CN116909222A - Agv任务调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Agv任务调度方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN116909222A CN202310797531.7A CN202310797531A CN116909222A CN 116909222 A CN116909222 A CN 116909222A CN 202310797531 A CN202310797531 A CN 202310797531A CN 116909222 A CN116909222 A CN 116909222A
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Abstract

本申请涉及自动化控制技术领域，公开一种AGV任务调度方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在接收执行机台的请求信息时，检测AGV的状态信息；根据执行机台的请求信息生成送料任务；根据AGV的状态信息确定响应送料任务的目标AGV；控制目标AGV和执行机台响应送料任务，使目标AGV与执行机台在响应送料任务时进行交互，以执行送料任务所指引的上料操作或下料操作；对送料任务的任务进程进行可视化处理，得到显示信息。本申请实施例可以提高同时控制多台AGV进行物料配送时的控制精度。

Description

AGV任务调度方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动化控制技术领域，尤其是一种AGV任务调度方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
AGV只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统才能真正发挥作用。然而，上位机同时控制多台AGV进行物料配送时，常因为环境变化或其他突发情况而产生误判，降低控制准确率。
发明内容
本申请的目的是提供一种AGV任务调度方法、装置、设备及存储介质，提高同时控制多台AGV进行物料配送时的控制精度。
本申请实施例提供一种AGV任务调度方法，包括：
在接收执行机台的请求信息时，检测AGV的状态信息，所述状态信息包含AGV最近一次执行送料任务的任务进程和任务类型；
根据执行机台的请求信息生成送料任务；
根据AGV的状态信息确定响应送料任务的目标AGV；
控制目标AGV和执行机台响应送料任务，使目标AGV与执行机台在响应送料任务时进行交互，以执行送料任务所指引的上料操作或下料操作；
对送料任务的任务进程进行可视化处理，得到显示信息。
进一步，所述检测AGV的状态信息，包括：
获取AGV的任务信息，提取任务信息的参数属性；
将任务信息的参数属性与预设配置进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，对该参数属性赋予预定值；
根据任务信息的参数属性的预定值确定AGV的状态信息。
进一步，所述根据执行机台的请求信息生成送料任务，包括：
获取执行机台的请求信息，提取请求信息的参数属性；
将请求信息的参数属性与预设配置进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，对该参数属性赋予预定值；
根据请求信息的参数属性的预定值配置送料任务。
进一步，所述控制目标AGV和执行机台响应送料任务，包括：
根据送料任务配置AGV指令和机台指令，使目标AGV执行AGV指令时和执行机台执行机台指令时实现上料操作；
所述目标AGV接收AGV指令，包括：
从供料系统获取待上物料，发出第一请求信号；
在得到第一回复信号时，沿预设路径行进至执行机台的上料位置，发出第二请求信号；
在得到第二回复信号时，将待上物料转移至执行机台的上料位置，在上料完成时，发出第一完成信号；
在得到第二完成信号时，离开执行机台的上料位置，更新状态信息；
所述执行机台执行机台指令，包括：
执行上料准备动作；
在得到第一请求信号且上料准备动作完成时，发出第一回复信号；
在得到第二请求信号时，检测目标AGV是否与执行机台的上料位置对准，若已对准，发出第二回复信号；
在得到第一完成信号时，根据传感器的传感信息判断待上物料是否到位，若到位，发出第二完成信号。
