CN116883405B - 胶路视觉检测时路径自动识别方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种胶路视觉检测时路径自动识别方法、装置及电子设备，包括：获取待识别点胶工件图像，对待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定；根据点胶宽度确定在待识别点胶工件图像上增加的矩形框的目标长度和目标宽度；根据目标长度以及目标宽度，在待识别点胶工件图像上胶路起始位置上依次增加2个矩形框；递归执行以下步骤：根据相邻矩形框中2个矩形框的中心点构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框在待识别点胶工件图像上的位置，并根据位置、目标长度以及目标宽度，在待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框，在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边；根据识别到的胶边，得到待识别点胶工件的点胶路径。
Description
技术领域
本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种胶路视觉检测时路径自动识别方法、装置及电子设备。
背景技术
点胶是一种将胶水或者其它黏性液体涂抹，点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用的制造生产工艺。点胶的应用范围非常广泛，包括智能电子、汽车、照明、建筑、家电以及小商品等行业。受制造车间的生产环境影响，点胶过程中不可避免会出现偏位、断胶、溢胶等偶发性事件。人工目检的方式其效率较低、成本较高，更会存在因目检员的工作疲劳而导致产品质量问题的产生。
相关场景中，在点胶工艺的下一站增加一台自动化检胶设备。然而由于点胶路径的规则性和不规则性，导致胶路检测复杂性较高。
发明内容
为克服相关技术中存在的胶路检测复杂性较高的技术问题，本公开提供一种胶路视觉检测时路径自动识别方法、装置及电子设备。
在本公开实施例的第一方面，提供一种胶路视觉检测时路径自动识别方法，包括：
获取待识别点胶工件图像，并对所述待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定；
根据所述点胶宽度，确定在所述待识别点胶工件图像上增加的矩形框的目标长度和目标宽度，其中，所述矩形框的目标长度和目标宽度分别为所述点胶宽度的预设N倍数和K倍；
根据所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上胶路起始位置上依次增加2个所述矩形框，其中，2个所述矩形框的中心点的距离不超过预设距离；
递归执行以下步骤：根据相邻矩形框中2个矩形框的中心点，构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置、所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框，在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边；
根据识别到的所述胶边，得到待识别点胶工件的点胶路径。
在一种优选的实施方式中，在递归执行之前包括以下步骤：
对2个所述矩形框覆盖的待识别点胶工件图像进行投影，并对投影后的图像进行一阶求导，将一阶导数的极值作为胶路的边缘；
根据所述边缘确定边缘对，并在根据所述边缘对的距离以及所述点胶宽度确认所述边缘对为正确的胶路边界的情况下，根据所述2个所述矩形框的中心点，构建向量V1；
按照向量V1的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框。
在一种优选的实施方式中，所述方法还包括：
若在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，按照预设次数以及预设角度对该矩形框进行旋转，在旋转的矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边，直到在任一次旋转后，下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别到所述胶边，停止旋转。
在一种优选的实施方式中，所述方法还包括：
若按照所述预设次数对该矩形框进行旋转后，所有旋转后的下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，确定下一个矩形框的上一个矩形框覆盖为胶路末端，停止递归执行。
在一种优选的实施方式中，所述方法还包括：
将识别到的所述点胶路径存储在计算机中，结合视觉检测中宽度检测和面积检测，完成对所述待识别点胶工件的所述点胶路径的定量检测。
在一种优选的实施方式中，所述预设距离为2mm。
在一种优选的实施方式中，N为1.5，K大于0且小于1。
在一种优选的实施方式中，在对所述待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定之前，所述方法还包括：
对所述待识别点胶工件图像进行噪声剔除，具体包括：
将待识别点胶工件图像分离输出为M个点胶工件区域；
分别将M个点胶工件区域加载到M个噪声映射空间中，第x个点胶工件区域被映射到第x个噪声映射空间中；第x个点胶工件区域对应第x个单独噪声映射节点，其中x，M为正整数，且x≤M；所述M个噪声映射空间属于同一个噪声映射空间块；
