CN116917185A - 腿部折叠机构和推车 - Google Patents

Abstract

提供了一种腿部折叠机构，诸如一种用于推车的腿部折叠机构，该腿部折叠机构包括：芯部构件，该芯部构件具有纵向轴线以及优选地轴向间隔开的第一芯部引导件和第二芯部引导件；第一腿部构件，该第一腿部构件优选地在第一芯部引导件处以可旋转的方式安装在芯部构件上；第二腿部构件，该第二腿部构件优选地在第二芯部引导件处以可旋转的方式安装在芯部构件上；穿梭件，该穿梭件设置在芯部构件内并且可以在芯部构件内运动，从而当穿梭件在芯部内运动时致使腿部运动。

Description

腿部折叠机构和推车

技术领域

本发明涉及一种用于推车(push chair)等的腿部折叠机构和推车。特别地，但不限于此，本发明涉及一种用于此类推车的机动化的腿部折叠机构。

背景技术

众所周知，推车是用于运送幼小儿童的，并且现代推车也可以用于并适于搬运婴儿。在本申请中，术语“推车”还意在包括通常被称为婴儿车或儿童车的东西，并且还意在描述一种包括底盘的系统，在该底盘上可以添加座椅或者可移除的童床或者适于运送婴儿或幼小儿童的其他附件。通常可以添加到底盘上的组件或座椅类型的非限制性示例包括通常被称为中型座椅、携带式婴儿床、汽车座椅、吊床座椅的东西。本文所使用的术语座椅组件可以指任何这些东西。

婴儿车的一个理想特点是，婴儿车可以折叠成紧凑的尺寸，从而使它较容易携带并且较容易存放在汽车或其他交通工具诸如公交车、火车或飞机中。

众所周知，许多推车都可以折叠并收纳成较小的尺寸，大多数仅在一个或两个维度上折叠成较小的尺寸。在商店里和一般使用中可以找到许多示例。W02020/058753和W02020/058754都是由目前的申请人提交的，它们描述了可折叠式推车，该推车通过具有在折叠或展开操作期间联接在一起并围绕中央本体组件以相反的方向旋转的轮支撑腿部，从而克服了先前设计的缺点，诸如涉及枢转联动装置的那些缺点。中央本体组件和腿部被配置为使得腿部向前和向后延伸，以便轮在展开、打开的状态下与地面接合，并且使得在被致动以旋转到折叠状态时使相应的轮在所述的相反方向上被向上拉起，以形成较紧凑、较狭窄的布置。为了确保推车的折叠得整齐且一致，前向延伸腿部和后向延伸腿部通过确保它们同步旋转的齿轮装置连接在一起。

众所周知，推车或其他类似的可折叠的带轮设备诸如轮椅都包含一个或更多个马达，该马达用于提供推进驱动，以协助设备在地面上运动。这种马达可以直接装入轮中，诸如装在毂内，以提供直接驱动式轮，或者这种马达可以被定位为远离轮，并经由传动系统将驱动力传递给轮。

众所周知，还包含了马达来协助折叠或展开推车。CN102205848A中描述了一个示例，该示例使用齿条和小齿轮机构将成组的前向延伸腿部朝向成组的后向延伸腿部折叠。另一示例是在CN201822112274U中描述的，该示例描述了一种折叠式推车，该折叠式推车包含马达以使座椅组件相对于腿部组件旋转，其中前向延伸腿部通过枢转联动装置被带向后向延伸腿部。

然而，这种机动折叠机构通常很重、很麻烦，并且可能需要复杂的联动装置。此外，它们通常仅提供基本的机动铰链式折叠，在折叠状态下，其本身仅在一个维度上缩小了推车的尺寸。

本发明的目的是通过提供一种简单、鲁棒的腿部折叠机构，该腿部折叠机构可以很容易地修改以包含机动致动装置，从而至少克服已知的现有技术的一些缺点。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种用于推车的腿部折叠机构，该腿部折叠机构具有芯部部件，芯部部件具有纵向轴线，并且具有轴向间隔开的第一芯部引导件和第二芯部引导件、诸如槽；

可旋转的第一毂(hub)，该可旋转的第一毂用于连接至第一腿部构件，并且在第一芯部引导件处以可旋转的方式安装在芯部构件上；可旋转的第二毂，该可旋转的第二毂用于连接至第二腿部构件并在第二芯部引导件处以可旋转的方式安装在芯部构件上；

设置在芯部构件内并且可以相对其进行轴向平移的穿梭件(shuttle)；其中，来自第一毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的一者或另一者的第一接合部分与第一芯部引导件接合，以与对应的第一表面、诸如第一毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的另一者上的大致螺旋形表面以配合的方式接合，并且来自第二毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的一者或另一者的第二接合部分与第二芯部引导件接合，以与对应的第二表面诸如第二毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的另一者上的大致螺旋形表面以配合的方式接合，使得响应于穿梭件的轴向平移，致使第一毂和第二毂旋转。第一表面和第二表面优选地是螺旋状的，这使得能够以一种简单且鲁棒的方式响应于穿梭件的包括轴向分量的运动，即轴向运动，而引起毂的旋转运动。

提供了一种腿部折叠机构，芯部引导件被设置在芯部上或被设置为芯部的一部分，并且被布置为对毂或腿部围绕芯部的运动进行引导、控制或抑制，使得例如芯部内相关联的穿梭件的轴向运动可以引起毂或腿部围绕芯部构件的旋转。优选地，芯部引导件被设置为槽的形式，该槽穿过芯部并且因此为毂与在芯部内运动的穿梭件接合提供方便的路径。然而，引导件不一定是芯部内的槽。例如，引导件可以是凹入的凹槽、凸脊(ridge)或其他此类特征，以便在穿梭件运动时限制或控制毂的运动。

在实施方式中，腿部折叠机构包括被构造为迫使穿梭件在芯部构件内平移的致动器。

在实施方式中，所述穿梭件被布置为相对于所述芯部以具有轴向的运动分量的方式移动。

在实施方式中，穿梭件被设置在芯部构件内，并且穿梭件相对于该芯部构件可以纵向地轴向平移，但就旋转方面而言是与所述芯部构件一体的。

在实施方式中，穿梭件在其外部表面上包括至少一个纵向肋部，并且芯部构件在其内部表面上包括至少一个对应的纵向凹槽，以允许穿梭件的轴向平移。

在实施方式中，大致螺旋形的第一表面和第二表面在穿梭件上，并且在其外部表面中包括相应的第一槽和第二槽，以及毂的对应配合接合的内部表面包括相应的第一柱(peg)和第二柱。

在实施方式中，第一柱和第二柱分别是带阶梯的，具有靠近相关联毂的内部表面的相对宽的根部部分和远离所述毂的内部表面的相对窄的梢部部分，由此，根部部分分别与相应的芯部槽的两侧接合，以防止所述毂在芯部构件上的轴向运动，并且由此，梢部部分与相应的螺旋形槽的两侧接合，以产生所述毂的旋转。在另一示例中，柱沿其整个长度具有恒定的半径。如上所述，在使用形状和尺寸与穿梭件接合的柱的示例中，优选地，芯部引导件被设置为穿过芯部的芯部槽。然而，只要能使毂或腿部上的接合部分与穿梭件上的对应部分相互作用，也可以使用其他的芯部引导件。

在实施方式中，大致螺旋形的第一槽和大致螺旋形的第二槽被相反地定向，由此穿梭件的轴向平移使得第一毂以与第二毂相反的方向旋转。

在实施方式中，大致螺旋形的第一槽和大致螺旋形的第二槽包括与纵向轴线平行的至少一个直的端部部分。

在实施方式中，大致螺旋形的第一槽和大致螺旋形的第二槽分别在大致螺旋形的所述第一槽的端部部分之间和大致螺旋形的所述第二槽的端部部分之间包括S形曲线。

在实施方式中，芯部构件是大致管状的，并且第一芯部槽和第二芯部槽是周向槽，该周向槽优选地彼此旋转地偏移。

在实施方式中，腿部折叠机构还包括以可移除的方式附接到芯部构件的端部的端部盖。

在实施方式中，穿梭件是大致管状的。

在实施方式中，致动器包括驱动轴，该驱动轴至少部分地容置在穿梭件和芯部构件内并与穿梭件的内部部分接合，由此驱动轴的旋转被转换为穿梭件在芯部构件内的轴向平移。

在实施方式中，驱动轴是固定连接至芯部构件的马达的驱动轴。

在实施方式中，马达固定连接至端部盖。

在实施方式中，驱动轴包括蜗轮，以及穿梭件的相关联内部部分包括轴向定向的相配合的带螺纹的孔。

在实施方式中，腿部折叠机构还包括：

轴向间隔开的第三芯部槽，该第三芯部槽在垂直于纵向轴线的平面中延伸穿过芯部构件的表面；

第三毂，该第三毂用于连接第三腿部构件，并在第三芯部槽处以可旋转的方式安装在芯部构件上；以及

从第三毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的一者或另一者上凸起的第三凸起部，该第三凸起部穿过第三芯部槽，从而与第三毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的另一者上的对应的第三大致螺旋形表面以配合的方式接合，使得在致动器被操作时，穿梭件的轴向运动还被转换成第三毂构件的旋转。

在实施方式中，任何或所有接合部分是磁性的。

在实施方式中，任何或所有接合部分包括凸轮和凸轮从动件。

在实施方式中，穿梭件上设置有呈S形的肋部，并且凸轮从动件设置在每个毂的内部表面上，所述凸轮从动件被布置为在所述穿梭件平移时跟随所述穿梭件上的所述肋部。

在实施方式中，穿梭件被布置为沿着相对于芯部的直线型轴向方向运动。

根据本发明的第二方面，提供了一种折叠式推车，该折叠式推车包括：子框架；与子框架连接的把手组件，该把手组件用于操纵推车；以及与子框架连接的座椅组件；其中，子框架包括根据本发明的第一方面和/或任何实施方式的腿部折叠机构。

在实施方式中，该折叠式推车具有三个或更多个毂。

在实施方式中，该折叠式推车具有第一腿部，该第一腿部具有与第一毂相连接的近端端部并且具有安装在远端端部处的第一轮组件；

第二腿部，该第二腿部具有与第二毂相连接的近端端部并且具有安装在远端端部处的第二轮组件；以及第三腿部，该第三腿部具有与第三毂相连接的近端端部并且具有安装在远端端部处的第三轮组件；

其中，第二毂被设置在第一毂和第三毂之间的中央位置，并且其中在打开构型时，第二腿部远离把手组件向前延伸以及第一腿部和第三腿部在座椅组件下方向后延伸，或者反之亦然，以便相应的的轮组件与地面接合；其中，沿着第一方向操作致动器时，迫使腿部折叠机构将腿部从打开构型远离地面朝向座椅组件向上旋转到折叠构型。

在实施方式中，沿着与第一方向相反的第二方向操作致动器，迫使腿部折叠机构将腿部从折叠构型远离座椅组件朝向地面向下旋转到打开构型。

在实施方式中，座椅组件是可收缩的，并且其中，第一腿部和第三腿部沿第一方向旋转，而第二腿部沿相反方向旋转，由此在处于折叠构型时，座椅组件被设置为处于在后侧上的第一腿部和第三腿部与前侧上的第二腿部之间的收缩状态。

根据本发明的第三方面，提供了一种折叠式推车，该折叠式推车包括：子框架；连接到子框架的把手组件，该把手组件用于操纵推车；以及连接到子框架的座椅组件；其中，子框架包括：根据本发明的第一方面和/或任何实施方式的第一腿部折叠机构；第一腿部，该第一腿部具有与第一毂相连接的近端端部并且具有安装在远端端部处的第一轮组件；第二腿部，该第二腿部具有与第二毂相连接的近端端部并且具有安装在远端端部处的第二轮组件；根据本发明第一方面和/或任何实施方式的第二腿部折叠机构；第三腿部，该第三腿部具有与第二腿部折叠机构的第一毂相连接近端端部并且具有安装在远端端部处的第三轮组件；第四腿部，该第四腿部具有与第二腿部折叠机构的第二毂相连接的近端端部并且具有安装在远端端部处的第四轮组件；其中，在打开构型时，第二腿部和第三腿部远离把手组件向前延伸，以及第一腿部和第四腿部在座椅组件下方向后延伸，以使相应的轮组件与地面接合；其中，沿着第一方向操作致动器时，腿部折叠机构迫使腿部从打开构型远离地面朝向座椅组件向上旋转到折叠构型。

在实施方式中，沿着与第一方向相反的第二方向操作致动器，迫使腿部折叠机构将腿部从折叠构型远离座椅组件朝向地面向下旋转到打开构型。

在实施方式中，座椅组件是可收缩的，并且其中，第一和第四腿部沿第一方向旋转，而第二和第三腿部沿相反方向旋转，由此在处于折叠构型时，座椅组件被设置为处于在后侧上的第一和第四腿部与在前侧上的第二和第三腿部之间的收缩状态。

在实施方式中，第一腿部折叠机构和第二腿部折叠机构被布置为对称的。

在实施方式中，相应的第一腿部折叠机构和第二腿部折叠机构的芯部构件在子框架的中央部处相互连接。

在实施方式中，第一芯部构件和第二芯部构件的轴线被布置为共轴线的。

在实施方式中，第一腿部折叠机构和第二腿部折叠机构被布置成呈V形的布置结构。

根据本发明的第四方面，提供了一种用于可移动物品诸如推车的把手组件，该推车包括子框架和座椅组件，该把手组件用于与子框架或座椅组件连接，该把手组件包括：用于与子框架或座椅组件连接的第一臂和第二臂，以及与第一臂和第二臂相联接的把手横杆组件，其中，把手横杆机构具有在呈现给使用者时相对于座椅组件处于第一高度的第一部段以及在呈现给使用者时相对于座椅组件处于不同的第二高度的第二部段。

在实施方式中，把手横杆组件具有阶梯部，限定了用于第一部段和第二部段的不同高度。

在实施方式中，塔楼式横杆组件具有相对于座椅组件处于第一高度处的中央部段和相对于座椅组件处于不同的第二高度处的侧部部段。

在实施方式中，用于与子框架或座椅组件连接的第一臂和第二臂是可延伸臂。

在实施方式中，第一臂和第二臂可伸缩地被布置为可延伸的。

在实施方式中，第一臂和第二臂被枢转地安装至子框架或座椅组件。

在实施方式中，把手横杆组件在臂的远端端部处以可旋转的方式联接到第一臂和第二臂，使得作为单元的把手横杆组件可以相对于第一臂和第二臂进行枢转。

在实施方式中，把手横杆组件能够从相对于第一臂和第二臂的第一位置枢转到相对于第一臂和第二臂的第二位置，并且可以在第一和第二位置中的每个位置处进行锁定。

在实施方式中，把手横杆组件具有至少三个部段，该阶梯部设置有与侧部部段枢转地连接的中央部段。

在实施方式中，阶梯部位于中央部，侧部部段限定了较低的阶梯部，使得在使用时，中央阶梯部提供了接合区域，以便使用者单手控制推车。

在实施方式中，在中央阶梯部和侧部阶梯部之间的过渡区域中设置了枢转连接部。

根据本发明的第五方面，提供了一种用于推车的腿部折叠机构，该腿部折叠机构包括：基本垂直于推车的向前行进方向延伸的中央底盘，该中央底盘具有可控制的腿部以围绕底盘旋转；致动器，该致动器用于驱动腿部围绕底盘旋转以从折叠位置移动到展开位置或者从展开位置移动到折叠位置；壳体，该壳体联接到底盘并包含致动器，并且被布置为驱动腿部在折叠位置与展开位置之间旋转。

