CN116878480A - 车道标线合成道路面的方法、系统、介质及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车道标线合成道路面的方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取目标道路的高精地图数据，所述高精地图数据包括车道标线库及道路面数据；获取所述道路面数据中每个道路面对应的所有车道标线数据，并以道路行驶方向为基准选取每个道路面对应的最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据；在一个道路面中，在所述车道标线库中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据；将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面；能通过车道标线数据及道路面数据来构建每个道路面对应的目标道路轮廓面。
Description
技术领域
本发明涉及高精度地图技术领域，特别涉及一种车道标线合成道路面的方法、系统、介质及设备。
背景技术
随着自动驾驶技术越来越成熟，智能导航辅助驾驶越来越普及，在车端仪表或中控大屏上需要精准的展示出道路面。地图数据采集车在采集数据时，采集了车道标线数据，但是并不能直接直接采集道路面轮廓数据。
因此针对上述情况，如何提供一种方案来通过车道标线来构建出道路面轮廓，是亟待解决的问题。
发明内容
本发明的提供一种车道标线合成道路面的方法、系统、介质及设备，能通过车道标线数据及道路面数据来构建每个道路面对应的目标道路轮廓面。
第一方面，提供一种车道标线合成道路面的方法，包括以下步骤：
获取目标道路的高精地图数据，所述高精地图数据包括车道标线库及道路面数据；
获取所述道路面数据中每个道路面对应的所有车道标线数据，并以道路行驶方向为基准选取每个道路面对应的最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据；
在一个道路面中，在所述车道标线库中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据；
将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“在所述车道标线库中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据”步骤，具体包括以下步骤：
所述车道标线库包括每条车道标线对应的ID数据及形点经纬度数据；
每个道路面对应的所有车道标线数据包括车道标线ID数据；
在所述车道标线库中查找与所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据相同的ID数据、以得到最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据。
根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面”步骤，具体包括以下步骤：
将最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据倒序排列；
将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据沿道路行驶方向顺次连接，并顺次连接倒序排列后的最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据；
连接最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据中的首点与倒序排列前最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据中的首点、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面。
根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面”步骤之后，具体包括以下步骤：
当检测到其中一个目标道路轮廓面与另一个目标道路轮廓面之间存在缝隙面时，去除属于缝隙面边界的连接线段；
在与所述缝隙面相邻的一个道路面中，获取所述最外侧车道标线数据与所述最内侧车道标线数据之间的多条中间车道标线数据，选取多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点；
选取最外侧车道标线数据中的首点或尾点，及最内侧车道标线数据中的首点或尾点；
顺次连接最外侧车道标线数据中的首点或尾点、多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点、及最内侧车道标线数据中的首点或尾点。
根据第一方面的第三种可能的实现方式中，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“选取多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点”步骤，具体包括以下步骤：
在多条中间车道标线数据中选取属于同一个车道标线ID数据的所有目标中间车道标线数据；
在属于同一个车道标线ID数据范围内，获取所有目标中间车道标线数据对应的所有首点和尾点；
计算所有目标中间车道标线数据中每个首点与每个尾点之间的距离，选取距离值最大时对应的首点和尾点为一条中间车道标线数据对应的首点和尾点。
