CN116929384A - 车辆行驶路线规划方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出车辆行驶路线规划方法及电子设备。方法包括：获取信息采集设备采集的自车的当前行驶场景信息；根据自车的当前行驶方向和所述当前行驶场景信息，预测自车的安全行驶区域；根据所述当前行驶场景信息，检测当前自车周围的各社会车辆；对于当前自车周围的每一社会车辆，预测该社会车辆的意图行驶路线；根据自车的安全行驶区域和当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定自车的行驶路线。本发明实施例无需借助高精度地图，降低了路线规划的成本，且扩大了路线规划的应用场景。

Description

车辆行驶路线规划方法及电子设备

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及车辆行驶路线规划方法、电子设备、非瞬时计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

预测是机动车辆智能编队必须的步骤，它根据静态环境信息和动态环境信息预测场景中障碍车的轨迹，为车辆的路径规划提供信息输入。目前主流的预测方法均依赖神经网络，实现思路分两大类：一、将车道的拓扑信息直接作为网络输入，计算出不同车道可能的分值，作为预测依据；二、将前方可行驶区域作为网格考虑，为网格上的点预测不同的分值，类似于热力图，之后将热力图作为预测依据。这两种方法均统筹预测含自车在内所有物体的意图及轨迹，具体实现方式上，既可用端到端的神经网络，也可能将意图和轨迹分不同的步骤处理。

现有预测方法都是将高精地图作为环境的一种输入信息，但高精地图的制图成本较高，且大部分国道和省道地区并无高精地图，因此应用场景受限。

发明内容

本发明实施例提出车辆行驶路线规划方法、电子设备、非瞬时计算机可读存储介质和计算机程序产品，以降低车辆行驶路线规划成本，并扩大车辆行驶路线规划应用场景。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种车辆行驶路线规划方法，该方法包括：

获取信息采集设备采集的自车的当前行驶场景信息；

根据自车的当前行驶方向和所述当前行驶场景信息，预测自车的安全行驶区域；

根据所述当前行驶场景信息，检测当前自车周围的各社会车辆；

对于当前自车周围的每一社会车辆，预测该社会车辆的意图行驶路线；

根据自车的安全行驶区域和当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定自车的行驶路线。

所述预测自车的安全行驶区域，包括：

沿自车的当前行驶方向将自车的当前行驶轨迹向前直线延伸预设第一长度，以延伸末点所在的且与当前行驶方向垂直的直线作为横向边界；

以自车当前行驶道路的左、右边界分别作为两个纵向边界；

根据横向边界和两个纵向边界相交后所围成的区域，确定自车的安全行驶区域。

所述预测该社会车辆的意图行驶路线，包括：

确定该社会车辆的所有可能行驶路线；

对于每一可能行驶路线，判断该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在可能发生碰撞的障碍物，若存在，将该可能行驶路线删除；

对剩余的可能行驶路线分别进行打分，将得分最高的可能行驶路线作为该社会车辆的意图行驶路线。

所述确定该社会车辆的所有可能行驶路线，包括：

默认直行行驶路线为该社会车辆的一条可能行驶路线；

判断该社会车辆的车身的左边界与该社会车辆当前所在道路的左边界之间的距离是否大于预设第一距离，若是，则确定左转行驶路线为该社会车辆的一条可能行驶路线；

判断该社会车辆的车身的右边界与该社会车辆当前所在道路的右边界之间的距离是否大于预设第一距离，若是，则确定右转行驶路线为该社会车辆的一条可能行驶路线。

所述对于每一可能行驶路线，判断该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在可能发生碰撞的障碍物，包括：

对于每一可能行驶路线，计算该社会车辆在该可能行驶路线上按照预设速度模型行驶预设第一时长时的行驶区域，设为第一行驶区域；且，对于在该可能行驶路线上与该社会车辆相邻的任一障碍物，计算该障碍物按照预设速度模型行驶预设第一时长时的行驶区域，设为第二行驶区域；