在实施方式中，壳体被布置为联接至壳体，并从底盘大致垂直于向前行进方向竖向地向上延伸。

在实施方式中，壳体是大致长形的，并且该壳体的截面是圆形、椭圆形或多边形的。

在实施方式中，壳体被布置为相对于中央底盘居中。

在实施方式中，壳体包含具有输出轴的马达和与输出轴相连接的齿轮，该输出轴被布置为与中央底盘中的齿轮接合，以驱动腿部在折叠位置与展开位置之间旋转，或者反之亦然。

在实施方式中，腿部折叠机构还包括本发明第一方面和/或任何实施方式的的腿部折叠机构的任何或全部特征。

在实施方式中，腿部折叠机构还包括芯部构件，该芯部构件具有纵向轴线，并且具有轴向间隔开的周向的第一芯部槽和周向的第二芯部槽；可旋转的第一毂，该可旋转的第一毂用于与第一腿部构件连接并在第一芯部槽处以可旋转的方式安装在芯部构件上；可旋转的第二毂，该可旋转的第二毂用于与第二腿部构件连接并在第二芯部槽处以可旋转的方式安装在芯部构件上；穿梭件，该穿梭件设置在芯部构件内并且可以相对于芯部构件轴向地平移；其中，来自第一毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的一者或另一者的第一接合部分穿过第一芯部槽，以与第一毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的另一者上的对应的大致螺旋形的第一表面以配合的方式接合，以及来自第二毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的一者或另一者的第二接合部分穿过第二芯部槽，以与第二毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的另一者上的对应的大致螺旋形的第二表面以配合的方式接合，使得在对穿梭件的轴向平移作出响应时，致使第一毂和第二毂旋转，其中，致动器被布置为驱动穿梭件的运动。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于推车的腿部折叠机构，该腿部折叠机构包括：中央本体部分；连接到中央本体部分的多个腿部，每个腿部可以围绕中央本体部分旋转；多个马达，每个马达可以被控制以使一个或更多个腿部相对于中央本体部分旋转，从而控制一个或更多个腿部的折叠或展开。

在实施方式中，为每个腿部设置了专用马达，该专用马达可以被控制以使其所连接的腿部折叠或展开。

在实施方式中，中央控制单元联接至每个马达，并被布置为向相应的马达提供控制信号，从而控制已连接腿部的折叠和展开。

在实施方式中，腿部折叠机构包括至少三个腿部，其中，至少一个腿部被布置为以与其他腿部相反的方向围绕中央本体部分旋转。

在实施方式中，每个腿部都安装在被布置为围绕中央本体部分旋转的毂上。

在实施方式中，中央本体部分大致呈V形。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于推车的腿部折叠机构，该腿部折叠机构包括：芯部构件，该芯部构件具有纵向轴线以及优选地轴向间隔开的第一芯部引导件和第二芯部引导件；

第一腿部构件，该第一腿部构件以可旋转的方式安装在芯部构件上，优选地安装在第一芯部引导件处；第二腿部构件，该第二腿部构件以可旋转的方式安装在芯部构件上，优选地安装在第二芯部引导件处；穿梭件，该穿梭件设置在芯部构件内并且可以在芯部构件内运动，从而当穿梭件在芯部内运动时引起腿部的运动。

提供了一种可以用于推车或任何其他合适设备的腿部折叠机构。该腿部折叠机构非常适合用于腿部被布置为围绕芯部构件以相反方向旋转的系统中。如下文所述，这可以通过提供穿梭件来实现，该穿梭件被配置为在芯部构件内运动时以期望的方式与腿部或毂相互作用。例如，在一个示例中，可以在穿梭件上设置槽或接合区域，其形状、大小或构型可以与腿部或毂上的对应接合区域接合。

在实施方式中，穿梭件可以至少部分地在芯部内轴向平移，并被布置成使得在穿梭件的轴向运动时腿部被引起围绕芯部旋转。

在实施方式中，腿部折叠机构包括布置在芯部上的第一毂和第二毂，腿部与芯部连接，并且穿梭件的运动造成毂的运动，从而使得腿部围绕芯部旋转。

在实施方式中，穿梭件具有接合部分，以与腿部或毂上的对应部分接合，使得在穿梭件运动时腿部或毂围绕芯部旋转。

在实施方式中，穿梭件上的接合部分包括槽、凸脊、凸轮或磁性条中的一者或更多者，并且在毂或腿部上设置对应的接合区域，以便在穿梭件运动时由穿梭件驱动。穿梭件在芯部内的运动可以由一个或更多个马达驱动，并且可以是轴向的和/或旋转的或两者的组合。

在实施方式中，中央本体部分大体上呈V形。

如本文所述，公开了详细的实施方式，其中毂以可旋转的方式安装在芯部上，并且毂和芯部之间的接合被布置成当穿梭件在芯部内运动时引起毂(和所连接的腿部)的旋转。此处描述的各种实施方式的细节可以用于提供符合本发明这方面的腿部折叠机构，即一种用于推车的腿部折叠机构，该腿部折叠机构包括：芯部构件，该芯部构件具有纵向轴线以及轴向间隔开的第一芯部引导件和第二芯部引导件；第一腿部构件，该第一腿部构件在第一芯部引导件处以可旋转的方式安装在芯部构件上；第二腿部构件，该第二腿部构件在第二芯部引导件处以可旋转的方式安装在芯部构件上；穿梭件，该穿梭件设置在芯部构件内并且可以在芯部构件内运动，以便随着穿梭件在芯部内的运动引起腿部的运动。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于推车的腿部折叠机构，该腿部折叠机构包括：

基本中空的芯部构件，该芯部构件具有纵向轴线以及轴向间隔开的第一槽和第二槽，该芯部构件在垂直于纵向轴线的平面内延伸通过其表面；第一毂，该第一毂用于与第一腿部构件连接并在第一芯部槽处以可旋转的方式安装在芯部构件上；第二毂，该第二毂用于与第二腿部构件连接并在第二芯部槽处以可旋转的方式安装在芯部构件上，其中，第二毂可以相对于第一毂旋转；穿梭件，该穿梭件设置在芯部构件内，并且所述穿梭件相对于所述芯部构件能够纵向地轴向平移，但就旋转方面而言是与所述芯部构件一体的；致动器，该致动器被配置为迫使穿梭件在芯部构件内轴向地平移；其中，来自第一毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的一者或另一者的第一凸起部穿过第一芯部槽，以与第一毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的另一者上的对应的大致螺旋形的第一表面以配合的方式接合，并且来自第二毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的一者或另一者的第二凸起部穿过第二芯部槽，以与第二毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的另一者上的对应的大致螺旋形的第二表面以配合的方式接合，使得当致动器被操作时穿梭件的轴向平移被转换为第一毂和第二毂的旋转。

该机构提供了一种整洁、紧凑和鲁棒的方式来控制成组腿部相对于彼此的折叠。各腿部围绕共同的轴线旋转。该机构可以做得很小并且重量很轻，以用于装入折叠式推车等中，这在可操作性和收缩成小尺寸的能力方面特别有利。

穿梭件可以在其外部表面上包括至少一个纵向肋部，以及芯部构件可以在芯部构件的内部表面中包括至少一个对应的纵向凹槽，以便使穿梭件相对于芯部构件旋转地固定但允许轴向平移。这是一种简单而方便的方法，它可以旋转地固定穿梭件，但又允许轴向平移以满足折叠操作的需要。它很容易制造和维修。

根据某些实施方式，大致螺旋形的第一表面和第二表面位于穿梭件上，并在其外部表面中包括相应的第一槽和第二槽，以及毂构件的对应配合接合的内部表面包括相应的第一柱和第二柱。第一柱和第二柱可以分别是带阶梯的，具有靠近相关联毂的内部表面的相对宽的根部部分和远离所述毂的内部表面的相对窄的梢部部分，由此，根部部分分别与相应的芯部槽的两侧接合，以防止所述毂在芯部构件上的轴向运动，并且由此，梢部部分与相应的螺旋形槽的两侧接合，以产生所述毂的旋转。

这种布置提供了特别坚固且易于制造的机构。特别地，当穿梭件具有管状形式时，可以直接通过其外壁形成所需的螺旋形槽，并且配合的柱可以很容易地被纳入毂中。在某些实施方式中，槽的形式可以是从穿梭件的外部表面切割出来的凹槽，即该槽没有完全穿过外壁。

根据其他实施方式，大致螺旋形的第一表面和第二表面可以在穿梭件的外部表面上替代性地包括相应的第一凸脊和第二凸脊，以及毂构件的对应配合接合的内部表面包括相应的第一从动件和第二从动件。

根据其他实施方式，大致螺旋形的第一表面和第二表面位于相应毂的内部表面上，以及相关联的第一凸起部和第二凸起部位于穿梭件的外部表面上。

穿梭件上形成螺旋形表面的实施方式可以是优选的，因为毂的轴向宽度可以保持到最小，而其内部表面不必容纳螺旋形表面，并且螺旋形表面的轮廓可以在穿梭件上进行优化，以提供从轴向运动到毂旋转的优化的平滑转换。

大致螺旋形的第一表面和第二表面可以被相反地定位，由此穿梭件的轴向平移使得第一毂以与第二毂相反的方向旋转。

大致螺旋形的第一槽和大致螺旋形的第二槽可以包括与纵向轴线平行的至少一个直的端部部分。因此，当对应的凸起部被接纳到直的端部部分时，相关联的毂相对于穿梭件的旋转以及通过延伸而相对于芯部构件的旋转被阻止。因此，毂被锁定在原位。大致螺旋形槽的任何端部或两个端部都可以包括这样的直的端部部分，从而将毂锁定在打开构型或闭合构型中的任何一者或两者。

大致螺旋形的第一槽和大致螺旋形的第二槽可以在其端部部分之间分别包括S形曲线。曲线的目的是提供平滑的操作；平衡旋转毂所需的力的大小。

芯部构件可以是基本管状的，即具有柱形的外部表面，以提供易于制造的部件，该部件可以很容易地容纳相关联的第一毂和第二毂的可旋转安装。因此，毂和芯部构件可以具有紧密的相互接合而没有空隙，并且因此没有物品卡在它们之间的风险。因此，第一芯部槽和第二芯部槽可以包括周向槽，该周向槽优选地彼此旋转地偏移。

腿部折叠机构还可以包括以可移除的方式附接至芯部构件的端部的端部盖。端部盖可以形成保护性和/或装饰性功能，并且特别地可以对芯部构件的内部进行密封以减少灰尘和水分的进入。端部盖还可以具有结构性功能，为组件提供额外的强度和/或刚度并形成其部件的安装点。

优选地，穿梭件是大致管状的。因此，穿梭件可以具有中空内部，该中空内部可以用于容置机构的部件。

根据某些实施方式，致动器包括至少部分地容置在穿梭件和芯部构件内并与穿梭件的内部部分接合的驱动轴，由此驱动轴的旋转被转换为穿梭件在芯部构件内的轴向平移。这样的布置为驱动穿梭件的致动并且由此为毂的旋转提供了紧凑而方便的机构。此外，芯部构件和穿梭件可以用作用于致动器的有效壳体，从而保护其免受可能的碰撞和损坏。

驱动轴可以是固定连接至芯部构件的马达的驱动轴。因此，驱动可以是机动的。马达可以部分地或全部地安装在芯部构件和穿梭件内，免受外部环境的影响。该机构的优点在与机动致动结合应用时尤其明显，因为马达和相关联的传动系统可以安全且整齐地容置在该机构本身内。

当机构包括端部盖时，马达可以固定地连接到端部盖。这为将马达固定在芯部构件上提供了一种方便的方法。在一些实施方式中，端部盖可以是可移除的，以提供进入芯部构件内部的通道，以便对机构进行维修。

驱动轴可以包括蜗轮，其中穿梭件的相关联内部部分包括轴向行为的相配合的带螺纹的孔。这为该机构的致动提供了鲁棒且可靠的布置。

可以理解的是，驱动轴的致动可以替代性地是手动的，例如通过转动曲柄或者通过一些其他机械布置来进行驱动轴的致动，该机械布置将一种手动致动的运动转换为驱动轴的旋转，诸如通过可以被纳入推车的结构中的枢轴和杠杆件来转换推车的把手部分的折叠。

另一种可能的致动装置可以包括：活塞，诸如液压活塞或气体动力活塞；或者线缆或杠杆件；或者纵向弹簧，以迫使穿梭件进行轴向平移。

根据一些实施方式，腿部折叠机构还包括：轴向间隔开的第三芯部槽，该第三芯部槽在垂直于纵向轴线的平面内延伸穿过芯部构件的表面；

第三毂，该第三毂用于连接第三腿部构件，并在第三芯部槽处以可旋转的方式安装在芯部构件上；以及

从第三毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的一者或另一者上的第三凸起部，该凸起部穿过第三芯部槽，从而与第三毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的另一者上的对应的第三大致螺旋形表面以配合的方式接合，使得在致动器被操作时，穿梭件的轴向运动还被转换成第三毂构件的旋转。

根据本发明的另一方面，提供了一种折叠式推车，该折叠式推车包括：

子框架；

与子框架相连接的把手组件，该把手组件在处于打开构型时用于操纵推车；以及

与子框架相连接的座椅组件；

其中，该子框架包括：

在前段中限定的腿部折叠机构；

第一腿部，该第一腿部具有与第一毂构件相连接的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第一轮组件；

第二腿部，该第二腿部具有与第二毂构件相连接的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第二轮组件；

第三腿部，该第三腿部具有与第三毂构件相连接的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第三轮组件；

其中，第二毂被设置在第一毂和第三毂之间的中央位置，并且其中在打开构型时，第二腿部远离把手组件向前延伸以及第一腿部和第三腿部在座椅组件下方向后延伸，以便相应的轮组件与地面接合；以及

其中，沿着第一方向操作致动器时，迫使腿部折叠机构将腿部从打开构型远离地面朝向座椅组件向上旋转到折叠构型。

在某些实施方式中，在打开构型中，位于中央部的第二腿部可以替代地向后延伸，而第一腿部和第三腿部向前延伸。

此外，沿着与第一方向相反的第二方向操作致动器可以迫使腿部折叠机构将腿部从折叠构型远离座椅组件朝向地面向下旋转到打开构型。

座椅组件是可收缩的，并且第一腿部和第三腿部可以沿第一方向旋转，而第二腿部沿相反方向旋转，由此在处于折叠构型时，座椅组件被设置为处于在后侧上的第一腿部和第三腿部与前侧上的第二腿部之间的收缩状态。

