CN116901042A - 一种辅助操作机器人及机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助操作机器人及机械手，属于口腔手术技术领域。一种辅助操作机器人及机械手，包括底座，所述底座的上方设置有移动组件，所述移动组件的活动端连接有机械手，所述移动组件包括设置于底座上方的两个安装板，两个所述安装板之间转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端贯穿安装板并连接有电机一，所述电机一的输出轴与螺纹杆相连接。本辅助操作机器人及机械手，通过设置移动组件和探头，使得该装置能够自动对手术医生所需的手术器械进行识别，然后控制台座带动机械手移动到所需器械处，从而避免手术医生在向医护人员表达所需器械时，医护人员需要反应时间才能进行拿取，提高了该装置的自动化效果，从而提高了手术医生的工作效率。

Description

一种辅助操作机器人及机械手

技术领域

本发明涉及技术领域，更具体地说，涉及一种辅助操作机器人及机械手。

背景技术

牙齿种植手术就是把种植体放入牙床内，等到种植体与牙床长牢后，再在种植体上接一颗逼真的瓷牙，可以称为仿真牙，种植体按种植部位可分为粘膜下种植体、骨膜下种植体、根内种植体、骨内种植体、穿下颌骨种植体等。

然而，在现有的牙齿种植手术中，大多为两名医护人员利用四手操作器械的交换和传递，即由一名医护人员将需要使用的器械传递给另一个对患者进行手术的手术医生手中，这种方式不仅增加了医护人员的工作量和工作强度，而且还在一定程度上降低了医护人员的工作效率，尤其是对于新手医护人员，因两者的默契程度不佳，容易出现器械拿取出现错误的情况，直接增加了手术的时长和患者的不适。

基于此，本发明设计了辅助操作机器人及机械手，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种辅助操作机器人及机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

一种辅助操作机器人及机械手，包括底座，所述底座的上方设置有移动组件，所述移动组件的活动端连接有机械手；

优选的，所述移动组件包括设置于底座上方的两个安装板，两个所述安装板之间转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端贯穿安装板并连接有电机一，所述电机一的输出轴与螺纹杆相连接，且电机一设置于底座的上方，所述螺纹杆的外侧连接有台座，所述台座与机械手相连接，且台座的内腔滑动连接有导向杆，所述导向杆的两端分别与两个安装板相连接。

优选的，所述机械手包括设置于台座上方的台柱，所述台柱的上方连接有套管，所述套管远离台柱的一端连接有连接板，所述连接板的外侧连接有升降组件，所述升降组件的活动端连接有夹持组件，所述夹持组件与升降组件相连接，且夹持组件的外侧连接有探头，所述探头与电机一连接，所述台柱的外侧设置有转动组件，所述转动组件与升降组件相连接。

优选的，所述升降组件包括设置于连接板下方的双向螺杆一，所述双向螺杆一的顶端贯穿连接板并连接有固定轴，所述固定轴的外侧啮合有全锥轮一，所述全锥轮一的外侧设置有驱动组件，所述双向螺杆一的外侧连接有双向螺杆一的外侧连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒的外侧连接有限位块，所述限位块的内腔滑动连接有限位杆，所述限位杆的顶端与连接板相连接。

优选的，所述驱动组件包括设置于台柱内腔的电机二，所述电机二与探头相连接，且电机二的输出端上连接有驱动杆，所述驱动杆设置于套管的内腔，且驱动杆远离电机二的一端贯穿连接板并连接有主动锥轮，所述主动锥轮的外侧啮合有从动锥轮，所述从动锥轮的外侧连接有连接杆，所述连接杆的外侧连接有固定座，所述固定座与连接板相连接，且连接杆远离从动锥轮的一端连接有残锥轮一，所述残锥轮一与全锥轮一相啮合。

优选的，所述夹持组件包括设置于螺纹套筒下方的连接箱，所述连接箱内腔的中部设置有固定块，所述固定块的一侧连接有双向螺杆二，所述双向螺杆二远离固定块的一端贯穿连接箱并连接有传动组件，且固定块远离双向螺杆二的一侧连接有双向螺杆三，所述双向螺杆三远离固定块的一端与连接箱相连接，所述双向螺杆二和双向螺杆三的外侧均连接有螺纹块，所述连接箱的下方开设有导向槽，所述螺纹块贯穿导向槽并连接有夹持块，且两个螺纹块沿固定块对称设置。

