CN116878528A - 车辆定位中选取高精地图信息方法、系统、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆定位中选取高精地图信息方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：在高精地图数据中获取目标车辆所在道路区间；基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合；基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道；基于预设筛选条件选取与所述车道关联的车道边线；基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息；可选取有限且有效的信息，在不影响精确定位的前提下，缩小了数据的生成量集和传输量。

Description

车辆定位中选取高精地图信息方法、系统、介质及设备

技术领域

本发明涉及高精度地图技术领域，特别涉及一种车辆定位中选取高精地图信息方法、系统、介质及设备。

背景技术

在自动驾驶系统中，高精度地图可以对现有传感器数据进行补充校正，为车辆提供更加可靠的定位能力。但是地图数据在不同场景下，数据量大小差距较大，如在笔直的高速场景的数据量要远远小于城区立交场景的数据量。如果不能有效控制数据量的大小，那么势必会影响资源占用的稳定性，在复杂场景处，数据量增多，定位模块需要接受大量数据进行处理。

因此针对上述问题，需要相应的措施，在不影响到定位精度的同时控制这种影响。

发明内容

本发明的提供一种车辆定位中选取高精地图信息方法、系统、介质及设备，可选取有限且有效的信息，在不影响精确定位的前提下，缩小了数据的生成量集和传输量。

第一方面，提供一种车辆定位中选取高精地图信息方法，包括以下步骤：

在高精地图数据中获取目标车辆所在道路区间；

基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合；

基于预设筛选条件选取所述道路区间中的车道；

基于预设筛选条件选取与所述车道关联的车道边线；

基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合”步骤，具体包括以下步骤：

在高精地图数据中沿所述目标车辆所在道路区间前方延伸预设距离值，获得往前拓扑道路区间；

在高精地图数据中沿所述目标车辆所在道路区间后方延伸预设距离值，获得往后拓扑道路区间。

将目标车辆所在道路区间与前后拓扑的道路区间组合构成道路区间集合。

根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道”步骤，具体包括以下步骤：

所述道路区间集合包括目标车辆所在道路区间、往前拓扑的道路区间及往后拓扑的道路区间；

优先选取所述目标车辆所在道路区间的车道，然后选取所述往前拓扑的道路区间中的车道，再选取所述往后拓扑的道路区间中的车道，直至选取的车道数量达到预设阈值或者没有可供选取的车道时，停止选取；

根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“基于预设筛选条件选取与所述车道关联的车道边线”步骤，具体包括以下步骤：

选取与所述车道关联的车道边线，直至选取的车道边线数量达到预设阈值或者没有可供选取的车道边线时，停止选取。

根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息”步骤，具体包括以下步骤：

优先选取与所述车道关联的地上印刷物及地上标志，如果选取的地上印刷物数量及地上标志数量分别达到预设阈值，则停止选取；

如果选取的关联物数量没有达到预设阈值，则继续选取与所述道路区间关联的地上印刷物及地上标志，直至选取的地上印刷物数量及地上标志数量分别达到预设阈值或者没有可供选取的关联物时，停止选取。

第二方面，提供了一种车辆定位中选取高精地图信息系统，包括：

基准区间模块，用于在高精地图数据中获取目标车辆所在道路区间；

道路区间模块，与所述基准区间模块通信连接，用于基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合；

车道模块，与所述道路区间模块通信连接，用于基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道；

车道边线模块，与所述车道模块通信连接，用于基于预设筛选条件选取与所述车道关联的边线；

关联物模块，与所述道路区间模块和车道模块通信连接，用于基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的车辆定位中选取高精地图信息方法。

第四方面，提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如上述所述的车辆定位中选取高精地图信息方法。

与现有技术相比，本发明的优点如下：通过在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取拓扑道路区间，进而得到与之相关的车道、车道线及关联物信息，因此可选取有限且有效的信息，在不影响精确定位的前提下，缩小了数据的生成量集和传输量，使得系统稳定性更佳。

附图说明

图1是本发明一种车辆定位中选取高精地图信息方法的一实施例的流程示意图；

图2是本发明的一种车辆定位中选取高精地图信息系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种车辆定位中选取高精地图信息方法，包括以下步骤：