进一步，所述控制目标AGV和执行机台响应送料任务，包括：
根据送料任务配置AGV指令和机台指令，使目标AGV执行AGV指令时和执行机台执行机台指令时实现下料操作；
所述目标AGV接收AGV指令，包括：
沿预设路径行进至执行机台，发出第三请求信号；
在得到第三回复信号时，沿预设路径行进至执行机台的下料位置，到达执行机台的下料位置时，发出第四请求信号；
在得到第四回复信号时，从执行机台的下料位置接收待下物料；
在得到第五回复信号时，沿预设路径行进至尾料回收系统，将待下物料放置在尾料回收系统的指定位置，更新状态信息；
所述执行机台执行机台指令，包括：
执行下料准备动作；
在得到第三请求信号且下料准备动作完成时，发出第三回复信号；
在得到第四请求信号时，控制推料机构将待下物料推至目标AGV的悬臂，发出第四回复信号；
在得到第五回复信号时，控制推料机构收回，结束下料流程；
其中，所述第五回复信号为上位机检测到目标AGV成功接收待下物料时发出的信号。
进一步，所述对送料任务的任务进程进行可视化处理，包括：
检测目标AGV和执行机台的交互信息，提取交互信息的参数属性；
将交互信息的参数属性与预设配置进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，对该参数属性赋予预定值；
根据交互信息的参数属性的预定值确定目标AGV和执行机台当前的交互动作，得到动作识别结果；
将动作识别结果输入至显示界面，以使显示界面进行显示。
进一步，所述控制目标AGV和执行机台响应送料任务，包括：
在心跳检测周期内，在目标AGV的心跳地址写入第一心跳信息；
获取集中管理器检测目标AGV的心跳地址的检测信息，得到心跳检测结果，所述集中管理器检测目标AGV的心跳地址的内容，在目标AGV的心跳地址写入第二心跳信息；
在心跳检测周期结束前，根据心跳检测结果确定目标AGV的连接状态。
本申请实施例还提供一种AGV任务调度装置，包括：
第一模块，用于在接收执行机台的请求信息时，检测AGV的状态信息，所述状态信息包含AGV最近一次执行送料任务的任务进程和任务类型；
第二模块，用于根据执行机台的请求信息生成送料任务；
第三模块，用于根据AGV的状态信息确定响应送料任务的目标AGV；
第四模块，用于控制目标AGV和执行机台响应送料任务，使目标AGV与执行机台在响应送料任务时进行交互，以执行送料任务所指引的上料操作或下料操作；
第五模块，用于对送料任务的任务进程进行可视化处理，得到显示信息。
本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的AGV任务调度方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的AGV任务调度方法。
本申请的有益效果：根据执行机台的请求信息生成送料任务，根据AGV的状态信息选取空闲的AGV作为目标AGV以响应送料任务，在目标AGV与执行机台交互以响应送料任务时，控制目标AGV和执行机台响应送料任务时，使目标AGV与执行机台两者进行交互并监测送料任务的任务进程，在送料任务进行过程中可视化送料任务的任务进程，实现合理的多台AGV与多台执行机台对接以实现上料操作或下料操作，通过可视化AGV和执行机台响应送料任务的交互流程，提高同时控制多台AGV进行物料配送时的控制精度。
附图说明
图1是本申请一实施例提供的AGV任务调度方法的流程图。
图2是图1中的步骤S101的流程图。
图3是图1中的步骤S102的流程图。
图4是图1中的步骤S105的流程图。
图5是图1中的步骤S104的流程图。
图6是本申请一实施例提供的AGV任务调度装置的结构示意图。
图7是本申请一实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清晰，下面将结合实施例和附图，对本发明作进一步的描述。
在本发明的实施例中，若干的含义是不定量，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
在本发明的实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV是车间自动化物流系统的重要组成部分，是物流系统实现自动化、智能化柔性化的核心移动搬运单元之一，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
