CN116946509A - 吨袋拍打装置及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及吨袋拍打技术领域，尤其涉及一种吨袋拍打装置及其控制方法。本申请旨在以解决现有技术中人工拍打吨袋落料，劳动强度大、效率低的问题。本申请的吨袋拍打装置，包括拍打机构以及两个驱动机构；拍打机构包括拍打转轴以及多个刚性的拍打组件；驱动机构包括导向轨道、行走组件、直线驱动器以及驱动电机，直线驱动器的输出端与行走组件连接，两个直线驱动器被构造为同时驱动行走组件沿导向轨道滑动，以使拍打转轴处于水平状态，保证拍打的稳定性，避免装置整体扭曲损坏；两个驱动电机的输出轴分别与拍打转轴的两端连接，以驱动拍打转轴及拍打组件转动，实现对吨袋的自动拍打，节省人力，利于提高拍打效率，提高生产效率。
Description
技术领域
本申请涉及吨袋拍打技术领域，尤其涉及一种吨袋拍打装置及其控制方法。
背景技术
国际标准吨袋图样吨袋，也称集装袋、太空包、柔性集装箱、吨包、吨包袋、太空袋、子母袋等，是一种柔性运输包装容器。其具有防潮、防尘、耐辐射、牢固安全的优点，而且在结构上具有足够的强度。由于集装袋装卸、搬运都很方便，装卸效率明显提高，被广泛应用于多种领域。
在制药、新能源等行业，吨袋包装的颗粒状或粉状物料作为生产原材料或者辅料，进行拆包投料是必不可少的。吨袋拆包后，吨袋内残余物料需要进行拍打，才能使吨袋内残余物料落下。
在相关技术中，通过人工手拿工具进行吨袋拍打，不仅劳动强度大，其拍打效率低，影响生产效率。
发明内容
本申请提供一种吨袋拍打装置及其控制方法，以解决现有技术中人工拍打吨袋落料，劳动强度大、效率低的技术问题。
为了解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：
本申请的第一方面提供一种吨袋拍打装置，包括：拍打机构以及两个驱动机构；所述拍打机构包括拍打转轴以及多个刚性的拍打组件，多个所述拍打组件沿所述拍打转轴间隔布置；所述拍打组件包括环形金属圈、多个第一加强杆以及多个拍打圈，所述多个拍打圈固定于所述环形金属圈的外侧，所述多个拍打圈沿所述环形金属圈的周向间隔布置所述驱动机构包括导向轨道、行走组件、直线驱动器以及驱动电机，所述导向轨道垂直于所述拍打转轴设置，所述行走组件可滑动的安装于所述导向轨道上，所述直线驱动器的输出端与所述行走组件连接，两个所述直线驱动器被构造为同时驱动所述行走组件沿所述导向轨道滑动，以使所述拍打转轴处于水平状态；所述驱动电机安装于所述行走组件上，两个所述驱动电机的输出轴分别与所述拍打转轴的两端连接，以驱动所述拍打转轴及所述拍打组件转动。
与现有技术相比，本申请的第一方面提供的吨袋拍打装置具有如下优点：
本申请提供的吨袋拍打装置，包括拍打机构以及两个驱动机构；拍打机构包括拍打转轴以及多个刚性的拍打组件，多个拍打组件沿拍打转轴间隔布置；驱动机构包括导向轨道、行走组件、直线驱动器以及驱动电机，导向轨道垂直于拍打转轴设置，行走组件可滑动的安装于导向轨道上，直线驱动器的输出端与行走组件连接，两个直线驱动器被构造为同时驱动行走组件沿导向轨道滑动，以使拍打转轴处于水平状态，保证拍打的稳定性，避免装置整体扭曲损坏；驱动电机安装于行走组件上，两个驱动电机的输出轴分别与拍打转轴的两端连接，以驱动拍打转轴及拍打组件转动，实现对吨袋的拍打。在该过程中，利用吨袋拍打装置实现自动吨袋拍打，节省人力，利于提高拍打效率，提高生产效率。
作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述行走组件和所述驱动电机之间安装有倾角仪，所述直线驱动器被构造为根据所述倾角仪的角度参数伸缩，以使所述拍打转轴处于水平状态。
作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述拍打组件还包括多个第二加强杆，所述多个第一加强杆沿所述环形金属圈的周向间隔布置，且所述多个第一加强杆的第一端固定于所述环形金属圈的内侧，所述多个第一加强杆的第二端固定于所述拍打转轴上；所述多个第二加强杆的第一端与所述环形金属圈的外侧连接，所述多个第二加强杆的第二端与所述拍打圈连接。