S100，在高精地图数据中获取目标车辆所在道路区间；

S200，基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合；

S300，基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道；

S400，基于预设筛选条件选取与所述车道关联的车道边线；

S500，基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息。

具体地，本实施例中，通过在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取拓扑道路区间，进而得到与之相关的车道、车道线及关联物信息，因此可选取有限且有效的信息，在不影响精确定位的前提下，缩小了数据的生成量集和传输量，使得系统稳定性更佳。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S200，基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合”步骤，具体包括以下步骤：

S210，在高精地图数据中沿所述目标车辆所在道路区间前方延伸预设距离值，获得往前拓扑道路区间；

S220，在高精地图数据中沿所述目标车辆所在道路区间后方延伸预设距离值，获得往后拓扑道路区间；

S230，将目标车辆所在道路区间与前后拓扑的道路区间组合构成道路区间集合。

具体地，本实施例中，根据目标车辆所在道路区间往前方拓扑，累计拓扑的长度，直到大于等于100米则停止拓扑，记录这些往前拓扑的道路区间；同时根据目标车辆所在道路区间往后拓扑，累计拓扑的长度，直到大于等于100米则停止拓扑，记录这些往后拓扑的道路区间。将目标车辆所在道路区间与前后拓扑的道路区间组合构成道路区间集合。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S300，基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道”步骤，具体包括以下步骤：

所述道路区间集合包括目标车辆所在道路区间、往前拓扑的道路区间及往后拓扑的道路区间；

优先选取所述目标车辆所在道路区间的车道，然后选取所述往前拓扑的道路区间中的车道，再选取所述往后拓扑的道路区间中的车道，直至选取的车道数量达到预设阈值或者没有可供选取的车道时，停止选取。

具体地，本实施例中，确定有限数据量：车道20条(每条对应形点上限100个)。

优先目标所在道路区间的车道，然后选择往前拓扑道路区间中的车道，再选择往后拓扑道路区间中的车道，直到选完了所有拓扑道路区间中的车道或者达到车道上限20个，则停止选择。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400，基于预设筛选条件选取与所述车道关联的车道边线”步骤，具体包括以下步骤：

选取与所述车道关联的车道边线，直至选取的车道边线数量达到预设阈值或者没有可供选取的车道边线时，停止选取。

具体地，本实施例中，确定有限数据量：车道边线40条(每条对应形点上限100个)。

根据选取的车道选取对应的车道边线，直到选完了所有的车道或者达到车道边线上限40个，则停止选择。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S500，基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息”步骤之后，具体包括以下步骤：

优先选取与所述车道关联的地上印刷物及地上标志，如果选取的地上印刷物数量及地上标志数量分别达到预设阈值，则停止选取；

如果选取的关联物数量没有达到预设阈值，则继续选取与所述道路区间关联的地上印刷物及地上标志，直至选取的地上印刷物数量及地上标志数量分别达到预设阈值或者没有可供选取的关联物时，停止选取。

具体地，本实施例中，确定有限数据量：地上印刷物50个(每个对应形点上限40个)，地上标志50个(每个对应形点上限10个)。

优先车道关联的地上印刷物和地上标志，如果都达到上限就停止，不然就继续选取道路区间关联的地上印刷物和地上标志，如果都达到上限或者没有可以再选的时候，停止选取。

本发明实施例提供的一种车辆定位中选取高精地图信息方法，包括以下步骤：

1.确定有限数据量：车道20条(每条对应形点上限100个)，车道边线40条(每条对应形点上限100个)，地上印刷物50个(每个对应形点上限40个)，地上标志50个(每个对应形点上限10个)。

2.获取目标车辆所在位置的高精地图数据，选取目标车辆所在道路区间。

3.根据目标车辆所在道路区间往前方拓扑，累计拓扑的长度，直到大于等于100米则停止拓扑，记录这些往前拓扑的道路区间。

4、根据目标车辆所在道路区间往后拓扑，累计拓扑的长度，直到大于等于100米则停止拓扑，记录这些往后拓扑的道路区间。

5.优先目标车辆所在道路区间的车道，然后选择往前拓扑道路区间中的车道，再选择往后拓扑道路区间中的车道，直到选完了所有道路区间中的车道或者达到车道上限20个，则停止选择。

