CN116901761A - 分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法，属于机器人技术领域，包括可拆卸储能电池包和供电小车，还包括双向电枪和移动小车；供电小车与可拆卸储能电池包电连接，双向电枪通过充电线缆与供电小车电连接，双向电枪夹持固定安装在移动小车的上端。通过上述方式，本发明通过供电小车带动可拆卸储能电池包移动至车头前方，供电小车和可拆卸储能电池包不占用公共车道；通过移动小车带动双向电枪移动至车身侧面充电口位置，通过双向电枪对车辆进行充电，双向电枪和移动小车的宽度更小，因此可以在停车位里两车侧面通道距离相对较窄的情况下进入两车侧面通道。

Description

分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法。
背景技术
电动汽车V2G技术(Vehicle-to-Grid)，即电动汽车特有的储能功能与电网的双向互动，其核心思想就是利用大量电动汽车的储能装置作为电网和可再生能源的缓冲。在此过程中，电动汽车相当于一个移动储能装置，也可看作一个“巨型移动充电宝”。
传统技术中，电动车辆基本都采用固定充电桩进行充电，电动汽车仅被视为有电力需求的用电侧。还存在油车占用充电桩停车位、充满电车辆车主长时间不来拔枪挪车等问题。
为了解决上述问题，现有技术中出现了少量的移动式充电装置。例如中国实用新型专利CN219236820U公开了一种移动储能充电机器人，通过站立于脚踏架上的驾驶员手动控制机壳顶部的操作手柄来实现移动。
由于基于成本及用户体验等多方面因素，越来越多电动车辆的充电口都放在了车辆侧面，而很多停车位里两车侧面通道距离都相对较窄，现有移动式充电装置很难进入两车侧面通道，因此难以给充电口位于侧面的电动车辆充电。
基于此，本发明设计了分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法以解决上述问题。
发明内容
针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种分体式自主行走充储能机器人，包括用于安装可拆卸储能电池包和带动可拆卸储能电池包移动的供电小车，还包括双向电枪和带动双向电枪移动的移动小车；供电小车与可拆卸储能电池包电连接，双向电枪通过充电线缆与供电小车电连接，双向电枪夹持固定安装在移动小车的上端；所述可拆卸储能电池包竖向插接安装在供电小车上。
更进一步的，充电时，供电小车和可拆卸储能电池包位于车头前方，双向电枪和移动小车位于车身侧面。
更进一步的，所述移动小车的宽度为20～30cm。
更进一步的，所述供电小车包括车身A，固定在车身A底部的移动驱动轮A，固定在车身A上的主控装置A、通信装置A、激光雷达A、摄像头和毫米波雷达A。
更进一步的，所述移动小车包括车身B，固定在车身B底部的移动驱动轮B，固定在车身B上的主控装置B、通信装置B、激光雷达B、双目摄像头和毫米波雷达B，以及固定安装在车身B顶部的机械臂，双向电枪夹持固定安装在机械臂的上端。
一种充储系统，包括所述的分体式自主行走充储能机器人，还包括储能电站和取放组件；
所述储能电站的侧壁上等间距开设有若干组用于插接可拆卸储能电池包的蓄电池插接孔；
所述储能电站上安装有用于取放可拆卸储能电池包的取放组件；
所述取放组件包括移动组件、夹持组件和九十度翻转组件；移动组件安装在储能电站上，九十度翻转组件与移动组件连接，夹持组件与九十度翻转组件连接。
更进一步的，移动组件包括X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件；X轴移动组件固定安装在储能电站的顶部，X轴移动组件的活动端上固定连接有Y轴移动组件，Y轴移动组件的活动端上固定连接有Z轴移动组件，Z轴移动组件的活动端上安装有九十度翻转组件。