作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述拍打圈包括弧形臂以及直线臂，所述弧形臂背离所述环形金属圈的中心凸出，所述弧形臂的第一端与所述环形金属圈的外侧连接，所述弧形臂的第二端与所述直线臂的第一端连接，所述直线臂的第二端与所述环形金属圈的外侧连接，且所述直线臂沿所述环形金属圈的径向延伸；所述第一加强杆的数量与所述拍打圈的数量相同，且所述第一加强杆的第一端与所述弧形臂的第一端相对；所述第二加强杆的第二端与所述弧形臂连接。
作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述拍打组件还包括加强环，所述弧形臂的第二端与所述直线臂的第一端通过所述加强环连接。
作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述行走组件包括安装块、第一安装板、滚轴以及滑轮，所述安装块设置有滑动槽，所述滑动槽与所述导向轨道相配合；所述第一安装板位于所述安装块朝向所述拍打机构的一侧，所述第一安装板用于安装所述驱动电机；所述滑动槽具有沿水平方向间隔相对的两个侧壁，所述滚轴的两端分别与所述两个侧壁连接，所述滚轴的轴向垂直于所述导向轨道的延伸方向，所述滑轮安装于所述滚轴上。
作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述吨袋拍打装置还包括支架以及减振机构，所述导向轨道安装于所述支架内；所述减振机构包括减振弹簧、连接轴、连接板以及U型安装架，所述减振弹簧套设于所述连接轴上，所述连接板的第一端与所述支架的外侧连接，所述连接板的第二端与所述连接轴连接，且所述连接板第二端的两侧均设置有所述减振弹簧；所述连接轴的两端安装于所述U型安装架上。
作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述直线驱动器为气缸。
本申请的第二方面提供一种吨袋拍打装置的控制方法，所述吨袋拍打装置为第一方面任一项所述吨袋拍打装置，所述吨袋拍打装置的驱动电机和所述行走组件之间设置有倾角仪；
所述方法包括：
步骤A1：获取两个所述倾角仪的角度参数，以及，两个所述倾角仪的X轴与驱动电机输出轴方向的夹角；并根据所述角度参数以及所述夹角，确定两个所述倾角仪沿所述驱动电机输出轴方向相对于水平面倾斜的角度值；其中，所述角度参数包括X轴方向与水平面的第一倾斜角度，以及，Y轴方向与水平面的第二倾斜角度；
步骤A2：根据两个所述倾角仪的角度值，判断所述驱动电机的输出轴是否处于水平状态；
步骤A3：在所述驱动电机的输出轴不处于水平状态时，根据两个所述倾角仪的角度值，确定直线驱动器的直线伸缩量；并控制所述直线驱动器伸长所述直线伸缩量，以使拍打转轴处于水平状态。
本申请的第二方面提供的吨袋拍打装置的控制方法，由于其利用第一方面所述的吨袋拍打装置，因此本申请的第二方面提供的吨袋拍打装置的控制方法也具有与第一方面所述的吨袋拍打装置的相同的优点。
作为本申请上述吨袋拍打装置的控制方法的一种改进，所述步骤A2和所述步骤A1之间，所述方法包括：
根据两个所述倾角仪的角度值，判断两个所述倾角仪的角度值是否满足误差要求；若是，则执行步骤A2，否则，更换倾角仪后返回步骤A1。
作为本申请上述吨袋拍打装置的控制方法的一种改进，所述步骤A1：根据所述角度参数以及所述夹角，确定两个所述倾角仪沿所述驱动电机输出轴方向相对于水平面倾斜的角度值，包括：
根据如下公式（1），确定所述角度值，
公式（1）
其中，β(a)表示第a端倾角仪沿着所述驱动电机输出轴方向相对于水平面倾斜的角度值，其中，a取值1或2，a取值为1时表示第一端；取值为2时表示第二端；X(a)表示第a端倾角仪X轴方向与水平面的第一倾斜角度，Y(a)表示第a端倾角仪Y轴方向与水平面的第二倾斜角度；θ(Z，a)表示第a端倾角仪的X轴与驱动电机输出轴方向的夹角。