若第一行驶区域与任一第二行驶区域重合，则判定该社会车辆在该可能行驶路线上存在可能发生碰撞的障碍物。

所述对剩余的可能行驶路线分别进行打分，包括：

将剩余的每一可能行驶路线的得分分别初始化为最低分；

对于剩余的每一可能行驶路线，检测该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在超车或切入意图，若存在，则为该可能行驶路线赋予最高分。

所述检测该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在超车或切入意图，包括：

若检测到满足如下条件一至四，则确定该社会车辆在该可能行驶路线上存在超车意图：

条件一、该可能行驶路线为该社会车辆的左转行驶路线或右转行驶路线；

条件二、该社会车辆与正前方车辆之间的距离大于预设安全距离；

条件三、该社会车辆的当前速度大于该可能行驶路线上的第一障碍车的当前速度；其中，第一障碍车为该可能行驶路线上位于该社会车辆后方且距离该社会车辆最近的车辆；

条件四、该社会车辆在未来预设第二时长内将超前第一障碍车预设第二距离；

或/和，若检测到满足如下条件五至八，则确定该社会车辆在该可能行驶路线上存在切入意图：

条件五、该可能行驶路线为该社会车辆的左转行驶路线或右转行驶路线；

条件六、该可能行驶路线上距离该社会车辆最近的第二障碍车和第三障碍车之间的距离大于预设第三距离；其中，第二障碍车位于第三障碍车前方；

条件七、该社会车辆正前方无车辆，或者该社会车辆正前方的相邻车辆的当前速度低于该社会车辆的当前速度，或者，该社会车辆当前位于并道车道；

条件八、该社会车辆在最近预设第三时长内与第三障碍车之间的横向距离减小预设第四距离，且该社会车辆的当前行驶方向与第三障碍车的当前行驶方向之间的夹角小于预设角度。

所述为该可能行驶路线赋予最高分之后，进一步包括：

若有多条可能行驶路线都为最高分，则：

按照在可能行驶路线上该社会车辆的可行驶距离越远，可能行驶路线的得分越高的原则，为该多条可能行驶路线分别打分；或者，

寻找该社会车辆沿当前行驶轨迹向前直线行驶预设第四时长的轨迹末点，将该轨迹末点分别向各条可能行驶路线作垂线，按照垂线段越短，可能行驶路线的得分越高的原则，为该多条可能行驶路线分别打分。

所述对于剩余的每一可能行驶路线，检测该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在超车或切入意图之后，进一步包括：

若检测到该社会车辆在任一可能行驶路线上都不存在超车或切入意图，则：

按照在可能行驶路线上该社会车辆的可行驶距离越远，可能行驶路线的得分越高的原则，为剩余的可能行驶路线分别打分；或者，

寻找该社会车辆沿当前行驶轨迹向前直线行驶预设第四时长的轨迹末点，将该轨迹末点分别向各条可能行驶路线作垂线，按照垂线段越短，可能行驶路线的得分越高的原则，为剩余的可能行驶路线分别打分。

所述将该可能行驶路线删除之后、所述对剩余的可能行驶路线分别进行打分之前，进一步包括：

若该社会车辆的左转灯被打开且前方存在交叉路口，则将右转行驶路线和直行行驶路线从该社会车辆的可能行驶路线中删除；或/和，

若该社会车辆的右转灯被打开且前方存在交叉路口，则将左转行驶路线和直行行驶路线从该社会车辆的可能行驶路线中删除。

所述根据自车的安全行驶区域和当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定自车的行驶路线，包括：

根据当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定当前自车周围的每一社会车辆的安全行驶区域；

在自车的安全行驶区域中，查找与当前自车周围的每一社会车辆的安全行驶区域都不相交的区域，将查找到的不相交区域对应的行驶路线作为自车的行驶路线。

一种电子设备，包括：处理器和存储器，其中：

存储器，存储有指令，所述指令配置为在被所述处理器执行时实现如上任一项所述的车辆行驶路线规划方法的步骤。

一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如上任一项所述的车辆行驶路线规划方法的步骤。

一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，该计算机、程序或指令被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆行驶路线规划方法的步骤。

