CN116858857A - 一种双龙门工件尖端测量装置及坐标标定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种双龙门工件尖端测量装置及坐标标定方法，该装置包括工作台，对称设置在工作台两侧的基座，跨设在两个基座上的左龙门和右龙门，左、右龙门可沿基座移动；在左、右龙门的内侧分别设置有一套测量工件和测量相机，同侧的测量工件和测量相机同步沿龙门移动；测量工件一侧安装有工件尖端；在左、右龙门下方靠近一侧基座的位置设置有固定机构，固定机构包括下相机、菲林标定片和对刀棒。在测量工作开始前，对左、右相机和工件尖端进行坐标标定，经过菲林标定片和对刀棒辅助，配合上下相机拍照，获取相机中心图像坐标机械轴坐标转换关系，以及工件尖端与相机中心的轴坐标偏差，最终完成相机图像坐标到工件尖端坐标的转换。

Description

一种双龙门工件尖端测量装置及坐标标定方法
技术领域
本发明涉及电路板检测技术领域，具体涉及一种双龙门工件尖端测量装置及坐标标定方法。
背景技术
电路板是信息技术产品中的重要组成部分，在电路板的生产过程中需要对其进行缺陷检查，一般是通过人工对电路板进行检测，在对电路板进行检测的过程中，一只手托住电路板，另一只手需要拿着快速插头与电路板上的触头对插进行通电、传输信号等性能测试，但是人工检测工作量大、效率低、检测结果不稳定。因此，通过测量装置对电路板进行质检正在逐渐代替人工检测。
测量装置通过左右测量模组的工件尖端分别点触在待测电路板的不同位置，来检测电路板信息。左右测量模组中，各有一套测量工件及测量相机(上相机)，装置运作时左右两套相机会对待测电路板的不同点位进行拍照，获取电路板上不同位置的元器件的坐标并发送上位机，然后引导工件尖端点触电路板的不同位置，以达到测量目的。但是测量相机拍照时的中心图像坐标与工件尖端的坐标存在偏差，因此，在正式测量之前，需要对测量相机和工件尖端的坐标进行标定，获取相对坐标偏差，以得到相机图像坐标到工件尖端坐标的转换关系。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种双龙门工件尖端测量装置及坐标标定方法，能够对测量相机和工件尖端的坐标进行标定，获取相对坐标偏差，以得到相机图像坐标到工件尖端坐标的转换关系。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
设计一种双龙门工件尖端测量装置，包括工作台，对称设置在工作台两侧的基座，跨设在两个基座上的左龙门和右龙门，左、右龙门可沿基座移动；
在左、右龙门的内侧分别设置有一套测量工件和测量相机，同侧的测量工件和测量相机同步沿龙门移动；测量工件一侧安装有工件尖端；左龙门上的测量相机定义为左相机，右龙门上的测量相机定义为右相机，左右相机均为朝下拍摄测量；
在左、右龙门下方靠近一侧基座的位置设置有固定机构，固定机构包括设置在工作台上的固定板、设置在固定板一侧的下相机、设置在下相机上方的菲林标定片，以及设置在下相机一侧的对刀支架，在对刀支架的顶部设置有对刀棒，下相机为朝上拍摄测量。
优选的，所述固定机构上设有安装板，在安装板上设置有推移气缸，菲林标定片在推移气缸的带动下往复移动。
优选的，所述测量工件包括旋转模组，在旋转模组上设有竖向的滑槽，在滑槽内滑动安装有滑块，工件尖端安装在滑块上。
其中，测量工件和测量相机沿左右龙门移动，其移动机构可以是直线电机、丝杆等，本领域技术人员可以选用现有技术中的移动机构来实现。旋转模组包括转台，可以带动测量工件转动一定角度，工件尖端沿滑槽上下移动，这里的转台转动的结构、滑块沿滑槽上下移动的结构以及各部分的控制方式均为现有技术可以实现的，本领域技术人员可以理解其结构和控制方式并予以实现，这一结构不是本发明要保护的范围，在这里不再赘述。