更进一步的，夹持组件包括夹板、橡胶垫、第二电机、导向杆和对称螺纹杆；第二电机、导向杆、对称螺纹杆均安装在九十度翻转组件上，对称螺纹杆的两端分别螺纹连接有夹板，夹板与导向杆滑动连接，第二电机的输出端与对称螺纹杆的一端固定连接；夹板的内侧均固定连接有橡胶垫。
更进一步的，九十度翻转组件包括安装板、第一n形板、横轴、第一电机和第二n形板；安装板固定安装在Z轴移动组件的活动端上，安装板与第一n形板固定连接，第二n形板的两端分别固定连接有横轴，横轴与第一n形板的下端内壁转动连接，第一电机固定安装在第一n形板的外壁上，且第一电机的输出端与其中一个横轴固定连接，第二电机固定安装在第二n形板的外壁上，导向杆固定安装在第二n形板的内部，对称螺纹杆转动安装在第二n形板的内部。
一种分体式自主行走充储能机器人的充电方法，包括以下步骤：
一、车主通过用户端建立订单服务信息，并将充电盖打开；
服务信息包括服务需求(充电或者放电，电量信息，服务时间信息)、车辆信息、停车位信息；
二、后台服务器接收到服务信息后，就近分配处于待机状态下的分体式自主行走充储能机器人，向其主控装置A和主控装置B发送相应的服务信息；
三、分体式自主行走充储能机器人根据接收到的服务信息，首先通过主控装置A和主控装置B控制供电小车和移动小车移动至储能电站一侧的位置，通过取放组件为其装载与车辆信息匹配的可拆卸储能电池包；
四、可拆卸储能电池包安装完成后，通过主控装置A和主控装置B控制供电小车和移动小车根据服务信息进行自动路径规划，驶向停车位信息相对应的目标位置；
在移动过程中，供电小车和移动小车分别通过移动驱动轮A/B驱动车身A/B移动；
在移动过程中，通过激光雷达A/B、摄像头/双目摄像头和毫米波雷达A/B实时检测路径上是否有障碍物，若有障碍物，则通过主控装置A/B的驻车控制单元、行进控制单元、转向控制单元控制移动驱动轮A/B进行避障，并重新进行自动路径规划，直至到达目标位置；
在移动过程中，激光雷达A/B用于实时检测供电小车和移动小车是否到达了目标工作位置；
五、在供电小车和移动小车到达目标工作位置后，供电小车停在待充放电车辆的正前方，保持和目标车辆的车牌平行；
六、移动小车通过服务信息和双目摄像头识别带动双向电枪移动至待充电车辆的充电口附近停稳；
七、移动小车上的机械臂启动，将双向电枪插入待充电车辆的充电口，供电小车根据服务信息控制可拆卸储能电池包、双向电枪开始充电或接收放电；
八、充电或放电完成后，移动小车控制机械臂撤出双向电枪，
供电小车和移动小车以储能电站的位置为目标进行自动路径规划与实时避障，直至到达储能电站处；取放组件启动将可拆卸储能电池包从供电小车上卸载并将可拆卸储能电池包放入蓄电池插接孔中进行充电或放电，以待下次使用；
九、供电小车和移动小车最后返回设定的待机位置，进入待机状态；
十、后台服务器向用户端发送服务完成信息。
有益效果
本发明充电时，通过供电小车带动可拆卸储能电池包移动至车头前方，由于可拆卸储能电池包竖向安装在供电小车上，可以有效节省空间，保证了供电小车与可拆卸储能电池包的占用宽度足够窄，同时供电小车和可拆卸储能电池包不占用公共车道，不妨碍停车场内其它车辆的正常通行；通过移动小车带动双向电枪移动至车身侧面充电口位置，通过可拆卸储能电池包给供电小车供电，供电小车给双向电枪供电，然后即可通过双向电枪对车辆进行充电，由于供电小车和可拆卸储能电池包无需移动至车身侧面，双向电枪和移动小车的宽度更小，因此可以在停车位里两车侧面通道距离相对较窄的情况下进入两车侧面通道，更好的实现给充电口位于侧面的电动车辆充电；
本发明为可移动的充储能装置，可以解决现传统充电桩利用率过低的问题；本发明的分体式设计具有良好的通过性，可以较好的适应在电动汽车充电口位于侧面，而停车位里两车侧面通道距离相对较窄，普通移动充电装置无法进入的情况；
本发具有双向电枪，结合配套的储能电站，对于车主而言，本发明可以按需给电动汽车充电或者放电，提高汽车的利用价值，使车主获得收益；对电网公司而言，本发明可以让电动汽车有效参与电网的调频调峰，降低新能源发电的波动性，减少电网在储能建设上的投资；