作为本申请上述吨袋拍打装置的控制方法的一种改进，所述步骤A2：根据两个所述倾角仪的角度值，判断所述驱动电机的输出轴是否处于水平状态，包括：
根据公式（2），判断两个所述倾角仪的角度值是否满足误差要求；若是，则根据公式（3），判断所述驱动电机的输出轴是否处于水平状态；否则，更换倾角仪后返回步骤A1；
公式（2）
公式（3）
其中，E表示误差校验值，若E=1，表示两个所述倾角仪的角度值满足所述误差要求；若E=0，表示两个所述倾角仪的角度值不满足所述误差要求；
G表示驱动电机的输出轴是否处于水平状态的判断值，若G=1，表示所述驱动电机的输出轴处于水平状态；若G=0，表示所述驱动电机的输出轴没有处于水平状态。
作为本申请上述吨袋拍打装置的控制方法的一种改进，所述步骤A3：在所述驱动电机的输出轴不处于水平状态时，根据两个所述倾角仪的角度值，确定直线驱动器的直线伸缩量；并控制所述直线驱动器伸长所述直线伸缩量，以使拍打转轴处于水平状态，包括：
根据公式（4）确定需要动作的直线驱动器；
根据公式（5）确定所述直线驱动器的直线伸缩量，并控制所述直线驱动器伸长所述直线伸缩量，以使拍打转轴处于水平状态；
公式（4）
公式（5）
其中，l（A）表示第A端直线驱动器的直线伸缩量；L0表示拍打转轴的轴向长度；Z[]表示正数检测函数，若括号内的数值为正数则函数值为1，若括号内的数值为负数或0则函数值为0。
本申请第三方面还提供一种吨袋拍打装置的控制设备，其包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机程序；所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，实现如第二方面任一项所述的吨袋拍打装置的控制方法。
本申请第四方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第二方面所述的吨袋拍打装置的控制方法。
本申请第五方面还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的吨袋拍打装置的控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一部分实施例，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的主视图；
图3为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的右视图；
图4为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的控制方法的流程示意图。
附图标记说明：
100：拍打机构；110：拍打转轴；120：拍打组件；121：环形金属圈；122：第一加强杆；123：拍打圈；1231：弧形臂；1232：直线臂；124：第二加强杆；125：加强环；200：驱动机构；210：导向轨道；211：第一转轴；220：行走组件；221：安装块；222：第一安装板；223：滚轴；224：滑轮；230：直线驱动器；231：第二安装架；232：第三安装架；233：位置传感器；240：驱动电机；241：输出轴；310：支架；320：第一安装架；400：减振机构；410：减振弹簧；420：连接轴；430：连接板；440：U型安装架。
具体实施方式
在制药、新能源等行业，吨袋包装的颗粒状或粉状物料作为生产原材料或者辅料，进行拆包投料是必不可少的。吨袋拆包后，吨袋内残余物料需要进行拍打，才能使吨袋内残余物料落下。在相关技术中，通过人工手拿工具进行吨袋拍打，不仅劳动强度大，其拍打效率低，影响生产效率。
有鉴于此，本申请实施例提供一种吨袋拍打装置，其包括驱动机构和拍打机构，拍打机构包括拍打转轴以及多个刚性的拍打组件，多个拍打组件沿拍打转轴间隔布置，驱动机构设置有两组，分别设置于拍打转轴的两端，其同时驱动拍打转轴移动至设定位置，并处于水平状态；然后驱动拍打转轴转动，实现对吨袋的拍打。在该过程中，利用吨袋拍打装置实现自动吨袋拍打，节省人力，利于提高拍打效率，提高生产效率。并且，在驱动机构的作用下，拍打转轴水平设置，保证拍打的稳定性，避免拍打机构整体扭曲损坏。