优选的，所述传动组件包括设置于连接板外侧的固定板，所述固定板的上方连接有两个支撑座，两个所述支撑座之间转动连接有横杆，所述横杆的一端贯穿支撑座并连接有全锥轮二，所述全锥轮二的外侧啮合有残锥轮二，所述残锥轮二与连接杆相连接，所述横杆远离全锥轮二的一端贯穿支撑座并连接有主动轮一，所述主动轮一的外侧套设有皮带一，且主动轮一通过皮带一连接有从动轮一，所述从动轮一的外侧连接有连接轴，所述连接轴远离从动轮一的一端与双向螺杆二相连接，所述皮带一的内侧设置有张紧组件。

优选的，所述张紧组件包括设置于固定板上方的固定套筒，所述固定套筒的内腔设置有弹簧，所述弹簧的一端与固定套筒相连接，且弹簧的另一端连接有连接块，所述连接块远离弹簧的一侧连接有活动杆，所述活动杆远离连接块的一端贯穿固定套筒并连接有L型杆，所述L型杆远离活动杆的一端连接有辅助轮，所述辅助轮与皮带一相抵接。

优选的，所述转动组件包括设置于台座上方的竖杆一、竖杆二和联动组件，所述竖杆一的顶端连接有主动轮二，所述主动轮二的外侧套设有皮带二，且主动轮二通过皮带二连接有从动轮二，所述从动轮二与套管相连接，所述竖杆二的顶端连接有主动轮三，所述主动轮三的外侧套设有皮带三，且主动轮三通过皮带三连接有从动轮三，所述从动轮三与套管相连接。

优选的，所述联动组件包括设置于台座上方的联动杆，所述联动杆的外侧连接有残齿轮一和残齿轮二，所述残齿轮一和残齿轮二的外侧分别啮合有全齿轮二和全齿轮一，所述全齿轮一和全齿轮二分别与竖杆一和竖杆二相连接，且联动杆的顶端连接有从动轮四，所述从动轮四的外侧套设有皮带四，且从动轮四通过皮带四连接有主动轮四，所述主动轮四的下方连接有驱动轴，所述驱动轴与全锥轮一相连接。

相比于现有技术，本发明的优点在于：

1）、本发明中，通过设置移动组件和探头，使得该装置能够自动对手术医生所需的手术器械进行识别，然后控制台座带动机械手移动到所需器械处，从而避免手术医生在向医护人员表达所需器械时，医护人员需要反应时间才能进行拿取，提高了该装置的自动化效果，从而提高了手术医生的工作效率。

2）、本发明中，通过设置升降组件和夹持组件，使得该装置能够控制双向螺杆一转动，从而使得螺纹套筒带动夹持组件向下移动，从而便于对需要的手术器械进行拿取，避免需要医护人员进行器械拿取操作，从而降低了医护人员的劳动强度，提高了该装置的实用性能。

3）、本发明中，通过设置转动组件，使得该装置在夹取到手术器械之后，能够自动控制套管转动，从而将夹持组件上的手术器械转动至手术医生处，从而便于手术医生进行拿取，避免需要医护人员将手术器械传递到手术医生处，从而避免由于默契程度不佳，导致出现器械拿取出现错误的情况。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的图1中A处结构放大图；

