CN116923545A - 一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，所述方法包括：通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

Description

一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置

技术领域

本发明涉及领域，尤其涉及一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置。

背景技术

机动车是指由动力装置驱动或牵引，在道路上行驶的、供乘用或运送物品或进行专项作业的轮式车辆。按照机动车的类型可以分为大型汽车、小型汽车、专用汽车、特种车、有轨/无轨电车、拖拉机、拖挂车等。对于拖挂车，其主要组成部分是牵引车和挂车，当拖挂车转弯时，牵引车与挂车之间会形成一个夹角，该夹角不同，拖挂车的转弯状态也不同，而拖挂车的转弯状态对自动驾驶过程中的转弯控制具有重要的作用。

拖挂车包括牵引车与车厢，车厢通过牵引销挂在牵引车的鞍座上。在拖挂车运行时，牵引车和车厢在转弯时会存在一个角度偏差。在相关技术中，可以在挂车的车厢前端设置参考标识，通过设置于牵引车上的相机对参考标识的识别分析计算拖挂车的转弯状态。然而，在环境恶劣的情况下，或者，参考标识存在损伤或被遮挡的情况下，相机识别不到清晰的参考标识，从而导致对拖挂车转弯状态的误判。因此需要一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法及其装置，旨在解决背景技术中提及的问题。

本申请提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

进一步的，车厢上安装有两组所述第一信号发射器和所述第二信号发射器，牵引车上安装有两组所述第一信号接收器和所述第二信号接收器，所述方法包括：

通过所述“根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度”获取得到两组数据，进而根据获取的两组数据计算平均值作为拖挂车的偏转角度。

进一步的，车厢上还设有第三信号发射器，牵引车上还安装有与第三信号发射器相对应的第三信号接收器，所述方法还包括：

通过所述第三信号接收器获取到来自所述第三信号发射器的信号，测量得到所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第三信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第三信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据预先设定的所述第三信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第三信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据分别计算得到的三个拖挂车的偏转角度求平均值作为偏转角度。

本发明还提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取装置，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

第一距离测量模块，用于通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

第二距离测量模块，用于通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

偏转角度计算模块，用于根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

本申请还提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，牵引车上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，车厢上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

进一步的，车厢上还设有第三信号发射器，牵引车上还安装有与第三信号发射器相对应的第三信号接收器，所述方法还包括：

通过所述第三信号接收器获取到来自所述第三信号发射器的信号，测量得到所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第三信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第三信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据预先设定的所述第三信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第三信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据分别计算得到的三个拖挂车的偏转角度求平均值作为偏转角度。

本发明还提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取装置，牵引车上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，车厢上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

第一距离测量模块，用于通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

第二距离测量模块，用于通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

偏转角度计算模块，用于根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种实施方式的拖挂车角度测量系统示意图。

图2是图1实施例在转弯状态下的示意图。

图3是本发明提供的一实施方式的拖挂车角度获取方法的示意图。

图4是本发明提供的另一实施方式的拖挂车角度获取方法的示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。

本申请提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

本发明中，通过信号接收器获取到来自信号发射器的信号，进而测量得到信号接收器和信号发射器的距离，通过信号发射器发射信号以及发射时间，当信号接收器接收到信号时根据发射时间和接收时间差计算得到信号接收器和信号发射器的距离之间的距离。

如图1-4所示，通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离，而由于第一信号发射器和第二信号发射器均位于车厢上，第一信号接收器和第二信号接收器均位于牵挂车上，第一信号发射器和第二信号发射器的距离、第一信号接收器和第二信号接收器的距离为固定值，即可以初始设置第一信号发射器和第二信号发射器的距离、第一信号接收器和第二信号接收器的距离。

如图3所示，第一信号接收器、第一信号发射器、第二信号发射器和第二信号接收器正好构成一个四边形，在已经知道四条边边长(四条边边长为a、b、c、d)的前提下，第一种方式是通过正弦定理和余弦定理可以计算得到四边形四个角的度数，进而根据四个角度计算得到拖挂车的偏转角。

如图4所示，第一信号接收器、第一信号发射器、第二信号发射器和第二信号接收器构成一个四边形，而第一信号发射器和第二信号发射器所在边、第一信号接收器和第二信号接收器所在边延长形成一个包含小三角形的大三角形，设立小三角形的两条边边长为未知数x和y，已知a、b、c、d，即可通过正弦定理和/或余弦定理求出x和y，根据x和y求出夹角β，进而计算得到拖挂车的偏转角度。