根据第一方面的第三种可能的实现方式中，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“顺次连接最外侧车道标线数据中的首点或尾点、多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点、及最内侧车道标线数据中的首点或尾点”步骤，具体包括以下步骤：
分别计算最外侧车道标线数据中的首点与多条中间车道标线数据中的多个首点之间的距离；或者，分别计算最外侧车道标线数据中的尾点与多条中间车道标线数据中的多个尾点之间的距离；
并按照距离值由小至大的顺序排列对应的多条中间车道标线数据中的多个首点或多个尾点；
顺次连接最外侧车道标线数据中的首点、顺序排列后的多条中间车道标线数据中的多个中间首点及最内侧车道标线数据中的首点；或者，顺次连接最外侧车道标线数据中的尾点、顺序排列后的多条中间车道标线数据中的多个中间尾点及最内侧车道标线数据中的尾点。
第二方面，提供了一种车道标线合成道路面的系统，包括：
高精地图获取模块，用于获取目标道路的高精地图数据，所述高精地图数据包括车道标线数据及道路面数据；
车道边线模块，与所述高精地图获取模块通信连接，用于获取所述道路面数据中每个道路面对应的所有车道标线数据，并以道路行驶方向为基准选取每个道路面对应的最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据；
形点模块，与所述高精地图获取模块及所述车道边线模块通信连接，用于在一个道路面中，在所述车道标线数据中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据；以及，
轮廓面模块，与所述形点模块通信连接，用于将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面。
还包括与所述轮廓面模块通信连接的中间车道数据连接模块，用于当检测到其中一个目标道路轮廓面与另一个目标道路轮廓面之间存在缝隙面时，去除属于缝隙面边界的连接线段；在与所述缝隙面相邻的一个道路面中，获取所述最外侧车道标线数据与所述最内侧车道标线数据之间的多条中间车道标线数据，选取多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点；选取最外侧车道标线数据中的首点或尾点，及最内侧车道标线数据中的首点或尾点；顺次连接最外侧车道标线数据中的首点或尾点、多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点、及最内侧车道标线数据中的首点或尾点。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的车道标线合成道路面的方法。
第四方面，提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如上述所述的车道标线合成道路面的方法。
与现有技术相比，本发明的优点如下：能通过车道标线数据及道路面数据来构建每个道路面对应的目标道路轮廓面，也能提供更好的提高智能导航辅助驾驶视觉体验，精准的将道路轮廓面在车载设备上还原显示。
附图说明
图1是本发明一种车道标线合成道路面的方法的一实施例的流程示意图；
图2是本发明的最外侧车道标线与最内侧车道标线的示意图；
图3是本发明的最外侧车道标线的形点与最内侧车道标线的形点的示意图；
图4是本发明的两个目标道路轮廓面之间存在缝隙的示意图；
图5是本发明的位于目标道路轮廓面内部的点示意图；
图6是本发明的多条中间车道标线对应的多个首点示意图；
图7是本发明的完整道路轮廓面示意图；
图8是本发明一种车道标线合成道路面的系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
参见图1所示，本发明实施例提供一种车道标线合成道路面的方法，包括以下步骤：
S100，获取目标道路的高精地图数据，所述高精地图数据包括车道标线库及道路面数据。
S200，获取所述道路面数据中每个道路面对应的所有车道标线数据，并以道路行驶方向为基准选取每个道路面对应的最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据；
S300，在一个道路面中，在所述车道标线库中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据；
S400，将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面。
具体地，本实施例中，由于地图数据采集车在采集数据时，采集了车道标线数据，但是并不能直接直接采集道路面轮廓数据，因此本发明提供的一种车道标线合成道路面的方法，能通过车道标线数据及道路面数据来构建每个道路面对应的目标道路轮廓面，也能提供更好的提高智能导航辅助驾驶视觉体验，精准的将道路轮廓面在车载设备上还原显示。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S300，在所述车道标线库中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据”步骤，具体包括以下步骤：
S310，所述车道标线库包括每条车道标线对应的ID数据及形点经纬度数据；
S320，每个道路面对应的所有车道标线数据包括车道标线ID数据；
S330，在所述车道标线库中查找与所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据相同的ID数据、以得到最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据。
