CN116900828B - 一种自动化上下料五轴数控工具磨床及加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动化上下料五轴数控工具磨床及加工方法，所述一种自动化上下料五轴数控工具磨床包括磨床机构，套装在磨床机构上表面的防护罩，安装在磨床机构一侧的操控电脑，以及驳接连通磨床机构和驳接连通防护罩的研磨油循环处理装置，磨床机构包括底座，安装在底座上的工件移动机构、组合砂轮研磨机构、工件上下料机械机构和磁吸机构；本发明通过工件移动机构、组合砂轮研磨机构、工件上下料机械机构和磁吸机构配合，完成磁吸机构上放置的工件的自动化加工，安全可靠，然后利用研磨油循环处理装置过滤磨床产生的脏研磨油，将过滤所得的净油再次输送至磨床进行使用，有利于降低成本。

Description

一种自动化上下料五轴数控工具磨床及加工方法

技术领域

本发明涉及数控工具磨床技术领域，具体涉及一种自动化上下料五轴数控工具磨床及加工方法。

背景技术

随着经济的发展，金属零部件的生产工艺也随之不断优化，数控切削机床应用越来越广泛，刀具作为数控切削机床的重要部件，属于数控切削机床易损件，在数控切削机床工作过程中需要经常更换或维修，工具磨床是金属刀具生产、修磨加工的重要设备，传统的工具磨床由于机械结构等原因，尤其是上、下料的自动化程度较低，然而由于刀具生产以及使用市场的需求，对于大多数工业生产用的磨床而言，更高效的自动化生产流程，已经成为了零部件加工产业必须关注的问题。现有技术中的五轴数控工具磨床上、下料主要通过人工操作完成，因为数控工具磨床加工件多属于小而多的类型，不仅浪费人力资源，也增加生产的成本，也有设计有机械上、下料结构的，然而由于操作者的专业能力不同，五轴工具磨床的结构尤其是上、下料的机械结构相对比较复杂，因此上料过程不利于完全实现全自动化，或者实现自动上、下料的装置以及控制程序过于复杂，影响了刀具生产、修磨的效率和成本，此外，研磨油是工具磨床研磨过程中使用比较多的材料，大量的研磨油向工件和砂轮喷洒过后变成了含有大量杂质的废油，且研磨过程中还会产生很多的研磨油喷雾，影响了车间的生产环境以及操作人员的身体健康，针对磨床工作过程中产生的脏油以及油雾，现有设备都未曾采用就地循环使用，需要集中另外处理，进一步增加了成本。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种结构简单、安全可靠、有利于降低使用成本的自动化上下料五轴数控工具磨床。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种自动化上下料五轴数控工具磨床，包括磨床机构，套装在磨床机构上表面的防护罩，安装在磨床机构一侧的操控电脑，以及驳接连通磨床机构和驳接连通防护罩的研磨油循环处理装置，所述磨床机构包括底座，安装在底座上的工件移动机构、组合砂轮研磨机构、工件上下料机械机构和磁吸机构；所述工件移动机构包括作为X轴前后移动的第一移动座，装配在第一移动座上的夹具安装架，通过旋转座安装在夹具安装架上的夹具架，安装在夹具安装架上的能够带动夹具架绕垂直于第一移动座的C轴轴向整体旋转的第一旋转电机，活动装配在夹具架上的夹具，安装在夹具架上的、控制夹具绕夹具的自身转轴A轴自旋转的第二旋转电机；

所述组合砂轮研磨机构包括作为Y轴向工件移动机构移动的第二移动座，安装在第二移动座上的、作为Z轴上下移动的升降气缸，通过垫板安装在升降气缸上的、随升降气缸上下移动的电主轴驱动电机，安装在电主轴驱动电机输出端上的电主轴，以及安装在电主轴末端上的组合砂轮；