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
图1为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的结构示意图；图2为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的主视图；图3为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的右视图。
结合图1至图3，本申请实施例提供一种吨袋拍打装置，其包括：拍打机构100以及两个驱动机构200，两个驱动机构200分别设置于拍打机构100的两端，同时驱动拍打机构100移动至设定位置，并同时驱动拍打机构100转动，以拍打吨袋，使得物料从吨袋中散落。
本申请实施例的拍打机构100包括拍打转轴110以及多个刚性的拍打组件120，多个拍打组件120沿拍打转轴110的轴向间隔布置。在附图中，拍打组件120设置有四个，四个拍打组件120沿拍打转轴110的轴向均匀间隔设置，当然，这并不是对拍打组件120数量的限定。拍打转轴110在驱动机构200的驱动下，带动拍打组件120转动，持续不断的拍打吨袋，使得拆包后吨袋内的物料散落。
本申请实施例的拍打组件120为刚性拍打结构，相对于柔性拍打结构，其拍打作用力更大，利于提高吨袋内物料的掉落速度。拍打组件120可以为刚性杆，例如金属杆、木杆等；拍打组件120还可以包括刚性拍打扇叶、环形圈等，以提高拍打面积。
在本申请实施例中，拍打组件120包括环形金属圈121、多个第一加强杆122、多个拍打圈123以及多个第二加强杆124，环形金属圈121可以是钢圈，环形金属圈121为圆环。多个拍打圈123固定于环形金属圈121的外侧，多个拍打圈123沿环形金属圈121的周向间隔布置，为了保证周向拍打的均匀性，多个拍打圈123沿环形金属圈121的周向均匀间隔布置。
多个第一加强杆122沿环形金属圈121的周向间隔布置，可选的，多个第一加强杆122沿环形金属圈121的周向均匀间隔布置，从而均衡得提高环形金属圈121的结构强度。且多个第一加强杆122的第一端固定于环形金属圈121的内侧，多个第一加强杆122的第二端固定于拍打转轴110上，从而实现拍打组件120与拍打转轴110的固定连接。本申请实施例中，第一加强杆122沿环形金属圈121的径向延伸，起到进一步提高环形金属圈121结构强度的作用。
多个第二加强杆124的第一端与环形金属圈121的外侧连接，多个第二加强杆124的第二端与拍打圈123连接。第二加强杆124位于拍打圈123内。第二加强杆124的数量与拍打圈123的数量相同，起到提高拍打圈123结构强度的作用。
在本申请实施例中，第一加强杆122的数量和拍打圈123的数量相同，且第一加强杆122与拍打圈123对应设置，利于提高拍打组件120的结构强度。
继续参照图3，拍打圈123包括弧形臂1231以及直线臂1232，弧形臂1231背离环形金属圈121的中心凸出，直线臂1232沿环形金属圈121的径向延伸。弧形臂1231的第一端与环形金属圈121的外侧连接，弧形臂1231的第二端与直线臂1232的第一端连接，直线臂1232的第二端与环形金属圈121的外侧连接，如此，弧形臂1231、直线臂1232以及弧形臂1231和直线臂1232之间的部分环形金属圈121形成环形结构。本申请实施例的拍打圈123通过设置弧形臂1231和直线臂1232，形成扇形机构，不仅利于提高拍打组件120的结构稳定性，还利于提高拍打面积，从而提高拍打效率。
其中，第一加强杆122的第一端与弧形臂1231的第一端相对，使得第一加强杆122起到加强拍打圈123结构强度的作用。
第二加强杆124的第二端与弧形臂1231连接，弧形臂1231的长度相对于直线臂1232的长度较大，第二加强杆124的第二端连接于弧形臂1231上，利于提高拍打圈123的结构强度，减少拍打圈123在转动过程中出现反向摆动的情况。