基于第x个点胶工件区域的噪声映射进程生成第x个单独噪声映射节点的噪声映射位图，所述噪声映射位图包括前景噪声映射子位图及背景噪声映射子位图； 其中，所述前景噪声映射子位图表征每个点胶工件区域的噪声连通域信息；所述前景噪声映射子位图包括第x个单独噪声映射节点的映射位置信息；当第x个单独噪声映射节点的映射位置信息为空值时，指示第x个单独噪声映射节点所属噪声映射空间涵盖的图像像素区域能够与第x个单独噪声映射节点所属噪声映射空间块中的其它噪声映射空间涵盖的图像像素区域融合，以生成噪声剔除后的待识别点胶工件图像。
在本公开实施例的第二方面，提供一种胶路视觉检测时路径自动识别装置，包括：
获取模块，用于获取待识别点胶工件图像，并对所述待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定；
第一确定模块，用于根据所述点胶宽度，确定在所述待识别点胶工件图像上增加的矩形框的目标长度和目标宽度，其中，所述矩形框的目标长度和目标宽度分别为所述点胶宽度的预设N倍数和K倍；
增加模块，用于根据所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上胶路起始位置上依次增加2个所述矩形框，其中，2个所述矩形框的中心点的距离不超过预设距离；
递归模块，用于递归执行以下步骤：根据相邻矩形框中2个矩形框的中心点，构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置、所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框，在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边；
第二确定模块，用于根据识别到的所述胶边，得到待识别点胶工件的点胶路径。
在一种优选的实施方式中，所述递归模块，用于在递归执行之前包括以下步骤：
对2个所述矩形框覆盖的待识别点胶工件图像进行投影，并对投影后的图像进行一阶求导，将一阶导数的极值作为胶路的边缘；
根据所述边缘确定边缘对，并在根据所述边缘对的距离以及所述点胶宽度确认所述边缘对为正确的胶路边界的情况下，根据所述2个所述矩形框的中心点，构建向量V1；
按照向量V1的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框。
在一种优选的实施方式中，所述递归模块，用于：
若在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，按照预设次数以及预设角度对该矩形框进行旋转，在旋转的矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边，直到在任一次旋转后，下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别到所述胶边，停止旋转。
在一种优选的实施方式中，所述递归模块，用于：
若按照所述预设次数对该矩形框进行旋转后，所有旋转后的下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，确定下一个矩形框的上一个矩形框覆盖为胶路末端，停止递归执行。
在一种优选的实施方式中，所述存储模块用于：
将识别到的所述点胶路径存储在计算机中，结合视觉检测中宽度检测和面积检测，完成对所述待识别点胶工件的所述点胶路径的定量检测。
在一种优选的实施方式中，所述预设距离为2mm。
在一种优选的实施方式中，N为1.5，K大于0且小于1。
在本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
获取待识别点胶工件图像，对待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定；根据点胶宽度确定在待识别点胶工件图像上增加的矩形框的目标长度和目标宽度；根据目标长度以及目标宽度，在待识别点胶工件图像上胶路起始位置上依次增加2个矩形框；递归执行以下步骤：根据相邻矩形框中2个矩形框的中心点构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框在待识别点胶工件图像上的位置，并根据位置、目标长度以及目标宽度，在待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框，在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边；根据识别到的胶边，得到待识别点胶工件的点胶路径。可以快速的确定胶路轨迹，提高制造业的生产效率，并且不用进行多次调整参数，提高了灵活性和降低了成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种胶路视觉检测时路径自动识别方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种增加矩形框的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种旋转矩形框的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种路径自动识别的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种胶路视觉检测时路径自动识别装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在介绍本发明的一种胶路视觉检测时路径自动识别方法、装置及电子设备之前，先介绍一下相关的现有技术，相关技术中，使用线激光对胶路进行扫描的方法来确认胶路，然而，若目标对象的胶路面积较大，则需要线激光多次扫描才可以形成整个胶路图像，其效率较低，并且，还需要运动伺服的配合才能工作，损失部分灵活性。而对胶路的边缘轮廓进行提取的方法来确认胶路，对视觉打光要求较高，调节的参数较多。而CN202110086528中提到一种不规则胶路检测方法，需要在人工参与的情况下找出胶路，不仅成本增加，而且检胶设备调试在胶路确认这一过程中会花费较多的时间。