根据第二方面的推车可以有利于提供一种流行的三轮形式，并且其中，所有三个腿部的折叠是通过紧凑、轻质且鲁棒的机构来实现的，所有三个腿部围绕共同的轴线旋转。

根据本发明的另一方面，提供了一种折叠式推车，该折叠式推车包括：

子框架；

与子框架相连接的把手组件，该把手组件在处于打开构型时用于操纵推车；以及

与子框架相连接的座椅组件；

其中，该子框架包括：

根据上面限定的第一方面所述的第一腿部折叠机构；

第一腿部，该第一腿部具有与第一毂相连接的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第一轮组件；

第二腿部，该第二腿部具有与第二毂相连接的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第二轮组件；

根据上面限定的第一方面所述的第二腿部折叠机构；

第三腿部，该第三腿部具有与第二腿部折叠机构的第一毂相连接的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第三轮组件；

第四腿部，该第四腿部具有与第二腿部折叠机构的第二毂相连接的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第四轮组件；

其中，在打开构型时，第二和第三腿部远离把手组件向前延伸以及第一和第四腿部在座椅组件下方向后延伸，以便相应的的轮组件与地面接合；其中，沿着第一方向操作致动器，迫使腿部折叠机构将腿部从打开构型远离地面朝向座椅组件向上旋转到折叠构型。

第二和第三腿部可以在第一和第四腿部的内侧，或者反之亦然。

此外，沿着与第一方向相反的第二方向操作致动器可以迫使腿部折叠机构将腿部从折叠构型远离座椅组件朝向地面向下旋转到打开构型。

座椅组件是可收缩的，并且第一和第四腿部可以沿第一方向旋转，而第二和第三腿部沿相反方向旋转，由此在处于折叠构型时，座椅组件被设置为处于在后侧上的第一和第四腿部与前侧上的第二和第三腿部之间的收缩状态。

第一腿部折叠机构和第二腿部折叠机构可以被布置为对称的。

相应的第一腿部折叠机构和第二腿部折叠机构的芯部构件可以在子框架的中央位置处相互连接。

因此，第三方面提供了一种四轮形式的推车，该推车具有相应的成对腿部，这些腿部可以分别通过通常对称地布置在推车两侧上的单独机构相对于彼此折叠。

根据一些实施方式，第一芯部构件和第二芯部构件的轴线被布置为共轴线的。

根据其他实施方式，第一腿部折叠机构和第二腿部折叠机构被设置成呈V形的布置结构。这种布置的一个优点是，对于给定的轮距宽度，它可以提供更紧凑的折叠。为了在打开构型时提供足够稳定的推车，轮必须间隔一定的横向距离。通过第一腿部折叠机构和第二腿部折叠机构的共轴布置，当腿部折叠机构被致动以将腿部旋转到折叠构型时，轮将保持在该设定的横向距离。然而，呈V形的布置结构使轮在腿部旋转到折叠结构时被向内牵引。

附图说明

下面参照附图对本发明的实施方式进行描述，其中：

图1a至图1d示出了处于展开状态的、根据W02020/058753和W02020/058754中公开的现有技术的推车组件；

图2仅示出了图1中推车的底盘，省略了座椅与把手组件，示出了处于展开状态的底盘的轮支撑腿部和中央本体组件；

图3a和图3b示出了图2的底盘是如何折叠的，其中，图3a中腿部处于展开、打开、地面接合的状态，以及图3b中腿部处于折叠、闭合、收缩的状态；

图4a示出了处于折叠状态的、图1中已知的推车的立体图；图4b示出了折叠后的底盘的平面图；以及图4c示出了处于展开状态的底盘的正面图；

图5a至图5c示出了前述附图中的任一附图的推车的折叠式把手组件的已知布置；

图6示出了另一已知推车的示例，其结构与图1的结构类似但仅具有三个轮和相关联的腿部；

图7a和图7b示出了图5的推车在相应的展开状态和折叠状态下的底盘；以及

图8a和图8b示出了处于相应的展开状态和折叠状态的、具有线性中央本体组件的替代性三轮底盘。

列入图1a至图8b是为了提供本发明的背景。本发明的腿部折叠机构可以应用于许多不同形式的推车和其他设备，如下文所述。为方便起见，本发明的实施方式被描述为应用于申请人自己的现有技术W02020/058753和W02020/058754中公开的一般类型的推车，其全部内容也被完整地结合到本文中。

下面参照附图进一步描述本发明的实施方式，其中：

图9a和图9b是用于根据本发明的折叠式推车的底盘在相应的展开状态和折叠状态下的示意性立体图，其中省略了部件以示出底盘的轮支撑腿部如何被致动以围绕中央芯部构件旋转；

图10是底盘的部件的分解图；

图11是与图9a相对应的示意性立体图，但是从相反角度观察并省略了腿部组件；

图12a至图12c是底盘的穿梭件的操作的示意性立体图，该操作致动了轮支撑腿部在折叠状态和展开状态之间的旋转(为清晰起见省略了腿部)；

图13a至图13c是穿梭件的操作及其与底盘的相关联芯部构件的相互作用的对应的示意性立体图，该操作致动了轮支撑腿部在折叠状态和展开状态之间的旋转(为清晰起见省略了腿部)；

图14是芯部构件和穿梭件的部件的分解图；

图15是通过底盘的竖向平面的截面视图；以及

图16是部分底盘的侧面平面图，示出了腿部的运动范围。

图17和图18示出了推车的示意图；

图18B是推车的示意图；

图19是通过图17和图18的推车的底盘的竖向截面的示意图；

图20示出了用于推车底盘的马达构型的示意图；

图21a和图21b示出了推车的底盘中的橡胶动力辅助装置的示例；

图22是以分解的形式示出的图21a和图21b的橡胶部件的示意图；

图23示出了推车的另一示例；

图24a和图24b示出了推车的底盘的部件的示意图；

图25a和图25b示出了推车的腿部的腿部位置的视图；

图26a和图26b示出了推车的腿部的替代性示例；

图27A示出了推车的腿部与推车底盘的连接的替代性示例；

图27B示出了具有平坦侧的芯部的示意性示例，例如带方形截面的芯部；

图28示出了用于推车底盘的穿梭件的示意图；

图29是用于腿部折叠机构的穿梭件的示意图；

图30示出了用于推车底盘的锁定装置的视图；

图31A至图31D示出了用于诸如推车等装置的把手组件的示例；

图32A至图32E示出了用于诸如推车等装置的把手的另外示例性细节。

具体实施方式

为了本说明书的目的，将在折叠式推车(push chair)的背景下对本发明进行描述。然而，可以理解的是，本发明同样可以应用于类似的可收缩的轮式装置，诸如轮椅、高尔夫球车或推车、购物车、手推车、婴儿学步车、或者用于老年人或体弱者的学步车等，或者应用于具有除轮外其他接合地面方式的类似装置，诸如滑板。技术人员也会明白，本发明的教导可以超越这种可移动装置而扩展到静态的可收缩结构，诸如桌子、座椅或三角架。

图1a至图1c示出了处于展开状态的推车10。推车10一般包括以底盘组件11的形式的子框架、与该子框架相连接的把手组件26、以及座椅组件28。座椅组件28通过座椅安装装置30安装在把手组件26上。可以看出，通常情况下，座椅靠背28a将处于基本直立的位置，但如图1c所示，可以至少部分地(或全部地)后仰。当推车10处于展开状态时，座椅基部28b通常会保持在大致水平的位置。把手组件26可以从完全打开构型——如图1a至1c所示——朝向闭合或收缩构型运动。图1d例示了把手组件26处于部分收缩状态，其中座椅靠背28a朝向收缩状态对应地折叠。把手组件26和座椅组件28的结构细节对本发明并不是至关重要的，并且描述这些细节仅仅是为了给实现本发明的底盘组件11提供背景。

成对的前向延伸轮支撑腿部14和成对的后向延伸轮支撑腿部16以可旋转的方式安装在底盘组件11的中央本体部分12上。在前向延伸腿部14的远端端部处是前轮组件18，以及在后向延伸腿部16的远端端部处是后轮组件。通常情况下，后轮组件20被布置成使得后轮24能够围绕基本水平的轴线旋转。前轮组件18包括前轮22，该前轮22可以围绕通常的水平轴线旋转并被额外地布置成使得可以围绕基本竖向的轴线旋转，因此提供了潜在的转向设施，以增加推车10的可操纵性。然而，可以理解的是，轮组件可以采取许多不同的形式。

图2、图3a和图3b着重于腿部的旋转运动和底盘组件11。图2示出了呈“V”形形式的中央本体部分12，该中央本体部分12在基本上垂直于正常行进方向的方向上——即当将压力施加到把手组件26上时迫使推车向前时——横向延伸穿过底盘11。中央本体部分12基本上是对称的，其中一组腿部14、16在中央本体部分12的左侧半部上安装在V形的第一臂上并从该第一臂延伸出来，以及另一组腿部14、16在中央本体部分12的右侧半部上安装在V形的第二臂上并从该第二臂延伸出来。

将轮支撑腿部14、16安装在呈V形的本体部分12上的特别优点是，这便于在不影响展开的推车的强度或效用的情况下将推车组件折叠成比可能的其他已知布置结构还要小的体积。更特别地，这使得本发明的推车能够被折叠使得推车被折叠时的所有三维尺寸都比展开状态下的小，从而使得其比中央底盘仅以直线延伸的类似设计更容易被储存或运输。

图3a示出了呈V形的中央本体部分12的第一左侧(从后方观察时)臂，其中相关联的前向延伸腿部14和后向延伸腿部16处于打开、展开位置。图3b示出了两个腿部14、16如何围绕臂的纵向轴线12a旋转以折叠并形成紧凑的折叠布置结构，该臂的纵向轴线12a被定向为基本上横向于推车的前进/后退方向。在折叠运动期间，如图3b所示，前向腿部14顺时针旋转，以使相关联的前轮组件18远离地面朝向把手组件26向上抬起，而后向腿部16则相反地以逆时针方向旋转，以使相关联的后轮组件20远离地面朝向把手组件26向上抬起，从而使前轮组件18和后轮组件20在折叠状态下靠近到一起。

图4a示出了折叠式推车10的立体图，可以看出该折叠式推车的尺寸特别紧凑。图4b示出了折叠式推车底盘11的正面平面图，其中为清晰起见，省去了座椅组件26和把手组件28。

图4c以与图4b相同的前视图示出了处于展开状态的推车底盘。从在图4c中的后轮20的外轮距延伸到图4b的虚线可以看出，与处于展开状态下相比，在折叠状态下，折叠后的推车的侧向、横向宽度明显更小。

图5a至图5c示出了把手组件26的一般视图。从这些附图中可以看出，把手组件设置有多个铰接点，这些铰接点使得能够折叠到较紧凑的尺寸，并且特别地宽度比展开的推车的宽度更窄。图5a示出了处于完全伸展位置的把手。图5b示出了中间折叠位置，以及图5c示出了第二中间折叠位置。

在图5a中，铰接部分50使得把手能够延伸穿过推车10的顶部部分，并且可以看到该铰接部分被伸展以保持把手处于基本打开位置。在图5b中，可以看到铰接部分将把手旋转到更紧凑的布置，因为如图所示，侧部把手件54被向内旋转。另外，把手的高度可以降低。上部把手臂56被布置成与下部把手臂58伸缩地嵌套，并且因此在折叠过程期间，上部部分56将滑动到下部部分58中。在展开期间会发生相反的操作。可以设想一些不同的详细方案以用于布置上部部分、下部部分从而以可滑动的方式协作，从而降低把手组件的高度，并在上部位置和下部位置中的任何位置或两个位置中闩锁就位。

闩锁布置结构可以被结合到把手组件26中，以确保把手组件保持在其折叠状态或展开状态。

如图6至图8b所示，具有前向延伸腿部和后向延伸腿部的单个中央本体部分12的理念也可以应用于呈三轮的设计的推车10。座椅组件26和把手组件28的构造细节可以与四轮设计的构造细节基本相同。然而，底盘组件11被修改。可以看出，在这种呈三轮的布置结构中，单个前向延伸腿部14被设置成居中地位于成对的后向延伸腿部16之间。

图7a单独示出了处于打开的、展开状态的三轮底盘组件，没有把手和座椅安装装置，并且图7b对应地示出了处于折叠状态的底盘11的立体侧视图。

图8a和图8b示出了呈三轮(或腿部)设计的另一版本，其中没有呈V形的中央本体部分12，代替的是，中央本体部分12是线性的，并且两个半部都在共同轴线上。一般来说，可以理解的是，每个腿部可以在其上具有任何期望数量的单独轮，并且当提到三轮版本等时，所指的是具有三个腿部的版本。每个腿部可以具有单个、两个或更多个单独轮附接在其上。可以理解的是，腿部折叠机构可以根据期望包括任意数量的腿部。例如，当与双人婴儿车一起使用时，腿部可以设置成用以保持稳定。

图8a例示了另一版本的三轮(或三个腿部)设计，其中呈V形的本体部分12被具有单个线性轴线的线性本体部分12所取代。尽管图中仅示出了三轮(或腿部)底盘12，但很明显，它可以很容易地适应于四轮(或四个腿部)设计。

图8b示出了被折叠成紧凑尺寸的图8a的底盘。为了确保折叠式推车的紧凑尺寸，后向延伸腿部16可以安装在中央本体部分12上，使得腿部的旋转平面不垂直于中央部分的纵向轴线12a。如果以这种方式安装，腿部并不垂直于轴线12延伸，而是相对于轴线12以一定的角度向外展开，使得在伸展位置中，轮之间的侧向轮距大于折叠时轮之间的距离，如图8a中可以看出的。当腿部被旋转并折叠时，如图8b所示，可以看出推车的折叠尺寸比展开状态下更紧凑。

在W02020/058753和W02020/058754的已知布置结构中，相应的前向腿部14和后向腿部16通过齿轮装置连接在一起，以确保它们同步旋转，而本发明使用不同的机构来致动和控制折叠操作和展开操作，如图9a至图14所述和如下文所述。结合有这种腿部折叠机构的推车10的其他特征可以是如图1至图8b所描述的，或者可以采取技术人员所理解的其他兼容形式。

图9a至图16中示意性地示出了根据本发明的实施方式的腿部折叠机构。腿部折叠机构通常用于推车，并且具有芯部构件200，该芯部构件200具有纵向轴线以及轴向间隔开的第一芯部引导件和第二芯部引导件(在此情况下是槽202)。第一腿部被设置为在第一芯部引导件处以可旋转的方式安装在芯部构件上，以及第二腿部构件被设置为在第二芯部引导件处以可旋转的方式安装在芯部构件上。穿梭件220被设置在芯部构件内并且可以在芯部构件内运动，以便随着穿梭件在芯部内运动而引起腿部的运动。在所示的示例中，穿梭件被布置为在芯部构件200内轴向地运动，尽管在其他示例中，如下面所述，穿梭件可以被布置为在芯部构件200内旋转。