所述磁吸机构位于工件上下料机械机构的前方，包括前后移动的第五移动座，装配在第五移动座上的磁吸托板，磁吸托板用于放置工件；所述磁吸托板包括固定盘，安装在固定盘的四个对角处的矮圆柱，安装在固定盘边缘部位的高圆柱，叠放在固定盘上方的、且通过矮圆柱支撑和高圆柱限位的刀具挡板，以及叠放在刀具挡板上方的、且通过高圆柱支撑固定的磁吸板；所述磁吸板上开设有贯穿磁吸板厚度方向的工件放置槽，所述刀具挡板为夹层结构，所述刀具挡板内设置有与刀具挡板上下表面垂直的若干圆柱体磁铁，每一个圆柱体磁铁均与刀具挡板上方磁吸板上的一个工件放置槽对应。

优选的，所述底座为内部开设两个储油腔体的矩形底座，矩形底座上设置有用于收集脏油的内凹槽。

优选的，所述工件上下料机械机构包括与第二移动座移动方向一致的第三移动座，安装在第三移动座上的、能够上下移动的第四移动座，通过安装架安装在第四移动座上的第三旋转电机，安装于第三旋转电机的输出端的、且受第三旋转电机控制旋转的机械手，机械手具体用于工件上、下料。

优选的，所述防护罩的尾端顶部开设有油雾输送管；所述防护罩设置有装料防护室，所述工件上下料机械机构和磁吸机构设置于装料防护室内，所述装料防护室与工件移动机构和组合砂轮研磨机构之间均用防护隔板分隔，所述装料防护室与工件移动机构之间的防护隔板上设置有供工件移动机构取工件和放工件的感应移动门。

优选的，所述操控电脑连接并控制工件移动机构、组合砂轮研磨机构、工件上下料机械机构、磁吸机构以及研磨油循环处理装置运行。

优选的，所述油循环处理装置包括脏油过滤箱，安装在脏油过滤箱上方的油雾收集器，所述脏油过滤箱上设置有脏油输入管和净油输出管。

本发明还公开了一种自动化上下料五轴数控工具磨床的加工方法，包括以下步骤：

S1：检查并调试磨床，将磨床预热；

S2：根据所要加工的工件的型号规格的加工工艺要求选择并组装组合砂轮，组装砂轮组前应检查砂轮有无破损、断裂、脱层，并进行修磨、擦拭、清理；

S3：磁吸托板根据工件的规格进行选取，按工艺要求先在放置槽内放入未加工的工件，并装配在第五移动座上，通过第五移动座驱动磁吸托板靠近工件上下料机械机构；

S4：作为X轴前后移动的第一移动座驱动夹具安装架移动至磁吸托板前方，并且第一旋转电机驱动夹具架沿绕垂直于第一移动座的C轴轴向旋转至等待上料的工作状态，也即使安装于夹具架上的夹具能够装夹住通过机械手从磁吸托板的磁吸板上的放置槽内取出的工件；

S5：完成步骤S4后，自动打开装料防护室的感应移动门，第三移动座调整好第四移动座的位置，第四移动座调整机械手的高度，然后通过机械手将磁吸托板的磁吸板上的放置槽内的工件夹取并转移至夹具上，此时，第五移动座驱动磁吸托板靠近工件上下料机械机构，使得机械手方便夹取工件，而作为C轴旋转的第一旋转电机控制夹具架旋转，使夹具能够配合机械手进行取、放置工件；

S6：当夹具完成工件上料后，自动关闭装料防护室的感应移动门，先通过第一旋转电机控制夹具架旋转，使其所夹工件旋转至与第一移动座移动方向一致，然后通过第一移动座驱动夹具安装架移动至靠近组合砂轮研磨机构的位置，作为Y轴移动的第二移动座将升降气缸移动至工件移动机构前方，通过作为Z轴上下移动的升降气缸调整组合砂轮与工件接触，此时启动电主轴驱动电机使电主轴旋转，能够驱动组合砂轮对工件进行研磨处理，通过第二移动座、升降气缸、第一移动座、第一旋转电机、第二旋转电机以及组合砂轮的配合，完成装夹于夹具上的工件的不同部位或者不同工艺要求的研磨；