有鉴于此，本发明提供了一种胶路视觉检测时路径自动识别方法，旨在快速的确定胶路轨迹，提高制造业的生产效率，并且不用进行多次调整参数，提高了灵活性和降低了成本。
图1是根据一示例性实施例示出的一种胶路视觉检测时路径自动识别方法的流程图。如图1所示，胶路视觉检测时路径自动识别方法包括：
在步骤S11中，获取待识别点胶工件图像，并对所述待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定。
本发明的实施方式中，首先使用点胶设备在目标工件上按工艺的规格要求点好胶路，确保此次的胶路为合格的胶路。然后使用工业相机采集一幅上述合格的待识别点胶工件图像。
在步骤S12中，根据所述点胶宽度，确定在所述待识别点胶工件图像上增加的矩形框的目标长度和目标宽度，其中，所述矩形框的目标长度和目标宽度分别为所述点胶宽度的预设N倍数和K倍。
在步骤S13中，根据所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上胶路起始位置上依次增加2个所述矩形框，其中，2个所述矩形框的中心点的距离不超过预设距离；
本发明实施例中，参见图2所示，在图像上依次增加2个矩形框Rect1和Rect2，矩形框的长度为胶宽的N倍（N>1），宽度为胶宽的K倍（0<K<1）。Rect1作为起始位置，Rect2作为结束位置且Rect1和Rect2的中心点的距离不宜超过胶宽。将Rect1和Rect2拖放到胶路的起始位置。
在步骤S14中，递归执行以下步骤：根据相邻矩形框中2个矩形框的中心点，构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置、所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框，在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边；
参见图3所示，根据相邻矩形框中2个矩形框RectN的中心点CN和RectN+1的中心点CN+1，构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框RectN+2在所述待识别点胶工件图像上的位置。
在步骤S15中，根据识别到的所述胶边，得到待识别点胶工件的点胶路径。
参见图4所示，根据在待识别点胶工件图像上的矩形框内识别到的胶边，可以构建得到待识别点胶工件的点胶路径。
上述技术方案获取待识别点胶工件图像，对待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定；根据点胶宽度确定在待识别点胶工件图像上增加的矩形框的目标长度和目标宽度；根据目标长度以及目标宽度，在待识别点胶工件图像上胶路起始位置上依次增加2个矩形框；递归执行以下步骤：根据相邻矩形框中2个矩形框的中心点构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框在待识别点胶工件图像上的位置，并根据位置、目标长度以及目标宽度，在待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框，在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边；根据识别到的胶边，得到待识别点胶工件的点胶路径。可以快速的确定胶路轨迹，提高制造业的生产效率，并且不用进行多次调整参数，提高了灵活性和降低了成本。
在一种优选的实施方式中，在递归执行之前包括以下步骤：
对2个所述矩形框覆盖的待识别点胶工件图像进行投影，并对投影后的图像进行一阶求导，将一阶导数的极值作为胶路的边缘；
本发明实施例中，通过对2个Rect区域的图像进行投影和一阶求导，一阶导数的极值处即为胶路的边缘。若找到的边缘对的距离在胶宽范围内，便可以确认其是正确的胶路边界。
根据所述边缘确定边缘对，并在根据所述边缘对的距离以及所述点胶宽度确认所述边缘对为正确的胶路边界的情况下，根据所述2个所述矩形框的中心点，构建向量V1；
按照向量V1的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框。
本发明实施例中，参见图2所示，找到2个Rect区域的胶路边缘对后，依次计算这2处边缘对的中心，将其分别命名为C1和C2。通过C1和C2算出向量V1，按照V1方向和长度计算出下一个矩形RectN的位置。
在一种优选的实施方式中，所述方法还包括：
若在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，按照预设次数以及预设角度对该矩形框进行旋转，在旋转的矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边，直到在任一次旋转后，下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别到所述胶边，停止旋转。
参见图3所示，若在RectN+2处没有找到胶边，将RectN+2旋转预设角度后继续寻找胶边，防止胶路的极限拐角（如直角或者尖角）的出现。每次在前一次的角度基础上进行旋转叠加，如此反复计算几次后仍然没有找到胶边，则认为到了胶路末端。
在一种优选的实施方式中，所述方法还包括：
