CN116872914A - 泊车稳定误差补正方法、系统、介质及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种泊车稳定误差补正方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像；对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线；根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值；对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值；获取目标位置的最新当前泊车控制量，将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量；因此可对由前期累计的稳定泊车误差进行补偿修正。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种泊车稳定误差补正方法、系统、介质及设备。
背景技术
自动泊车是待泊车车辆使用车载传感器采集车辆周边信息，将采集的图像信息以及定位数据传给感知模块进行分析获取停车目标点，规划模块再根据感知模块分析的目标点计算泊车轨迹，最后通过控制模块控制车辆泊入车位中。
由于在泊车过程中，定位数据和车辆的控制系统会存在一定不可消除的稳定误差，比如，由于相机安装位置发生变化导致出现识别的稳定误差，导致最终的泊车姿态较差。
发明内容
本发明的提供一种泊车稳定误差补正方法、系统及介质，可对由前期累计的稳定泊车误差进行补偿修正。
第一方面，提供一种泊车稳定误差补正方法，具体包括以下步骤：
获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像；
对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线；
根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值；
对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值；
获取目标位置的最新当前泊车控制量，将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值”步骤，具体包括以下步骤：
以车辆中心点为原点建立车辆坐标系；
基于所述车辆坐标系获得所述目标车位线的车位中心点坐标，所述车位中心点坐标为初始泊车误差值。
根据第一方面的第一种可能的实现方式中，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值”步骤，具体包括以下步骤：
任一初始泊车误差值为：(xn，yn，yawn)；
对所有初始泊车误差值(xn，yn，yawn)沿三个分量分别按照大小顺序依次排序后取对应中值为目标泊车误差值如下：
(xcorrect，ycorrect，yawcorrect)；
式中，n为预设泊车次数。
根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车点”步骤，具体包括以下步骤：
所述目标泊车误差值为：(xcorrect，ycorrect，yawcorrect)；
所述最新当前泊车控制量为：(xControl，yControl，yawControl)；
将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量为：
(xControl+xcorrect，yControl+ycorrect，yawControl+yawcorrect)。
根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线”步骤，具体包括以下步骤：
对每一次泊车对应的所述初始泊车图像按照距车辆边缘预设距离进行环绕裁剪，并对裁剪后的初始泊车图像进行停车位信息增强预处理。
根据第一方面的第二种可能的实现方式中，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值”步骤之前，具体包括以下步骤：
对所有初始泊车误差值(xn，yn，yawn)沿三个分量分别计算标准差、对应得到目标泊车标准差：(xstd，ystd，yawstd)；当所述目标泊车标准差(xstd，ystd，yawstd)均小于各自对应的预设阈值(xΔ，yΔ，yawΔ)时，则判断所有初始泊车误差值均为稳定误差值。
第二方面，还提供了一种泊车稳定误差补正系统，包括：
泊车图像获取模块，用于获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像；
图像处理模块，与所述泊车图像获取模块通信连接，用于对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线；
初始误差模块，与所述图像处理模块通信连接，用于根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值；
目标误差模块，与所述初始误差模通信连接，用于对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值；
补偿模块，与所述目标误差模块通信连接，用于获取目标位置的最新当前泊车控制量，将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量。
第三方面，还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述泊车稳定误差补正方法。
第四方面，还提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如上述所述的泊车稳定误差补正方法。
与现有技术相比，本发明的优点如下：在每一次泊车动作完成之后，获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像，再进行车位姿态检测。然后经过预设次数泊车之后，根据目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值，再对所有初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值作为一个补偿量，最终在最后一次泊车过程中，根据前期预设次数泊车计算的补偿量对自动泊车系统搜索状态下目标位置的最新当前泊车点进行补偿，因此可对由于前期累计的稳定泊车误差进行补偿修正。
附图说明
图1是本发明一种泊车稳定误差补正方法的一实施例的流程示意图；
图2是本发明实施例的初始泊车图像的运行轨迹示意图；
图3是本发明实施例的对初始泊车图像进行裁剪处理后的示意图；