图3为本发明的整体结构另一视角示意图；

图4为本发明的图3中B处结构放大图；

图5为本发明的连接箱结构剖视图；

图6为本发明的升降组件结构示意图；

图7为本发明的固定板结构示意图；

图8为本发明的固定套筒结构剖视图。

图中标号说明：1、底座；2、移动组件；21、安装板；22、螺纹杆；23、台座；24、电机一；25、导向杆；3、机械手；4、台柱；5、套管；6、连接板；7、升降组件；71、双向螺杆一；72、螺纹套筒；73、限位块；74、限位杆；75、固定轴；76、全锥轮一；77、电机二；78、驱动杆；79、主动锥轮；710、从动锥轮；711、连接杆；712、固定座；713、残锥轮一；8、夹持组件；81、连接箱；82、固定块；83、双向螺杆二；84、双向螺杆三；85、螺纹块；86、夹持块；87、固定板；88、支撑座；89、横杆；810、全锥轮二；811、残锥轮二；812、主动轮一；813、皮带一；814、从动轮一；815、连接轴；816、固定套筒；817、弹簧；818、连接块；819、活动杆；820、L型杆；821、辅助轮；9、转动组件；91、竖杆一；92、主动轮二；93、从动轮二；94、皮带二；95、竖杆二；96、主动轮三；97、从动轮三；98、皮带三；99、驱动轴；910、主动轮四；911、皮带四；912、从动轮四；913、联动杆；914、残齿轮一；915、残齿轮二；916、全齿轮一；917、全齿轮二；10、探头。

具体实施方式

实施例：请参阅图1-8，一种辅助操作机器人及机械手，包括底座1，底座1的上方设置有移动组件2，移动组件2的活动端连接有机械手3，移动组件2包括设置于底座1上方的两个安装板21，两个安装板21之间转动连接有螺纹杆22，螺纹杆22的一端贯穿安装板21并连接有电机一24，电机一24的输出轴与螺纹杆22相连接，且电机一24设置于底座1的上方，螺纹杆22的外侧连接有台座23，台座23与机械手3相连接，且台座23的内腔滑动连接有导向杆25，导向杆25的两端分别与两个安装板21相连接。

具体的，首先将手术器械放置在器械架上，当需要拿取手术器械时，通过语音输入或者按键输入选择该手术器械，探头10就会根据输入内容对器械架上的手术器材进行识别，然后控制电机一24工作，使得电机一24带动与其输出轴固定连接的螺纹杆22转动，螺纹杆22在转动时就会带动与其螺纹连接的台座23移动，从而使得台座23在导向杆25的限位作用下带动与其固定连接的机械手3一同移动，从而将机械手3移动到该手术器械的上方。

通过设置移动组件2和探头10，使得该装置能够自动对手术医生所需的手术器械进行识别，然后控制台座23带动机械手3移动到所需器械处，从而避免手术医生在向医护人员表达所需器械时，医护人员需要反应时间才能进行拿取，提高了该装置的自动化效果，从而提高了手术医生的工作效率。

机械手3包括设置于台座23上方的台柱4，台柱4的上方连接有套管5，套管5远离台柱4的一端连接有连接板6，连接板6的外侧连接有升降组件7，升降组件7的活动端连接有夹持组件8，夹持组件8与升降组件7相连接，且夹持组件8的外侧连接有探头10，探头10与电机一24连接，台柱4的外侧设置有转动组件9，转动组件9与升降组件7相连接。

升降组件7包括设置于连接板6下方的双向螺杆一71，双向螺杆一71的顶端贯穿连接板6并连接有固定轴75，固定轴75的外侧啮合有全锥轮一76，全锥轮一76的外侧设置有驱动组件，双向螺杆一71的外侧连接有双向螺杆一71的外侧连接有螺纹套筒72，螺纹套筒72的外侧连接有限位块73，限位块73的内腔滑动连接有限位杆74，限位杆74的顶端与连接板6相连接，驱动组件包括设置于台柱4内腔的电机二77，电机二77与探头10相连接，且电机二77的输出端上连接有驱动杆78，驱动杆78设置于套管5的内腔，且驱动杆78远离电机二77的一端贯穿连接板6并连接有主动锥轮79，主动锥轮79的外侧啮合有从动锥轮710，从动锥轮710的外侧连接有连接杆711，连接杆711的外侧连接有固定座712，固定座712与连接板6相连接，且连接杆711远离从动锥轮710的一端连接有残锥轮一713，残锥轮一713与全锥轮一76相啮合。

具体的，夹持组件8在移动到所选手术器械上方时，探头10控制电机二77工作，从而使得电机二77带动与其输出轴固定连接的驱动杆78转动，驱动杆78在转动时就会带动与其固定连接的主动锥轮79转动，从而使得主动锥轮79带动与其啮合的从动锥轮710转动，从而使得从动锥轮710带动与其固定连接的连接杆711转动，连接杆711在转动时就会带动与其固定连接的残锥轮一713转动，此时，残锥轮一713外侧的轮齿就会与全锥轮一76啮合，从而使得残锥轮一713就会带动全锥轮一76转动，全锥轮一76在转动时就会带动与其固定连接的固定轴75转动，从而使得固定轴75带动与其固定连接的双向螺杆一71转动，双向螺杆一71在转动时就会带动与其螺纹连接的螺纹套筒72向下移动，从而使得螺纹套筒72带动与其固定连接的夹持组件8向下移动到手术器械处，此时，残锥轮一713外侧的轮齿就会与全锥轮一76脱离啮合。