本发明装载可拆卸可充换电的可拆卸储能电池包，可以携带更大电量，结合配套的储能站与中控系统，可以达成智能有序充电，电动汽车与电网双向互动(V2G)，落实峰谷分时电价政策，在低谷时段储能，是储能、充电一体化的充电基础设施。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种分体式自主行走充储能机器人主体结构立体图一；
图2为本发明的一种分体式自主行走充储能机器人主体结构立体图二；
图3为本发明的一种分体式自主行走充储能机器人主体结构立体图三；
图4为本发明的一种分体式自主行走充储能机器人主体结构立体图四；
图5为本发明的一种分体式自主行走充储能机器人主体结构立体图五。
图中的标号分别代表：
1.供电小车2.可拆卸储能电池包3.双向电枪4.移动小车5.储能电站6.蓄电池插接孔7.取放组件71.X轴移动组件72.Y轴移动组件73.Z轴移动组件74.安装板75.第一n形板76.横轴77.第一电机78.夹板79.橡胶垫710.第二电机711.导向杆712.对称螺纹杆713.第二n形板。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合实施例对本发明作进一步的描述。
实施例1
请参阅说明书附图1-5，一种分体式自主行走充储能机器人，包括用于安装可拆卸储能电池包2和带动可拆卸储能电池包2移动的供电小车1，还包括双向电枪3和带动双向电枪3移动的移动小车4；供电小车1与可拆卸储能电池包2电连接，双向电枪3通过充电线缆与供电小车1电连接，双向电枪3夹持固定安装在移动小车4的上端；可拆卸储能电池包2竖向插接安装在供电小车1上；
优选的，充电时，供电小车1和可拆卸储能电池包2位于车头前方，双向电枪3和移动小车4位于车身侧面；
优选的，移动小车4的宽度为20～30cm；
充电时，通过供电小车1带动可拆卸储能电池包2移动至车头前方，由于可拆卸储能电池包2竖向安装在供电小车1上，可以有效节省空间，保证了供电小车1与可拆卸储能电池包2的占用宽度足够窄，同时供电小车1和可拆卸储能电池包2不占用公共车道，不妨碍停车场内其它车辆的正常通行；通过移动小车4带动双向电枪3移动至车身侧面充电口位置，通过可拆卸储能电池包2给供电小车1供电，供电小车1给双向电枪3供电，然后即可通过双向电枪3对车辆进行充电，由于供电小车1和可拆卸储能电池包2无需移动至车身侧面，双向电枪3和移动小车4的宽度更小，因此可以在停车位里两车侧面通道距离相对较窄的情况下进入两车侧面通道，更好的实现给充电口位于侧面的电动车辆充电；
优选的，供电小车1包括车身A，固定在车身A底部的移动驱动轮A，固定在车身A上的主控装置A、通信装置A、激光雷达A、摄像头和毫米波雷达A；
优选的，移动小车4包括车身B，固定在车身B底部的移动驱动轮B，固定在车身B上的主控装置B、通信装置B、激光雷达B、双目摄像头和毫米波雷达B，以及固定安装在车身B顶部的机械臂，双向电枪3夹持固定安装在机械臂的上端；
优选的，机械臂采用市售成熟的电动伸缩机械臂；
通信装置A和通信装置B，用于接收后台服务器信号和向后台服务器发送信号；
主控装置A和主控装置B均包括驻车控制单元、行进控制单元、转向控制单元、充放电控制单元；
优选的，充电线缆的一端端部与车身A的充放电接口电连接；车身A内部安装有用于对充电线缆进行收放卷的市售成熟收放卷装置，充电线缆的一端卷绕在收放卷装置上；从而实现充电线缆从车身A内部伸出或收回，可根据使用需要调节供电小车1与移动小车4之间的充电线缆的长度。
实施例2
请参阅说明书附图1-5，一种充储系统，包括的分体式自主行走充储能机器人，还包括储能电站5和取放组件7；
储能电站5的侧壁上等间距开设有若干组用于插接可拆卸储能电池包2的蓄电池插接孔6；