本申请实施例的拍打组件120还包括加强环125，弧形臂1231的第二端与直线臂1232的第一端通过加强环125连接。其中，加强环125可以为圆环。如此，在扇叶状的拍打圈123的尖端部设置有加强环125，不仅利于提高拍打组件120的结构强度，还可以使得转动中的拍打组件120具有更大的惯性力，提高对吨袋的拍打效果，进而提高拍打效率。
本申请实施例的拍打组件120通过设置环形金属圈121为多个拍打圈123的设置提供空间，从而提高拍打面积，通过设置第一加强杆122实现环形金属圈121和拍打转轴110的连接，并且提高拍打组件120的结构强度；通过设置第二加强杆124，提高拍打圈123的结构强度，减少拍打圈123在转动过程中出现反向摆动的情况；通过在弧形臂1231的第二端与直线臂1232的第一端通过加强环125连接，在提高拍打组件120的结构强度的同事，还可以使得转动中的拍打组件120具有更大的惯性力，提高对吨袋的拍打效果，进而提高拍打效率。
结合图1和图2，在本申请实施例中，驱动机构200包括导向轨道210、行走组件220、直线驱动器230以及驱动电机240，其中，导向轨道210垂直于拍打转轴110设置。为了安装导向轨道210，本申请实施例的吨袋拍打装置还包括支架310以及第一安装架320，其中，支架310设置有两个，每个驱动机构200设置有一个。支架310的截面呈U型，导向轨道210安装于支架310内。支架310沿导向轨道210的延伸方向延伸，在每个支架310的两端分别设置有一个第一安装架320，第一安装架320和支架310之间设置有第一转轴211，第一转轴211穿过支架310与导向轨道210连接，以使导向轨道210位于支架310的U型开口内。
本申请实施例的行走组件220可滑动的安装于导向轨道210上，直线驱动器230的输出端与行走组件220连接，两个直线驱动器230被构造为同时驱动行走组件220沿导向轨道210滑动，以使拍打转轴110处于水平状态。直线驱动器230位于导向轨道210背离拍打机构100的一侧。其中，直线驱动器230能够沿导向轨道210的延伸方向直线输出，其可以是气缸、液压缸，还可以包括电机以及直线传动组件，直线传动组件包括但不限于丝杠螺母传动组件、齿轮齿条传动组件等。在本申请实施例中，直线驱动器230为气缸。
驱动电机240安装于行走组件220上，两个驱动电机240的输出轴241分别与拍打转轴110的两端连接，以驱动拍打转轴110及拍打组件120转动。在本申请实施例中，驱动电机240与其输出轴241之间还设置有传动组件，例如减速箱等，方便驱动电机240转速的调节。在本申请实施例中，两个驱动电机240的旋转方向相同，以同步驱动拍打转轴110转动。
在拍打机构100处于停机状态时，直线驱动器230处于收缩状态；在吨袋拆包完成需要拍打时，直线驱动器230伸出，推动行走组件220沿导向轨道210移动，从而带动拍打机构100沿导向轨道210移动，并且保证拍打转轴110处于水平状态；在拍打机构100移动至设定位置时，驱动电机240启动，通过拍打转轴110带动拍打组件120转动，环形拍打吨袋。
在本申请实施例中，支架310的一端设置有第二安装架231，直线驱动器230的固定端固定于第二安装架231上；直线驱动器230的输出端连接有第三安装架232，第三安装架232与行走组件220连接，从而实现直线驱动器230的安装，以及与行走组件220的连接。
本申请实施例的行走组件220可滑动的安装于导向轨道210上，在本申请实施例中，行走组件220包括安装块221、第一安装板222、滚轴223以及滑轮224，安装块221设置有滑动槽，滑动槽与导向轨道210相配合；第一安装板222位于安装块221朝向拍打机构100的一侧，第一安装板222用于安装驱动电机240。
滑动槽具有沿水平方向间隔相对的两个侧壁，滚轴223的两端分别与两个侧壁连接，滚轴223的轴向垂直于导向轨道210的延伸方向，滑轮224安装于滚轴223上。如此，使得安装块221与导向轨道210之间滚动接触，利于减小安装块221与导向轨道210之间的摩擦力，进而利于提高安装块221沿导向轨道210移动的顺畅性。