夹持组件8包括设置于螺纹套筒72下方的连接箱81，连接箱81内腔的中部设置有固定块82，固定块82的一侧连接有双向螺杆二83，双向螺杆二83远离固定块82的一端贯穿连接箱81并连接有传动组件，且固定块82远离双向螺杆二83的一侧连接有双向螺杆三84，双向螺杆三84远离固定块82的一端与连接箱81相连接，双向螺杆二83和双向螺杆三84的外侧均连接有螺纹块85，连接箱81的下方开设有导向槽，螺纹块85贯穿导向槽并连接有夹持块86，且两个螺纹块85沿固定块82对称设置，传动组件包括设置于连接板6外侧的固定板87，固定板87的上方连接有两个支撑座88，两个支撑座88之间转动连接有横杆89，横杆89的一端贯穿支撑座88并连接有全锥轮二810，全锥轮二810的外侧啮合有残锥轮二811，残锥轮二811与连接杆711相连接，横杆89远离全锥轮二810的一端贯穿支撑座88并连接有主动轮一812，主动轮一812的外侧套设有皮带一813，且主动轮一812通过皮带一813连接有从动轮一814，从动轮一814的外侧连接有连接轴815，连接轴815远离从动轮一814的一端与双向螺杆二83相连接，其中，为了保证皮带一813能够带动从动轮一814转动，皮带一813的内侧设置有张紧组件，张紧组件包括设置于固定板87上方的固定套筒816，固定套筒816的内腔设置有弹簧817，弹簧817的一端与固定套筒816相连接，且弹簧817的另一端连接有连接块818，连接块818远离弹簧817的一侧连接有活动杆819，活动杆819远离连接块818的一端贯穿固定套筒816并连接有L型杆820，L型杆820远离活动杆819的一端连接有辅助轮821，辅助轮821与皮带一813相抵接，使得皮带一813处于绷直状态，避免皮带一813出现打滑。

具体的，连接杆711在转动时就会带动与其固定连接的残锥轮二811转动，当连接箱81移动到手术器械处时，残锥轮二811外侧的凸齿就会与全锥轮二810啮合，从而使得全锥轮二810带动横杆89转动，横杆89在转动时就会带动与其固定连接的主动轮一812转动，从而使得主动轮一812通过皮带一813带动从动轮一814转动，从动轮一814在转动时就会带动与其固定连接的连接轴815转动，从而使得连接轴815带动与其固定连接的双向螺杆二83转动，从而使得双向螺杆二83通过固定块82带动双向螺杆三84转动，由于双向螺杆二83和双向螺杆三84的螺纹方向相反，且导向槽的宽度与螺纹块85的宽度相等，从而使得两个螺纹块85相互靠近，螺纹块85在移动时就会带动与其固定连接的夹持块86移动，从而使得两个夹持块86将手术器械进行夹持，此时，残锥轮二811与全锥轮二810脱离啮合，且残锥轮一713与全锥轮一76开始啮合。

通过设置升降组件7和夹持组件8，使得该装置能够控制双向螺杆一71转动，从而使得螺纹套筒72带动夹持组件8向下移动，从而便于对需要的手术器械进行拿取，避免需要医护人员进行器械拿取操作，从而降低了医护人员的劳动强度，提高了该装置的实用性能。

转动组件9包括设置于台座23上方的竖杆一91、竖杆二95和联动组件，竖杆一91的顶端连接有主动轮二92，主动轮二92的外侧套设有皮带二94，且主动轮二92通过皮带二94连接有从动轮二93，从动轮二93与套管5相连接，竖杆二95的顶端连接有主动轮三96，主动轮三96的外侧套设有皮带三98，且主动轮三96通过皮带三98连接有从动轮三97，从动轮三97与套管5相连接，联动组件包括设置于台座23上方的联动杆913，联动杆913的外侧连接有残齿轮一914和残齿轮二915，残齿轮一914和残齿轮二915的外侧分别啮合有全齿轮二917和全齿轮一916，全齿轮一916和全齿轮二917分别与竖杆一91和竖杆二95相连接，且联动杆913的顶端连接有从动轮四912，从动轮四912的外侧套设有皮带四911，且从动轮四912通过皮带四911连接有主动轮四910，主动轮四910的下方连接有驱动轴99，驱动轴99与全锥轮一76相连接。