本发明实施例中，获取信息采集设备采集的自车的当前行驶场景信息；

然后根据自车的当前行驶方向和当前行驶场景信息，预测自车的安全行驶区域；再根据当前行驶场景信息，检测当前自车周围的各社会车辆；对于当前自车周围的每一社会车辆，预测该社会车辆的意图行驶路线；根据自车的安全行驶区域和当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定自车的行驶路线，从而无需借助高精度地图，降低了路线规划的成本，且扩大了路线规划的应用场景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆行驶路线规划方法流程图；

图2为本发明提供的确定自车安全行驶区域的示例图；

图3为本发明提供的判断是否存在超车意图的示例图；

图4为本发明提供的判断是否存在切入意图的示例图；

图5为本发明提供的车辆位于交叉路口时确定可能行驶路线的示例图；

图6为本发明实施例提供的车辆行驶路线规划装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的示例性结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

下面以具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明实施例提供的车辆行驶路线规划方法流程图，其具体步骤如下：

步骤101：获取信息采集设备采集的自车的当前行驶场景信息。

例如：可根据自车上配置的摄像头或/和雷达等，检测自车周围的当前行驶场景信息等。

步骤102：根据自车的当前行驶方向和当前行驶场景信息，预测自车的安全行驶区域。

步骤103：根据当前行驶场景信息，检测当前自车周围的各社会车辆。

可根据自车上配置的摄像头采集的当前行驶场景图像，或/和雷达探测到的自车周围的障碍物等信息，检测自车周围的各社会车辆。其中，对当前行驶场景图像进行图像分析，得到当前自车周围的各社会车辆的类别、行驶方向、以及行驶速度等。

当本发明实施例应用于机动车辆智能编队场景中时，自车可为智能编队中的任一车辆，尤其可为智能编队中的任一无人驾驶车辆，社会车辆指的是智能编队外的车辆。其中，机动车辆智能编队指的是在有司机驾驶的头车辆后，以队列形式跟随多辆无人驾驶车辆，编队中的无人驾驶车辆跟随前车行驶，并能根据本发明实施例提供的方法应对各种现实场景，如社会车辆插入队列、路口红绿灯等，并在随后恢复队列形式。

当本发明实施例不应用于机动车辆智能编队场景中时，自车可为任一行驶车辆，社会车辆为除自车外的车辆。

步骤104：对于当前自车周围的每一社会车辆，预测该社会车辆的意图行驶路线。

步骤105：根据自车的安全行驶区域和当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定自车的行驶路线。

上述实施例无需借助高精度地图，降低了路线规划的成本，且扩大了路线规划的应用场景。

一可选实施例中，步骤102中，预测自车的安全行驶区域，包括：沿自车的当前行驶方向将自车的当前行驶轨迹向前直线延伸预设第一长度，以延伸末点所在的且与当前行驶方向垂直的直线作为横向边界；以自车当前行驶道路的左、右边界分别作为两个纵向边界；根据横向边界和两个纵向边界相交后所围成的区域，确定自车的安全行驶区域。

图2为确定自车安全行驶区域的示例图。如图2所示，车A为自车，将车A沿当前行驶轨迹向前直线延伸500米，以延伸末点a所在的、且与当前行驶方向垂直的直线l作为横向边界，并在当前行驶场景上检测当前道路的左边界m和右边界n，则将l、m、n和车身后边界围成的区域作为车A的安全行驶区域。

一可选实施例中，步骤104中，预测该社会车辆的意图行驶路线，包括：

步骤1041：确定该社会车辆的所有可能行驶路线；

步骤1042：对于每一可能行驶路线，判断该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在可能发生碰撞的障碍物，若存在，将该可能行驶路线删除；

步骤1043：对剩余的可能行驶路线分别进行打分，将得分最高的可能行驶路线作为该社会车辆的意图行驶路线。

一可选实施例中，步骤1041中，确定该社会车辆的所有可能行驶路线，具体包括：

默认直行行驶路线为该社会车辆的一条可能行驶路线；

判断该社会车辆的车身的左边界与该社会车辆当前所在道路的左边界之间的距离是否大于预设第一距离，若是，则确定左转行驶路线为该社会车辆的一条可能行驶路线；

判断该社会车辆的车身的右边界与该社会车辆当前所在道路的右边界之间的距离是否大于预设第一距离，若是，则确定右转行驶路线为该社会车辆的一条可能行驶路线。

一可选实施例中，步骤1042中，对于每一可能行驶路线，判断该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在可能发生碰撞的障碍物，包括：

