗余校验相互交互信息，从而降低传输质量对升降工作平台控制造成的不利影响，进一步提高升降工作平台的控制安全性。

在一些实施例中，升降平台控制装置通过第一无线通信机构接收来自远程控制器的第二无线通信机构发送的控制信号，将控制信号通过总线发送给平台控制器，平台控制器控制执行机构带动升降工作平台运动。在一些实施例中，控制信号包括臂架动作信号、行驶信号或转向信号中的至少一种，执行机构包括臂架变幅执行机构、行走执行机构或下车执行机构中的至少一项。。在一些实施例中，升降平台控制装置根据臂架动作信号控制臂架变幅执行机构执行操作；升降平台控制装置根据行驶信号控制行走机构执行操作；升降平台控制装置根据转向信号控制下车机构执行操作。在一些实施例中，升降平台控制装置能够将臂架动作信号通过第一端口输出给臂架变幅执行机构；将行驶信号通过第二端口输出给控制行走执行机构；或，将转向信号通过第三端口输出给下车执行机构。

通过这样的方法，能够从臂架的位姿、行驶、转向的较多对移动升降工作平台进行控制，提高了控制的全面性，降低与周围物体碰撞、产生危险的概率，提高了生产的安全性。

在一些实施例中，如图6所示，本公开的升降工作平台控制方法还包括步骤S61。

在步骤S61中，远程控制器在开启无线通信功能后，与升降平台控制装置建立基于预定通信协议的通信连接，进而执行步骤S62，基于通信连接与升降平台控制装置交互。在一些实施例中，当通信连接建立之后会保持连接状态，直至通信的一方关闭其无线通信功能，提高控制信号传递的及时性。

在一些实施例中，升降平台控制装置持续发出无线通信信号，在远程控制器在开启对应的无线通信功能后，升降平台控制装置或远程控制器判断是否发现对端无线通信信号，若发现对端无线通信信号，则远程控制器向升降平台控制装置发送连接密码，由升降平台控制装置进行验证。在验证通过的情况下，激活连接，建立升降平台控制装置与远程控制器的通信连接。

通过上述实施例中的方法，能够提高通信的可靠度，降低误连接、误操作的概率。

在一些实施例中，本公开的升降工作平台控制方法的另一些实施例的流程图如图7所示。当远程控制装置发出控制信号后，执行步骤731～741中的操作。

在步骤731中，升降平台控制装置接收控制信号。

在步骤732中，升降平台控制装置判断控制信号的种类。若控制信号为臂架动作信号，则执行步骤733；若控制信号为转向信号，则执行步骤734；若控制信号为行驶信号，则执行步骤735。

在步骤733中，升降平台控制装置在臂架允许变幅安全角度范围a～b(a<b)内调节臂架的角度，使臂架处于合适的角度位置c，其中，a<c<b。在一些实施例中，臂架角度的调节方法可以为相关技术中的任意一种。

在步骤734中，升降平台控制装置远程控制系统转向速度控制，设定平地行驶最大速度为V_max，转向控制系数k，转向时执行行驶速度V₁，其中，V₁＝k*V_max(0.5<k≤1)。

在步骤735中，升降平台控制装置获取底盘传感器探测的倾斜角度数据，判断底盘角度值θ位于的区间。若θ小于第一阈值α，则执行步骤736；若θ在第一阈值α与第二阈值β之间，则执行步骤737；若θ大于第二阈值β，则执行步骤738。在一些实施例中，若θ＝α，则可以执行步骤736或步骤737；若θ＝β，则可以执行步骤737或步骤738。在一些实施例

在步骤736中，确定目标行驶速度为第一行驶速度。在一些实施例中，第一行驶速度为最大行驶速度V_max。进一步的，执行步骤740。

在步骤737中，确定目标行驶速度为第二行驶速度V₂。进一步的，执行步骤740。在一些实施例中，V₂＝V_max/2。

在步骤738中，进一步判断θ是否小于第三阈值γ，若小于第三阈值，则执行步骤739；若大于等于第三阈值，则执行步骤741。

在步骤739中，确定目标行驶速度为第三行驶速度V₃。进一步的，执行步骤740。

在步骤740中，控制执行机构使升降工作平台按照目标行驶速度运动，完成上板车的操作。

在步骤741中，确定目标行驶速度为0。在一些实施例中，还可以执行限动报警，以便工作人员及时发现倾斜过大的状态，提高安全性。

通过上文所示实施例中的方法，能够先判断信号种类，进而根据信号种类确定将控制信号传递至的执行机构，避免对执行机构的误触发，提高生产安全性；降低不必要的信号传递，提高系统运行的稳定性。能够实现行驶爬坡速度分级控制，控制效果好，提高控制的安全性和可靠度。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (20)

1.一种升降工作平台控制系统，包括：

升降平台控制装置，固定于升降工作平台，与所述升降控制平台的执行机构电连接，被配置为控制所述执行机构带动所述升降工作平台运动；和

远程控制器，与所述升降平台控制装置无线信号连接，被配置为向所述升降平台控制装置发送控制信号，以便所述升降平台控制装置控制所述执行机构带动所述升降工作平台运动。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述升降平台控制装置包括第一无线通信机构，被配置为接收来自所述远程控制器的控制信号；