若按照所述预设次数对该矩形框进行旋转后，所有旋转后的下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，确定下一个矩形框的上一个矩形框覆盖为胶路末端，停止递归执行。
在一种优选的实施方式中，所述方法还包括：
将识别到的所述点胶路径存储在计算机中，结合视觉检测中宽度检测和面积检测，完成对所述待识别点胶工件的所述点胶路径的定量检测。
在一种优选的实施方式中，所述预设距离为2mm。
在一种优选的实施方式中，N为1.5，K大于0且小于1。
在一种优选的实施方式中，在对所述待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定之前，所述方法还包括：
对所述待识别点胶工件图像进行噪声剔除，具体包括：
将待识别点胶工件图像分离输出为M个点胶工件区域；
分别将M个点胶工件区域加载到M个噪声映射空间中，第x个点胶工件区域被映射到第x个噪声映射空间中；第x个点胶工件区域对应第x个单独噪声映射节点，其中x，M为正整数，且x≤M；所述M个噪声映射空间属于同一个噪声映射空间块；
基于第x个点胶工件区域的噪声映射进程生成第x个单独噪声映射节点的噪声映射位图，所述噪声映射位图包括前景噪声映射子位图及背景噪声映射子位图； 其中，所述前景噪声映射子位图表征每个点胶工件区域的噪声连通域信息；所述前景噪声映射子位图包括第x个单独噪声映射节点的映射位置信息；当第x个单独噪声映射节点的映射位置信息为空值时，指示第x个单独噪声映射节点所属噪声映射空间涵盖的图像像素区域能够与第x个单独噪声映射节点所属噪声映射空间块中的其它噪声映射空间涵盖的图像像素区域融合，以生成噪声剔除后的待识别点胶工件图像。
本公开实施例还提供一种胶路视觉检测时路径自动识别装置，参见图5所示，包括：
获取模块510，用于获取待识别点胶工件图像，并对所述待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定；
第一确定模块520，用于根据所述点胶宽度，确定在所述待识别点胶工件图像上增加的矩形框的目标长度和目标宽度，其中，所述矩形框的目标长度和目标宽度分别为所述点胶宽度的预设N倍数和K倍；
增加模块530，用于根据所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上胶路起始位置上依次增加2个所述矩形框，其中，2个所述矩形框的中心点的距离不超过预设距离；
递归模块540，用于递归执行以下步骤：根据相邻矩形框中2个矩形框的中心点，构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置、所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框，在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边；
第二确定模块550，用于根据识别到的所述胶边，得到待识别点胶工件的点胶路径。
在一种优选的实施方式中，所述递归模块540，用于在递归执行之前包括以下步骤：
对2个所述矩形框覆盖的待识别点胶工件图像进行投影，并对投影后的图像进行一阶求导，将一阶导数的极值作为胶路的边缘；
根据所述边缘确定边缘对，并在根据所述边缘对的距离以及所述点胶宽度确认所述边缘对为正确的胶路边界的情况下，根据所述2个所述矩形框的中心点，构建向量V1；
按照向量V1的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框。
在一种优选的实施方式中，所述递归模块540，用于：
若在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，按照预设次数以及预设角度对该矩形框进行旋转，在旋转的矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边，直到在任一次旋转后，下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别到所述胶边，停止旋转。
在一种优选的实施方式中，所述递归模块540，用于：
若按照所述预设次数对该矩形框进行旋转后，所有旋转后的下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，确定下一个矩形框的上一个矩形框覆盖为胶路末端，停止递归执行。
在一种优选的实施方式中，所述存储模块用于：
将识别到的所述点胶路径存储在计算机中，结合视觉检测中宽度检测和面积检测，完成对所述待识别点胶工件的所述点胶路径的定量检测。
在一种优选的实施方式中，所述预设距离为2mm。
在一种优选的实施方式中，N为1.5，K大于0且小于1。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现前述实施例中任一项所述方法的步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (8)
1.一种胶路视觉检测时路径自动识别方法，其特征在于，包括：
获取待识别点胶工件图像，并对所述待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定；
根据所述点胶宽度，确定在所述待识别点胶工件图像上增加的矩形框的目标长度和目标宽度，其中，所述矩形框的目标长度和目标宽度分别为所述点胶宽度的预设N倍数和K倍；
根据所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上胶路起始位置上依次增加2个所述矩形框，其中，2个所述矩形框的中心点的距离不超过预设距离；