相关技术中，上位机同时调度多台AGV执行任务时容易出错，存在控制精度低的问题。经发明人研究发现，导致这一问题的原因在于：目前上位机同时监管多台AGV和生产设备的若干个生产节点，在生产场景中，AGV任务一般是由上位机根据现场采集的信息下发的，因此，上位机只需要按照预设的调度规则，依据获取的现场采集信息和AGV状态信息来进行任务调度。然而，随着生产规模扩大或生产环境发生变化，上位机监管AGV的数量和生产设备的生产节点数量增多，任务复杂程度增加，监管人员无法快速确定任务进程，当某个AGV任务调度环节发生异常时，无法快速定位出现异常的AGV任务以及该AGV任务的异常节点。因此，若按照上位机按照预设的调度规则，依据获取的现场采集信息和AGV状态信息来进行任务调度，容易导致调度出错，存在控制精度低的问题。
基于此，本申请实施例提供一种AGV任务调度方法、装置、设备及存储介质，通过合理分配多台AGV对接多台执行机台以实现上料操作或下料操作，可视化AGV和执行机台响应送料任务的交互流程，以提高同时控制多台AGV进行物料配送时的控制精度。
图1是本申请实施例提供的AGV任务调度方法的流程图，图1中的方法可以包括但不限于包括步骤S101至步骤S105。
步骤S101，在接收执行机台的请求信息时，检测AGV的状态信息。其中，状态信息包含AGV最近一次执行送料任务的任务进程和任务类型。
在具体实施中，执行机台向上位机发出请求信息，上位机接收执行机台发出的请求信息时，检测AGV的状态信息，通过各个AGV的状态信息确定各个AGV当前的是否空闲，以及正在执行的送料任务的任务进程和任务类型。
步骤S102，根据执行机台的请求信息生成送料任务。
可以理解的是，执行机台的请求消息为执行机台检测自身工位物料情况时判断需要对相应工位进行物料转移所产生的信号。具体而言，执行机台监控自身各个工位的物料使用情况，判断需要上料的工位上的物料量是否低于预设的物料量下限阈值或需要下料的工位上的物料量是否高于预设的物料量上限阈值，当存在工位的物料量低于物料量下限阈值或高于预设的物料量上限阈值时，执行机台发出请求信息。
在具体实施中，上位机接收执行机台发出的请求信息后，根据请求消息的类型生成对应的送料任务，对于执行机台因存在工位的物料量低于物料量下限阈值发出的请求信息，上位机生成上料任务，对于执行机台因存在工位的物料量高于物料量上限阈值发出的请求信息，上位机生成下料任务，送料任务将分配至AGV。
步骤S103，根据AGV的状态信息确定响应送料任务的目标AGV。
可以理解的是，AGV的状态信息表征AGV当前的空闲程度，包含AGV最近一次执行送料任务的任务进程和任务类型，若AGV当前处于空闲状态，则最近一次执行送料任务的任务进程为已结束，若AGV当前处于不空闲状态，则最近一次执行送料任务的任务进程为待执行或正在执行送料任务的某个任务节点，送料任务的任务类型包括上料任务或下料任务。
在具体实施中，上位机根据AGV的状态信息判断各AGV是否处于空闲状态或即将处于空闲状态，若存在处于空闲状态的AGV，选取一空闲的AGV作为目标AGV，例如，可以是选取离执行机台距离最近的一空闲的AGV作为目标AGV，若不存在处于空闲状态的AGV，根据AGV当前执行送料任务的任务进程选取一即将进入空闲状态的AGV作为目标AGV。
步骤S104，控制目标AGV和执行机台响应送料任务，使目标AGV与执行机台在响应送料任务时进行交互，以执行送料任务所指引的上料操作或下料操作。
在具体实施中，上位机控制目标AGV响应送料任务，执行机台在发出请求信息后进入准备相应送料任务状态，当目标AGV到达执行机台的位置时，上位机控制执行机台响应送料任务，目标AGV和执行机台响应送料任务时两者之间进行交互，在交互过程中，两者分别接收上位机下达的控制指令以执行对应的交互动作，以及在完成一项交互动作时生成对应的交互信号并通过上位机进行发送，从而在交互过程中完成送料任务。例如，目标AGV到达执行机台的位置时生成表征已到达执行机台的交互信号，该交互信号上传至上位机，上位机接收该交互信号后通知执行机台，以使执行机台得知目标AGV已到达并执行下一任务节点的动作。
步骤S105，对送料任务的任务进程进行可视化处理，得到显示信息。
在具体实施中，上位机监测响应送料任务的目标AGV和执行机台，和获取目标AGV和执行机台执行每个任务节点的动作时产生的交互信号，通过接收到的交互信号确定送料任务的任务进程，将送料任务的任务进程进行可视化处理，显示信息设置于执行机台现场，以使现场人员可通过显示信息看出执行机台当前请求的送料任务的任务进程。