所述远程控制器包括第二无线通信机构，被配置为向所述升降平台控制装置发送所述控制信号。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述第一无线通信机构和所述第二无线通信机构为蓝牙通信模块。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述远程控制器被配置为在开启无线通信功能后，与所述升降平台控制装置建立基于预定通信协议的通信连接，通过所述通信连接与所述升降平台控制装置交互。

5.根据权利要求1或4所述的控制系统，其中，所述远程控制器和所述升降平台控制装置被配置为基于双向冗余校验相互交互信息。

6.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述升降平台控制装置还包括平台控制器，与所述第一无线通信机构通过总线连接，被配置为根据来自所述第一无线通信机构的所述控制信号，控制所述执行机构带动所述升降工作平台运动。

7.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述远程控制器还包括交互机构，被配置为提供用户操作接口，根据用户操作生成所述控制信号，并发送给所述第二无线通信机构。

8.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制信号包括臂架动作信号、行驶信号或转向信号中的至少一种，所述执行机构包括臂架变幅执行机构、行走执行机构或下车执行机构中的至少一项。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述升降平台控制装置被配置为执行以下至少一项：

将所述臂架动作信号通过第一端口输出给臂架变幅执行机构；

将所述行驶信号通过第二端口输出给控制行走执行机构；或

将所述转向信号通过第三端口输出给下车执行机构。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述升降平台控制装置还被配置为：

根据底盘传感器探测的倾斜角度确定目标行驶速度；

根据所述目标行驶速度控制所述行走执行机构。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述根据底盘传感器探测的倾斜角度数据确定目标行驶速度包括：

在所述倾斜角度小于的第一阈值的情况下，确定所述目标行驶速度为第一行驶速度；

在所述倾斜角度大于所述第一阈值，小于第二阈值的情况下，确定所述目标行驶速度为第二行驶速度；

在所述倾斜角度大于所述第二阈值，小于第三阈值的情况下，确定所述目标行驶速度为第三行驶速度，

其中，所述第一阈值<所述第二阈值<所述第三阈值，所述第一行驶速度>所述第二行驶速度>所述第三行驶速度。

12.根据权利要求11所述的控制系统，其中，所述根据底盘传感器探测的倾斜角度数据确定目标行驶速度还包括：

在所述倾斜角度大于所述第三阈值的情况下，确定目标行驶速度为0。

13.一种升降工作平台控制方法，包括：

远程控制器通过无线通信向升降平台控制装置发送控制信号，其中，所述升降平台控制装置固定于升降工作平台，所述远程控制器与所述升降平台控制装置无线信号连接；

所述升降平台控制装置接收所述控制信号，根据所述控制信号控制所述执行机构带动所述升降工作平台运动。

14.根据权利要求13所述的控制方法，还包括：

所述远程控制器在开启无线通信功能后，与所述升降平台控制装置建立基于预定通信协议的通信连接，以便基于所述通信连接与所述升降平台控制装置交互。

15.根据权利要求13或14所述的控制方法，其中，所述远程控制器与所述升降平台控制装置基于双向冗余校验相互交互信息。

16.根据权利要求13所述的控制方法，其中，所述升降平台控制装置接收所述控制信号，根据所述控制信号控制所述执行机构带动所述升降工作平台运动包括：

所述升降平台控制装置通过第一无线通信机构接收来自所述远程控制器的第二无线通信机构发送的控制信号；

将所述控制信号通过总线发送给平台控制器；

所述平台控制器控制所述执行机构带动所述升降工作平台运动。

17.根据权利要求13所述的控制方法，其中，所述控制信号包括臂架动作信号、行驶信号或转向信号中的至少一种，所述执行机构包括臂架变幅执行机构、行走执行机构或下车执行机构中的至少一项。

18.根据权利要求17所述的控制方法，其中，所述升降平台控制装置控制所述执行机构带动所述升降工作平台运动包括：

将所述臂架动作信号通过第一端口输出给臂架变幅执行机构；

将所述行驶信号通过第二端口输出给控制行走执行机构；或

将所述转向信号通过第三端口输出给下车执行机构。

19.根据权利要求18所述的控制方法，还包括：

所述升降平台控制装置根据底盘传感器探测的倾斜角度确定目标行驶速度；

所述升降平台控制装置根据所述目标行驶速度控制所述行走执行机构。

20.根据权利要求19所述的控制方法，其中，所述根据底盘传感器探测的倾斜角度数据确定目标行驶速度包括：

在所述倾斜角度小于的第一阈值的情况下，确定所述目标行驶速度为第一行驶速度；

在所述倾斜角度大于所述第一阈值，小于第二阈值的情况下，确定所述目标行驶速度为第二行驶速度；

在所述倾斜角度大于所述第二阈值，小于第三阈值的情况下，确定所述目标行驶速度为第三行驶速度；

在所述倾斜角度大于所述第三阈值的情况下，确定目标行驶速度为0，

其中，所述第一阈值<所述第二阈值<所述第三阈值，所述第一行驶速度>所述第二行驶速度>所述第三行驶速度。