具体的，全锥轮一76在转动时就会带动与其固定连接的驱动轴99转动，从而使得驱动轴99带动与其固定连接的主动轮四910转动，主动轮四910在转动时就会通过皮带四911带动从动轮四912转动，从而使得从动轮四912带动与其固定连接的联动杆913转动，联动杆913在转动时就会带动与其固定连接的残齿轮一914和残齿轮二915转动，当夹持块86在夹取到手术器械时，残齿轮一914与全齿轮二917啮合，从而使得残齿轮一914带动全齿轮二917转动，全齿轮二917在转动时就会带动与其固定连接的竖杆二95转动，从而使得竖杆二95带动与其固定连接的主动轮三96转动，主动轮三96在转动时就会通过皮带三98带动从动轮三97转动，从动轮三97在转动时就会带动与其固定连接的套管5转动，从而使得套管5带动夹持组件8转动，从而将手术器械转动至手术医生处。

通过设置转动组件9，使得该装置在夹取到手术器械之后，能够自动控制套管5转动，从而将夹持组件8上的手术器械转动至手术医生处，从而便于手术医生进行拿取，避免需要医护人员将手术器械传递到手术医生处，从而避免由于默契程度不佳，导致出现器械拿取出现错误的情况。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种辅助操作机器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的上方设置有移动组件（2），所述移动组件（2）的活动端连接有机械手（3）；

所述移动组件（2）包括设置于底座（1）上方的两个安装板（21），两个所述安装板（21）之间转动连接有螺纹杆（22），所述螺纹杆（22）的一端贯穿安装板（21）并连接有电机一（24），所述电机一（24）的输出轴与螺纹杆（22）相连接，且电机一（24）设置于底座（1）的上方，所述螺纹杆（22）的外侧连接有台座（23），所述台座（23）与机械手（3）相连接，且台座（23）的内腔滑动连接有导向杆（25），所述导向杆（25）的两端分别与两个安装板（21）相连接。

2.一种辅助操作机械手，应用于权利要求1所述的一种辅助操作机器人，其特征在于：所述机械手（3）包括设置于台座（23）上方的台柱（4），所述台柱（4）的上方连接有套管（5），所述套管（5）远离台柱（4）的一端连接有连接板（6），所述连接板（6）的外侧连接有升降组件（7），所述升降组件（7）的活动端连接有夹持组件（8），所述夹持组件（8）与升降组件（7）相连接，且夹持组件（8）的外侧连接有探头（10），所述探头（10）与电机一（24）连接，所述台柱（4）的外侧设置有转动组件（9），所述转动组件（9）与升降组件（7）相连接。

3.根据权利要求2所述的一种辅助操作机械手，其特征在于：所述升降组件（7）包括设置于连接板（6）下方的双向螺杆一（71），所述双向螺杆一（71）的顶端贯穿连接板（6）并连接有固定轴（75），所述固定轴（75）的外侧啮合有全锥轮一（76），所述全锥轮一（76）的外侧设置有驱动组件，所述双向螺杆一（71）的外侧连接有双向螺杆一（71）的外侧连接有螺纹套筒（72），所述螺纹套筒（72）的外侧连接有限位块（73），所述限位块（73）的内腔滑动连接有限位杆（74），所述限位杆（74）的顶端与连接板（6）相连接。

4.根据权利要求3所述的一种辅助操作机械手，其特征在于：所述驱动组件包括设置于台柱（4）内腔的电机二（77），所述电机二（77）与探头（10）相连接，且电机二（77）的输出端上连接有驱动杆（78），所述驱动杆（78）设置于套管（5）的内腔，且驱动杆（78）远离电机二（77）的一端贯穿连接板（6）并连接有主动锥轮（79），所述主动锥轮（79）的外侧啮合有从动锥轮（710），所述从动锥轮（710）的外侧连接有连接杆（711），所述连接杆（711）的外侧连接有固定座（712），所述固定座（712）与连接板（6）相连接，且连接杆（711）远离从动锥轮（710）的一端连接有残锥轮一（713），所述残锥轮一（713）与全锥轮一（76）相啮合。