对于每一可能行驶路线，计算该社会车辆在该可能行驶路线上按照预设速度模型行驶预设第一时长时的行驶区域，设为第一行驶区域；且，对于在该可能行驶路线上与该社会车辆相邻的任一障碍物，计算该障碍物按照预设速度模型行驶预设第一时长时的行驶区域，设为第二行驶区域；若第一行驶区域与任一第二行驶区域重合，则判定该社会车辆在该可能行驶路线上存在可能发生碰撞的障碍物。其中，预设速度模型为：匀速模型或匀加速模型等。

一可选实施例中，步骤1043中，对剩余的可能行驶路线分别进行打分，包括：

步骤10431：将剩余的每一可能行驶路线的得分分别初始化为最低分；

步骤10432：对于剩余的每一可能行驶路线，检测该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在超车或切入意图，若存在，则为该可能行驶路线赋予最高分。

一可选实施例中，步骤10432中，检测该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在超车或切入意图，包括：

若检测到满足如下条件一至四，则确定该社会车辆在该可能行驶路线上存在超车意图：

条件一、该可能行驶路线为该社会车辆的左转行驶路线或右转行驶路线；

条件二、该社会车辆与正前方车辆之间的距离大于预设安全距离；

条件三、该社会车辆的当前速度大于该可能行驶路线上的第一障碍车的当前速度；其中，第一障碍车为该可能行驶路线上位于该社会车辆后方且距离该社会车辆最近的车辆；

条件四、该社会车辆在未来预设第二时长内将超前第一障碍车预设第二距离；

或/和，若检测到满足如下条件五至八，则确定该社会车辆在该可能行驶路线上存在切入意图：

条件五、该可能行驶路线为该社会车辆的左转行驶路线或右转行驶路线；

条件六、该可能行驶路线上距离该社会车辆最近的第二障碍车和第三障碍车之间的距离大于预设第三距离；其中，第二障碍车位于第三障碍车前方；

条件七、该社会车辆正前方无车辆，或者该社会车辆正前方的相邻车辆的当前速度低于该社会车辆的当前速度，或者，该社会车辆当前位于并道车道；

条件八、该社会车辆在最近预设第三时长内与第三障碍车之间的横向距离减小预设第四距离，且该社会车辆的当前行驶方向与第三障碍车的当前行驶方向之间的夹角小于预设角度。

图3为判断是否存在超车意图的示例图。如图3所示，车B为该社会车辆，车C与车B同车道行驶且车C位于车B的正前方，车A位于车B的右转车道，则若满足如下条件，则认为车B在右转车道(即车A所在车道上)存在超车意图：

一、车B与车C之间的距离大于预设安全距离；

二、车B的当前速度大于车A的当前速度；

三、在未来3秒内，车B将超前车A半个车B车身长。

图4为判断是否存在切入意图的示例图。如图4所示，车B为该社会车辆，且，车A与车C都位于车B的右转车道，且车C在车A的前方，则若满足如下条件，则认为车B在右转车道(即车A、C所在车道上)存在切入意图：

一、车A、C之间的距离大于车B的车身长；

二、车B前方预设距离内无车；

三、在最近预设时长内，车B与车A之间的横向距离减小预设第三距离，且车B与车A的当前行驶方向之间的夹角小于预设角度。

一可选实施例中，步骤10432中，为该可能行驶路线赋予最高分之后，进一步包括：

若有多条可能行驶路线都为最高分，则：

按照在可能行驶路线上该社会车辆的可行驶距离越远，可能行驶路线的得分越高的原则，为该多条可能行驶路线分别打分；或者，寻找该社会车辆沿当前行驶轨迹向前直线行驶预设第四时长的轨迹末点，将该轨迹末点分别向各条可能行驶路线作垂线，按照垂线段越短，可能行驶路线的得分越高的原则，为该多条可能行驶路线分别打分。