储能电站5上安装有用于取放可拆卸储能电池包2的取放组件7；
取放组件7包括移动组件、夹持组件和九十度翻转组件；移动组件安装在储能电站5上，九十度翻转组件与移动组件连接，夹持组件与九十度翻转组件连接；
移动组件包括X轴移动组件71、Y轴移动组件72和Z轴移动组件73；X轴移动组件71固定安装在储能电站5的顶部，X轴移动组件71的活动端上固定连接有Y轴移动组件72，Y轴移动组件72的活动端上固定连接有Z轴移动组件73，Z轴移动组件73的活动端上安装有九十度翻转组件；
移动时，通过X轴移动组件71、Y轴移动组件72、Z轴移动组件73的配合带动夹持组件和九十度翻转组件移动；
夹持组件包括夹板78、橡胶垫79、第二电机710、导向杆711和对称螺纹杆712；第二电机710、导向杆711、对称螺纹杆712均安装在九十度翻转组件上，对称螺纹杆712的两端分别螺纹连接有夹板78，夹板78与导向杆711滑动连接，第二电机710的输出端与对称螺纹杆712的一端固定连接；夹板78的内侧均固定连接有橡胶垫79；
夹持可拆卸储能电池包2时，启动第二电机710带动对称螺纹杆712转动，对称螺纹杆712带动两个夹板78沿着导向杆711相向移动靠近将可拆卸储能电池包2夹紧，橡胶垫79有利于夹紧时不损坏可拆卸储能电池包2；
九十度翻转组件包括安装板74、第一n形板75、横轴76、第一电机77和第二n形板713；安装板74固定安装在Z轴移动组件73的活动端上，安装板74与第一n形板75固定连接，第二n形板713的两端分别固定连接有横轴76，横轴76与第一n形板75的下端内壁转动连接，第一电机77固定安装在第一n形板75的外壁上，且第一电机77的输出端与其中一个横轴76固定连接，第二电机710固定安装在第二n形板713的外壁上，导向杆711固定安装在第二n形板713的内部，对称螺纹杆712转动安装在第二n形板713的内部；
通过夹持组件将供电小车1上竖向的可拆卸储能电池包2夹持后，移动组件带动可拆卸储能电池包2至蓄电池插接孔6的一侧，第一电机77带动横轴76旋转九十度，横轴76带动第二n形板713旋转九十度，第二n形板713带动夹持组件以及其上的可拆卸储能电池包2旋转九十度，此时可拆卸储能电池包2为水平状态，之后可启动移动组件带动可拆卸储能电池包2放入蓄电池插接孔6中，再释放夹持组件；
本发明为可移动的充储能装置，可以解决现传统充电桩利用率过低的问题；本发明的分体式设计具有良好的通过性，可以较好的适应在电动汽车充电口位于侧面，而停车位里两车侧面通道距离相对较窄，普通移动充电装置无法进入的情况；
本发具有双向电枪3，结合配套的储能电站5，对于车主而言，本发明可以按需给电动汽车充电或者放电，提高汽车的利用价值，使车主获得收益；对电网公司而言，本发明可以让电动汽车有效参与电网的调频调峰，降低新能源发电的波动性，减少电网在储能建设上的投资；
本发明装载可拆卸可充换电的可拆卸储能电池包2，可以携带更大电量，结合配套的储能站与中控系统，可以达成智能有序充电，电动汽车与电网双向互动(V2G)，落实峰谷分时电价政策，在低谷时段储能，是储能、充电一体化的充电基础设施。
实施例3
请参阅说明书附图1-5，一种分体式自主行走充储能机器人的充电方法，包括以下步骤：
一、车主通过用户端建立订单服务信息，并将充电盖打开；
服务信息包括服务需求充电或者放电，电量信息，服务时间信息、车辆信息、停车位信息；
二、后台服务器接收到服务信息后，就近分配处于待机状态下的分体式自主行走充储能机器人，向其主控装置A和主控装置B发送相应的服务信息；
三、分体式自主行走充储能机器人根据接收到的服务信息，首先通过主控装置A和主控装置B控制供电小车1和移动小车4移动至储能电站5一侧的设定位置，通过取放组件7为其装载与车辆信息匹配的可拆卸储能电池包2；
四、可拆卸储能电池包2安装完成后，通过主控装置A和主控装置B控制供电小车1和移动小车4根据服务信息进行自动路径规划，驶向停车位信息相对应的目标位置；