在所示的示例中，腿部折叠机构采取包括呈V形的中央本体部分112的底盘组件111的形式，该呈V形的中央本体部分112在基本上垂直于正常行进方向的方向上——即当将压力施加到把手组件26上以迫使推车10在轮与地面接合时而向前时——横向延伸穿过地盘111。如图所示，V形的两个半部之间形成的角是153度，但可以理解的是，该角可以处于从约180度——对应于线性、共轴布置结构——到约90度的范围内，优选地处于约120度到170度的范围内，更优选地处于约145度到160度的范围内。中央本体部分112基本上是对称的，其中一组腿部(未示出)在中央本体部分112的左侧半部(从后侧观察)上安装在V形的第一臂1121上并从该第一臂1121延伸出来，以及另一组腿部114、116在中央本体部分112的右侧半部上安装在V形的第二臂1122上并从该第二臂1122延伸出来。为了简单起见，将仅描述其中一个半部的构造和操作。

在图9a中，前向腿部114和后向腿部116以其打开、展开的构型示出，以便相关联的前轮组件118和后轮组件120与地面接合。轮组件118、120连接至相关联的前向腿部114和后向腿部116的相应的远端端部。在图9b中，腿部被示出为运动到折叠构型。在折叠运动期间，如图9b所示，前向腿部114逆时针旋转，以使相关联的前轮组件118远离地面朝向把手组件26向上抬起(未示出)，而后向腿部116则相反地以顺时针方向旋转，以使相关联的后轮组件120远离地面朝向把手组件26向上抬起，从而使前轮组件118和后轮组件120在折叠状态下靠近到一起。在展开操作中，会发生相反的运动。下面将描述通过前向腿部114和后向腿部116的相对旋转运动来允许这种折叠的机构。

每个臂1121、1122包括基本管状芯部构件200，该芯部构件200具有纵向轴线201；201'以及第一芯部引导件和第二芯部引导件，在本示例中为槽202和204的形式，槽202和204彼此轴向地间隔开并且分别围绕芯部构件200的外表面的相应部分延伸。第一槽202相对于第二槽204向内偏移。第一槽202大体上面向推车的前方，并从芯部构件的上侧部延伸穿过约114度，如参考图16最佳所示出的。可以理解的是，这仅仅是示例性角度，并且限定了下文详述的前向腿部114的运动范围的角度可以是约30度至160度的任何角度，更优选地是在约90度至140度之间的任何角度，甚至更优选地是在约110度至120度之间的任何角度。第二槽204大体上面向推车的后方，并从芯部构件的上侧部以与第一槽相反的指向延伸穿过约94度。可以理解的是，这仅仅是示例性角度，并且限定了下文详述的前向腿部116的运动范围的角度可以是约30度至160度的任何角度，更优选地是约70度至120度之间的任何角度，甚至更优选地是约90度至100度之间的任何角度。

如图9A所示，后向腿部116的近端端部与第一毂210相连接，该第一毂210在位于第二芯部引导件或槽204上方的位置处以可旋转的方式安装在芯部构件200上。前向腿部114的近端端部与第二毂212相连接，该第二毂在第一槽202上方的位置处以可旋转的方式安装在芯部构件200上。第一毂210和第二毂212可以相对于彼此旋转，以使相关联的前向腿部114和后向腿部116在折叠构型与展开构型之间运动。在例示的实施方式中，腿部同时沿相反的方向旋转，每个腿部在同一时间开始和停止。因此，在腿部围绕同一角度旋转时，它们的旋转速率是相同的。在其他实施方式中，腿部可以以不同的速率旋转，例如，它们具有不同的运动范围。还可以理解的是，腿部也可以向同一方向旋转，通常是以不同的速率旋转。

从图13A至图13C所示的示例看出，将理解的是，芯部引导件是以芯部槽202和204的形式，芯部槽202和204是在芯部中形成的，并且被设置为轴向地偏移以与毂所安装的位置相对应。在这个示例中，由于毂和穿梭件(被布置为在芯部内运动)之间的相互作用是通过柱242来实现的，因此引导件202和204被设置为一直延伸到芯部中的槽，在例如图11中可以清楚看到。在其他示例中，毂和穿梭件之间的相互作用是不同的，诸如例如磁性相互作用，如参照图24B所描述的，芯部引导件不需要是一直延伸到芯部中的槽。芯部引导件可以是用于限制毂的轴向运动的凹入部，或者是同样用于限制毂的轴向运动的凸脊，诸如当穿梭件运动时，其轴向运动被转化为毂或腿部的旋转运动。

在更普遍的意义上，穿梭件上的接合区域或穿梭件的接合区域被设置为与毂或腿部接合，从而造成毂或穿梭件旋转，或者对于毂而言反之亦然。

如图10和图15最佳所见，大致管状的穿梭件220被设置在中空的芯部构件200内。在这个示例中，穿梭件220是可以轴向平移的，但借助于相互接合的特征件，相对于相关联的芯部构件200，穿梭件220被旋转地固定。

如图13至图15最佳所见，相互接合的特征件可以呈穿梭件220的外部表面上的至少一个但优选地两个或更多个纵向肋部230以及芯部构件200的内部表面中的至少一个对应的纵向凹槽232的形式。纵向肋部230或每个纵向肋部230可以与穿梭件220成一体地形成，或者可以例如通过固定螺栓231而牢固地、固定地附接至穿梭件220。通过形成为单独的件，穿梭件和肋部的制造变得容易。为了便于维修，该附接可以是可释放的，以便在磨损或损坏时可以更换肋部230。另外，肋部230可以由与穿梭件200不同的材料形成。通常，穿梭件220可以是硬金属的，诸如钢、钛或具有类似强度和耐久性能的合金。可以理解的是，可以使用具有必要特性的其他材料来替代，其他材料的选项中包括某些可注射成型的聚合物和纤维增强的复合材料。肋部230通常也是由类似的材料形成的，但代替的是也可以由低摩擦的聚合物形成，诸如对其低摩擦特性而言的尼龙、聚甲醛、乙缩醛、聚缩醛、迭尔林(Delrin，RTM)、赫斯特(Hostaform，RTM)、韩国工程(Kepital，RTM)或旭化成(Tenac，RTM)等。

出于类似的原因，芯部200可以主要是金属结构，诸如挤压铝以获得轻质和强度，但包括固定在内部表面上的不同材料的插入物203a、203b，以利用材料特性并允许更换。可以理解的是，可以使用具有必要特性的其他材料来替代，其他材料的选项中包括但不限于某些可注射成型的聚合物和纤维增强的复合材料。例如，由于低摩擦和良好的磨损性能，插入物可以是尼龙、聚甲醛、乙缩醛、聚缩醛、迭尔林(Delrin，RTM)、赫斯特(Hostaform，RTM)、韩国工程(Kepital，RTM)或旭化成(Tenac，RTM)等。替代性地，插入物203a、203b可以是由金属形成，或者可以完全省略。在这样的实施方式中，需要适当的润滑，诸如润滑脂。为了进一步减少阻力，芯部构件200的内部表面——无论芯部构件是作为整体的挤压件还是作为具有插入物203a、203b的复合件——优选地具有带肋部的轮廓，其中在纵向凹槽(一个或更多个)232的任一侧纵向布置有峰部205和谷部207。当穿梭件220在芯部构件200内轴向平移时，峰部205支撑穿梭件220的外部表面，并且具有最小表面与表面的接触。小颗粒诸如灰尘可以被容纳在凹槽207内，以减轻这种颗粒对机构的平滑操作的影响。在其他的实施方式中，相互接合的特征件可以采取在穿梭件220的外部表面上的凹槽和从芯部构件200的内部表面突出的对应肋部的形式，并且合适地对构造进行相应的改变。

端部盖260以可移除的方式附接到芯部构件200的外端部，例如通过卡扣连接或者通过合适的紧固件进行所述附接。端部盖260提供保护和/或装饰功能，并且特别地对芯部构件200的内部进行密封以减少灰尘和水分的进入。

穿梭件220是中空管状构件的形式，并且穿梭件220包括穿过穿梭件220的外部表面的大致呈S形的第一槽222和第二槽224。呈S形的第一槽222具有上部部分222a，当穿梭件220处于与腿部组件的折叠状态相对应的轴向向内位置时，该上部部分222a与芯部构件200的周向的第一槽202的上部端部202a对准。对应地，呈S形的第二槽224具有上部部分224a，当穿梭件处于轴向向内位置时，该上部部分224a与周向的第二槽204的上部端部204a对准。在相对的端部处，呈S形的第一槽222具有下部部分222b，当穿梭件220处于与腿部组件的展开状态相对应的轴向向外位置时，该下部部分222b与周向的第一槽202的下部端部202b对准，以及呈S形的第二槽224具有下部部分224b，该下部部分224b与周向的第二槽204的下部端部204b对准。在上部部分和下部部分之间，每个呈S形的槽222、224围绕穿梭件220的外部表面以基本螺旋的方式延伸。因此，呈S形的第一槽222包括中间螺旋部分222c，以及呈S形的第二槽224包括中间螺旋部分224c。

穿梭件中的槽被成形为使得在穿梭件在芯部中运动时引起毂(和腿部)的旋转运动。S形在本文中应被理解为能够产生这种运动。因此，槽的形状不需要是实际的“S”形。

呈S形的槽优选地形成为一直延伸穿过穿梭件，但也可以以期望的形状例如S形状被形成为在穿梭件上的凹入区域。如本文所解释的，呈S形的槽更普遍地可以被认为是被布置为与毂的对应接合部分、对应接合区域或对应接合零件接合的成形接合区域。在使用穿梭件和毂或腿部之间的磁性相互作用的情况下(参见图24B)，穿梭件上的接合区域是磁性条并且不一定是凹入的。在另一示例中，穿梭件上的接合区域仅是穿梭件的表面的一部分，即不是凹入的。例如，它可以由穿梭件上的一个或更多个凸脊限定。

在更普遍的意义上，穿梭件上的接合区域或穿梭件的接合区域应被理解为指穿梭件的下述任何部分：该部分与毂或腿部接合，从而造成毂或穿梭件旋转，或者对于毂而言，反之亦然。

第一阶梯状柱240和第二阶梯状柱242固定地固定至相应的第一毂210和第二毂212的内部表面上，并从相应的第一毂210和第二毂212的内部表面伸出。从图10和图12中可以看出，每个柱包括：基本柱形的本体或根部部分240a、242a、在邻近芯部构件200的端部处、于所述毂的内部表面的远端的第一直径减小的梢部部分240b、242b、以及其直径在根部部分的直径与第一直径减小的梢部部分的直径之间的中间部分240c、242c。根部部分240a、242a可以与毂210、212成一体地形成，或者可以通过合适的固定装置与毂210、212单独地连接。柱240、242可以由坚固、坚硬的金属诸如钢形成。在一些实施方式中，柱的远端端部可以包括端部盖部分245，该端部盖部分245限定出第一直径减小的梢部部分240b、242b以及可选的中间部分240c、242c。端部盖部分245可以以可移除的方式附接到相关联的柱240、242，并且可以由相同的或不同的材料形成，该材料可以是较硬的材料。有利地，如果磨损的话，盖可以因此被替换。在某些实施方式中，端部盖部分可以替代地由低摩擦材料形成。

梢部部分240b、242b被定尺寸为穿过相关联的周向芯部引导件诸如相应的毂210、212下方的槽202、204而被接收在穿梭件220的相关联的呈S形的槽222、224中。梢部部分可以被视为接合区域或部分，因为在使用中梢部部分与穿梭件接合。因此，最内侧柱242的梢部部分242b因此穿过周向的第一槽202而被接收到呈S形的第一槽222中。类似地，最外侧柱240的梢部部分240b穿过周向的第二槽204而被接收在呈S形的第二槽224中。梢部部分240b、242b被定尺寸为与相关联的呈S形的槽222、224的宽度相匹配，并且以凸轮接合的方式与其侧表面接合。在某些实施方式中，端部盖部分245可以以可旋转的方式附接到相关联的柱240、242，以便端部盖部分在与槽222、224的侧表面接合时可以相对于柱转动，从而将摩擦最小化。可以理解的是，在此将芯部引导件描述为周向芯部引导件，因为它们被设置在芯部上并且在典型示例中相对于芯部的周向的至少一部分而言进行延伸。无论芯部的形状和其截面如何，芯部引导件都是类似的周向的。例如，如果芯部被设置为具有方形或长方形的截面，那么芯部引导件也类似地被认为是周向的，因为芯部引导件围绕芯部横向截面的至少一部分延伸(例如，参见图27B，示出了示例性芯部的侧部，其中芯部具有平坦的侧部并且例如截面是方形的。在这个示例中，芯部引导件被设置在芯部的平坦侧部中的一个平坦侧部上。

可以理解的是，可以采用柱240、242的替代性形式，并对应地改变相关联槽的轮廓。例如，远端端部可以与本体部分的直径相同或比本体部分的直径更宽，其中中间部分包括凹槽。这将提供更坚固的梢部，以增加强度。

如参考图12a至图13b所示，在操作中，由于梢部部分240b、242b与相关联的呈S形的槽222、224的凸轮接合，使穿梭件220在芯部构件200内进行轴向平移的致动迫使相应的柱240、242旋转。

可以理解的是，就将穿梭件的运动转换为毂的旋转而言，重要的是本示例中的呈S形的槽借助于毂与穿梭件(穿梭件中的呈S形的槽)之间的相互作用而对毂的运动进行驱动。因此，穿梭件的运动不需要是严格意义上的轴向运动，即意味着穿梭件根本没有经历过旋转运动。事实上，穿梭件的运动既可以是旋转的，也可以是轴向的，只要穿梭件的运动包括轴向的分量即可，并且在使用中，经由毂与呈S形的槽的相互作用，造成毂的旋转和随后与毂相连接的腿部的旋转。

柱240、242的中间直径部分240c、242c被定尺寸为与相关联的周向的槽202、204的宽度相匹配，并与其侧部接合，使得柱240、242的侧向运动被阻止，仅限制了由与呈S形的槽222、224相互作用所引起的旋转运动。在一些实施方式中，周向的槽202、204和呈S形的槽222、224可以具有基本匹配的宽度，在这种情况下，柱240、242仅需要具有一个减小直径的部分，即梢部部分240b、242b——不需要有中间部分240c、242c。

因为最内侧柱242与第二毂212相连接，而第二毂212又与前向腿部组件114相连，因此相关联的前向腿部组件114的旋转运动由最内侧柱242的中间直径部分242c与周向的第一槽202的接合以及最内侧柱242的梢部部分242b与呈S形的第一槽222的凸轮接合来进行引导。类似地，后向腿部组件116的旋转运动由最外侧柱240的中间直径部分240c与周向的第二槽204的侧部接合以及最外侧柱240的梢部部分240b与呈S形的第二槽224的凸轮接合来进行引导。因此，穿梭件220的轴向运动被转换为腿部组件114、116的旋转运动。当机构被配置成以相反的方向旋转腿部组件114、116时，如在例示的实施方式中，相应的螺旋形部分222c、224c以相反的指向绕穿梭件200卷绕。