递归执行以下步骤：根据相邻矩形框中2个矩形框的中心点，构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置、所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框，在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边；
根据识别到的所述胶边，得到待识别点胶工件的点胶路径；
在递归执行之前包括以下步骤：
对2个所述矩形框覆盖的待识别点胶工件图像进行投影，并对投影后的图像进行一阶求导，将一阶导数的极值作为胶路的边缘；
根据所述边缘确定边缘对，并在根据所述边缘对的距离以及所述点胶宽度确认所述边缘对为正确的胶路边界的情况下，根据所述2个所述矩形框的中心点，构建向量V1；
按照向量V1的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框。
2.根据权利要求1所述的胶路视觉检测时路径自动识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，按照预设次数以及预设角度对该矩形框进行旋转，在旋转的矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边，直到在任一次旋转后，下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别到所述胶边，停止旋转。
3.根据权利要求2所述的胶路视觉检测时路径自动识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
若按照所述预设次数对该矩形框进行旋转后，所有旋转后的下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内未识别到所述胶边，确定下一个矩形框的上一个矩形框覆盖为胶路末端，停止递归执行。
4.根据权利要求1所述的胶路视觉检测时路径自动识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
将识别到的所述点胶路径存储在计算机中，结合视觉检测中宽度检测和面积检测，完成对所述待识别点胶工件的所述点胶路径的定量检测。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的胶路视觉检测时路径自动识别方法，其特征在于，所述预设距离为2mm，N为1.5，K大于0且小于1。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的胶路视觉检测时路径自动识别方法，其特征在于，在对所述待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定之前，所述方法还包括：
对所述待识别点胶工件图像进行噪声剔除，具体包括：
将待识别点胶工件图像分离输出为M个点胶工件区域；
分别将M个点胶工件区域加载到M个噪声映射空间中，第x个点胶工件区域被映射到第x个噪声映射空间中；第x个点胶工件区域对应第x个单独噪声映射节点，其中x，M为正整数，且x≤M；所述M个噪声映射空间属于同一个噪声映射空间块；
基于第x个点胶工件区域的噪声映射进程生成第x个单独噪声映射节点的噪声映射位图，所述噪声映射位图包括前景噪声映射子位图及背景噪声映射子位图； 其中，所述前景噪声映射子位图表征每个点胶工件区域的噪声连通域信息；所述前景噪声映射子位图包括第x个单独噪声映射节点的映射位置信息；当第x个单独噪声映射节点的映射位置信息为空值时，指示第x个单独噪声映射节点所属噪声映射空间涵盖的图像像素区域能够与第x个单独噪声映射节点所属噪声映射空间块中的其它噪声映射空间涵盖的图像像素区域融合，以生成噪声剔除后的待识别点胶工件图像。
7.一种胶路视觉检测时路径自动识别装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待识别点胶工件图像，并对所述待识别点胶工件图像中点胶宽度进行确定；
第一确定模块，用于根据所述点胶宽度，确定在所述待识别点胶工件图像上增加的矩形框的目标长度和目标宽度，其中，所述矩形框的目标长度和目标宽度分别为所述点胶宽度的预设N倍数和K倍；
增加模块，用于根据所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上胶路起始位置上依次增加2个所述矩形框，其中，2个所述矩形框的中心点的距离不超过预设距离；
递归模块，用于递归执行以下步骤：根据相邻矩形框中2个矩形框的中心点，构建向量Vn，按照向量Vn的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置、所述目标长度以及目标宽度，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框，在下一个矩形框覆盖的待识别点胶工件图像内识别胶边；
第二确定模块，用于根据识别到的所述胶边，得到待识别点胶工件的点胶路径；
其中，在递归执行之前，对2个所述矩形框覆盖的待识别点胶工件图像进行投影，并对投影后的图像进行一阶求导，将一阶导数的极值作为胶路的边缘；
根据所述边缘确定边缘对，并在根据所述边缘对的距离以及所述点胶宽度确认所述边缘对为正确的胶路边界的情况下，根据所述2个所述矩形框的中心点，构建向量V1；
按照向量V1的方向和长度，确定下一个矩形框在所述待识别点胶工件图像上的位置，并根据所述位置，在所述待识别点胶工件图像上增加下一个矩形框。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
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