S7：工件经过步骤S6的研磨处理后，再次通过工件移动机构返回至磁吸机构前方，此时，自动打开装料防护室的感应移动门，依旧通过第一旋转电机控制夹具架旋转，通过机械手将夹具上的已研磨工件取下，放置在磁吸托板上的成品区域，即完成一个工件的研磨工作，然后再将磁吸托板上的未研磨工件夹取，重复步骤S4-S6的步骤，同时，第五移动座根据完成的速度自动调整磁吸托板靠近工件上下料机械机构，自动将磁吸托板上未研磨的工件进行处理。

本发明通过工件移动机构、组合砂轮研磨机构、工件上下料机械机构和磁吸机构配合，利用磁吸机构对工件的吸收力，尤其是采用具有夹层结构的刀具挡板，通过刀具挡板夹层结构内的圆柱体磁铁与磁吸板上的工件放置槽的配合，实现工件上下料机械机构对磁吸机构上的工件的取料和放料，完成磁吸机构上放置的工件的自动化加工，安全可靠，装料防护室以及感应移动门、防护室门的设置既保证了磁吸板上工件放置槽内的工件不被污染，确保产品的质量，同时又方便工件移动机构取、放料，以及磁吸板上工件放置槽对外的上料、下料，自动化程度高。同时组合砂轮研磨机构可根据需要设置不同的砂轮，实现对同一工件不同部位的研磨，也可以对不同的工件进行连续加工，而不需要停机更换砂轮，大大提高了生产的自动化程度和效率，并且利用油循环处理装置过滤磨床产生的脏的研磨油，将过滤所得的净油再次输送至磨床进行使用，同时还对研磨油喷洒过程中产生的油雾进行收集并回收使用，避免对环境的污染的同时，节约的资源，有利于降低生产成本。

附图说明

图1为本发明一种自动化上下料五轴数控工具磨床的结构图；

图2为图1中磨床机构的结构图；

图3为图2中的磁吸机构的结构图。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详述，以使本发明技术方案更易于理解和掌握。

在本实施例中，需要理解的是，术语“中间”、“上”、“下”、“顶部”、“右侧”、“左端”、“上方”、“背面”、“中部”、 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

另，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定或钉销固定，或销轴连接等方式，因此，在本实施例中不再详述。

实施例

一种自动化上下料五轴数控工具磨床，如图1-2所示，包括磨床机构1，套装在磨床机构1上表面的防护罩2，安装在磨床机构1一侧的操控电脑3，以及驳接连通磨床机构1和驳接连通防护罩2的研磨油循环处理装置4。

磨床机构1包括底座11，安装在底座11上的工件移动机构12、组合砂轮研磨机构13、工件上下料机械机构14和磁吸机构15。

底座11为内部开设两个储油腔体的矩形底座，矩形底座上设置有用于收集脏油的内凹槽111，具体的，两个储油腔体一个为脏油存储腔，另一个为净油存储腔，内凹槽111收集喷洒于工件和砂轮表面进行研磨后产生的脏研磨油，并输送至研磨油循环处理装置4进行过滤净化处理，再将研磨油循环处理装置4处理的净油输送至底座11内的净油存储腔，供磨床工作时持续向工件和砂轮喷洒使用，实现研磨油循环使用。