具体地，本实施例中，从车道标线库中读取所有的车道标线数据，每条车道标线都有唯一ID，通过ID表示标线唯一性。
从道路面数据获取每个道路面对应的车道标线ID数据，车道标线ID在数据中以道路行驶方向从右往左已经做好了排序，取出最外侧和最内侧车道标线ID，具体参见图2所示。
最后通过最外侧车道标线ID和最内侧车道标线ID到车道标线库中查询对应的形点经纬度数据。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400，将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面”步骤，具体包括以下步骤：
S410，将最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据倒序排列；
S420，将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据沿道路行驶方向顺次连接，并顺次连接倒序排列后的最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据；
S430，连接最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据中的首点与倒序排列前最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据中的首点、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面。
具体地，本实施例中，将形点倒序是因为车道标线形点的顺序是按照道路行驶方向排序的，如附图3上图中最外侧车道标线形点，从数据中取出的形点在数组中的顺序为：A1到A5；如附图3下图中最内侧车道标线形点，从数据中取出的形点在数组中的顺序为：B1到B4，图3的上下图表示的是同一个车道面，在构建道路轮廓面的时候需要将点A5连接到点B4，点B1连接到点A1，所以在两个数组数据组合时点A5的后面需要是点B4，这样需要将最内侧车道标线形点倒序，倒序后最外侧和最内侧标线形点组合连接顺序为：A1A2A3A4A5B4B3B2B1A1，此时连接后形成一个封闭的四边形。
因此也就是将倒序排列前最内侧车道标线行点数据的首点与最外侧车道标线行点数据的首点连接，最内侧车道标线行点数据的尾点与最外侧车道标线行点数据的尾点连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面，具体参见图4所示。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400，将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面”步骤之后，具体包括以下步骤：
S500，当检测到其中一个目标道路轮廓面与另一个目标道路轮廓面之间存在缝隙面时，去除属于缝隙面边界的连接线段；
S600，在与所述缝隙面相邻的一个道路面中，获取所述最外侧车道标线数据与所述最内侧车道标线数据之间的多条中间车道标线数据，选取多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点；
S700，选取最外侧车道标线数据中的首点或尾点，及最内侧车道标线数据中的首点或尾点；
S800，顺次连接最外侧车道标线数据中的首点或尾点、多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点、及最内侧车道标线数据中的首点或尾点。
具体地，本实施例中，在图4中，由于基于S100-S400步骤构成的目标道路轮廓面在部分道路面之间存在缝隙(有漏空的部分)。这是因为最外侧车道标线和最内侧车道标线首尾形点是通过直线连接起来的。因此可将最外侧车道标线和最内侧车道标线之间的中间车道标线的首点和尾点也加入进来，这样就可以解决最外侧车道标线和最内侧车道标线首尾形点通过直线连接起来而造成的部分道路面之间存在的漏空问题。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S600，选取多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点”步骤，具体包括以下步骤：
S610，在多条中间车道标线数据中选取属于同一个车道标线ID数据的所有目标中间车道标线数据；
S620，在属于同一个车道标线ID数据范围内，获取所有目标中间车道标线数据对应的所有首点和尾点；
S630，计算所有目标中间车道标线数据中每个首点与每个尾点之间的距离，选取距离值最大时对应的首点和尾点为一条中间车道标线数据对应的首点和尾点。
具体地，本实施例中，因为在同一个车道标线ID下会存在多条车道标线数据，且每条车道标线的长度不固定，可能只有道路面一半的长度，这样在取中间车道标线的首尾点时将出现道路面内部的点，这些点在构成道路轮廓面时会出问题，造成道路面漏空，因此这些道路面内的点都是无效的点，应该去掉。具体参见图5所示，A点和B点所在的车道标线属于同一个标线ID，A点和B点所在的道路标线长度没有充满道路面，出现在了道路面内部，取点连线时会造成新的漏空，因此针对此问题，可在在属于同一个车道标线ID数据范围内取出该ID对应的所有目标中间车道标线数据的首点和尾点，比较每个首点到尾点的距离，保留首点到尾点距离最大的两个点，去掉其他的点，这样可以去除在道路面内部的首点和尾点。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S800，顺次连接最外侧车道标线数据中的首点或尾点、多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点、及最内侧车道标线数据中的首点或尾点”步骤，具体包括以下步骤：