可选的，滚轴223可以设置有多个，例如，沿导向轨道210的延伸方向间隔设置有两个滚轴223，利于提高安装块221与导向轨道210接触的稳定性。
在一些实施例中，驱动机构200还包括位置传感器233，位置传感器233用于确定驱动行走组件220的位置。示例性的，位置传感器233可以是距离传感器；示例性的，位置传感器233可以是磁致伸缩位移传感器，配合气缸内活塞的结构，确定行走组件220的位置。
本申请实施例中，行走组件220利用直线驱动器230驱动，沿导向轨道210移动，从而实现拍打机构100位置的调节，使得拍打机构100能够调节至工作位置，或者根据实际情况调节工作位置，无需手动操作，降低劳动强度。
本申请实施例的拍打组件120为刚性结构，为了降低拍打过程中的振动，本申请实施例的吨袋拍打装置还包括减振机构400，减振机构400包括减振弹簧410、连接轴420、连接板430以及U型安装架440，减振弹簧410套设于连接轴420上，连接板430的第一端与支架310的外侧连接，连接板430的第二端与连接轴420连接，且连接板430第二端的两侧均设置有减振弹簧410；连接轴420的两端安装于U型安装架440上，U型安装架440位于第一安装架320靠近支架310的一侧。如此，拍打产生的振动力通过支架310和连接板430传动至减振弹簧410上，减振弹簧410起到减振缓冲的作用。
本申请实施例的吨袋拍打装置利用直线驱动器230通过行走组件220驱动拍打机构100沿导向轨道210移动至工作位置，并利用驱动电机240驱动拍打转轴110转动，从而带动拍打组件120转动，以实现对吨袋的拍打，无需手动拍打，利于减轻劳动强度，提高拍打效率和生产效率。
结合图1和图2，本申请实施例的吨袋拍打装置的拍打机构100的两端分别设置一个驱动机构200，行走组件220在直线驱动器230的驱动下需要保证同步移动，从而保证驱动电机240的输出轴241和拍打转轴110处于水平状态，从而保证装置整体的可靠性。
在本申请实施例中，在驱动电机240和行走组件220的第一安装板222之间设置有倾角仪，利用倾角仪检测倾斜角度，并对拍打转轴110的位置进校正。其中，倾角仪具有相互正交的X轴和Y轴，倾角仪能够测量X轴方向与水平面的第一倾斜角度，以及，Y轴方向与水平面的第二倾斜角度。结合图2，左端为第一端，右端为第二端，第一端的倾角仪的X轴正方向和Y轴正方向如左侧的XY坐标系所示，第二端的倾角仪的X轴正方向和Y轴正方向如右侧的XY坐标系所示。两个倾角仪的X轴正方向相反。
下面参照图4，对上述实施例的吨袋拍打装置的控制方法，进行详细描述，以保证拍打转轴110处于水平状态。其中，图4为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的控制方法的流程示意图。
所述方法包括：
步骤A1：获取两个倾角仪的角度参数，以及，两个倾角仪的X轴与驱动电机输出轴方向的夹角；并根据角度参数以及夹角，确定两个倾角仪沿驱动电机输出轴方向相对于水平面倾斜的角度值；其中，角度参数包括X轴方向与水平面的第一倾斜角度，以及，Y轴方向与水平面的第二倾斜角度。
在该步骤中，利用倾角仪可以获取角度参数；其中，夹角的角度数值为输出轴241轴向顺时针旋转至倾角仪X轴正方向的角度值。
在其中一些实现方式中，步骤A1具体包括：
根据如下公式（1），确定角度值，
公式（1）
其中，β(a)表示第a端倾角仪沿着所述驱动电机输出轴方向相对于水平面倾斜的角度值，其中，a取值1或2，a取值为1时表示第一端，可以是附图2中的左端；取值为2时表示第二端，可以是附图2中的右端；X(a)表示第a端倾角仪X轴方向与水平面的第一倾斜角度，X(a)为正值表示第一倾斜角度的方向为X轴的正方向，X(a)为负值表示第一倾斜角度的方向为X轴的负方向；Y(a)表示第a端倾角仪Y轴方向与水平面的第二倾斜角度，Y(a)为正值表示第二倾斜角度的方向为Y轴的正方向，Y(a)为负值表示第二倾斜角度的方向为Y轴的负方向；θ(Z，a)表示第a端倾角仪的X轴与驱动电机输出轴方向的夹角。