本申请实施例所示意的步骤S101至步骤S105，根据执行机台的请求信息生成送料任务，根据AGV的状态信息选取空闲的AGV作为目标AGV以响应送料任务，在目标AGV与执行机台交互以响应送料任务时，控制目标AGV和执行机台响应送料任务时，使目标AGV与执行机台两者进行交互并监测送料任务的任务进程，在送料任务进行过程中可视化送料任务的任务进程，实现合理的多台AGV与多台执行机台对接以实现上料操作或下料操作，通过可视化AGV和执行机台响应送料任务的交互流程，提高同时控制多台AGV进行物料配送时的控制精度。
请参阅图2，在一些实施例中，步骤S101可以包括但不限于包括步骤S201至步骤S203。
步骤S201，获取AGV的任务信息，提取任务信息的参数属性。
需要说明的是，AGV的任务信息存储于AGV存储空间中的任务状态地址和任务类型地址，AGV响应送料任务时通过上位机与执行机台交互，以执行送料任务中各个任务节点对应的动作，在进入新的任务节点时，上位机更新AGV存储空间中的任务状态地址的任务信息，在响应新的送料任务时，上位机更新AGV存储空间中的任务类型地址的任务信息。
在具体实施中，上位机在接收执行机台的请求信息时，读取AGV存储空间中的任务状态地址和任务类型地址，以获取AGV的任务信息，提取出任务信息中关于任务类型或任务状态的参数属性。
步骤S202，将任务信息的参数属性与预设配置进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，对该参数属性赋予预定值。
需要说明的是，预设配置预设于上位机中记录目标AGV和执行机台的各种状态的配置信息，预设配置包含关于任务信息的参数属性的说明，存在于预设配置中的参数属性被赋予用于表示该参数属性的预定值，赋予的预定值可以是通过集中管理器(例如，PLC控制器)下发至AGV的存储空间。例如，任务信息的参数属性为状态空闲时赋予预定值0，任务信息的参数属性为上空任务(上料任务的其中一种)时赋予预定值2。
在具体实施中，上位机将任务信息的参数属性与预设配置中关于任务信息的参数属性的栏目进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，根据预设配置中的参数属性确定任务信息的参数属性的类型，然后对该参数属性赋予预定值。
步骤S203，根据任务信息的参数属性的预定值确定AGV的状态信息。
在具体实施中，上位机对该参数属性赋予预定值后，根据预定值确定AGV的状态信息，将赋予的预定值写入AGV的存储空间。
其中，任务状态地址中任务信息的参数属性可以是包括空闲、任务创建中、任务创建完成、任务完成、任务删除中、任务删除完成、任务创建失败和任务删除失败，任务类型地址中任务信息的参数属性可以是包括上满任务、上空任务、下满任务、下空任务、下满上空任务和下空上满任务。
请参阅图3，在一些实施例中，步骤S102可以包括但不限于包括步骤S301至步骤S303。
步骤S301，获取执行机台的请求信息，提取请求信息的参数属性。
在具体实施中，上位机在接收执行机台的请求信息时，提取出请求信息中关于任务类型的参数属性。
步骤S302，将请求信息的参数属性与预设配置进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，对该参数属性赋予预定值。
本实施例中，预设配置包含关于请求信息的参数属性的说明。
在具体实施中，上位机将请求信息的参数属性与预设配置中关于请求信息的参数属性的栏目进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，根据预设配置中的参数属性确定请求信息的参数属性的类型，然后对该参数属性赋予预定值。
步骤S303，根据请求信息的参数属性的预定值配置送料任务。
在具体实施中，上位机对该参数属性赋予预定值后，根据预定值确定所需配置送料任务的任务类型，将赋予的预定值写入执行机台的存储空间。
在一些实施例中，控制目标AGV和执行机台响应送料任务包括：根据送料任务配置AGV指令和机台指令，使目标AGV执行AGV指令时和执行机台执行机台指令时实现上料操作。
所述目标AGV接收AGV指令，包括：
从供料系统获取待上物料，发出第一请求信号；
在得到第一回复信号时，沿预设路径行进至执行机台的上料位置，发出第二请求信号；
在得到第二回复信号时，将待上物料转移至执行机台的上料位置，在上料完成时，发出第一完成信号；
在得到第二完成信号时，离开执行机台的上料位置，更新状态信息。