本发明的一种实施方式中，车厢上安装有两组所述第一信号发射器和所述第二信号发射器，牵引车上安装有两组所述第一信号接收器和所述第二信号接收器，所述方法包括：

通过所述“根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度”获取得到两组数据，进而根据获取的两组数据计算平均值作为拖挂车的偏转角度。

本发明的另一种实施方式中，车厢上还设有第三信号发射器，牵引车上还安装有与第三信号发射器相对应的第三信号接收器，所述方法还包括：

通过所述第三信号接收器获取到来自所述第三信号发射器的信号，测量得到所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第三信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第三信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据预先设定的所述第三信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第三信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据分别计算得到的三个拖挂车的偏转角度求平均值作为偏转角度。

本发明还提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取装置，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

第一距离测量模块，用于通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

第二距离测量模块，用于通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

偏转角度计算模块，用于根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

本申请还提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，牵引车上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，车厢上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

进一步的，车厢上还设有第三信号发射器，牵引车上还安装有与第三信号发射器相对应的第三信号接收器，所述方法还包括：

通过所述第三信号接收器获取到来自所述第三信号发射器的信号，测量得到所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第三信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第三信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据预先设定的所述第三信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第三信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据分别计算得到的三个拖挂车的偏转角度求平均值作为偏转角度。

本发明还提供了一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取装置，牵引车上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，车厢上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

第一距离测量模块，用于通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

第二距离测量模块，用于通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

偏转角度计算模块，用于根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围。

Claims (7)

1.一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，其特征在于，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

2.根据权利要求1所述的基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，其特征在于，车厢上安装有两组所述第一信号发射器和所述第二信号发射器，牵引车上安装有两组所述第一信号接收器和所述第二信号接收器，所述方法包括：

通过所述“根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度”获取得到两组数据，进而根据获取的两组数据计算平均值作为拖挂车的偏转角度。

3.根据权利要求1所述的基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，其特征在于，车厢上还设有第三信号发射器，牵引车上还安装有与第三信号发射器相对应的第三信号接收器，所述方法还包括：

通过所述第三信号接收器获取到来自所述第三信号发射器的信号，测量得到所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第三信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第三信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据预先设定的所述第三信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第三信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据分别计算得到的三个拖挂车的偏转角度求平均值作为偏转角度。

4.一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取装置，其特征在于，车厢上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，牵引车上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

第一距离测量模块，用于通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

第二距离测量模块，用于通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

偏转角度计算模块，用于根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

5.一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，其特征在于，牵引车上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，车厢上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。

6.根据权利要求5所述的基于无线定位的拖挂车偏转角度获取方法，其特征在于，车厢上还设有第三信号发射器，牵引车上还安装有与第三信号发射器相对应的第三信号接收器，所述方法还包括：

通过所述第三信号接收器获取到来自所述第三信号发射器的信号，测量得到所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离；

根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第三信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第三信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据预先设定的所述第三信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第三信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第三信号接收器和所述第三信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度；

根据分别计算得到的三个拖挂车的偏转角度求平均值作为偏转角度。

7.一种基于无线定位的拖挂车偏转角度获取装置，其特征在于，牵引车上安装有第一信号发射器和第二信号发射器，车厢上安装有与所述第一信号发射器相对应的第一信号接收器以及与所述第二信号发射器相对应的第二信号接收器，其中所述第一信号发射器和所述第二信号发射器用于发射信号，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器用于接收信号，以测量相对应的发射器和接收器的距离，所述方法包括：

第一距离测量模块，用于通过所述第一信号接收器获取到来自所述第一信号发射器的信号，测量得到所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离；

第二距离测量模块，用于通过所述第二信号接收器获取到来自所述第二信号发射器的信号，测量得到所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离；

偏转角度计算模块，用于根据预先设定的所述第一信号发射器和所述第二信号发射器之间的距离、预先设定的所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间的距离、测量得到的所述第一信号接收器和所述第一信号发射器的距离、测量得到的所述第二信号接收器和所述第二信号发射器的距离计算得到拖挂车的偏转角度。