一可选实施例中，步骤10432中，对于剩余的每一可能行驶路线，检测该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在超车或切入意图之后，进一步包括：

若检测到该社会车辆在任一可能行驶路线上都不存在超车或切入意图，则：

按照在可能行驶路线上该社会车辆的可行驶距离越远，可能行驶路线的得分越高的原则，为剩余的可能行驶路线分别打分；或者，寻找该社会车辆沿当前行驶轨迹向前直线行驶预设第四时长的轨迹末点，将该轨迹末点分别向各条可能行驶路线作垂线，按照垂线段越短，可能行驶路线的得分越高的原则，为剩余的可能行驶路线分别打分。

一可选实施例中，步骤1042之后、步骤1043之前，进一步包括：

若该社会车辆的左转灯被打开且前方存在交叉路口，则将右转行驶路线和直行行驶路线从该社会车辆的可能行驶路线中删除；或/和，若该社会车辆的右转灯被打开且前方存在交叉路口，则将左转行驶路线和直行行驶路线从该社会车辆的可能行驶路线中删除。

进一步地，还可结合该社会车辆当前所在的车道或/和交叉路口的交通指示灯，来判断是否需要删除以及删除哪条可能行驶路线。例如：若该社会车辆当前处于左转车道、且前方交叉路口的交通指示灯指示左转通行且该社会车辆的左转灯被打开，则将右转行驶路线从该社会车辆的可能行驶路线中删除；若该社会车辆当前处于右转车道、且前方交叉路口的交通指示灯指示右转通行且该社会车辆的右转灯被打开，则将左转行驶路线从该社会车辆的可能行驶路线中删除。

图5为车辆位于交叉路口时确定可能行驶路线的示例图。如图5所示，车A和车B都位于交叉路口，车A处于直行和右转车道，且车A的右转灯未被打开，则确定车A的可能行驶路线只有直行行驶路线和右转行驶路线，车B处于右车道，且车B的右转灯被打开，则确定车B的可能行驶路线只有右转行驶路线。

一可选实施例中，步骤105中，根据自车的安全行驶区域和当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定自车的行驶路线，包括：根据当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定当前自车周围的每一社会车辆的安全行驶区域；在自车的安全行驶区域中，查找与当前自车周围的每一社会车辆的安全行驶区域都不相交的区域，将查找到的不相交区域对应的行驶路线作为自车的行驶路线。

其中，若自车的安全行驶区域与当前自车周围的每一社会车辆的安全行驶区域不存在不相交的区域，则确定自车原地等待，这种情况通常发生在交叉口的情况下。

进一步地，在自车的安全行驶区域中，查找与当前自车周围的每一社会车辆的安全行驶区域都不相交的区域之前，进一步包括：根据当前的交通规则，将自车的安全行驶区域中与当前交通规则不符的区域删除。例如：自车当前所在的道路仅允许直行或右转，则将自车的安全行驶区域中的左转区域删除。

本发明实施例提供的车辆路径规划方法在实际应用中可周期性进行，以确保及时响应实时变化的环境、交通或/和车辆情况。

图6为本发明实施例提供的车辆行驶路线规划装置的结构示意图，该装置主要包括：当前行驶场景信息获取模块61、自车安全行驶区域预测模块62、社会车辆意图行驶路线预测模块63和路线规划模块64，其中：

当前行驶场景信息获取模块61，用于获取信息采集设备采集的自车的当前行驶场景信息。

自车安全行驶区域预测模块62，用于根据自车的当前行驶方向和当前行驶场景信息获取模块61获取的当前行驶场景信息，预测自车的安全行驶区域。

社会车辆意图行驶路线预测模块63，用于根据当前行驶场景信息获取模块61获取的当前行驶场景信息，检测当前自车周围的各社会车辆；对于当前自车周围的每一社会车辆，预测该社会车辆的意图行驶路线。