本发明中的测量装置采用双龙门结构，左右龙门各有一套测量工件及测量相机(上相机)，测量装置运作时，左右两套测量相机会给待测电路板上的不同点位的元器件进行拍照，获取元器件坐标并发送上位机，然后引导工件尖端点触电路板元器件的不同位置，以达到测量目的。在正常测量工作开始之前，需要对测量相机和工件尖端进行坐标标定，经过菲林标定片和对刀棒辅助，配合上下相机拍照，获取相机中心图像坐标机械轴坐标转换关系，以及工件尖端与相机中心的轴坐标偏差，最终完成相机图像坐标到工件尖端坐标的转换。
在测量时，待测电路板设置在载具上，载具在工作台上移动，带动待测电路板移动到左、右龙门之间的位置，且位于左、右龙门下方，工件尖端和测量相机分别沿两侧的龙门移动，对待测电路板进行测量。
本发明还涉及一种双龙门工件尖端坐标标定方法，应用在上述的双龙门工件尖端测量装置上，包括下列步骤：
(1)左相机移动到下相机上方，同时菲林标定片移动到上下相机之间，设定菲林标定片固定一点为标定点，左相机移动9次拍照做9点相对标定，获取左相机中心图像坐标与左机械轴坐标转换关系；
(2)移走左相机和菲林标定片，移动工件尖端至下相机上方，设定工件尖端中心为标定点，移动拍照做9点相对标定，获取下相机图像中心坐标与左机械轴坐标转换关系；
(3)移走工件尖端，左相机移动到下相机上方，同时菲林标定片移动到上下相机之间，上下相机分别拍照标定点，获取上下相机中心重合时的左机械轴坐标；
(4)移动工件尖端至对刀棒，分别从X、Y方向点触对刀棒四个边缘，获取对刀棒四个切点的左机械轴坐标，计算出对刀棒中心点的左机械轴坐标，移动左相机至对刀棒上方拍照，根据步骤(1)的转换关系获取对刀棒中心与左相机中心重合的左机械轴坐标，最后与对刀棒中心的左机械轴坐标相减，即可得到在左机械轴坐标系下，左相机中心与左工件尖端的相对坐标偏差；
(5)根据步骤(3)、(4)的结果，获取左工件尖端与下相机中心重合的理论左机械轴坐标，移动至此位置，下相机拍照计算左工件尖端标定偏差；
(6)根据步骤(1)-(5)，依次动作右相机及右工件尖端，同理获取右相机图像中心坐标与右机械轴坐标转换关系，下相机图像中心坐标与右机械轴坐标转换关系，上下相机中心对齐时的右机械轴坐标，右相机中心与右工件尖端的相对坐标偏差，计算得到右工件尖端标定偏差。
本发明的有益效果在于：
本发明的测量装置采用双龙门结构，两侧的龙门上分别设置一套测量工件和测量相机，能够对待测电路板上的元器件对应的点位进行拍照，获取元器件坐标并发送上位机，然后引导工件尖端点触电路板的不同位置，以达到测量目的。通过设置固定机构，采用下相机、菲林标定片和对刀棒，能够在测量工作开始前，对左、右相机和工件尖端进行坐标标定，经过菲林标定片和对刀棒辅助，配合上下相机拍照，获取相机中心图像坐标机械轴坐标转换关系，以及工件尖端与相机中心的轴坐标偏差，最终完成相机图像坐标到工件尖端坐标的转换。
本发明通过对左、右相机和工件尖端进行坐标标定，完成相机图像坐标到工件尖端坐标的转换，使后续对待测电路板的测量更加准确，减少测量误差。
本发明的标定方法具备一键自动标定功能，无需手动示教位置。由于结合了对刀测量方式，在标定后可利用下相机拍照自动复检补正偏差，最终使标定精度有效提高，达到5um以内。
附图说明
图1是本发明双龙门工件尖端测量装置的结构示意图；
图2是本发明双龙门工件尖端测量装置另一角度的结构示意图；
图3是图1中的A部放大图；
图4是图2中的B部放大图；
图5为9点相对标定的坐标系示意图；
图6为上下相机对齐示意图；
图7为标定时工件尖端与对刀棒、测量相机与对刀棒之间的对应位置示意图；
图8为载具在工作台上的初始位置示意图。
图中标号：1基座，2左龙门，3右龙门，4左相机，5右相机；6旋转模组，7滑槽，8滑块，9工件尖端；10固定板、11下相机、12菲林标定片，13对刀支架，14对刀棒，15安装板，16推移气缸，17载具。
具体实施方式