S810，分别计算最外侧车道标线数据中的首点与多条中间车道标线数据中的多个首点之间的距离；或者，分别计算最外侧车道标线数据中的尾点与多条中间车道标线数据中的多个尾点之间的距离；
S820，并按照距离值由小至大的顺序排列对应的多条中间车道标线数据中的多个首点或多个尾点；
S830，顺次连接最外侧车道标线数据中的首点、顺序排列后的多条中间车道标线数据中的多个中间首点及最内侧车道标线数据中的首点；或者，顺次连接最外侧车道标线数据中的尾点、顺序排列后的多条中间车道标线数据中的多个中间尾点及最内侧车道标线数据中的尾点。
具体地，本实施例中，因为在同一个车道标线ID下有时会存在多条车道标线数据，标线又分为真实标线和虚拟标线，数据在排序时先排真实标线，再排虚拟标线，这样就打乱了真实标线和虚拟标线的真正位置，比如虚拟标线原本在真实标线前面，排序后就会排到后面，在取首尾点构成线时就会出现问题，如图6所示，D点和E点是同一个车道标线ID下两条中间车道标线数据的首点，在数据中E点所在的标线为真实标线，D点所在的标线为虚拟标线，那么在数据中取点时就会先取出E点，再取出D点，数据点连接时就会按照ABCEDFGH的顺序连接，在点与点连接时，D点和E点处就会出现线交叉问题，可能造成新的漏空，所以需要将多条中间车道标线数据的首点重新排序，取最外侧车道标线的首点A点为基准点，分别与中间车道标线的每个首点BCEDFG做距离比较，离基准点近的排到前面，远的排到后面，这样就会出现ABCDEFGH顺序，因此可解决真实标线和虚拟标线的排序问题，在尾点排序时也用上述同样的方法。
因此通过上述步骤，可多个未有缝隙的目标道路轮廓面拼接起来，可完整地将道路轮廓面构建出来，具体参见图7所示。
同时参见图8所示，本发明实施例提供的一种车道标线合成道路面的系统，包括：
高精地图获取模块，用于获取目标道路的高精地图数据，所述高精地图数据包括车道标线数据及道路面数据；
车道边线模块，与所述高精地图获取模块通信连接，用于获取所述道路面数据中每个道路面对应的所有车道标线数据，并以道路行驶方向为基准选取每个道路面对应的最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据；
形点模块，与所述高精地图获取模块及所述车道边线模块通信连接，用于在一个道路面中，在所述车道标线数据中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据；
轮廓面模块，与所述形点模块通信连接，用于将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面。
还包括与所述轮廓面模块通信连接的中间车道数据连接模块，用于当检测到其中一个目标道路轮廓面与另一个目标道路轮廓面之间存在缝隙面时，去除属于缝隙面边界的连接线段；在与所述缝隙面相邻的一个道路面中，获取所述最外侧车道标线数据与所述最内侧车道标线数据之间的多条中间车道标线数据，选取多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点；选取最外侧车道标线数据中的首点或尾点，及最内侧车道标线数据中的首点或尾点；顺次连接最外侧车道标线数据中的首点或尾点、多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点、及最内侧车道标线数据中的首点或尾点。
因此，本发明提供的一种车道标线合成道路面的系统，能通过车道标线数据及道路面数据来构建每个道路面对应的目标道路轮廓面，也能提供更好的提高智能导航辅助驾驶视觉体验，精准的将道路轮廓面在车载设备上还原显示。
同时，将最外侧车道标线和最内侧车道标线之间的中间车道标线的首点和尾点也加入进来，这样就可以解决最外侧车道标线和最内侧车道标线首尾形点通过直线连接而造成的部分道路面之间存在的漏空问题。
具体的，本实施例与上述方法实施例一一对应，各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种车道标线合成道路面的方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取目标道路的高精地图数据，所述高精地图数据包括车道标线库及道路面数据；
获取所述道路面数据中每个道路面对应的所有车道标线数据，并以道路行驶方向为基准选取每个道路面对应的最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据；
在一个道路面中，在所述车道标线库中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据；
将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面。
2.如权利要求1所述的车道标线合成道路面的方法，其特征在于，所述“在所述车道标线库中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据”步骤，具体包括以下步骤：
所述车道标线库包括每条车道标线对应的ID数据及形点经纬度数据；
每个道路面对应的所有车道标线数据包括车道标线ID数据；
在所述车道标线库中查找与所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据相同的ID数据、以得到最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据。