具体而言，目标AGV接收AGV指令并沿预设路径行进至供料系统，从供料系统获取待上物料，在将待上物料搬运至执行机台之前向执行机台发出第一请求信号，等待执行机台通过上位机发出的第一回复信号；当目标AGV接收到第一回复信号时，复位第一请求信号，开始沿预设路径行进至执行机台的上料位置，在到达执行机台的上料位置时，发出第二请求信号，等待执行机台通过上位机发出的第二回复信号；当目标AGV接收到第二回复信号时，复位第二请求信号，开始进行上料，将待上物料转移至执行机台的上料位置，当检测到待上物料全部转移至执行机台的上料位置时，发出第一完成信号，等待执行机台通过上位机发出的第二完成信号；当目标AGV接收到第二完成信号时，复位第一完成信号，目标AGV离开执行机台的上料位置，结束该次上料操作。
所述执行机台执行机台指令，包括：
执行上料准备动作；
在得到第一请求信号且上料准备动作完成时，发出第一回复信号；
在得到第二请求信号时，检测目标AGV是否与执行机台的上料位置对准，若已对准，发出第二回复信号；
在得到第一完成信号时，根据传感器的传感信息判断待上物料是否到位，若到位，发出第二完成信号。
具体而言，执行机台发出的请求信息之后，复位上一次上料操作时的第二完成信号，执行机台接收机台指令执行上料准备动作，为目标AGV上料提供空间，完成上料准备动作且接收到目标AGV发出的第一请求信号时，执行机台发出第一回复信号，等待目标AGV通过上位机发出的第二请求信号；当执行机台接收到第二请求信号时，执行机台检测目标AGV与执行机台的上料位置的对准情况，若检测结果目标AGV与执行机台的上料位置对准，执行机台发出第二回复信号，等待目标AGV通过上位机发出的第一完成信号；当执行机台接收到第一完成信号时，执行机台获取设置于对接位置的传感器检测待上物料得到的传感信息，根据传感信息判断目标AGV上的待上物料是否均已完全转移到对接位置，若待上物料已到位，执行机台发出第二完成信号，结束该次上料操作。
在一些实施例中，控制目标AGV和执行机台响应送料任务包括：根据送料任务配置AGV指令和机台指令，使目标AGV执行AGV指令时和执行机台执行机台指令时实现下料操作。
所述目标AGV接收AGV指令，包括：
沿预设路径行进至执行机台，发出第三请求信号；
在得到第三回复信号时，沿预设路径行进至执行机台的下料位置，到达执行机台的下料位置时，发出第四请求信号；
在得到第四回复信号时，从执行机台的下料位置接收待下物料；
在得到第五回复信号时，沿预设路径行进至尾料回收系统，将待下物料放置在尾料回收系统的指定位置，更新状态信息。
具体而言，目标AGV接收AGV指令并沿预设路径行进至执行机台，到达执行机台时或在行进过程中发出第三请求信号，等待执行机台通过上位机发出的第三回复信号；当目标AGV接收到第三回复信号时，复位第三请求信号，目标AGV沿预设路径行进至执行机台的下料位置，到达执行机台的下料位置时，与执行机台的下料位置对齐，发出第四请求信号，等待执行机台通过上位机发出的第四回复信号；当目标AGV接收到第四回复信号时，开始进行下料，从执行机台的下料位置接收待下物料，等待上位机发出第五回复信号；当上位机检测到待下物料全部从执行机台的下料位置转移至目标AGV时，上位机发出第五回复信号，当目标AGV接收到第五回复信号时，沿预设路径行进至尾料回收系统，将待下物料放置在尾料回收系统的指定位置，在将待下物料全部转移至尾料回收系统的指定位置时，更新状态信息为空闲，结束下料操作。
所述执行机台执行机台指令，包括：
执行下料准备动作；
在得到第三请求信号且下料准备动作完成时，发出第三回复信号；
在得到第四请求信号时，控制推料机构将待下物料推至目标AGV的悬臂，发出第四回复信号；
在得到第五回复信号时，控制推料机构收回，结束下料流程；
其中，所述第五回复信号为上位机检测到目标AGV成功接收待下物料时发出的信号。
具体而言，执行机台发出的请求信息之后，复位上一次下料操作时的第五回复信号，执行机台执行机台指令并执行下料准备动作，为目标AGV下料提供空间，等待目标AGV通过上位机发出的第三请求信号；执行机台完成下料准备动作且接收到目标AGV发出的第三请求信号时，开始执行下料动作，控制推料机构将待下物料推至目标AGV的悬臂，将执行机构的下料位置上的待下物料转移至目标AGV的悬臂，完成下料动作时，执行机台发出第四回复信号，等待上位机发出第五回复信号；当执行机构接收到第五回复信号时，控制推料机构收回，结束下料操作。
请参阅图4，在一些实施例中，步骤S105可以包括但不限于包括步骤S401至步骤S404。
步骤S401，检测目标AGV和执行机台的交互信息，提取交互信息的参数属性。