图9a、图12a和图13a示出了处于折叠构型的腿部折叠机构的零件，其中，柱240、242在相应的周向的第一槽202和周向的第二槽204的上部端部处和相应的呈S形的第一槽222和呈S形的第二槽224的上部端部处——即分别在上部部分222a和224a中——旋转到其完全直立的位置。在这个位置，穿梭件220处于最内侧位置，参见图13a。如图所示，上部部分222a和224a分别包括与纵向轴线201平行的短而直的端部部分。这些的作用是将对应的柱240、242以及腿部组件114、116锁定在折叠构型，防止它们的旋转运动，除非特意使穿梭件220运动。

在展开操作中，如果穿梭件220被致动以沿着图13b和图13c中箭头A的方向向外滑动，呈S形的槽222、224与相应的柱240、242的中间部分240c、242c的接合引起柱沿着箭头B和箭头C的方向通过图12b和图13b中所示的中间位置朝向如图9a、图11、图12c和图13c所示的完全打开构型旋转，其中，柱240、242旋转到相应的周向的第一槽202和周向的第二槽204的下部端部处以及相应的呈S形的第一槽222和呈S形的第二槽224的下部端部处——即分别在下部部分222a和224a中——的完全最下侧位置。在这个位置，穿梭件220处于最外侧位置，参见图13c。如图所示，下部部分222b和224b分别包括与纵向轴线201平行的短而直的端部部分。这些的作用是将对应的柱240、242以及腿部组件114、116锁定在打开、展开构型，防止其旋转运动，除非特意使穿梭件220运动。折叠操作与展开操作相反；穿梭件220被致动以在图13a中的箭头D的方向上沿着相反的方向滑动，即向内滑动，使得相应的柱240、242沿着箭头E和箭头F的方向朝向完全折叠构型旋转。

作为垂直于轴线201、201'的视图的图16清楚地示出了柱240、242的全部运动范围。柱240、242被示出为打开、展开的构型，在使用时一般指向下以与地面接合。同样的柱——但附图标记为240'、242'——也示出为折叠构型，被向上旋转。在本示例中，前部柱240、240'在114度的运动范围内运动，而后部柱242、242'在94度的运动范围内运动。槽202、204的设计可以根据相应的柱所需的运动范围而改变。前部柱和后部柱可以运动通过相同(但相反)的运动范围。

可以理解的是，呈S形的槽的定向可以颠倒，其中穿梭件的最内侧位置对应于折叠构型，反之亦然。

可以理解的是，包括纵向延伸的端部部分以作为锁定机构起作用是特别方便的，并且不需要单独的装置来将推车锁定到折叠构型和展开构型中的任一者或两者。然而，也可以理解的是，可以替代地或也提供替代性锁定装置。

技术人员将会理解的是，腿部组件114、116的运动是由呈S形的槽222、224的相应曲线的轮廓来确定的。槽222、224的中间部分222c、224c不是纯粹的螺旋形曲线，而是靠近端部部分222a、224a和222b、224b的部分可以比中间部分浅，以便为将穿梭件220的轴向运动转换为腿部组件114、116的旋转而提供平滑的开始和结束，但又能在穿梭件的轴向运动尽可能少的情况下实现全范围旋转，以保持腿部折叠机构的狭窄轮廓。换句话说，与其说槽的螺旋形部分具有恒定的间距，不如说中间部分中的间距比端部部分处的间距大。对于穿梭件220的给定的轴向平移，较大的间距转换为腿部组件114、116的较多旋转。已发现间距的实际上限是与纵向轴线201成约45度。

如技术人员所理解的，穿梭件220的致动可以通过许多合适的机构来实现，诸如气动或液压活塞的致动、通过线缆或杠杆件的致动、或者经由纵向弹簧来实现。然而，当通过旋转的驱动轴进行致动时，可以提供特别的优点。参照图10和图15，驱动轴252从马达250延伸出来，马达250通过端部盖260固定地连接到芯部构件200。马达250可以部分地或优选地完全地被容置在芯部构件和穿梭构件内，免受外部环境的影响。驱动轴252至少部分地被容置在穿梭件220和芯部构件200内并且通常具有蜗轮254，该蜗轮旋转地固定在其端部上以便与穿梭件220的对应的带螺纹的内部部分258接合，由此驱动轴252的旋转被转换为穿梭件220在芯部构件200内的轴向平移。穿梭件220的带螺纹的内部部分258可以是横跨中空穿梭件内部的端部壁259的中央内的螺纹孔的形式。该端部壁可以围绕该孔进行中心增强。

这样的布置结构为对穿梭件进行致动从而使腿部组件114、116旋转提供了紧凑且方便的机构。特别地，马达250和可选的相关联电力装置可以被完全封围在中空的芯部构件200和管状的穿梭件220内，从而用作有效的壳体，由此保护其免受可能的碰撞和损坏，并提供紧凑、鲁棒、美观和安全的机动折叠和展开机构。电力装置——例如可充电电池——可以被容置在单独的单元中，该单元可以被固定在推车上任何方便的位置，诸如被固定在底盘组件上。电池可以通过任何合适的装置诸如电源插孔、USB连接或感应线圈来进行再充电。马达250的致动可以由在任何方便位置处诸如在把手组件26上的远程开关(未示出)触发。致动信号可以通过有线连接或无线连接从开关传输到马达250。该开关可以是虚拟开关，诸如结合到手机上的应用程序中的虚拟开关，由此折叠/展开机构的操作可以通过应用程序来进行控制。

可以理解的是，驱动轴的致动可以替代性地是手动的，例如通过转动曲柄或者通过一些其他机械布置来进行驱动轴的致动，该一些其他机械布置将一种手动致动的运动转换为驱动轴的旋转，诸如通过可以被结合到推车的结构中的枢轴和杠杆来转换推车的把手部分的折叠。可以提供一种手动致动方法来作为机动操作的备份。

尽管所描述的实施方式利用了从毂的内部表面的呈柱形式的凸起部以及穿梭件220上对应的螺旋形的槽222、224，但可以理解的是，在未示出的其他实施方式中，凸轮相互作用可以采用从穿梭件表面延伸的凸起部以被毂的内部表面上的相应从动件所追踪(track)的形式。另外，虽然柱240、242被示出为基本柱形的形式，但也可以使用其他形状来代替。在其他的实施方式中(未示出)，凸轮相互作用可以通过以穿梭件的外部表面上的螺旋形的第一凸脊和螺旋形的第二凸脊的形式的螺旋形表面与从相关联毂的内部表面伸出的柱的远端面上的配合从动件相接合来提供。在其他实施方式中(也未示出)，大致螺旋形的第一表面和大致螺旋形的第二表面可以位于相应的毂的内部表面上，并且相关联的第一凸起部和第二凸起部位于穿梭件的外部表面上。

在前文中，已经描述了一种用于四轮推车10的腿部折叠机构，其中，呈V形的中央本体部分112的第一臂1121和第二臂1122包括镜像的腿部折叠机构，每个腿部折叠机构考虑成对的前向延伸腿部114和后向延伸腿部116的旋转运动。然而，可以理解的是，可以对例示的实施方式进行适当的修改，以便为图6、图7a和图7b中描述的类型的三轮推车或者图8a和图8b中描述的具有线性中央本体部分的类型的三轮推车提供类似的功能，或者实际上为具有线性中央本体部分的四轮版本提供类似的功能，其中第一臂1121和第二臂1122的轴线201、201'被共轴地布置。

在本文所述的示例中，设想了三轮或四轮推车，但这并不被认为是限制性的。腿部在中央本体或底盘上的布置优选的是，腿部中的一些腿部被布置成相对于本体或底盘单向旋转，以及腿部中的另一些腿部被布置成沿另一方向旋转。准确的折叠方向构型不限于任何具体示例。优选地在三轮腿部折叠机构的一个示例中，中央轮和腿部被布置为沿着与两个外部轮/腿部相反的方向折叠。在腿部折叠机构的四轮的示例中，可以是两个外部腿部向一个方向折叠，例如向前折叠，而两个内部腿部向另一方向折叠，例如向后折叠。也可以是一侧——例如腿部折叠机构的左侧——上的两个腿部向一个方向折叠，而另一侧上的两个腿部向另一方向折叠。作为一般规则，可以提供腿部折叠方向的任何可能构型。

例如，为了提供对三个腿部的折叠，芯部构件200还可以包括轴向间隔开的并且周向延伸的第三槽，并且该机构还包括：第三毂，该第三毂用于与第三腿部构件连接并且在第三周向延伸槽处以可旋转的方式安装在芯部构件上；以及第三凸起部，该第三凸起部例如以从第三毂的内部表面的第三柱的形式，该第三柱穿过周向的第三槽，从而与穿梭件的外部表面上的对应的大致螺旋形的第三表面以配合的方式接合，使得在致动器被操作时穿梭件的轴向平移也被转换成第三毂构件的旋转。

也可以设想使用单个马达来致动对称折叠机构的两个臂1121、1122。在这样的实施方式中，在臂的相应外端部处将不包括成对的马达250，而仅将单个马达居中地安装，由此其输出驱动器的旋转将被传输为各个臂1121、1122内从中心向外延伸的相应驱动轴的对应旋转。一种方便的布置结构是将马达安装成其输出驱动器与底盘组件111成90度，从而经由齿轮箱与相应的驱动轴连接。

尽管穿梭件220被描述为中空的管状构件，但可以理解的是，穿梭件可以包括基本实心构件，尽管这将意味着驱动轴和马达不能被容置在该穿梭件的中空内部中。还可以理解的是，尽管基本柱形形式便于制造并且便于与芯部构件200相互连接，但穿梭件可以具有非圆形的截面形状。

如上所述，尽管腿部折叠机构是在折叠式推车的特定布置的背景中描述的，但该腿部折叠结构可以更普遍地应用于其他折叠式腿部机构。在这样的替代性布置结构中，运动范围可以不同，并且可以大至约360度或小至约10度。

如上所述，图17示出了推车的示意图。与上面参照例如图1至图16描述的部件类似的部件将不再详细描述。需要指出的是，图17和图18中所示的推车的布置结构包括V形底盘。为了理解图17和图18的内容，将要理解的是，待描述的方面同样适用于其他形状的底盘，包括例如图8a和图8b中所示的线性底盘。本文所使用的V形意味着它包括非同轴的臂，并且没有严格地意味着它需要是实际的字母“V”。例如，只要该形状包括非同轴的臂，就可以包括较容易地被识别为字母U的形状或实际上任何其他这样的形状。

推车包括被布置为从中央本体部分12伸出的动力和马达壳体300。动力和马达壳体300的截面通常是柱形、椭圆形或多边形的，并在选定的方向上从中央本体部分12伸出。在所示的示例中，该动力和马达壳体300竖向向上地伸出(相对于推车所处的地板而言)。在其他示例中，相对于中央本体部分12的一般方向和/或推车所处的地板表面，该动力和马达壳体300可以向不同的方向伸出。

因此，一般来说，示出了一种用于推车的腿部折叠机构，其中腿部折叠机构仅包括大致垂直于推车的向前行进方向进行延伸的中央底盘。该中央底盘具有被布置为围绕底盘旋转的可控制的腿部。用于驱动腿部旋转的致动器被设置在动力和马达壳体300内，并且用于驱动腿部旋转的致动器能够使腿部从折叠位置运动到展开位置或者从展开位置运动到折叠位置。

如图所示，在本示例中，动力和马达壳体300被布置为与中央底盘联接并从底盘竖向向上地延伸。动力和马达壳体300可以被布置成相对于底盘或地面在任何所需的方向上延伸。例如，动力和马达壳体可以被布置在底盘的下侧，即在使用中向下指向地面。

壳体300优选地相对于中央底盘居中地布置。这在将腿部折叠机构收缩为折叠构型时很方便。

动力和马达壳体300被布置为容置电源(未示出)和马达，该马达被布置为与中央本体部分12内的适当部件相互作用以实现对该装置的控制。

图19示出了穿过推车的中央本体部分或底盘12的截面。示意性地示出的动力和马达壳体300包括马达302和电源304。通常提供外壳或壳体，但在图19中未示出。马达302与输出轴304相连接，其本身与齿轮诸如锥齿轮(bevel gear)306相联接，该齿轮被布置与设置在中央本体部分12的臂312的驱动轴310上的对应齿轮308相互作用。

在其他方面，图19和图17和图18所示的系统以与上面参照图10和图11描述的方式类似的方式进行操作。然而，马达不是轴向布置在中央本体部分12的臂312内，而是被设置在动力和马达壳体300内。蜗轮254以对应的方式被驱动，并且因此，该装置的操作与上面参照图10和图11描述的操作基本相同。

图17至图19的动力和马达壳体300的布置的优点是可以方便地提供单个马达来对中央本体部分的每个臂中的蜗轮254的旋转进行驱动。提供被布置为对两个臂进行驱动的单个马达可以减少零件数量并简化控制。

设置在动力和马达壳体300中的电源304优选地是可充电的电源，并且优选地提供充电连接器(未示出)，从而诸如使用USB连接器或其他此类电源，使得使用者能够将动力和马达壳体300插入电源中来为电池充电并确保腿部折叠机构作为整体保持被充电。

图18B示出了推车的示例，包括被布置为从中央本体部分或底盘12伸出的动力和马达壳体300。在这个示例中，动力和马达壳体300向后延伸，即动力和马达壳体300朝向座椅的推动者在正常使用中被定位的区域定向。

图20示出了用于具有中央本体部分或底盘12的推车的马达控制系统的另一示例。在这个示例中，提供了四个单独的马达314，每个马达都通过连接器311连接到中央控制单元318。中央控制单元318通常包括微处理器，该微处理器被布置为对各个马达314的操作进行协调和控制，每个马达优选地被布置为对单个腿部的折叠或展开进行控制。

在图20所示的示例中，设置了四个马达，因为这是设置了四个腿部的布置结构。然而，可以理解的是，该布置结构同样可以设置有设置了三个腿部的推车，并且因此将仅需要三个马达。

在每个轮腿部最终与之相连接的毂上设置有齿轮布置结构320，并且驱动齿轮322与每个马达314的输出轴(未示出)相联接。因此，在控制单元318的控制下，每个马达被驱动以通过输出齿轮322与毂上的内齿轮320之间的齿轮互相作用来控制其相关联的腿部。为推车的每个腿部提供独立的控制提供了一种系统，在该系统中，控制件在机械上是不同的并且相应地使得每个腿部被独立控制且具有其独立变化的高度。

图21a和图21b示出了布置的示例，用于通过在腿部上实际增加配重来减少马达的工作负荷。

图21a示出了通过中央本体或底盘12的示意性截面，其中两个腿部324和326被示出为示意性地连接。

在推车的正常操作下，如上所述，为了折叠腿部或展开腿部，一个或更多个马达被驱动，以便与腿部的齿轮布置相互作用，并且因此使得毂和与毂相连接的腿部旋转，从而折叠或展开腿部。

图21a和图21b示出了弹性或弹簧偏置元件327的示例，它可以通常被称为作为组件的一部分提供的“橡胶带(rubber band)”。如示意性地示出，可以理解的是，当腿部被打开，即通常向下运动时，带327延伸，从而以弹性势能的形式储存势能。随后当腿部闭合时(参见图21b)，除了使用马达的动力或马达之外，可以使用存储在橡胶带327中的弹性势能来帮助推车闭合。