图4是本发明实施例的车位中心点坐标的示意图；
图5是本发明一种泊车稳定误差补正系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
参见图1所示，本发明实施例提供一种泊车稳定误差补正方法，具体包括以下步骤：
S100，获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像(具体参见附图2所示)；
S200，对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理(具体参见附图3所示)，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线；
S300，根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值；
S400，对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值；
S500，获取目标位置的最新当前泊车控制量，将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量。
具体地，本实施例中，本发明是在每一次泊车动作完成之后，获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像，再进行车位姿态检测。然后经过预设次数(10次)泊车之后，根据目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值，再对所有初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值作为一个补偿量，最终在第11次泊车过程中，根据前期预设次数泊车计算的补偿量对自动泊车系统搜索状态下目标位置的最新当前泊车点进行补偿，因此可对由于前期累计的稳定泊车误差进行补偿修正。
因此本发明存在如下优势：
优势一：车位的识别只依赖于相机和传统算法，识别成本较低。
优势二：传统识别算法是根据前期的多次泊车结果拟合出来的目标泊车误差值-补偿量，算法简单且计算量小。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S300，根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值”步骤，具体包括以下步骤：
S310，以车辆中心点为原点建立车辆坐标系；
S320，基于所述车辆坐标系获得所述目标车位线的车位中心点坐标，所述车位中心点坐标为初始泊车误差值。
具体地，本实施例中，当车辆泊车动作完成后，车辆入库的初始泊车图像如附图2所示，对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理后，得到如附图3所示的目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线。
参见图4所示，以车辆中心点为原点建立车辆坐标系，提取的目标车位线基于车辆坐标系计算车位中心点坐标，因此该车位中心点坐标为泊车的初始泊车误差值(x，y，yaw)。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400，对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值”步骤，具体包括以下步骤：
任一初始泊车误差值为：(xn，yn，yawn)；
对所有初始泊车误差值(xn，yn，yawn)沿三个分量分别按照大小顺序依次排序后取对应中值为目标泊车误差值如下：
(xcorrect，ycorrect，yawcorrect)；
式中，n为预设泊车次数。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400，对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值”步骤之前，具体包括以下步骤：
对所有初始泊车误差值(xn，yn，yawn)沿三个分量分别计算标准差、对应得到目标泊车标准差：(xstd，ystd，yawstd)；
当所述目标泊车标准差(xstd，ystd，yawstd)均小于各自对应的预设阈值(xΔ，yΔ，yawΔ)时，则判断所有初始泊车误差值均为稳定误差值。
具体地，本实施例中，累计收集前n次的初始泊车误差值(xn，yn，yawn)，计算三个分量的标准差(xstd，ystd，yawstd)，当目标泊车标准差满足一定阈值即(xΔ，yΔ，yawΔ)时，如下表示为：
xstd＜xΔ&ystd＜yΔ&yawstd＜yawΔ；
则判定判断所有初始泊车误差值均为稳定误差值，可作为后续目标泊车误差值及补偿量使用。
再对前n次的初始泊车误差值(xn，yn，yawn)按照x，y，yaw三个分量排序，取中值(xcorrect，ycorrect，yawcorrect)作为补偿量发给自动泊车系统。具体为：对Xn(n个X方向的误差)按照从大到小或从小到大的顺序排序，取中间的值作为X方向的补偿量，y方向，yaw角度也做上述同样操作得到。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S500，将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量”步骤，具体包括以下步骤：
所述目标泊车误差值为：(xcorrect，ycorrect，yawcorrect)；
所述最新当前泊车控制量为：(xControl，yControl，yawControl)；
将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量为：
(xControl+xcorrect，yControl+ycorrect，yawControl+yawcorrect)。
具体地，本实施例中，当中值(xcorrect，ycorrect，yawcorrect)作为补偿量发给自动泊车系统后，后期第n+1次的泊车过程中自动泊车系统会根据补偿量微调对车辆的控制量，最终调整泊车姿态优化泊车精度。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S200，对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线”步骤，具体包括以下步骤：
对每一次泊车对应的所述初始泊车图像按照距车辆边缘预设距离进行环绕裁剪，并对裁剪后的初始泊车图像进行停车位信息增强预处理。
具体地，本实施例中，根据车身尺寸信息，按照距车辆边缘预设距离进行环绕裁剪，得到图3所示；再对裁剪后的初始泊车图像进行图像预处理，预处理操作包括：图像二值化，边缘提取，车位线直线拟合及车位拼接，用于增强车位信息，便于后续操作。