路线规划模块64，用于根据自车安全行驶区域预测模块62预测的自车的安全行驶区域和社会车辆意图行驶路线预测模块63预测的当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定自车的行驶路线。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上任一实施例所述的车辆行驶路线规划方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时可执行如上任一实施例提供的车辆行驶路线规划方法中的步骤。实际应用中，所述的计算机可读介质可以是上述实施例各设备/装置/系统所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。其中，在计算机可读存储介质中存储指令，其存储的指令在由处理器执行时可执行如上任一实施例提供的车辆行驶路线规划方法中的步骤。

根据本申请公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件，或者上述的任意合适的组合，但不用于限制本申请保护的范围。在本申请公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

如图7所示，本发明实施例还提供一种电子设备。如图7所示，其示出了本发明实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：

该电子设备可以包括一个或一个以上处理核心的处理器71、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器72以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。在执行所述存储器72的程序时，可以实现上述任一实施例提供的车辆行驶路线规划方法。

具体的，实际应用中，该电子设备还可以包括电源73、输入输出单元74等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的电子设备的结构并不构成对该电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器71是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器72内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器72内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对该电子设备进行整体监控。

存储器72可用于存储软件程序以及模块，即上述计算机可读存储介质。处理器71通过运行存储在存储器72的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器72可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器72还可以包括存储器控制器，以提供处理器71对存储器72的访问。

该电子设备还包括给各个部件供电的电源73，可以通过电源管理系统与处理器71逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源73还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该电子设备还可包括输入输出单元74，该输入单元输出74可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。该输入单元输出74还可以用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及各种图像用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。

本申请附图中的流程图和框图，示出了按照本申请公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或者代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应该注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同附图中所标准的顺序发生。例如，两个连接地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按照相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或者流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本申请中。特别地，在不脱离本申请精神和教导的情况下，本申请的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，所有这些组合和/或结合均落入本申请公开的范围。

本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思路，并不用于限制本申请。对于本领域的技术人员来说，可以依据本发明的思路、精神和原则，在具体实施方式及应用范围上进行改变，其所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆行驶路线规划方法，其特征在于，该方法包括：

获取信息采集设备采集的自车的当前行驶场景信息；

根据自车的当前行驶方向和所述当前行驶场景信息，预测自车的安全行驶区域；

根据所述当前行驶场景信息，检测当前自车周围的各社会车辆；

对于当前自车周围的每一社会车辆，预测该社会车辆的意图行驶路线；

根据自车的安全行驶区域和当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定自车的行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测自车的安全行驶区域，包括：

沿自车的当前行驶方向将自车的当前行驶轨迹向前直线延伸预设第一长度，以延伸末点所在的且与当前行驶方向垂直的直线作为横向边界；

以自车当前行驶道路的左、右边界分别作为两个纵向边界；

根据横向边界和两个纵向边界相交后所围成的区域，确定自车的安全行驶区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测该社会车辆的意图行驶路线，包括：

确定该社会车辆的所有可能行驶路线；

对于每一可能行驶路线，判断该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在可能发生碰撞的障碍物，若存在，将该可能行驶路线删除；

对剩余的可能行驶路线分别进行打分，将得分最高的可能行驶路线作为该社会车辆的意图行驶路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定该社会车辆的所有可能行驶路线，包括：

默认直行行驶路线为该社会车辆的一条可能行驶路线；

判断该社会车辆的车身的左边界与该社会车辆当前所在道路的左边界之间的距离是否大于预设第一距离，若是，则确定左转行驶路线为该社会车辆的一条可能行驶路线；

判断该社会车辆的车身的右边界与该社会车辆当前所在道路的右边界之间的距离是否大于预设第一距离，若是，则确定右转行驶路线为该社会车辆的一条可能行驶路线。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对于每一可能行驶路线，判断该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在可能发生碰撞的障碍物，包括：

对于每一可能行驶路线，计算该社会车辆在该可能行驶路线上按照预设速度模型行驶预设第一时长时的行驶区域，设为第一行驶区域；且，对于在该可能行驶路线上与该社会车辆相邻的任一障碍物，计算该障碍物按照预设速度模型行驶预设第一时长时的行驶区域，设为第二行驶区域；