在移动过程中，供电小车1和移动小车4分别通过移动驱动轮A/B驱动车身A/B移动；
在移动过程中，通过激光雷达A/B、摄像头/双目摄像头和毫米波雷达A/B实时检测路径上是否有障碍物，若有障碍物，则通过主控装置A/B的驻车控制单元、行进控制单元、转向控制单元控制移动驱动轮A/B进行避障，并重新进行自动路径规划，直至到达目标位置；
在移动过程中，激光雷达A/B用于实时检测供电小车1和移动小车4是否到达了目标工作位置；
五、在供电小车1和移动小车4到达目标工作位置后，供电小车1停在待充放电车辆的正前方，保持和目标车辆的车牌平行；
六、移动小车4通过服务信息和双目摄像头识别带动双向电枪3移动至待充电车辆的充电口附近停稳；
七、移动小车4上的机械臂启动，将双向电枪3插入待充电车辆的充电口，供电小车1根据服务信息控制可拆卸储能电池包2、双向电枪3开始充电或接收放电；
八、充电或放电完成后，移动小车4控制机械臂撤出双向电枪3，
供电小车1和移动小车4以储能电站5的位置为目标进行自动路径规划与实时避障，直至到达储能电站5处；取放组件7启动将可拆卸储能电池包2从供电小车1上卸载并将可拆卸储能电池包2放入蓄电池插接孔6中进行充电或放电，以待下次使用；
九、供电小车1和移动小车4最后返回设定的待机位置，进入待机状态；
十、后台服务器向用户端发送服务完成信息。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种分体式自主行走充储能机器人，包括用于安装可拆卸储能电池包(2)和带动可拆卸储能电池包(2)移动的供电小车(1)，其特征在于，还包括双向电枪(3)和带动双向电枪(3)移动的移动小车(4)；供电小车(1)与可拆卸储能电池包(2)电连接，双向电枪(3)通过充电线缆与供电小车(1)电连接，双向电枪(3)夹持固定安装在移动小车(4)的上端；所述可拆卸储能电池包(2)竖向插接安装在供电小车(1)上。
2.根据权利要求1所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，充电时，供电小车(1)和可拆卸储能电池包(2)位于车头前方，双向电枪(3)和移动小车(4)位于车身侧面。
3.根据权利要求2所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，所述移动小车(4)的宽度为20～30cm。
4.根据权利要求3所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，所述供电小车(1)包括车身A，固定在车身A底部的移动驱动轮A，固定在车身A上的主控装置A、通信装置A、激光雷达A、摄像头和毫米波雷达A。
5.根据权利要求4所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，所述移动小车(4)包括车身B，固定在车身B底部的移动驱动轮B，固定在车身B上的主控装置B、通信装置B、激光雷达B、双目摄像头和毫米波雷达B，以及固定安装在车身B顶部的机械臂，双向电枪(3)夹持固定安装在机械臂的上端。
6.一种充储系统，包括权利要求5所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，还包括储能电站(5)和取放组件(7)；
所述储能电站(5)的侧壁上等间距开设有若干组用于插接可拆卸储能电池包(2)的蓄电池插接孔(6)；
所述储能电站(5)上安装有用于取放可拆卸储能电池包(2)的取放组件(7)；
所述取放组件(7)包括移动组件、夹持组件和九十度翻转组件；移动组件安装在储能电站(5)上，九十度翻转组件与移动组件连接，夹持组件与九十度翻转组件连接。