5.根据权利要求2所述的一种辅助操作机械手，其特征在于：所述夹持组件（8）包括设置于螺纹套筒（72）下方的连接箱（81），所述连接箱（81）内腔的中部设置有固定块（82），所述固定块（82）的一侧连接有双向螺杆二（83），所述双向螺杆二（83）远离固定块（82）的一端贯穿连接箱（81）并连接有传动组件，且固定块（82）远离双向螺杆二（83）的一侧连接有双向螺杆三（84），所述双向螺杆三（84）远离固定块（82）的一端与连接箱（81）相连接，所述双向螺杆二（83）和双向螺杆三（84）的外侧均连接有螺纹块（85），所述连接箱（81）的下方开设有导向槽，所述螺纹块（85）贯穿导向槽并连接有夹持块（86），且两个螺纹块（85）沿固定块（82）对称设置。

6.根据权利要求5所述的一种辅助操作机械手，其特征在于：所述传动组件包括设置于连接板（6）外侧的固定板（87），所述固定板（87）的上方连接有两个支撑座（88），两个所述支撑座（88）之间转动连接有横杆（89），所述横杆（89）的一端贯穿支撑座（88）并连接有全锥轮二（810），所述全锥轮二（810）的外侧啮合有残锥轮二（811），所述残锥轮二（811）与连接杆（711）相连接，所述横杆（89）远离全锥轮二（810）的一端贯穿支撑座（88）并连接有主动轮一（812），所述主动轮一（812）的外侧套设有皮带一（813），且主动轮一（812）通过皮带一（813）连接有从动轮一（814），所述从动轮一（814）的外侧连接有连接轴（815），所述连接轴（815）远离从动轮一（814）的一端与双向螺杆二（83）相连接，所述皮带一（813）的内侧设置有张紧组件。

7.根据权利要求6所述的一种辅助操作机械手，其特征在于：所述张紧组件包括设置于固定板（87）上方的固定套筒（816），所述固定套筒（816）的内腔设置有弹簧（817），所述弹簧（817）的一端与固定套筒（816）相连接，且弹簧（817）的另一端连接有连接块（818），所述连接块（818）远离弹簧（817）的一侧连接有活动杆（819），所述活动杆（819）远离连接块（818）的一端贯穿固定套筒（816）并连接有L型杆（820），所述L型杆（820）远离活动杆（819）的一端连接有辅助轮（821），所述辅助轮（821）与皮带一（813）相抵接。

8.根据权利要求2所述的一种辅助操作机械手，其特征在于：所述转动组件（9）包括设置于台座（23）上方的竖杆一（91）、竖杆二（95）和联动组件，所述竖杆一（91）的顶端连接有主动轮二（92），所述主动轮二（92）的外侧套设有皮带二（94），且主动轮二（92）通过皮带二（94）连接有从动轮二（93），所述从动轮二（93）与套管（5）相连接，所述竖杆二（95）的顶端连接有主动轮三（96），所述主动轮三（96）的外侧套设有皮带三（98），且主动轮三（96）通过皮带三（98）连接有从动轮三（97），所述从动轮三（97）与套管（5）相连接。

9.根据权利要求8所述的一种辅助操作机械手，其特征在于：所述联动组件包括设置于台座（23）上方的联动杆（913），所述联动杆（913）的外侧连接有残齿轮一（914）和残齿轮二（915），所述残齿轮一（914）和残齿轮二（915）的外侧分别啮合有全齿轮二（917）和全齿轮一（916），所述全齿轮一（916）和全齿轮二（917）分别与竖杆一（91）和竖杆二（95）相连接，且联动杆（913）的顶端连接有从动轮四（912），所述从动轮四（912）的外侧套设有皮带四（911），且从动轮四（912）通过皮带四（911）连接有主动轮四（910），所述主动轮四（910）的下方连接有驱动轴（99），所述驱动轴（99）与全锥轮一（76）相连接。