若第一行驶区域与任一第二行驶区域重合，则判定该社会车辆在该可能行驶路线上存在可能发生碰撞的障碍物。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对剩余的可能行驶路线分别进行打分，包括：

将剩余的每一可能行驶路线的得分分别初始化为最低分；

对于剩余的每一可能行驶路线，检测该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在超车或切入意图，若存在，则为该可能行驶路线赋予最高分。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在超车或切入意图，包括：

若检测到满足如下条件一至四，则确定该社会车辆在该可能行驶路线上存在超车意图：

条件一、该可能行驶路线为该社会车辆的左转行驶路线或右转行驶路线；

条件二、该社会车辆与正前方车辆之间的距离大于预设安全距离；

条件三、该社会车辆的当前速度大于该可能行驶路线上的第一障碍车的当前速度；其中，第一障碍车为该可能行驶路线上位于该社会车辆后方且距离该社会车辆最近的车辆；

条件四、该社会车辆在未来预设第二时长内将超前第一障碍车预设第二距离；

或/和，若检测到满足如下条件五至八，则确定该社会车辆在该可能行驶路线上存在切入意图：

条件五、该可能行驶路线为该社会车辆的左转行驶路线或右转行驶路线；

条件六、该可能行驶路线上距离该社会车辆最近的第二障碍车和第三障碍车之间的距离大于预设第三距离；其中，第二障碍车位于第三障碍车前方；

条件七、该社会车辆正前方无车辆，或者该社会车辆正前方的相邻车辆的当前速度低于该社会车辆的当前速度，或者，该社会车辆当前位于并道车道；

条件八、该社会车辆在最近预设第三时长内与第三障碍车之间的横向距离减小预设第四距离，且该社会车辆的当前行驶方向与第三障碍车的当前行驶方向之间的夹角小于预设角度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述为该可能行驶路线赋予最高分之后，进一步包括：

若有多条可能行驶路线都为最高分，则：

按照在可能行驶路线上该社会车辆的可行驶距离越远，可能行驶路线的得分越高的原则，为该多条可能行驶路线分别打分；或者，

寻找该社会车辆沿当前行驶轨迹向前直线行驶预设第四时长的轨迹末点，将该轨迹末点分别向各条可能行驶路线作垂线，按照垂线段越短，可能行驶路线的得分越高的原则，为该多条可能行驶路线分别打分。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对于剩余的每一可能行驶路线，检测该社会车辆在该可能行驶路线上是否存在超车或切入意图之后，进一步包括：

若检测到该社会车辆在任一可能行驶路线上都不存在超车或切入意图，则：

按照在可能行驶路线上该社会车辆的可行驶距离越远，可能行驶路线的得分越高的原则，为剩余的可能行驶路线分别打分；或者，

寻找该社会车辆沿当前行驶轨迹向前直线行驶预设第四时长的轨迹末点，将该轨迹末点分别向各条可能行驶路线作垂线，按照垂线段越短，可能行驶路线的得分越高的原则，为剩余的可能行驶路线分别打分。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将该可能行驶路线删除之后、所述对剩余的可能行驶路线分别进行打分之前，进一步包括：

若该社会车辆的左转灯被打开且前方存在交叉路口，则将右转行驶路线和直行行驶路线从该社会车辆的可能行驶路线中删除；或/和，

若该社会车辆的右转灯被打开且前方存在交叉路口，则将左转行驶路线和直行行驶路线从该社会车辆的可能行驶路线中删除。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自车的安全行驶区域和当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定自车的行驶路线，包括：

根据当前自车周围的每一社会车辆的意图行驶路线，确定当前自车周围的每一社会车辆的安全行驶区域；

在自车的安全行驶区域中，查找与当前自车周围的每一社会车辆的安全行驶区域都不相交的区域，将查找到的不相交区域对应的行驶路线作为自车的行驶路线。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，其中：

存储器，存储有指令，所述指令配置为在被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的车辆行驶路线规划方法的步骤。

13.一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，其特征在于，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至11中任一项所述的车辆行驶路线规划方法的步骤。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，该计算机、程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的车辆行驶路线规划方法的步骤。