根据公式（1），根据可以确定第一端倾角仪沿驱动电机输出轴方向相对水平面倾斜的角度值；根据可以确定第二端倾角仪沿驱动电机输出轴方向相对水平面倾斜的角度值。
步骤A2：根据两个倾角仪的角度值，判断驱动电机的输出轴是否处于水平状态。
该步骤A2可以包括：根据两个倾角仪的角度值，判断两个驱动电机的输出轴相对于水平面的倾斜角度是否满足误差要求；在两个驱动电机的输出轴倾斜角度满足误差要求时，根据两个倾角仪的角度值判断驱动电机的输出轴是否处于水平状态；否则，更换倾角仪后回归到步骤A1。
在一些实施例中，步骤A2包括：
根据公式（2），判断两个倾角仪的角度值是否满足误差要求；若是，则根据公式（3），判断驱动电机的输出轴是否处于水平状态；否则，更换倾角仪后返回步骤A1；
公式（2）
公式（3）
其中，E表示误差校验值，若E=1，表示两个倾角仪的角度值角满足误差要求，表明两个驱动电机的输出轴相对于水平面的倾斜角度满足误差要求；若E=0，表示两个倾角仪的角度值不满足误差要求，则表明两个驱动电机的输出轴相对于水平面的倾斜角度不满足误差要求。
G表示驱动电机的输出轴是否处于水平状态的判断值，若G=1，表示驱动电机的输出轴处于水平状态，则继续后续吨袋拍打装置的其他操作；若G=0，表示驱动电机的输出轴没有处于水平状态，则执行步骤A3。
需要说明的是，通过步骤A1的计算左右两端倾角仪沿着驱动电机输出轴方向相对于水平面倾斜的角度值，在理想情况下，应为大小相等方向相反的两个数值。在本申请实施例中，结合实际情况，可预留0.5°的误差。
步骤A3：在驱动电机的输出轴不处于水平状态时，根据两个倾角仪的角度值，确定直线驱动器的直线伸缩量；并控制直线驱动器伸长直线伸缩量，以使拍打转轴处于水平状态。
该步骤A3包括确定需要移动的直线驱动器，并确定该直线驱动器的直线伸缩量。具体的，步骤A3包括：
根据公式（4）确定需要动作的直线驱动器；
根据公式（5）确定直线驱动器的直线伸缩量，并控制直线驱动器伸长直线伸缩量，以使拍打转轴处于水平状态，避免吨袋拍打机构整体扭曲损坏。
公式（4）
公式（5）
其中，l(A)表示第A端直线驱动器的直线伸缩量；L0表示拍打转轴的轴向长度；Z[]表示正数检测函数，若括号内的数值为正数则函数值为1，若括号内的数值为负数或0则函数值为0。
由此，本公开实施例的吨袋拍打装置的控制方法，通过步骤A1根据两个倾角仪的第一倾斜角度和第二倾斜角度，以及，两个倾角仪的X轴与驱动电机输出轴方向的夹角，确定两个倾角仪沿驱动电机输出轴方向相对于水平面倾斜的角度值，从而将倾角仪相对于水平面的倾斜角度归算到沿驱动电机输出轴的轴向相对于水平面倾斜的角度值，便于装置后续的控制，同时根据两个角度值可以校验两个倾角仪测量的角度是否正常；通过步骤A2根据两个角度值校验是否满足误差要求，并判断驱动电机的输出轴是否处于水平状态；通过步骤A3在驱动电机的输出轴不水平时，根据两个角度值确定需要移动的直线驱动器，并确定该直线驱动器的直线伸缩量，控制直线驱动器审查直线伸缩量，从而使得驱动电机的输出轴及拍打转轴处于水平状态，防止装置整体扭曲损坏。
本申请实施例还提供一种吨袋拍打装置的控制设备，其包括处理器和存储器；处理器和存储器可以通信，示例性的，处理器和存储器通过通信总线通信。所述存储器存储计算机程序；所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，实现上述的吨袋拍打装置的控制方法。
处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的吨袋拍打装置的控制方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的吨袋拍打装置的控制方法。
在以上描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种吨袋拍打装置，其特征在于，包括：拍打机构以及两个驱动机构；