同时参见图5所示，本发明实施例还提供了一种泊车稳定误差补正系统，包括：
泊车图像获取模块，用于获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像；
图像处理模块，与所述泊车图像获取模块通信连接，用于对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线；
初始误差模块，与所述图像处理模块通信连接，用于根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值；
目标误差模块，与所述初始误差模通信连接，用于对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值；
补偿模块，与所述目标误差模块通信连接，用于获取目标位置的最新当前泊车控制量，将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量。
因此，本发明在每一次泊车动作完成之后，获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像，再进行车位姿态检测。然后经过预设次数(10次)泊车之后，根据目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值，再对所有初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值作为一个补偿量，最终在第11次泊车过程中，根据前期预设次数泊车计算的补偿量对自动泊车系统搜索状态下目标位置的最新当前泊车点进行补偿，因此可对由于前期累计的稳定泊车误差进行补偿修正。
因此本发明存在如下优势：
优势一：车位的识别只依赖于相机和传统算法，识别成本较低。
优势二：传统识别算法是根据前期的多次泊车结果拟合出来的目标泊车误差值-补偿量，算法简单且计算量小。
具体的，本实施例与上述方法实施例一一对应，各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种泊车稳定误差补正方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像；
对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线；
根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值；
对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值；
获取目标位置的最新当前泊车控制量，将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量。
2.如权利要求1所述的泊车稳定误差补正方法，其特征在于，所述“根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值”步骤，具体包括以下步骤：
以车辆中心点为原点建立车辆坐标系；
基于所述车辆坐标系获得所述目标车位线的车位中心点坐标，所述车位中心点坐标为初始泊车误差值。
3.如权利要求1所述的泊车稳定误差补正方法，其特征在于，所述“对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值”步骤，具体包括以下步骤：
任一初始泊车误差值为：(xn，yn，yawn)；
对所有初始泊车误差值(xn，yn，yawn)沿三个分量分别按照大小顺序依次排序后取对应中值为目标泊车误差值如下：
(xcorrect，ycorrect，yawcorrect)；
式中，n为预设泊车次数。
4.如权利要求1所述的泊车稳定误差补正方法，其特征在于，所述“将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量”步骤，具体包括以下步骤：
所述目标泊车误差值为：(xcorrect，ycorrect，yawcorrect)；
所述最新当前泊车控制量为：(xControl，yControl，yawControl)；
将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量为：
(xControl+xcorrect，yControl+ycorrect，yawControl+yawcorrect)。
5.如权利要求1所述的泊车稳定误差补正方法，其特征在于，所述“对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线”步骤，具体包括以下步骤：
对每一次泊车对应的所述初始泊车图像按照距车辆边缘预设距离进行环绕裁剪，并对裁剪后的初始泊车图像进行停车位信息增强预处理。
6.如权利要求3所述的泊车稳定误差补正方法，其特征在于，所述“对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值”步骤之前，具体包括以下步骤：
对所有初始泊车误差值(xn，yn，yawn)沿三个分量分别计算标准差、对应得到目标泊车标准差：(xstd，ystd，yawstd)；
当所述目标泊车标准差(xstd，ystd，yawstd)均小于各自对应的预设阈值(xΔ，yΔ，yawΔ)时，则判断所有初始泊车误差值均为稳定误差值。
7.一种泊车稳定误差补正系统，其特征在于，包括：
泊车图像获取模块，用于获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像；
图像处理模块，与所述泊车图像获取模块通信连接，用于对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线；
初始误差模块，与所述图像处理模块通信连接，用于根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值；
目标误差模块，与所述初始误差模通信连接，用于对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值；
补偿模块，与所述目标误差模块通信连接，用于获取目标位置的最新当前泊车控制量，将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述泊车稳定误差补正方法。
9.一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的泊车稳定误差补正方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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