在具体实施中，目标AGV和执行机台进行交互而产生交互信息时，上位机接收该交互信息，提取出交互信息中关于送料任务的任务类型和目标AGV和执行机台在响应送料任务时的任务节点的参数属性。
步骤S402，将交互信息的参数属性与预设配置进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，对该参数属性赋予预定值。
本实施例中，预设配置包含关于送料任务的任务类型和目标AGV和执行机台在响应送料任务时的任务节点的参数属性的说明。
步骤S403，根据交互信息的参数属性的预定值确定目标AGV和执行机台当前的交互动作，得到动作识别结果。
在具体实施中，上位机将交互信息的参数属性与预设配置中关于交互信息的参数属性的栏目进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，根据预设配置中的参数属性确定交互信息的参数属性的类型，然后对该参数属性赋予预定值，进而根据预定值确定目标AGV和执行机台当前的交互动作。
步骤S404，将动作识别结果输入至显示界面，以使显示界面进行显示。
在具体实施中，将目标AGV和执行机台响应送料任务时各个任务节点分别在显示界面中进行显示，正在执行的任务节点的显示效果有别于其他未在执行的任务节点的显示效果。例如，目标AGV的任务节点和执行机台的任务节点分别成列显示，目标AGV当前执行的任务节点为请求进入执行机台的对接位置时，请求进入执行机台的对接位置的字体或信号灯的显示颜色有别于其他未在执行的任务节点的字体或信号灯的显示颜色。
请参阅图5，在一些实施例中，步骤S104可以包括但不限于包括步骤S501至步骤S503。
步骤S501，在心跳检测周期内，在目标AGV的心跳地址写入第一心跳信息。
可以理解的是，心跳消息(Heartbeat Message)是一种发送源发送到接收方的消息，这种消息可以让接收方确定发送源是否以及何时出现故障或终止。通常，心跳消息从发送源启动时开始发送，直到发送源关闭，期间发送源会不间断的发送周期性或重复消息。当接收方在某个消息接收周期内未收到消息，接收方可能会认为发送源已经关闭、出现故障、或者当前不可用。
在具体实施中，在心跳检测周期开始时，上位机向目标AGV写入第一心跳信息，写入的位置为目标AGV存储空间中的心跳地址，若上位机与目标AGV通信正常，上位机写入第一心跳信息后，目标AGV的心跳地址的内容替换为第一心跳信息。
步骤S502，获取集中管理器检测目标AGV的心跳地址的检测信息，得到心跳检测结果。其中，集中管理器检测目标AGV的心跳地址的内容，在目标AGV的心跳地址写入第二心跳信息。
在具体实施中，集中管理器设置于任务执行现场，集中管理器现场检测目标AGV的心跳地址的内容，若上位机与目标AGV通信正常，检测得到的检测信息为第一心跳信息，若上位机与目标AGV通信异常，检测得到的检测信息为第二心跳信息，检测得到的检测信息作为心跳检测结果，集中管理器通过检测AGV的心跳地址而得到心跳检测结果后，向目标AGV写入第而心跳信息，写入的位置为目标AGV存储空间中的心跳地址，目标AGV的心跳地址的内容由第一心跳信息替换为第二心跳信息，上位机通过与集中管理器通信，获取集中管理器的心跳检测结果。
步骤S503，在心跳检测周期结束前，根据心跳检测结果确定目标AGV的连接状态。
在具体实施中，在心跳检测周期结束前，上位机通过识别心跳检测结果以判断目标AGV的连接状态是否正常，若心跳检测结果包含的心跳信息为第一心跳信息，则目标AGV的连接状态正常，结束该次心跳检测动作，若心跳检测结果包含的心跳信息为第二心跳信息，则目标AGV的连接状态异常，发出AGV连接异常提示。
示例性地，在心跳检测周期开始时上位机像目标AGV的心跳地址写入1，随后集中管理器检查目标AGV的心跳地址的内容，将目标AGV的心跳地址的内容作为心跳检测结果发送至上位机，并将目标AGV的心跳地址的内容替换为0，上位机接收到心跳检测结果后，在心跳检测周期结束前识别心跳检测结果，若心跳检测结果包含的心跳信息为1，则目标AGV的连接状态正常，结束该次心跳检测动作，若心跳检测结果包含的心跳信息为0，则目标AGV的连接状态异常，发出AGV连接异常提示。
请参阅图6，本申请实施例还提供一种AGV任务调度装置，可以实现上述AGV任务调度方法，该装置包括：
第一模块601，用于在接收执行机台的请求信息时，检测AGV的状态信息，所述状态信息包含AGV最近一次执行送料任务的任务进程和任务类型；