所述拍打机构包括拍打转轴以及多个刚性的拍打组件，多个所述拍打组件沿所述拍打转轴间隔布置；所述拍打组件包括环形金属圈、多个第一加强杆以及多个拍打圈，所述多个拍打圈固定于所述环形金属圈的外侧，所述多个拍打圈沿所述环形金属圈的周向间隔布置；
所述驱动机构包括导向轨道、行走组件、直线驱动器以及驱动电机，所述导向轨道垂直于所述拍打转轴设置，所述行走组件可滑动的安装于所述导向轨道上，所述直线驱动器的输出端与所述行走组件连接，两个所述直线驱动器被构造为同时驱动所述行走组件沿所述导向轨道滑动，以使所述拍打转轴处于水平状态；所述驱动电机安装于所述行走组件上，两个所述驱动电机的输出轴分别与所述拍打转轴的两端连接，以驱动所述拍打转轴及所述拍打组件转动。
2.根据权利要求1所述的吨袋拍打装置，其特征在于，所述拍打组件还包括多个第二加强杆，所述多个第一加强杆沿所述环形金属圈的周向间隔布置，且所述多个第一加强杆的第一端固定于所述环形金属圈的内侧，所述多个第一加强杆的第二端固定于所述拍打转轴上；所述多个第二加强杆的第一端与所述环形金属圈的外侧连接，所述多个第二加强杆的第二端与所述拍打圈连接。
3.根据权利要求2所述的吨袋拍打装置，其特征在于，所述拍打圈包括弧形臂以及直线臂，所述弧形臂背离所述环形金属圈的中心凸出，所述弧形臂的第一端与所述环形金属圈的外侧连接，所述弧形臂的第二端与所述直线臂的第一端连接，所述直线臂的第二端与所述环形金属圈的外侧连接，且所述直线臂沿所述环形金属圈的径向延伸；所述第一加强杆的数量与所述拍打圈的数量相同，且所述第一加强杆的第一端与所述弧形臂的第一端相对；所述第二加强杆的第二端与所述弧形臂连接。
4.根据权利要求3所述的吨袋拍打装置，其特征在于，所述拍打组件还包括加强环，所述弧形臂的第二端与所述直线臂的第一端通过所述加强环连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的吨袋拍打装置，其特征在于，所述行走组件包括安装块、第一安装板、滚轴以及滑轮，所述安装块设置有滑动槽，所述滑动槽与所述导向轨道相配合；所述第一安装板位于所述安装块朝向所述拍打机构的一侧，所述第一安装板用于安装所述驱动电机；
所述滑动槽具有沿水平方向间隔相对的两个侧壁，所述滚轴的两端分别与所述两个侧壁连接，所述滚轴的轴向垂直于所述导向轨道的延伸方向，所述滑轮安装于所述滚轴上。
6.根据权利要求1-4任一项所述的吨袋拍打装置，其特征在于，所述吨袋拍打装置还包括支架以及减振机构，所述导向轨道安装于所述支架内；
所述减振机构包括减振弹簧、连接轴、连接板以及U型安装架，所述减振弹簧套设于所述连接轴上，所述连接板的第一端与所述支架的外侧连接，所述连接板的第二端与所述连接轴连接，且所述连接板第二端的两侧均设置有所述减振弹簧；所述连接轴的两端安装于所述U型安装架上。
7.根据权利要求1-4任一项所述的吨袋拍打装置，其特征在于，所述直线驱动器为气缸。
8.一种吨袋拍打装置的控制方法，其特征在于，所述吨袋拍打装置为权利要求1-7任一项所述吨袋拍打装置，所述吨袋拍打装置的驱动电机和所述行走组件之间设置有倾角仪；
所述方法包括：
步骤A1：获取两个所述倾角仪的角度参数，以及，两个所述倾角仪的X轴与驱动电机输出轴方向的夹角；并根据所述角度参数以及所述夹角，确定两个所述倾角仪沿所述驱动电机输出轴方向相对于水平面倾斜的角度值；其中，所述角度参数包括X轴方向与水平面的第一倾斜角度，以及，Y轴方向与水平面的第二倾斜角度；
步骤A2：根据两个所述倾角仪的角度值，判断所述驱动电机的输出轴是否处于水平状态；
步骤A3：在所述驱动电机的输出轴不处于水平状态时，根据两个所述倾角仪的角度值，确定直线驱动器的直线伸缩量；并控制所述直线驱动器伸长所述直线伸缩量，以使拍打转轴处于水平状态。
9.根据权利要求8所述的吨袋拍打装置的控制方法，其特征在于，所述步骤A2和所述步骤A1之间，所述方法包括：
根据两个所述倾角仪的角度值，判断两个所述倾角仪的角度值是否满足误差要求；若是，则执行步骤A2，否则，更换倾角仪后返回步骤A1。
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