工件移动机构12包括作为X轴前后移动的第一移动座121，装配在第一移动座121上的夹具安装架122，通过旋转座安装在夹具安装架122上的夹具架124，安装在夹具安装架122上的能够带动夹具架124绕垂直于第一移动座121的方向也即为C轴整体旋转的第一旋转电机123，活动装配在夹具架124上的夹具125，安装在夹具架124上的、控制夹具125自旋转的第二旋转电机126，具体地说夹具架124整体旋转所绕垂直于第一移动座121的轴向方向为竖直方向，即就是C轴是垂直于第一移动座121的方向的，夹具125自身旋转所绕的轴为A轴，即就是夹具125的自身转轴，也就是第二旋转电机126可使夹具125沿自身的轴向即A轴旋转；组合砂轮研磨机构13包括作为Y轴向工件移动机构12移动的第二移动座131，安装在第二移动座131上的、作为Z轴上下移动的升降气缸132，通过垫板安装在升降气缸132上的、随升降气缸132上下移动的电主轴驱动电机133，安装在电主轴驱动电机133输出端上的电主轴135，以及安装电主轴135末端上的组合砂轮134，具体地，第一移动座121沿前后移动的方向为X轴向，第二移动座131沿左右的方向为Y轴向，而升降气缸132沿上下移动的方向为Z轴向，具体运行时，通过第二移动座131整体移动使电主轴135靠近工件移动机构12，然后升降气缸132上下移动调整组合砂轮134与装夹于夹具125上的工件的位置，最后启动电主轴驱动电机133使电主轴135旋转，带动组合砂轮134旋转，从而对工件进行研磨加工。

进一步地，组合砂轮134包括两片及两片以上的不同型号的砂轮，可以完成装夹于夹具125上同一工件的粗磨和精磨，也可以对装夹于夹具125上同一工件一次装夹后完成不同部位的研磨，并且也可以完成不同工件的连续研磨，而不需要停机更换砂轮，大大提高研磨效率，降低研磨成本。

工件上下料机械机构14包括与第二移动座131移动方向一致的第三移动座141，安装在第三移动座141上的、能够上下移动的第四移动座142，通过安装架安装在第四移动座142上的第三旋转电机143，安装于第三旋转电机143的输出端的、且受第三旋转电机143控制旋转的机械手144，具体的，机械手144具体用于工件上、下料。

磁吸机构15位于工件上下料机械机构14的前方，包括前后移动的第五移动座151，装配在第五移动座151上的磁吸托板152，具体的，磁吸托板152用于放置工件。

防护罩2的尾端顶部开设有油雾输送管21，具体的，能够将工件移动机构12、组合砂轮研磨机构13、工件上下料机械机构14和磁吸机构15运行时产生的研磨油油雾通过油雾输送管21被研磨油循环处理装置4进行抽吸处理，然后再输送回底座11内的净油存储腔。

所述防护罩2设置有装料防护室22，所述工件上下料机械机构14和磁吸机构15设置于装料防护室22内，所述装料防护室22与工件移动机构12和组合砂轮研磨机构13之间均用防护隔板分隔，所述装料防护室22与工件移动机构12之间的防护隔板上设置有供工件移动机构12取工件和放工件的感应移动门，也就是工件上下料机械机构14和磁吸机构15与组合砂轮研磨机构13之间以及工件上下料机械机构14和磁吸机构15与工件移动机构12之间均用防护隔板分隔，而工件上下料机械机构14和磁吸机构15与工件移动机构12之间的防护隔板上设置有供工件移动机构12取工件和放工件的感应移动门，第五移动座151移动方向的外侧的装料防护室22侧板上设置有取、放磁吸托板152的防护室门。

防护罩2上还设置有便于加工操作、观察的工作区室门、电器室门、检修维护门。

操控电脑3连接并控制工件移动机构12、组合砂轮研磨机构13、工件上下料机械机构14和磁吸机构15以及研磨油循环处理装置4运行。

研磨油循环处理装置4包括脏油过滤箱41，安装在脏油过滤箱41的上方的油雾收集器42。脏油过滤箱41上设置有脏油输入管411和净油输出管412，具体的，脏油输入管411连通脏油存储腔，能够将脏油抽取进行过滤处理，净油输出管412连通净油存储腔，能够将处理好的净油输送至净油存储腔，提供磨床使用。