第二模块602，用于根据执行机台的请求信息生成送料任务；
第三模块603，用于根据AGV的状态信息确定响应送料任务的目标AGV；
第四模块604，用于控制目标AGV和执行机台响应送料任务，使目标AGV与执行机台在响应送料任务时进行交互，以执行送料任务所指引的上料操作或下料操作；
第五模块605，用于对送料任务的任务进程进行可视化处理，得到显示信息。
该AGV任务调度装置的具体实施方式与上述AGV任务调度方法的具体实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述AGV任务调度方法。该电子设备可以为包括平板电脑、车载电脑等任意智能终端。
请参阅图7，图7示意了另一实施例的电子设备的硬件结构，电子设备包括：
处理器701，可以采用通用的CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；
存储器702，可以采用只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)等形式实现。存储器702可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器702中，并由处理器701来调用执行本申请实施例的AGV任务调度方法；
输入/输出接口703，用于实现信息输入及输出；
通信接口704，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信；
总线705，在设备的各个组件(例如处理器701、存储器702、输入/输出接口703和通信接口704)之间传输信息；
其中，处理器701、存储器702、输入/输出接口703和通信接口704通过总线705实现彼此之间在设备内部的通信连接。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述AGV任务调度方法。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序和非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例提供的AGV任务调度方法、装置、设备及存储介质，根据执行机台的请求信息生成送料任务，根据AGV的状态信息选取空闲的AGV作为目标AGV以响应送料任务，在目标AGV与执行机台交互以响应送料任务时，控制目标AGV和执行机台响应送料任务时，使目标AGV与执行机台两者进行交互并监测送料任务的任务进程，在送料任务进行过程中可视化送料任务的任务进程，实现合理的多台AGV与多台执行机台对接以实现上料操作或下料操作，通过可视化AGV和执行机台响应送料任务的交互流程，提高同时控制多台AGV进行物料配送时的控制精度。
本申请实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本领域技术人员可以理解的是，图中示出的技术方案并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的步骤，或者组合某些步骤，或者不同的步骤。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”和他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B和同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。
以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV任务调度方法，其特征在于，包括：
在接收执行机台的请求信息时，检测AGV的状态信息，所述状态信息包含AGV最近一次执行送料任务的任务进程和任务类型；
根据执行机台的请求信息生成送料任务；
根据AGV的状态信息确定响应送料任务的目标AGV；
控制目标AGV和执行机台响应送料任务，使目标AGV与执行机台在响应送料任务时进行交互，以执行送料任务所指引的上料操作或下料操作；
对送料任务的任务进程进行可视化处理，得到显示信息。
2.根据权利要求1所述的AGV任务调度方法，其特征在于，所述检测AGV的状态信息，包括：
获取AGV的任务信息，提取任务信息的参数属性；
将任务信息的参数属性与预设配置进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，对该参数属性赋予预定值；