6.通过选取的车道，选取车道关联的车道边线，如果达到预设阈值则停止选择。

7.通过选取的车道，确认与车道关联的地上印刷物和地上标志，如果达到预设阈值则停止选择，并不再执行步骤8。

8.通过道路区间集合，确认与道路区间关联的地上印刷物和地上标志，如果达到预设阈值则停止选择。

同时参见图2所示，本发明实施例提供的一种车辆定位中选取高精地图信息系统，包括：

基准区间模块，用于在高精地图数据中获取目标车辆所在道路区间；

道路区间模块，与所述基准区间模块通信连接，用于基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合；

车道模块，与所述道路区间模块通信连接，用于基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道；

车道边线模块，与所述车道模块通信连接，用于基于预设筛选条件选取与所述车道关联的边线；

关联物模块，与所述道路区间模块和车道模块通信连接，用于基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息。

因此，本发明通过在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取拓扑道路区间，进而得到与之相关的车道、车道线及关联物信息，因此可选取有限且有效的信息，在不影响精确定位的前提下，缩小了数据的生成量集和传输量，使得系统稳定性更佳。

具体的，本实施例与上述方法实施例一一对应，各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种车辆定位中选取高精地图信息方法，其特征在于，包括以下步骤：

在高精地图数据中获取目标车辆所在道路区间；

基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合；

基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道；

基于预设筛选条件选取与所述车道关联的车道边线；

基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息。

2.如权利要求1所述的车辆定位中选取高精地图信息方法，其特征在于，所述“基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合”步骤，具体包括以下步骤：

在高精地图数据中沿所述目标车辆所在道路区间前方延伸预设距离值，获得往前拓扑的道路区间；

在高精地图数据中沿所述目标车辆所在道路区间后方延伸预设距离值，获得往后拓扑的道路区间；

将目标车辆所在道路区间与前后拓扑的道路区间组合构成道路区间集合。

3.如权利要求1所述的车辆定位中选取高精地图信息方法，其特征在于，所述“基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道”步骤，具体包括以下步骤：

所述道路区间集合包括目标车辆所在道路区间、往前拓扑的道路区间及往后拓扑的道路区间；

优先选取所述目标车辆所在道路区间的车道，然后选取所述往前拓扑的道路区间中的车道，再选取所述往后拓扑的道路区间中的车道，直至选取的车道数量达到预设阈值或者没有可供选取的车道时，停止选取。

4.如权利要求1所述的车辆定位中选取高精地图信息方法，其特征在于，所述“基于预设筛选条件选取与所述车道关联的车道边线”步骤，具体包括以下步骤：

选取与所述车道关联的车道边线，直至选取的车道边线数量达到预设阈值或者没有可供选取的车道边线时，停止选取。

5.如权利要求1所述的车辆定位中选取高精地图信息方法，其特征在于，所述“基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息”步骤，具体包括以下步骤：

优先选取与所述车道关联的地上印刷物及地上标志，如果选取的地上印刷物数量及地上标志数量分别达到预设阈值，则停止选取；

如果选取的关联物数量没有达到预设阈值，则继续选取与所述道路区间关联的地上印刷物及地上标志，直至选取的地上印刷物数量及地上标志数量分别达到预设阈值或者没有可供选取的关联物时，停止选取。

6.一种车辆定位中选取高精地图信息系统，其特征在于，包括：

基准区间模块，用于在高精地图数据中获取目标车辆所在道路区间；

道路区间模块，与所述基准区间模块通信连接，用于基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合；

车道模块，与所述道路区间模块通信连接，用于基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道；

车道边线模块，与所述车道模块通信连接，用于基于预设筛选条件选取与所述车道关联的边线；

关联物模块，与所述道路区间模块和车道模块通信连接，用于基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆定位中选取高精地图信息方法。

8.一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆定位中选取高精地图信息方法。