7.根据权利要求6所述的充储系统，其特征在于，移动组件包括X轴移动组件(71)、Y轴移动组件(72)和Z轴移动组件(73)；X轴移动组件(71)固定安装在储能电站(5)的顶部，X轴移动组件(71)的活动端上固定连接有Y轴移动组件(72)，Y轴移动组件(72)的活动端上固定连接有Z轴移动组件(73)，Z轴移动组件(73)的活动端上安装有九十度翻转组件。
8.根据权利要求7所述的充储系统，其特征在于，夹持组件包括夹板(78)、橡胶垫(79)、第二电机(710)、导向杆(711)和对称螺纹杆(712)；第二电机(710)、导向杆(711)、对称螺纹杆(712)均安装在九十度翻转组件上，对称螺纹杆(712)的两端分别螺纹连接有夹板(78)，夹板(78)与导向杆(711)滑动连接，第二电机(710)的输出端与对称螺纹杆(712)的一端固定连接；夹板(78)的内侧均固定连接有橡胶垫(79)。
9.根据权利要求8所述的充储系统，其特征在于，九十度翻转组件包括安装板(74)、第一n形板(75)、横轴(76)、第一电机(77)和第二n形板(713)；安装板(74)固定安装在Z轴移动组件(73)的活动端上，安装板(74)与第一n形板(75)固定连接，第二n形板(713)的两端分别固定连接有横轴(76)，横轴(76)与第一n形板(75)的下端内壁转动连接，第一电机(77)固定安装在第一n形板(75)的外壁上，且第一电机(77)的输出端与其中一个横轴(76)固定连接，第二电机(710)固定安装在第二n形板(713)的外壁上，导向杆(711)固定安装在第二n形板(713)的内部，对称螺纹杆(712)转动安装在第二n形板(713)的内部。
10.一种分体式自主行走充储能机器人的充电方法，其特征在于，包括以下步骤：
一、车主通过用户端建立订单服务信息，并将充电盖打开；
服务信息包括服务需求、车辆信息、停车位信息；
二、后台服务器接收到服务信息后，就近分配处于待机状态下的分体式自主行走充储能机器人，向其主控装置A和主控装置B发送相应的服务信息；
三、分体式自主行走充储能机器人根据接收到的服务信息，首先通过主控装置A和主控装置B控制供电小车(1)和移动小车(4)移动至储能电站(5)一侧的位置，通过取放组件(7)为其装载与车辆信息匹配的可拆卸储能电池包(2)；
四、可拆卸储能电池包(2)安装完成后，通过主控装置A和主控装置B控制供电小车(1)和移动小车(4)根据服务信息进行自动路径规划，驶向停车位信息相对应的目标位置；
在移动过程中，供电小车(1)和移动小车(4)分别通过移动驱动轮驱动车身移动；
在移动过程中，通过激光雷达、摄像头/双目摄像头和毫米波雷达实时检测路径上是否有障碍物，若有障碍物，则通过主控装置的驻车控制单元、行进控制单元、转向控制单元控制移动驱动轮进行避障，并重新进行自动路径规划，直至到达目标位置；
在移动过程中，激光雷达用于实时检测供电小车(1)和移动小车(4)是否到达了目标工作位置；
五、在供电小车(1)和移动小车(4)到达目标工作位置后，供电小车(1)停在待充放电车辆的正前方，保持和目标车辆的车牌平行；
六、移动小车(4)通过服务信息和双目摄像头识别带动双向电枪(3)移动至待充电车辆的充电口附近停稳；
七、移动小车(4)上的机械臂启动，将双向电枪(3)插入待充电车辆的充电口，供电小车(1)根据服务信息控制可拆卸储能电池包(2)、双向电枪(3)开始充电或接收放电；
八、充电或放电完成后，移动小车(4)控制机械臂撤出双向电枪(3)，
供电小车(1)和移动小车(4)以储能电站(5)的位置为目标进行自动路径规划与实时避障，直至到达储能电站(5)处；取放组件(7)启动将可拆卸储能电池包(2)从供电小车(1)上卸载并将可拆卸储能电池包(2)放入蓄电池插接孔(6)中进行充电或放电，以待下次使用；
九、供电小车(1)和移动小车(4)最后返回设定的待机位置，进入待机状态；
十、后台服务器向用户端发送服务完成信息。
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