图22示出了该布置的略微详细的示意图。没有示出通常被包括在中央本体或底盘12内部的部件(已经在上面详细描述过)——即马达和齿轮，而仅仅示出了橡胶带元件327被布置为设置在毂330内基本环形凹入部分328内。可以理解的是，当中央本体部分12被组装起来时，其中腿部中的一个腿部的毂330将与腿部中的另一腿部的毂332相邻。

接合销334和336分别设置在毂330和332上。橡胶带或弹性偏置元件327设置有开口338，销334和336被布置在该开口338中进行装配。因此可以理解的是，在收缩位置(如图22所示)，弹性偏置元件327处于静止状态并且不储存任何弹性势能。这与图21b中所示的截面视图相对应。

当腿部旋转以使销334和336被引起以彼此分离的方式进行周向运动时，弹性偏置元件327被拉伸，从而储存弹性势能。

设置弹性偏置元件327的作用是给组件提供了额外的动力。这确保了可以使用较小的马达或功率较小的马达来实现相同的闭合功率。因此，可以在不损失功能的情况下减少了能源消耗。

图23示出了推车的另一示例。在这个示例中，推车是可选地进行提供，根本没有马达。相反，提供了可伸缩的把手340，该把手可以对推车进行手动控制和回缩。本示例中的推车包括与腿部344和346相联接的杆342。闩锁机构(未示出)被设置为与把手连接并且被布置为在其打开构型中以闩锁打开推车，使其呈现图23a中所示的位置。

根据本发明的一方面，提供了用于推车的腿部折叠机构和包括这种腿部折叠机构的推车，该腿部折叠机构包括中央本体以及从中央本体延伸出来或连接至中央本体的三个或更多个腿部，

其中，腿部中的至少两个腿部被布置为在从打开构型运动到闭合构型或者从闭合构型运动到打开构型时围绕中央本体沿着不同的方向旋转，腿部折叠机构包括个可手动操作的致动器，以造成或使得腿部折叠机构从打开构型运动到闭合构型或者从闭合构型运动到打开构型。

优选地，具有可手动操作的致动器的腿部折叠机构包括弹性偏置构件，例如诸如本文参考图21和图22所描述的，以帮助腿部折叠机构的闭合或打开。

优选地，腿部折叠机构包括可以由使用者致动的闩锁件，以实现腿部折叠机构的打开或闭合。

为了闭合推车，拉动把手，这使闩锁件脱离接合并使推车座椅348朝向靠背350向上折叠，并且经由连接杆342使腿部向上折叠，如图23b中清楚地示出。在这个手动示例中，即不包括马达的示例中，优选地将上面参照图21A和图21B描述的弹性元件327结合到推车中。尽管这可能增加打开推车所需的力，但该打开过程在任何情况下都是由重力辅助的(腿部将向下折叠)，并且因此对使用者来说并不困难。然而，当涉及到将推车闭合时，所储存的弹性势能可以使得闭合推车的过程更加容易。

经由前部腿部和后部腿部的齿轮连接，腿部344和346的使座椅进入闭合位置的向上运动将对应地引起后部腿部的向上运动，如图23b所示。

图24a和图24b示出了图10至图16中所示组件的替代性构型的示意图。如上所述，在图10至图16中，穿梭件被提供为设置在芯部构件内并且可以相对于芯部构件进行轴向平移。随着穿梭件轴向平移(如上所述，轴向是指包括轴向的分量)，通常在致动器的控制下，来自穿梭件的第一毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的一者或另一者的第一凸起部穿过槽，以与毂的内部表面和穿梭件的外部表面中的另一者上的螺旋形表面以配合的方式接合。因此，经由穿梭件的轴向平移，实现了第一毂和第二毂的旋转(腿部通常会附接到第一毂和第二毂上)。

可以理解的是，替代性构型也是可能的。图24b示出了这样一种布置的示意图。在这个示例中，穿梭件不需要是中空的，而可以是实心的基本柱形的(或其他适当形状的构件)，在穿梭件的外部表面上设置有磁性条352。实际上，在这个示例中，代替通过穿梭件中的槽而被插入和通过穿梭件中的槽运动的腿部，腿部通过磁性连接而被附接到或者接合到穿梭件或实际上甚至外芯部上。因此，接合部分(在上面的图10至图16的示例中是梢部部分240)被设置为磁性部件，以与穿梭件上的磁性区域接合。在这个示例中，芯部引导件不需要是槽，因为可以通过芯部来实现磁性相互作用(不需要在槽中有柱的情况下的实际开口)。

设置通常呈S形的磁性条352，该磁性条被布置为通过磁性连接件354来引导腿部的运动。磁性连接件通常可以是磁性材料件或者能够与磁性条352发生磁性作用的简单材料件。因此，可以理解的是，在本实施方式中，腿部上的条352和连接器354中的任何一者或两者都需要是磁性的。

在上述参考图10至图16的示例中，描述了穿梭件的轴向平移引起第一毂和第二毂的旋转。在另一示例中，代替使用穿梭件的轴向平移，而是在马达的操作下直接旋转腿部。这类似于上面参照图20描述的示例，其中设置了多个单独的马达，从而分别对推车的每个腿部进行控制。

图25a和图25b示意性地示出了以下示例，在该示例中，代替(或同时)穿梭件的平移运动，马达被直接布置成引起与毂相连接或直接与轮腿部相连接的穿梭件旋转。图26a和图26b示出了与上面参照图25a和图25b描述的示例的磁等效物。换句话说，同样地，马达被用于直接引起毂的旋转，而代替可以例如穿过设置在底盘上的槽的连接，在腿部上设置磁性连接件，以与设置在腿部的端部或毂上的对应的磁性联接器进行磁性相互作用。

最后，图27A示出了设置有实心穿梭件构件的另一示例，该实心穿梭件构件被布置为旋转并且通过与设置在腿部358上的钩状件或其他适当的连接件356的相互作用(与设置在实心芯部上的连接件360一起)可以实现腿部的旋转。钩状件是接合部分的示例，通过该接合部分，毂或腿部可以在使用中与穿梭件接合。可以进一步理解的是，在图27A所示的使用实心穿梭件的情况下，穿梭件在芯部内的运动可以是完全旋转的，即根本不平移。在这种情况下，如果腿部和/或毂要围绕中央底盘或本体以相反的方向旋转，则将提供分体式穿梭件，并且可以在分体式穿梭件的不同部分之间设置齿轮接合，从而使同一马达能够以相反的方向驱动分体式穿梭件的多个部分。

在上述参照图13a至图13c描述的示例中，包括呈S形的槽的穿梭件运动，并且通过与柱242(参见图13c)的相互作用，实现了腿部绕毂的旋转。

图29是用于腿部折叠机构的穿梭件的示意图。在图29的替代性实施方式中，代替由设置在穿梭件中的槽来驱动和联接的销钉242，穿梭件被设置为实心部件362，该实心部件362具有被布置为驱动腿部的旋转运动的凸脊364。可以理解的是，提供了类似的布置，在该布置中，腿部旋转地联接到构成底盘一部分的毂上，但在这种情况下，代替通过腿部的端部与穿梭件中的呈S形的槽的相互作用来驱动腿部的旋转运动，通过腿部与设置在柱形穿梭件362上的凸脊364的相互作用来驱动旋转运动。

实际上，提供了一种腿部折叠机构，其中的任何接合部分或者所有接合部分包括凸轮和凸轮从动件。实际上为凸脊364的凸轮与设置在直接连接的毂或腿部上的凸轮从动件接合。可以理解的是，通常对应的凸脊(未示出)将设置在实心穿梭件的后侧上，以控制腿部或毂中的另一者的运动。

图30示出了用于将腿部锁定在打开位置或闭合位置的机构的示意图。

如上所述，在例如图10至图16的示例中，腿部在打开位置或闭合位置处的锁定是通过通常为S形的槽的形状来设置的，并确保在旋转上当腿部与“S”的延伸的直线部分之一对准时，该腿部被有效地旋转锁定。在另一示例中，设置了齿轮或齿形机构366。为了能够解锁，设置了中央锁定部分368的轴向分离。当处于解锁构型时(如图30中所示)，前部腿部和后部腿部的腿部或毂(标记的零件1和零件3)能够相对于锁定部分368旋转。然而，当它们被带到一起，使得零件1、零件2和零件3之间没有轴向间隔(如图30所示)，腿部的角位置将被有效地锁定。

技术人员会明白的是，为了实现这样的机构，可以使得毂或毂内的腿部的部件进行一些轴向运动。

参照图30中所示的零件1、零件2和零件3，零件1、零件2和零件3被布置成使得它们可以通过零件1和零件3轴向地滑动远离零件2的运动来分离。为了再次锁定腿部，零件1、零件2和零件3一起轴向地运动，并且优选地布置为在接合时发出咔哒声，从而向使用者指示已达到锁定状态。设置在零件上的齿367能够使零件相对旋转地锁定。优选地，齿的模式使得锁定将仅发生在每对零件之间的两个特定的相对角位置，从而使腿部很容易被锁定在打开构型或闭合构型。

图31a至图31d示出了用于推车的可变把手杆或把手组件的示例。该把手组件可以与推车或其他可移动物品诸如例如轮椅、购物车、高尔夫球车等一起使用。在优选示例中，把手组件与推车一起使用，该推车包括子框架和座椅组件。把手组件优选地连接到推车的子框架或底盘上，或者在替代性构型中可以直接连接到座椅组件上。一般来说，把手组件包括用于连接到子框架或座椅组件的第一臂和第二臂以及与第一臂和第二臂相联接的把手横杆组件。把手横杆组件具有在呈现给使用者时相对于座椅组件处于第一高度的第一部段以及在呈现给使用者时相对于座椅组件处于第二不同高度的第二部段。优选地，把手横杆组件是阶梯状或塔楼式(turreted)的，使得每个阶梯部或塔楼部都在不同的高度处为使用者的手部提供接合部分。

图31a至图31d示出了把手组件示意性地连接到呈V形的中央本体或底盘370，但没有示出推车的其他部件。

在所示的示例中，把手组件包括成对的侧臂374和把手横杆组件376。侧臂374在枢转连接部378处与推车的底盘370可枢转地联接。每个侧臂374包括可伸展的部件，在所示的示例中，该可伸展的部件被布置为可伸缩地伸展。因此，从图31A到图31D的变化中可以看出，侧臂374包括上部区域380和下部区域382，该上部区域和下部区域可伸缩地压缩，使得在图3D中，上部部段380基本上被封围在下部区域382内。

当臂从图31A所示的打开位置运动到图31D中该臂呈闭合的位置时，枢转连接部378被作用为使得臂能够向内竖向地旋转。

在图31D所示的紧凑的完全折叠构型中，推车实际上很小、封闭且方便储存。

把手组件的重要方面是由把手横杆组件376提供。该把手横杆组件本身是由多个部件制成的，在本示例中这些部件是枢转地铰接在一起的。该多个部件包括中央部件384和侧部部件386。可以看出，当伸缩臂374回缩(例如参见从图31A所示的位置到图31B所示的位置的运动)以使得能够适应臂374的顶部部段之间的较小距离时，把手横杆组件376的中央部件384和侧部部件386有一些相对的枢转。

因此，通过设置这样的多部段把手横杆组件376，提供了在推车本身被打开或闭合时有利于轻松折叠和展开把手的把手组件。

图31A至图31D所示的把手组件的重要方面是把手在呈现给使用者时提供的不同高度。

把手横杆组件具有阶梯部，在使用时该阶梯部在其第一部段和第二部段之间限定有不同的高度。该阶梯部可以被认为是塔楼，因为从平面上看，把手横杆组件的形状基本上是城堡塔楼的形状。塔楼的中央部段相对于座椅组件或推车所使用的地面处于第一高度处，以及侧部部段相对于座椅组件或推车所使用的地面处于不同的第二高度处。

优选地，把手横杆组件376在臂的远端端部394处以可旋转的方式联接到第一臂和第二臂，使得作为单元的把手横杆组件可以相对于第一臂和第二臂374进行枢转。把手横杆组件能够从相对于第一臂和第二臂374的第一位置枢转到相对于第一臂和第二臂的第二位置，并且可以在第一位置和第二位置中的每个位置中被锁定。

在所示的示例中，把手横杆组件具有至少三个部段，如上所述，在本示例中为中央部件384和两个侧部部件386。中央部件或阶梯部384优选地本身枢转地连接至侧部部件386。在其他示例中，把手横杆组件可以具有仅两个部段。

在使用中，中央阶梯部高于侧部阶梯部386，并且在正常使用中更接近(更靠前于)推车的座椅。侧部部件386限定了较低的阶梯部，使得在使用时，中央阶梯部提供了供使用者单手控制推车的接合区域。

在中央阶梯部384与侧部阶梯部或侧部部件386之间的区域中设置有枢转连接部394。可以理解的是，把手横杆组件的阶梯形状可以通过多种方式实现，并且本文提供的铰接的具体细节仅是一个示例。在这个示例中，部段384和386中的每个部段可以基本上是U形的，具有长形的中央部分和较短的侧部区域，其与相邻部件的侧部区域连接。

从图32A至图32B可以看出，示出了把手在完全打开位置时的示例。在图32A中，中央部件384相对于推车被推动到的地面比侧部部件386呈现较高的位置。因此，通过这种多部件形式把手的布置，提供了许多不同的高度，这对推车的推动者来说特别有用。这一点与推动者本身的高度无关。可能在某些时候，同一个推动者会喜欢较高的把手来抓持，而在其他时候则喜欢较低的把手来抓持。

设置连接枢转部件388，使得部件384和386能够旋转。在图32B的示例中，枢转件或枢转部件388已经被启用，使得把手现在呈现出与图32A不同的构型。在这个示例中，现在有两个不同的高度呈现给使用者(390和392)。因此，该把手提供了方便且易于使用的系统，通过该系统可以很容易地控制把手相对于座椅的高度以方便使用者。

在图32A和图32B的示例中，可以理解的是，把手的塔楼状或阶梯状性质还使得使用者能够与把手的不同部分相互作用，这将最大限度地提高舒适性和可操纵性。例如，使用者可以选择简单地握持中央部件384，这将提供方便的单手操纵性，或者实际上握持类似地提供这种功能的任何其他部段。

把手设置有可以将把手锁定在任何所需位置处的锁定件(未示出)。因此，把手在中央处具有阶梯部，该阶梯部提供了简单的单手推动选项，并具有一体式的高度变化。

图32C示出了把手组件的示意性侧视图(没有推车)，以及图32D示出了把手横杆组件376与把手组件的其他部件分离的平面图。从图32C中可以看出，把手组件提供了简单而有效的机构，通过该机构可以在正常使用中向使用者呈现不同的高度。对于使用者选择与侧部部件384接合而言，则可以获得相对于地面的第一高度h₁(示意性示出)，而对于使用者选择与中央部件384接合而言，则可以获得第二高度h₂。