如图3所示，磁吸托板152包括固定盘1521，安装在固定盘1521的四个对角处的矮圆柱1522，安装在固定盘1521边缘部位的高圆柱1523，叠放在固定盘1521上方的、且通过矮圆柱1522支撑和高圆柱1523限位的刀具挡板1524，以及叠放在刀具挡板1524上方的、且通过高圆柱1523支撑固定的磁吸板1525。磁吸板1525上开设有贯穿磁吸板1525厚度方向的工件放置槽15251，所述工件放置槽15251在磁吸板1525上均匀设置，刀具挡板1524为夹层结构，刀具挡板1524内设置有与刀具挡板1524上下表面垂直的若干圆柱体磁铁（图中未示），每一个圆柱体磁铁均与工件放置槽15251对应，即磁吸板1525上每个工件放置槽15251下方都正对刀具挡板1524夹层结构内的一个圆柱体磁铁，当工件放置在磁吸板1525上的放置槽15251内后，刀具挡板1524夹层结构内的圆柱体磁铁即通过磁吸力对工件进行固定。

采用一种自动化上下料五轴数控工具磨床的加工方法如下：

S1：检查并调试磨床，将磨床预热；

S2：根据所要加工的工件的型号规格的加工工艺要求选择并组装组合砂轮134，组装砂轮组前应检查砂轮有无破损、断裂、脱层，并进行修磨、擦拭、清理；

S3：磁吸托板152根据工件的规格进行选取，按工艺要求先在放置槽15251内放入未加工的工件，并装配在第五移动座151上，通过第五移动座151驱动磁吸托板152靠近工件上下料机械机构14；

S4：作为X轴前后移动的第一移动座121驱动夹具安装架122移动至磁吸托板152前方，并且第一旋转电机123驱动夹具架124沿绕垂直于第一移动座121的方向也即为C轴旋转至等待上料的工作状态，也即使安装于夹具架124上的夹具125能够装夹住通过机械手144从磁吸托板152的磁吸板1525上的放置槽15251内取出的工件；

S5：完成步骤S2后，自动打开装料防护室22的感应移动门，第三移动座141调整好第四移动座142的位置，第四移动座142调整机械手144的高度，然后通过机械手144将磁吸托板152的磁吸板1525上的放置槽15251内的工件夹取并转移至夹具125上，此时，第五移动座151驱动磁吸托板152靠近工件上下料机械机构14，使得机械手144方便夹取工件，而作为C轴旋转的第一旋转电机123控制夹具架124旋转，使夹具125能够配合机械手144进行取、放置工件；

S6：当夹具125完成工件上料后，自动关闭装料防护室22的感应移动门，先通过第一旋转电机123控制夹具架124旋转，使其所夹工件旋转至与第一移动座121移动方向一致，然后通过第一移动座121驱动夹具安装架122移动至靠近组合砂轮研磨机构13的位置，组合砂轮研磨机构13已经根据工艺要求安装好合格的组合砂轮134，作为Y轴移动的第二移动座131将升降气缸132移动至工件移动机构12前方，通过作为Z轴上下移动的升降气缸132调整组合砂轮134与工件接触，此时启动电主轴驱动电机133使电主轴135旋转，能够驱动组合砂轮134对工件进行研磨处理，通过第二移动座131、升降气缸132、第一移动座121、第一旋转电机123、第二旋转电机126以及组合砂轮134的配合，完成装夹于夹具125上的工件的不同部位或者不同工艺要求的研磨；

S7：工件经过步骤S4的研磨处理后，再次通过工件移动机构12返回至磁吸机构15前方，此时，自动打开装料防护室22的感应移动门，依旧通过第一旋转电机123控制夹具架124旋转，通过机械手144将夹具125上的已研磨工件取下，放置在磁吸托板152上的成品区域，即完成一个工件的研磨工作，然后再将磁吸托板152上的未研磨工件夹取，重复步骤S2-S4的步骤，同时，第五移动座151根据完成的速度自动调整磁吸托板152靠近工件上下料机械机构14，自动将磁吸托板152上未研磨的工件进行处理。