下面结合实施例来说明本发明的具体实施方式，但以下实施例只是用来详细说明本发明，并不以任何方式限制本发明的范围。在以下实施例中所涉及的设备元件如无特别说明，均为常规设备元件。
实施例1：一种双龙门工件尖端测量装置，参见图1-图4，包括工作台，对称设置在工作台两侧的基座1，跨设在两个基座1上的左龙门2和右龙门3，左、右龙门可沿基座1移动。
在左、右龙门的内侧分别设置有一套测量工件和测量相机，同侧的测量工件和测量相机同步沿龙门移动；测量工件一侧安装有工件尖端9；左龙门2上的测量相机定义为左相机4，右龙门3上的测量相机定义为右相机5，左右相机均为朝下拍摄测量。
在左、右龙门下方靠近一侧基座的位置设置有固定机构，固定机构包括固定板10、设置在固定板10一侧的下相机11、设置在下相机11上方的菲林标定片12，以及设置在下相机11一侧的对刀支架13，在对刀支架13的顶部设置有对刀棒14，下相机11为朝上拍摄测量。所述固定机构上设有安装板15，在安装板15上设置有推移气缸16，菲林标定片12在推移气缸16的带动下往复移动。
所述测量工件包括旋转模组6，在旋转模组6上设有竖向的滑槽7，在滑槽7内滑动安装有滑块8，工件尖端9安装在滑块8上。其中，测量工件和测量相机沿左右龙门移动，其移动机构可以是直线电机、丝杆等，本领域技术人员可以选用现有技术中的移动机构来实现。旋转模组6包括转台，可以带动测量工件转动一定角度，工件尖端9沿滑槽7上下移动，这里的转台转动的结构、滑块沿滑槽上下移动的结构以及各部分的控制方式均为现有技术可以实现的，本领域技术人员可以理解其结构和控制方式并予以实现，这一结构不是本发明要保护的范围，在这里不再赘述。
本发明中的测量装置采用双龙门结构，左右龙门各有一套测量工件及测量相机(上相机)，测量装置运作时，左右两套测量相机会给待测电路板上的不同点位的元器件进行拍照，获取元器件坐标并发送上位机，然后引导工件尖端点触电路板的不同位置，以达到测量目的。在正常测量工作开始之前，需要对测量相机和工件尖端进行坐标标定，经过菲林标定片和对刀棒辅助，配合上下相机拍照，获取相机中心图像坐标机械轴坐标转换关系，以及工件尖端与相机中心的轴坐标偏差，最终完成相机图像坐标到工件尖端坐标的转换。
在测量时，待测电路板设置在载具17上，载具17在工作台上移动，带动待测电路板移动到左、右龙门之间的位置，且位于左、右龙门下方，工件尖端和测量相机分别沿两侧的龙门移动，对待测电路板进行测量。载具17在工作台上的初始位置见图8所示，测量时载具会带着待测电路板元件移动到左、右龙门之间。
实施例2：一种双龙门工件尖端坐标标定方法，应用在实施例1中的双龙门工件尖端测量装置上，包括下列步骤：
(1)左相机移动到下相机上方，同时菲林标定片移动到上下相机之间，设定菲林标定片固定一点为标定点，左相机移动9次拍照做9点相对标定，获取左相机中心图像坐标与左机械轴坐标转换关系；
(2)移走左相机和菲林标定片，移动工件尖端至下相机上方，设定工件尖端中心为标定点，移动拍照做9点相对标定，获取下相机图像中心坐标与左机械轴坐标转换关系；
(3)移走工件尖端，左相机移动到下相机上方，同时菲林标定片移动到上下相机之间，上下相机分别拍照标定点，获取上下相机中心重合时的左机械轴坐标；
(4)移动工件尖端至对刀棒，分别从X、Y方向点触对刀棒四个边缘，获取对刀棒四个切点的左机械轴坐标，计算出对刀棒中心点的左机械轴坐标，移动左相机至对刀棒上方拍照，根据步骤(1)的转换关系获取对刀棒中心与左相机中心重合的左机械轴坐标，最后与对刀棒中心的左机械轴坐标相减，即可得到在左机械轴坐标系下，左相机中心与左工件尖端的相对坐标偏差；
(5)根据步骤(3)、(4)的结果，获取左工件尖端与下相机中心重合的理论左机械轴坐标，移动至此位置，下相机拍照计算左工件尖端标定偏差；