根据任务信息的参数属性的预定值确定AGV的状态信息。
3.根据权利要求1所述的AGV任务调度方法，其特征在于，所述根据执行机台的请求信息生成送料任务，包括：
获取执行机台的请求信息，提取请求信息的参数属性；
将请求信息的参数属性与预设配置进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，对该参数属性赋予预定值；
根据请求信息的参数属性的预定值配置送料任务。
4.根据权利要求1所述的AGV任务调度方法，其特征在于，所述控制目标AGV和执行机台响应送料任务，包括：
根据送料任务配置AGV指令和机台指令，使目标AGV执行AGV指令时和执行机台执行机台指令时实现上料操作；
所述目标AGV接收AGV指令，包括：
从供料系统获取待上物料，发出第一请求信号；
在得到第一回复信号时，沿预设路径行进至执行机台的上料位置，发出第二请求信号；
在得到第二回复信号时，将待上物料转移至执行机台的上料位置，在上料完成时，发出第一完成信号；
在得到第二完成信号时，离开执行机台的上料位置，更新状态信息；
所述执行机台执行机台指令，包括：
执行上料准备动作；
在得到第一请求信号且上料准备动作完成时，发出第一回复信号；
在得到第二请求信号时，检测目标AGV是否与执行机台的上料位置对准，若已对准，发出第二回复信号；
在得到第一完成信号时，根据传感器的传感信息判断待上物料是否到位，若到位，发出第二完成信号。
5.根据权利要求1所述的AGV任务调度方法，其特征在于，所述控制目标AGV和执行机台响应送料任务，包括：
根据送料任务配置AGV指令和机台指令，使目标AGV执行AGV指令时和执行机台执行机台指令时实现下料操作；
所述目标AGV接收AGV指令，包括：
沿预设路径行进至执行机台，发出第三请求信号；
在得到第三回复信号时，沿预设路径行进至执行机台的下料位置，到达执行机台的下料位置时，发出第四请求信号；
在得到第四回复信号时，从执行机台的下料位置接收待下物料；
在得到第五回复信号时，沿预设路径行进至尾料回收系统，将待下物料放置在尾料回收系统的指定位置，更新状态信息；
所述执行机台执行机台指令，包括：
执行下料准备动作；
在得到第三请求信号且下料准备动作完成时，发出第三回复信号；
在得到第四请求信号时，控制推料机构将待下物料推至目标AGV的悬臂，发出第四回复信号；
在得到第五回复信号时，控制推料机构收回，结束下料流程；
其中，所述第五回复信号为上位机检测到目标AGV成功接收待下物料时发出的信号。
6.根据权利要求1所述的AGV任务调度方法，其特征在于，所述对送料任务的任务进程进行可视化处理，包括：
检测目标AGV和执行机台的交互信息，提取交互信息的参数属性；
将交互信息的参数属性与预设配置进行对比，当预设配置中存在该参数属性时，对该参数属性赋予预定值；
根据交互信息的参数属性的预定值确定目标AGV和执行机台当前的交互动作，得到动作识别结果；
将动作识别结果输入至显示界面，以使显示界面进行显示。
7.根据权利要求1所述的AGV任务调度方法，其特征在于，所述控制目标AGV和执行机台响应送料任务，包括：
在心跳检测周期内，在目标AGV的心跳地址写入第一心跳信息；
获取集中管理器检测目标AGV的心跳地址的检测信息，得到心跳检测结果，所述集中管理器检测目标AGV的心跳地址的内容，在目标AGV的心跳地址写入第二心跳信息；
在心跳检测周期结束前，根据心跳检测结果确定目标AGV的连接状态。
8.一种AGV任务调度装置，其特征在于，包括：
第一模块，用于在接收执行机台的请求信息时，检测AGV的状态信息，所述状态信息包含AGV最近一次执行送料任务的任务进程和任务类型；
第二模块，用于根据执行机台的请求信息生成送料任务；
第三模块，用于根据AGV的状态信息确定响应送料任务的目标AGV；
第四模块，用于控制目标AGV和执行机台响应送料任务，使目标AGV与执行机台在响应送料任务时进行交互，以执行送料任务所指引的上料操作或下料操作；
第五模块，用于对送料任务的任务进程进行可视化处理，得到显示信息。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的AGV任务调度方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的AGV任务调度方法。
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