当然，以上只是本发明的典型实例，除此之外，本发明还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (3)

1.一种自动化上下料五轴数控工具磨床，包括磨床机构（1），套装在磨床机构（1）上表面的防护罩（2），安装在磨床机构（1）一侧的操控电脑（3），以及驳接连通磨床机构（1）和驳接连通防护罩（2）的研磨油循环处理装置（4），其特征在于：所述磨床机构（1）包括底座（11），安装在底座（11）上的工件移动机构（12）、组合砂轮研磨机构（13）、工件上下料机械机构（14）和磁吸机构（15）；所述工件移动机构（12）包括作为X轴前后移动的第一移动座（121），装配在第一移动座（121）上的夹具安装架（122），通过旋转座安装在夹具安装架（122）上的夹具架（124），安装在夹具安装架（122）上的能够带动夹具架（124）绕垂直于第一移动座（121）的C轴轴向整体旋转的第一旋转电机（123），活动装配在夹具架（124）上的夹具（125），安装在夹具架（124）上的、控制夹具（125）绕夹具（125）的自身转轴A轴自旋转的第二旋转电机（126）；

所述组合砂轮研磨机构（13）包括作为Y轴向工件移动机构（12）移动的第二移动座（131），安装在第二移动座（131）上的、作为Z轴上下移动的升降气缸（132），通过垫板安装在升降气缸（132）上的、随升降气缸（132）上下移动的电主轴驱动电机（133），安装在电主轴驱动电机（133）输出端上的电主轴（135），以及安装在电主轴（135）末端上的组合砂轮（134）；

所述磁吸机构（15）位于工件上下料机械机构（14）的前方，包括前后移动的第五移动座（151），装配在第五移动座（151）上的磁吸托板（152），磁吸托板（152）用于放置工件；所述磁吸托板（152）包括固定盘（1521），安装在固定盘（1521）的四个对角处的矮圆柱（1522），安装在固定盘（1521）边缘部位的高圆柱（1523），叠放在固定盘（1521）上方的、且通过矮圆柱（1522）支撑和高圆柱（1523）限位的刀具挡板（1524），以及叠放在刀具挡板（1524）上方的、且通过高圆柱（1523）支撑固定的磁吸板（1525）；所述磁吸板（1525）上开设有贯穿磁吸板（1525）厚度方向的工件放置槽（15251），所述刀具挡板（1524）为夹层结构，所述刀具挡板（1524）内设置有与刀具挡板（1524）上下表面垂直的若干圆柱体磁铁，每一个圆柱体磁铁均与刀具挡板（1524）上方磁吸板（1525）上的一个工件放置槽（15251）对应；

所述底座（11）为内部开设两个储油腔体的矩形底座，矩形底座上设置有用于收集脏油的内凹槽（111）；

所述工件上下料机械机构（14）包括与第二移动座（131）移动方向一致的第三移动座（141），安装在第三移动座（141）上的、能够上下移动的第四移动座（142），通过安装架安装在第四移动座（142）上的第三旋转电机（143），安装于第三旋转电机（143）的输出端的、且受第三旋转电机（143）控制旋转的机械手（144），机械手（144）具体用于工件上、下料；所述防护罩（2）的尾端顶部开设有油雾输送管（21）；所述防护罩（2）设置有装料防护室（22），所述工件上下料机械机构（14）和磁吸机构（15）设置于装料防护室（22）内，所述装料防护室（22）与工件移动机构（12）和组合砂轮研磨机构（13）之间均用防护隔板分隔，所述装料防护室（22）与工件移动机构（12）之间的防护隔板上设置有供工件移动机构（12）取工件和放工件的感应移动门；