从图32D可以看出，整个把手组件具有成一体或内置的阶梯部。当把手被看作是整体部件时，阶梯部由使用者将与其接合的横杆部段(在使用中处于高度h₁和h₂处的部段)和连接横杆部段的“竖向”部段389构成。如上所述，竖向部段389设置有旋转连结部388，使得每个竖向部段实际上是由至少两个连接的子部段构成的，该子部段可以围绕竖向部段的纵向轴线391旋转。正是这种旋转使得图32B中所示的构型成为可能。实际上，把手横杆376在这个示例中是由3个截断的U型或槽型构成的(参见图32E)。U型或槽型的臂的相对尺寸不是限制性的，并且如在图32B中可以看到的，对于每个部段而言不需要是相同的。

从图32A可以看出，臂374与把手横杆组件之间的角度θ通常由臂374的端部的成形部分来决定的。优选地一般为90度，尽管优选地是弯曲的部段，如可以看到的，使得即使曲线是渐变的，部件的整体纵向轴线也会形成90度的角度。此外，在实践中可以选择90度以外的不同角度，这将对侧部部件384和中央部件386之间呈现给使用者的高度差产生影响。

把手组件示意性地示出，并且可以理解的是，把手的轮廓可以为人体工程学或设计目的而改变。特别地，把手的表面的轮廓或造型优选地为了人体工程学的目的而设计的。

在本说明书的整个描述和权利要求中，“包括”和“包含”以及它们的变型意味着“包括但不限于”，并且它们并不意在(并且也不)排除其他分子、添加剂、组分、整数或步骤。在本说明书的整个描述和权利要求中，除非上下文另有要求，否则单数涵盖复数。特别地，如果使用了不定冠词，除非上下文另有要求，否则本说明书应被理解为考虑到复数和单数。

与本发明的特定方面、实施方式或示例一起描述的特征、整数、特性、化合物、化学分子或基团应理解为适用于本文描述的任何其他方面、实施方式或示例，除非与之不相容。本说明书(包括任何随附的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征和/或如此公开的任何方法或过程的所有步骤可以以任何方式组合，但至少某些此类特征和/或步骤相互排斥的组合除外。本发明不限于任何前述实施方式的细节。本发明延伸至本说明书(包括任何随附的权利要求、摘要和附图)中公开的特征的任何新颖的一项或任何新颖的组合或者如此公开的任何方法或过程的步骤的任何新颖的一项或任何新颖的组合。

请读者注意与本申请同时或之前提交的与本说明书有关的并且与本说明书一起公开供公众查阅的所有论文和文献，并且所有这些论文和文件的内容都通过引用并入本文。

Claims (84)

1.一种用于推车的腿部折叠机构，所述腿部折叠机构包括：芯部构件，所述芯部构件具有纵向轴线，并且具有轴向间隔开的第一芯部引导件和第二芯部引导件；可旋转的第一毂，所述可旋转的第一毂用于连接至第一腿部构件，并且在所述第一芯部引导件处以可旋转的方式安装在所述芯部构件上；

可旋转的第二毂，所述可旋转的第二毂用于连接至第二腿部构件并且在所述第二芯部引导件处以可旋转的方式安装在所述芯部构件上；

穿梭件，所述穿梭件设置在所述芯部构件内并且能够相对所述芯部构件进行轴向平移；其中，来自所述第一毂的内部表面和所述穿梭件的外部表面中的一者或另一者的第一接合部分与所述第一芯部引导件接合，以与所述第一毂的所述内部表面和所述穿梭件的所述外部表面中的另一者上的对应的第一表面以配合的方式接合，并且来自所述第二毂的内部表面和所述穿梭件的外部表面中的一者或另一者的第二接合部分与所述第二芯部引导件接合，以与所述第二毂的所述内部表面和所述穿梭件的所述外部表面中的另一者上的对应的第二表面以配合的方式接合，使得响应于所述穿梭件的轴向平移，致使所述第一毂和所述第二毂旋转。

2.根据权利要求1所述的腿部折叠机构，所述腿部折叠机构包括被构造为迫使所述穿梭件在所述芯部构件内平移的致动器。

3.根据权利要求1或2所述的腿部折叠机构，其中，所述穿梭件被布置为相对于所述芯部以具有轴向的运动分量的方式移动。

4.根据权利要求3所述的腿部折叠机构，其中，所述穿梭件被设置在所述芯部构件内，并且所述穿梭件相对于所述芯部构件能够纵向地轴向平移，但就旋转方面而言是与所述芯部构件一体的。

5.根据权利要求3或4所述的腿部折叠机构，其中，所述穿梭件在所述穿梭件的外部表面上包括至少一个纵向肋部，并且所述芯部构件在所述芯部构件的内部表面中包括至少一个对应的纵向凹槽，或者所述穿梭件在所述穿梭件的外部表面中包括至少一个纵向凹槽，并且所述芯部构件在所述芯部构件的内部表面上包括至少一个对应的纵向肋部，以允许所述穿梭件的轴向平移。

6.根据权利要求1或2所述的腿部折叠机构，其中，所述第一表面和所述第二表面是所述穿梭件上的大致螺旋形的表面，并且在所述穿梭件的外部表面中包括相应的第一槽和第二槽，并且所述毂的对应的以配合的方式接合的内部表面包括相应的第一柱和第二柱。

7.根据权利要求6所述的腿部折叠机构，其中，所述第一柱和所述第二柱分别是带阶梯的。

8.根据权利要求6或7所述的腿部折叠机构，其中，大致螺旋形的所述第一槽和大致螺旋形的所述第二槽被相反地定向，由此所述穿梭件的轴向平移致使所述第一毂以与所述第二毂相反的方向旋转。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，大致螺旋形的所述第一槽和大致螺旋形的所述第二槽包括与所述纵向轴线平行的至少一个直的端部部分。

10.根据权利要求6至9中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，大致螺旋形的所述第一槽和大致螺旋形的所述第二槽分别在大致螺旋形的所述第一槽的端部部分之间和大致螺旋形的所述第二槽的端部部分之间包括S形曲线。

11.根据任一前述权利要求所述的腿部折叠机构，其中，所述芯部构件是大致管状的，并且所述第一芯部引导件和所述第二芯部引导件是芯部槽并且是周向槽，优选地，所述周向槽彼此旋转地偏移。

12.根据任一前述权利要求所述的腿部折叠机构，还包括端部盖，所述端部盖以可移除的方式附接到所述芯部构件的端部。

13.根据任一前述权利要求所述的腿部折叠机构，其中，所述穿梭件是大致管状的。

14.根据权利要求2至13中的任一项在引用权利要求2时所述的腿部折叠机构，其中，所述致动器包括驱动轴，所述驱动轴被至少部分地容置在所述穿梭件和所述芯部构件内并且与所述穿梭件的内部部分接合，由此所述驱动轴的旋转被转换为所述穿梭件在所述芯部构件内的轴向平移。

15.根据权利要求14所述的腿部折叠机构，其中，所述驱动轴是固定地连接至所述芯部构件的马达的驱动轴。

16.根据权利要求15在引用权利要求12时所述的腿部折叠机构，其中，所述马达固定地连接至所述端部盖。

17.根据权利要求14至16中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，所述驱动轴包括蜗轮，并且所述穿梭件的相关联的内部部分包括轴向定向的相配合的带螺纹的孔。

18.根据任一前述权利要求所述的腿部折叠机构，还包括：

轴向间隔开的第三芯部引导件，所述第三芯部引导件在垂直于所述纵向轴线的平面中位于所述芯部构件的表面上或者延伸穿过所述芯部构件的表面；

第三毂，所述第三毂用于连接至第三腿部构件，并且所述第三毂在所述第三芯部引导件处以可旋转的方式安装在所述芯部构件上；以及

从所述第三毂的内部表面和所述穿梭件的外部表面中的一者或另一者凸起的第三凸起部，所述第三凸起部与所述第三芯部引导件槽接合，从而与所述第三毂的所述内部表面和所述穿梭件的所述外部表面中的另一者上的对应的第三表面以配合的方式接合，使得在所述致动器被操作时，所述穿梭件的所述轴向平移还被转换成所述第三毂构件的旋转。

19.根据权利要求1至18中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，任何接合部分或所有接合部分都是磁性的。

20.根据权利要求1至18中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，任何接合部分或所有接合部分包括凸轮和凸轮从动件。

21.根据权利要求20所述的腿部折叠机构，其中，所述穿梭件上设置有肋部，例如，所述肋部是呈S形的肋部，并且所述凸轮从动件设置在每个毂的内部表面上，所述凸轮从动件被布置为在所述穿梭件平移时跟随所述穿梭件上的所述肋部。

22.根据权利要求1至21中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，所述穿梭件被布置成相对于所述芯部沿直线形的轴线方向运动。

23.根据权利要求21至22中的任一项所述的腿部折叠机构，包括轴向锁定件。

24.一种折叠式推车，所述折叠式推车包括：

子框架；

把手组件，所述把手组件连接至所述子框架，以用于对所述推车进行操纵；以及

座椅组件，所述座椅组件连接至所述子框架；

其中，所述子框架包括根据权利要求1至23中的任一项所述的腿部折叠机构。

25.根据权利要求25所述的折叠式推车，所述折叠式推车具有三个或更多个毂。

26.根据权利要求26所述的折叠式推车：

第一腿部，所述第一腿部具有连接至所述第一毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第一轮组件；

第二腿部，所述第二腿部具有连接至所述第二毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第二轮组件；以及

第三腿部，所述第三腿部具有连接至第三毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第三轮组件；

其中，所述第二毂被居中地设置在所述第一毂与所述第三毂之间，并且其中，当处于打开构型时，所述第二腿部远离所述把手组件向前延伸并且所述第一腿部和所述第三腿部在所述座椅组件下方向后延伸，或者，所述第一腿部和所述第三腿部远离所述把手组件向前延伸并且所述第二腿部在所述座椅组件下方向后延伸，以使相应的轮组件与地面接合；以及

其中，当沿着第一方向对所述致动器进行操作时，所述腿部折叠机构被迫将所述腿部从所述打开构型远离地面朝向所述座椅组件向上旋转到折叠构型。

27.根据权利要求27所述的折叠式推车，其中，当沿着与所述第一方向相反的第二方向对所述致动器进行操作时，所述腿部折叠机构被迫将所述腿部从所述折叠构型远离所述座椅组件朝向地面向下旋转到所述打开构型。

28.根据权利要求25至28中的任一项所述的折叠式推车组件，其中，所述座椅组件是能够收缩的，并且其中，所述第一腿部和所述第三腿部沿第一方向旋转，而所述第二腿部沿相反的方向旋转，由此在处于所述折叠构型时，所述座椅组件被设置为处于在后向侧上的所述第一腿部和所述第三腿部与在前向侧上的所述第二腿部之间的收缩状态。

29.一种折叠式推车，所述折叠式推车包括：

子框架；

把手组件，所述把手组件连接至所述子框架，以用于对所述推车进行操纵；以及

座椅组件，所述座椅组件连接至所述子框架；

其中，所述子框架包括：

根据权利要求1至24中的任一项所述的第一腿部折叠机构；

第一腿部，所述第一腿部具有连接至所述第一毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第一轮组件；

第二腿部，所述第二腿部具有连接至所述第二毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第二轮组件；

根据权利要求1至24中的任一项所述的第二腿部折叠机构；

第三腿部，所述第三腿部具有连接至所述第二腿部折叠机构的所述第一毂的近端端部，并且所述第三腿部具有安装在远端端部处的第三轮组件；

第四腿部，所述第四腿部具有连接至所述第二腿部折叠机构的所述第二毂的近端端部，并且第四腿部具有安装在远端端部处的第四轮组件；

其中，在处于所述打开构型时，所述第二腿部和所述第三腿部远离所述把手组件向前延伸(或者所述第二腿部和所述第三腿部远离所述把手组件向后延伸)，并且所述第一腿部和所述第四腿部在所述座椅组件下方向后延伸(或者所述第一腿部和所述第四腿部在所述座椅组件下方向前延伸)，以用于使相应的轮组件与地面接合；其中，当沿着所述第一方向对致动器进行操作时，所述腿部折叠机构迫使所述腿部从所述打开构型远离地面朝向所述座椅组件向上旋转到折叠构型。

30.根据权利要求30所述的折叠式推车，其中，沿着与所述第一方向相反的第二方向对所述致动器进行的操作迫使所述腿部折叠机构将所述腿部从所述折叠构型远离所述座椅组件朝向地面向下旋转到所述打开构型。

31.根据权利要求30或31所述的折叠式推车，其中，所述座椅组件是能够收缩的，并且其中，所述第一腿部和所述第四腿部沿第一方向旋转，而所述第二腿部和所述第三腿部沿相反的方向旋转，由此在处于所述折叠构型时，所述座椅组件被设置为处于在后向侧上的所述第一腿部和所述第四腿部与在前向侧上的所述第二腿部和所述第三腿部之间的收缩状态。

32.根据权利要求25至32中的任一项所述的折叠式推车，其中，所述第一腿部折叠机构和所述第二腿部折叠机构被布置为对称的。

33.根据权利要求33所述的折叠式推车，其中，相应的所述第一腿部折叠机构的所述芯部构件和所述第二腿部折叠机构的所述芯部构件在所述子框架的中央部处相互连接。

34.根据权利要求33或34所述的折叠式推车，其中，所述第一芯部构件和所述第二芯部构件的轴线被布置为共轴线的。

35.根据权利要求33或34所述的折叠式推车，其中，所述第一腿部折叠机构和所述第二腿部折叠机构被设置为呈V形的布置结构。

36.一种用于可移动物品的把手组件，所述可移动物品诸如为包括子框架和座椅组件的推车，所述把手组件用于连接至所述子框架或所述座椅组件，所述把手组件包括：

第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂用于连接到所述子框架或所述座椅组件，以及

把手横杆组件，所述把手横杆组件联接到所述第一臂和所述第二臂，其中，所述把手横杆机构具有在呈现给使用者时相对于所述座椅组件处于第一高度的第一部段以及在呈现给使用者时相对于所述座椅组件处于不同的第二高度的第二部段。

37.根据权利要求37所述的把手组件，其中，所述把手横杆组件具有阶梯部，所述阶梯部诸如为一体式阶梯部，所述阶梯部为所述第一部段和所述第二部段限定出不同的高度。

38.根据权利要求38所述的把手组件，其中，塔楼式的所述横杆组件具有相对于所述座椅组件处于第一高度的中央部段和相对于所述座椅组件处于不同的第二高度的侧部部段。

39.根据权利要求37至39中的任一项所述的把手组件，其中，用于连接至所述子框架或所述座椅组件的所述第一臂和所述第二臂是可伸展的臂。

40.根据权利要求40所述的把手组件，其中，所述第一臂和所述第二臂以可伸缩的方式被布置为能够伸展的。

41.根据权利要求37至41中的任一项所述的把手组件，其中，所述第一臂和所述第二臂被枢转地安装至所述子框架或所述座椅组件。

42.根据权利要求37至42中的任一项所述的把手组件，其中，所述把手横杆组件在所述臂的远端端部处以可旋转的方式联接到所述第一臂和所述第二臂，使得作为单元的所述把手横杆组件能够相对于所述第一臂和所述第二臂进行枢转。