3.如权利要求1所述的车道标线合成道路面的方法，其特征在于，所述“将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面”步骤，具体包括以下步骤：
将最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据倒序排列；
将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据沿道路行驶方向顺次连接，并顺次连接倒序排列后的最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据；
连接最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据中的首点与倒序排列前最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据中的首点、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面。
4.如权利要求1所述的车道标线合成道路面的方法，其特征在于，所述“将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面”步骤之后，具体包括以下步骤：
当检测到其中一个目标道路轮廓面与另一个目标道路轮廓面之间存在缝隙面时，去除属于缝隙面边界的连接线段；
在与所述缝隙面相邻的一个道路面中，获取所述最外侧车道标线数据与所述最内侧车道标线数据之间的多条中间车道标线数据，选取多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点；
选取最外侧车道标线数据中的首点或尾点，及最内侧车道标线数据中的首点或尾点；
顺次连接最外侧车道标线数据中的首点或尾点、多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点、及最内侧车道标线数据中的首点或尾点。
5.如权利要求4所述的车道标线合成道路面的方法，其特征在于，所述“选取多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点”步骤，具体包括以下步骤：
在多条中间车道标线数据中选取属于同一个车道标线ID数据的所有目标中间车道标线数据；
在属于同一个车道标线ID数据范围内，获取所有目标中间车道标线数据对应的所有首点和尾点；
计算所有目标中间车道标线数据中每个首点与每个尾点之间的距离，选取距离值最大时对应的首点和尾点为一条中间车道标线数据对应的首点和尾点。
6.如权利要求4所述的车道标线合成道路面的方法，其特征在于，所述“顺次连接最外侧车道标线数据中的首点或尾点、多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点、及最内侧车道标线数据中的首点或尾点”步骤，具体包括以下步骤：
分别计算最外侧车道标线数据中的首点与多条中间车道标线数据中的多个首点之间的距离；或者，分别计算最外侧车道标线数据中的尾点与多条中间车道标线数据中的多个尾点之间的距离；
并按照距离值由小至大的顺序排列对应的多条中间车道标线数据中的多个首点或多个尾点；
顺次连接最外侧车道标线数据中的首点、顺序排列后的多条中间车道标线数据中的多个中间首点及最内侧车道标线数据中的首点；或者，顺次连接最外侧车道标线数据中的尾点、顺序排列后的多条中间车道标线数据中的多个中间尾点及最内侧车道标线数据中的尾点。
7.一种车道标线合成道路面的系统，其特征在于，包括：
高精地图获取模块，用于获取目标道路的高精地图数据，所述高精地图数据包括车道标线数据及道路面数据；
车道边线模块，与所述高精地图获取模块通信连接，用于获取所述道路面数据中每个道路面对应的所有车道标线数据，并以道路行驶方向为基准选取每个道路面对应的最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据；
形点模块，与所述高精地图获取模块及所述车道边线模块通信连接，用于在一个道路面中，在所述车道标线数据中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据；以及，
轮廓面模块，与所述形点模块通信连接，用于将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面。
8.如权利要求7所述的车道标线合成道路面的方法，其特征在于，还包括与所述轮廓面模块通信连接的中间车道数据连接模块，用于当检测到其中一个目标道路轮廓面与另一个目标道路轮廓面之间存在缝隙面时，去除属于缝隙面边界的连接线段；在与所述缝隙面相邻的一个道路面中，获取所述最外侧车道标线数据与所述最内侧车道标线数据之间的多条中间车道标线数据，选取多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点；选取最外侧车道标线数据中的首点或尾点，及最内侧车道标线数据中的首点或尾点；顺次连接最外侧车道标线数据中的首点或尾点、多条中间车道标线数据中一一对应的多个首点或尾点、及最内侧车道标线数据中的首点或尾点。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车道标线合成道路面的方法。
10.一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的车道标线合成道路面的方法。
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