所述油循环处理装置（4）包括脏油过滤箱（41），安装在脏油过滤箱（41）上方的油雾收集器（42），所述脏油过滤箱（41）上设置有脏油输入管（411）和净油输出管（412）。

2.根据权利要求1所述的一种自动化上下料五轴数控工具磨床，其特征在于：所述操控电脑（3）连接并控制工件移动机构（12）、组合砂轮研磨机构（13）、工件上下料机械机构（14）、磁吸机构（15）以及研磨油循环处理装置（4）运行。

3.根据权利要求1-2任一项所述的一种自动化上下料五轴数控工具磨床的加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：检查并调试磨床，将磨床预热；

S2：根据所要加工的工件的型号规格的加工工艺要求选择并组装组合砂轮（134），组装砂轮组前应检查砂轮有无破损、断裂、脱层，并进行修磨、擦拭、清理；

S3：磁吸托板（152）根据工件的规格进行选取，按工艺要求先在放置槽（15251）内放入未加工的工件，并装配在第五移动座（151）上，通过第五移动座（151）驱动磁吸托板（152）靠近工件上下料机械机构（14）；

S4：作为X轴前后移动的第一移动座（121）驱动夹具安装架（122）移动至磁吸托板（152）前方，并且第一旋转电机（123）驱动夹具架（124）沿绕垂直于第一移动座（121）的C轴轴向旋转至等待上料的工作状态，也即使安装于夹具架（124）上的夹具（125）能够装夹住通过机械手（144）从磁吸托板（152）的磁吸板（1525）上的放置槽（15251）内取出的工件；

S5：完成步骤S4后，自动打开装料防护室（22）的感应移动门，第三移动座（141）调整好第四移动座（142）的位置，第四移动座（142）调整机械手（144）的高度，然后通过机械手（144）将磁吸托板（152）的磁吸板（1525）上的放置槽（15251）内的工件夹取并转移至夹具（125）上，此时，第五移动座（151）驱动磁吸托板（152）靠近工件上下料机械机构（14），使得机械手（144）方便夹取工件，而作为C轴旋转的第一旋转电机（123）控制夹具架（124）旋转，使夹具（125）能够配合机械手（144）进行取、放置工件；

S6：当夹具（125）完成工件上料后，自动关闭装料防护室（22）的感应移动门，先通过第一旋转电机（123）控制夹具架（124）旋转，使其所夹工件旋转至与第一移动座（121）移动方向一致，然后通过第一移动座（121）驱动夹具安装架（122）移动至靠近组合砂轮研磨机构（13）的位置，作为Y轴移动的第二移动座（131）将升降气缸（132）移动至工件移动机构（12）前方，通过作为Z轴上下移动的升降气缸（132）调整组合砂轮（134）与工件接触，此时启动电主轴驱动电机（133）使电主轴（135）旋转，能够驱动组合砂轮（134）对工件进行研磨处理，通过第二移动座（131）、升降气缸（132）、第一移动座（121）、第一旋转电机（123）、第二旋转电机126以及组合砂轮（134）的配合，完成装夹于夹具(125)上的工件的不同部位或者不同工艺要求的研磨；

S7：工件经过步骤S6的研磨处理后，再次通过工件移动机构(12)返回至磁吸机构(15)前方，此时，自动打开装料防护室(22)的感应移动门，依旧通过第一旋转电机(123)控制夹具架(124)旋转，通过机械手(144)将夹具(125)上的已研磨工件取下，放置在磁吸托板(152)上的成品区域，即完成一个工件的研磨工作，然后再将磁吸托板(152)上的未研磨工件夹取，重复步骤S4-S6的步骤，同时，第五移动座(151)根据完成的速度自动调整磁吸托板(152)靠近工件上下料机械机构(14)，自动将磁吸托板(152)上未研磨的工件进行处理。