43.根据权利要求43所述的把手组件，其中，所述把手横杆组件能够从相对于所述第一臂和所述第二臂的第一位置枢转到相对于所述第一臂和所述第二臂的第二位置，并且所述把手横杆组件能够在所述第一位置和所述第二位置中的每个位置处被锁定。

44.根据权利要求37至44中的任一项所述的把手组件，其中，所述把手横杆组件具有至少两个部段，优选地，所述把手横杆组件具有至少三个部段，所述阶梯部设置有枢转地连接至侧部部段的中央部段。

45.根据权利要求45所述的把手组件，其中，所述阶梯部位于中央，以及所述侧部部段限定出较低的阶梯部，使得在使用时，位于中央的阶梯部提供接合区域，以用于由使用者对所述推车进行单手控制。

46.根据权利要求46所述的把手组件，其中，在位于中央的所述阶梯部与位于侧部的所述阶梯部之间的过渡区域中设置有枢转连接部。

47.一种用于推车的腿部折叠机构，所述腿部折叠机构包括：

中央底盘，所述中央底盘大致垂直于所述推车的向前行进方向延伸，所述中央底盘具有能够控制的腿部以围绕所述底盘旋转；

致动器，所述致动器用于驱动所述腿部围绕所述底盘的旋转以使所述腿部从折叠位置移动到展开位置或者所述展开位置移动到折叠位置；

壳体，所述壳体联接至所述底盘并且容纳所述致动器，并且所述壳体被布置为驱动所述腿部在所述折叠位置与所述展开位置之间旋转或者在所述展开位置与所述折叠位置之间旋转。

48.根据权利要求48所述的腿部折叠机构，其中，所述壳体被布置为联接至所述壳体，并且所述壳体从所述底盘大致垂直于向前行进方向竖向向上地延伸。

49.根据权利要求48或49所述的腿部折叠机构，其中，所述壳体为大致长形的并且具有任何所需形状的截面，所述截面包括选自圆形、椭圆形或多边形的形状。

50.根据权利要求48至50中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，所述壳体相对于所述中央底盘被居中地布置。

51.根据权利要求48至51中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，所述壳体容纳有具有输出轴的马达和连接至所述输出轴的齿轮，所述输出轴被布置为在所述中央底盘中与齿轮接合，以驱动所述腿部在折叠位置与展开位置之间旋转或者在展开位置与折叠位置之间旋转。

52.根据权利要求48至52中的任一项所述的腿部折叠机构，还包括根据权利要求1至24中的任一项或全部项所述的腿部折叠机构的特征。

53.根据权利要求48至52中的任一项所述的腿部折叠机构，还包括芯部构件，所述芯部构件具有纵向轴线，并且具有轴向间隔开的周向的第一芯部槽和周向的第二芯部槽；

可旋转的第一毂，可旋转的所述第一毂用于连接至第一腿部构件并且在所述第一芯部槽处以可旋转的方式安装在所述芯部构件上；

可旋转的第二毂，可旋转的所述第二毂用于连接至第二腿部构件并且在所述第二芯部槽处以可旋转的方式安装在所述芯部构件上；

穿梭件，所述穿梭件设置在所述芯部构件内并且能够相对于所述芯部构件进行轴向平移；其中，来自所述第一毂的内部表面和所述穿梭件的外部表面中的一者或另一者上的第一接合部分穿过所述第一芯部槽，以与所述第一毂的所述内部表面和所述穿梭件的所述外部表面中的另一者上的对应的第一表面以配合的方式接合，以及来自所述第二毂的内部表面和所述穿梭件的外部表面中的一者或另一者上的第二接合部分穿过所述第二芯部槽，以与所述第二毂的所述内部表面和所述穿梭件的所述外部表面中的另一者上的对应的第二表面以配合的方式接合，使得响应于所述穿梭件的轴向平移，致使所述第一毂和所述第二毂旋转，其中，所述致动器被布置为对所述穿梭件的运动进行驱动。

54.一种用于推车的腿部折叠机构，所述腿部折叠机构包括：

大致中空的芯部构件，所述芯部构件具有纵向轴线，并且具有在垂直于所述纵向轴线的平面上延伸通过所述芯部构件的表面的轴向间隔开的第一槽和第二槽；

第一毂，所述第一毂用于连接至第一腿部构件并且在所述第一芯部槽处以可旋转的方式安装在所述芯部构件上；

第二毂，所述第二毂用于连接至第二腿部构件并且在所述第二芯部槽处以可旋转的方式安装在所述芯部构件上，其中，所述第二毂能够相对于所述第一毂旋转；

穿梭件，所述穿梭件被设置在所述芯部构件内，并且相对于所述芯部构件能够轴向平移，但就旋转方面而言是与所述芯部构件一体的；以及

致动器，所述致动器被构造为迫使所述穿梭件在所述芯部构件内进行轴向平移；

其中，从所述第一毂的内部表面和所述穿梭件的外部表面中的一者或另一者上凸起的第一凸起部穿过所述第一芯部槽，以与所述第一毂的所述内部表面和所述穿梭件的所述外部表面中的另一者上的对应的大致螺旋形的第一表面以配合的方式接合，以及从所述第二毂的内部表面和所述穿梭件的外部表面中的一者或另一者上凸起的第二凸起部穿过所述第二芯部槽，以与所述第二毂的所述内部表面和所述穿梭件的所述外部表面中的另一者上的对应的大致螺旋形的第二表面以配合的方式接合，使得在所述致动器被操作时所述穿梭件的轴向平移被转换为所述第一毂和所述第二毂的旋转。

55.根据权利要求55所述的腿部折叠机构，其中，所述穿梭件在所述穿梭件的外部表面上包括至少一个纵向肋部，并且所述芯部构件在所述芯部的内部表面中包括至少一个对应的纵向凹槽，以使所述穿梭件相对于所述芯部构件而言在旋转方面是一体的，但允许所述轴向平移。

56.根据权利要求55或56所述的腿部折叠机构，其中，大致螺旋形的所述第一表面和大致螺旋形的所述第二表面位于所述穿梭件上，并且大致螺旋形的所述第一表面和大致螺旋形的所述第二表面在所述穿梭件的外部表面中包括相应的第一槽和第二槽，以及所述毂的对应的以配合的方式接合的内部表面包括相应的第一柱和第二柱。

57.根据权利要求57所述的腿部折叠机构，其中，所述第一柱和所述第二柱均是阶梯状的，所述第一柱和所述第二柱具有靠近相关联的毂的内部表面的相对较宽的根部部分和远离所述毂的内部表面的相对较窄的梢部部分，由此，所述根部部分分别与相应的芯部槽的两侧接合，以防止所述毂在所述芯部构件上的轴向运动，并且由此，所述梢部部分与相应的螺旋形的槽的两侧接合，以引起所述毂的所述旋转。

58.根据权利要求57或58所述的腿部折叠机构，其中，大致螺旋形的所述第一槽和大致螺旋形的所述第二槽被相反地定向，由此所述穿梭件的轴向平移致使所述第一毂沿与所述第二毂相反的方向旋转。

59.根据权利要求57至59中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，大致螺旋形的所述第一槽和大致螺旋形的所述第二槽包括与所述纵向轴线平行的至少一个直的端部部分。

60.根据权利要求57至60中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，大致螺旋形的所述第一槽和大致螺旋形的所述第二槽分别在大致螺旋形的所述第一槽的端部部分之间和大致螺旋形的所述第二槽的端部部分之间包括S形曲线。

61.根据权利要求57至61中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，所述芯部构件是大致管状的，并且所述第一芯部槽和所述第二芯部槽是周向槽，优选地，所述周向槽彼此旋转地偏移。

62.根据权利要求57至62中的任一项所述的腿部折叠机构，还包括端部盖，所述端部盖以可移除的方式附接到所述芯部构件的端部。

63.根据权利要求57至63中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，所述穿梭件是大致管状的。

64.根据权利要求64所述的腿部折叠机构，其中，所述致动器包括驱动轴，所述驱动轴被至少部分地容置在所述穿梭件和所述芯部构件内并且与所述穿梭件的内部部分接合，由此所述驱动轴的旋转被转换为所述穿梭件在所述芯部构件内的轴向平移。

65.根据权利要求65所述的腿部折叠机构，其中，所述驱动轴是固定地连接至所述芯部构件的马达的驱动轴。

66.根据权利要求66在引用权利要求63时所述的腿部折叠机构，其中，所述马达固定地连接至所述端部盖。

67.根据权利要求65至67中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，所述驱动轴包括蜗轮，以及所述穿梭件的相关联的内部部分包括轴向定向的相配合的带螺纹的孔。

68.根据权利要求57至68中的任一项所述的腿部折叠机构，还包括：

轴向间隔开的第三芯部槽，所述第三芯部槽在垂直于所述纵向轴线的平面中延伸穿过所述芯部构件的表面；

第三毂，所述第三毂用于连接至第三腿部构件，并且所述第三毂在所述第三芯部槽处以可旋转的方式安装在所述芯部构件上；以及

从所述第三毂的内部表面和所述穿梭件的外部表面中的一者或另一者凸起的第三凸起部，所述第三凸起部穿过所述第三芯部槽，以与所述第三毂的所述内部表面和所述穿梭件的所述外部表面中的另一者上的对应的基本螺旋形的第三表面以配合的方式接合，使得在所述致动器被操作时所述穿梭件的所述轴向平移还被转换成所述第三毂构件的旋转。

69.一种折叠式推车，所述推车包括：

子框架；

把手组件，所述把手组件连接至所述子框架，以用于在处于打开构型时对所述推车进行操纵；以及

座椅组件，所述座椅组件连接至所述子框架；

其中，所述子框架包括：

根据权利要求69所述的腿部折叠机构；

第一腿部，所述第一腿部具有连接至所述第一毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第一轮组件；

第二腿部，所述第二腿部具有连接至所述第二毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第二轮组件；以及

第三腿部，所述第三腿部具有连接至所述第三毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第三轮组件；

其中，所述第二毂在所述第一毂与所述第三毂之间居中地设置，并且其中，当处于所述打开构型时，所述第二腿部远离所述把手组件向前延伸并且所述第一腿部和所述第三腿部在所述座椅组件下方向后延伸，或者所述第一腿部和所述第三腿部远离所述把手组件向前延伸并且所述第二腿部在所述座椅组件下方向后延伸，以使相应的轮组件与地面接合；以及

其中，沿着第一方向对所述致动器的操作迫使所述腿部折叠机构将所述腿部从所述打开构型远离地面朝向所述座椅组件向上旋转到折叠构型。

70.根据权利要求70所述的折叠式推车，其中，沿着与所述第一方向相反的第二方向对所述致动器的操作迫使所述腿部折叠机构将所述腿部从所述折叠构型远离所述座椅组件朝向地面向下旋转到所述打开构型。

71.根据权利要求70或71所述的折叠式推车，其中，所述座椅组件是能够收缩的，并且其中，所述第一腿部和所述第三腿部沿第一方向旋转，而所述第二腿部沿相反的方向旋转，由此在处于所述折叠构型时，所述座椅组件被设置为处于在后向侧上的所述第一腿部和所述第三腿部与在前向侧上的所述第二腿部之间的收缩状态。

72.一种折叠式推车，所述折叠式推车包括：

子框架；

把手组件，所述把手组件连接至所述子框架，以用于当处于打开构型时对所述推车进行操纵；以及

座椅组件，所述座椅组件连接至所述子框架；

其中，所述子框架包括：

根据权利要求57至69中的任一项所述的第一腿部折叠机构；

第一腿部，所述第一腿部具有连接至所述第一毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第一轮组件；

第二腿部，所述第二腿部具有连接至所述第二毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第二轮组件；

根据权利要求57至69中的任一项所述的第二腿部折叠机构；

第三腿部，所述第三腿部具有连接至所述第二腿部折叠机构的所述第一毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第三轮组件；

第四腿部，所述第四腿部具有连接至所述第二腿部折叠机构的所述第二毂的近端端部，并且具有安装在远端端部处的第四轮组件；

其中，在处于所述打开构型时，所述第二腿部和所述第三腿部远离所述把手组件向前延伸并且所述第一腿部和所述第四腿部在所述座椅组件下方向后延伸，以用于使相应的轮组件与地面接合；其中，沿着第一方向对所述致动器的操作迫使所述腿部折叠机构将所述腿部从所述打开构型远离地面朝向所述座椅组件向上旋转到折叠构型。

73.根据权利要求73所述的折叠式推车，其中，沿着与所述第一方向相反的第二方向对所述致动器的操作迫使所述腿部折叠机构将所述腿部从所述折叠构型远离所述座椅组件朝向地面向下旋转到所述打开构型。

74.根据权利要求73或74所述的折叠式推车，其中，所述座椅组件是能够收缩的，并且其中，所述第一腿部和所述第四腿部沿第一方向旋转，而所述第二腿部和所述第三腿部沿相反的方向旋转，由此在处于所述折叠构型时，所述座椅组件被设置为处于在后向侧上的所述第一腿部和所述第四腿部与在前向侧上的所述第二腿部和所述第三腿部之间的收缩状态。

75.根据权利要求73至75中的任一项所述的折叠式推车，其中，所述第一腿部折叠机构和所述第二腿部折叠机构被布置为对称的。

76.根据权利要求756所述的折叠式推车，其中，相应的所述第一腿部折叠机构的所述芯部构件和相应的所述第二腿部折叠机构的所述芯部构件在所述子框架的中央部处相互连接。

77.根据权利要求76或77所述的折叠式推车，其中，所述第一芯部构件和所述第二芯部构件的轴线被布置为共轴线的。

78.根据权利要求76或77所述的折叠式推车，其中，所述第一腿部折叠机构和所述第二腿部折叠机构被设置为呈V形的布置结构。

79.一种用于推车的腿部折叠机构，所述机构包括：

中央本体部分；

多个腿部，多个所述腿部连接至所述中央本体部分，每个腿部能够围绕所述中央本体部分旋转；

多个马达，每个马达能够控制成使所述腿部中的一个或更多个腿部相对于所述中央本体部分旋转，以对一个或更多个所述腿部的折叠或展开进行控制。

80.根据权利要求80所述的腿部折叠机构，其中，为所述腿部中的每个腿部设置有专用的马达，所述专用的马达能够被控制成使所述专用的马达所连接的所述腿部折叠或展开。

81.根据权利要求80或81所述的腿部折叠机构，包括中央控制单元，所述中央控制单元联接至所述马达中的每个马达，并且所述中央控制单元被布置为向相应的马达提供控制信号，从而对已连接腿部的折叠和展开进行控制。

82.根据权利要求80至82中的任一项所述的腿部折叠机构，包括至少三个腿部，其中，所述腿部中的至少一个腿部被布置为沿着与其他腿部相反的方向围绕所述中央本体部分旋转。

83.根据权利要求80至83中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，所述腿部中的每个腿部安装至被布置为围绕所述中央本体部分旋转的毂。

84.根据权利要求80至84中的任一项所述的腿部折叠机构，其中，所述中央本体部分呈大致V形。