(6)根据步骤(1)-(5)，依次动作右相机及右工件尖端，同理获取右相机图像中心坐标与右机械轴坐标转换关系，下相机图像中心坐标与右机械轴坐标转换关系，上下相机中心对齐时的右机械轴坐标，右相机中心与右工件尖端的相对坐标偏差，计算得到右工件尖端标定偏差。
其中，9点相对标定如图5所示：XY为相机图像坐标系，图像坐标原点x0y0，图像固定中心点xcyc、xc’yc’，x5y5为标定点图像坐标，相机/工件尖端围绕标定点为中心，以固定距离移动9次后，获取标定点的上下相机的图像坐标x1y1～x9y9、x1’y1’～x9’y9’和机械轴坐标X1Y1～X9Y9、X1’Y1’～X9’Y9’，已知9个点相对于标定点的机械轴坐标偏差Δx1Δy1～Δx9Δy9，通过CKVision标定工具生成左相机图像坐标与左机械轴坐标相对(x5y5)偏差矩阵关系xyp->xya，下相机图像坐标与左机械轴坐标相对(x5y5)偏差矩阵关系xyp’->xya’，代入图像中心点xcyc、xc’yc’，转换得到上下相机图像中心相对于标定点x5y5的机械轴坐标相对偏差ΔxcΔyc和Δxc’Δyc’，进而得出上下相机图像中心与标定点重合的坐标为(X5-Δxc,Y5-Δyc)和(X5’+Δxc’,Y5’+Δyc’)。
上下相机对齐示意图如图6所示：当前拍照机械轴坐标XGYG，此时上相机特征点与标定点x5y5相同，通过9点标定转换公式得出：上下相机与特征点重合机械轴坐标(XG-Δxc,YG-Δyc)和(XG’+Δxc’,YG’+Δyc’)；下相机特征点为标定片固定点(上相机标定点)，已知特征点图像坐标(xt,yt)，代入xyp’->xya’，转换得到特征点相对于标定点x5y5的机械轴坐标相对偏差ΔxtΔyt，可得出XG’＝XG-Δxc-Δxt，YG’＝YG-Δyc-Δyt，故而得出上下相机中心重合的机械轴坐标为(XG-Δxc-Δxt+Δxc’,YG-Δyc-Δyt+Δyc’)。
标定时工件尖端与对刀棒、测量相机与对刀棒之间的对应位置示意图如图7所示：通过对刀点触获取对刀棒圆心的工件尖端坐标XJYJ,上相机拍照机械轴坐标为XGYG，此时上相机特征点与标定点x5y5不同，已知特征点图像坐标(xt,yt)，代入xyp->xya，转换得到特征点相对于标定点x5y5的机械轴坐标相对偏差ΔxtΔyt，通过9点标定转换公式得出：上相机与特征点重合机械轴坐标(XG-Δxc+Δxt,YG-Δyc+Δyt)，工件尖端坐标与上相机中心偏差坐标为(XJ-(XG-Δxc+Δxt),YJ-(YG-Δyc+Δyt))。
上面结合实施例对本发明作了详细的说明，但是所属技术领域的技术人员能够理解，在不脱离本发明宗旨的前提下，还可以对上述实施例中的各个具体参数进行变更，形成多个具体的实施例，均为本发明的常见变化范围，在此不再一一详述。

Claims (4)

1.一种双龙门工件尖端测量装置，其特征在于，包括工作台，对称设置在工作台两侧的基座，跨设在两个基座上的左龙门和右龙门，左、右龙门可沿基座移动；
在左、右龙门的内侧分别设置有一套测量工件和测量相机，同侧的测量工件和测量相机同步沿龙门移动；测量工件一侧安装有工件尖端；左龙门上的测量相机定义为左相机，右龙门上的测量相机定义为右相机，左右相机均为朝下拍摄测量；
在左、右龙门下方靠近一侧基座的位置设置有固定机构，固定机构包括固定板、设置在固定板一侧的下相机、设置在下相机上方的菲林标定片，以及设置在下相机一侧的对刀支架，在对刀支架的顶部设置有对刀棒，下相机为朝上拍摄测量。
2.根据权利要求1所述的双龙门工件尖端测量装置，其特征在于，所述固定机构上设有安装板，在安装板上设置有推移气缸，菲林标定片在推移气缸的带动下往复移动。
3.根据权利要求1所述的双龙门工件尖端测量装置，其特征在于，所述测量工件包括旋转模组，在旋转模组上设有竖向的滑槽，在滑槽内滑动安装有滑块，工件尖端安装在滑块上。
4.一种双龙门工件尖端坐标标定方法，应用在权利要求1所述的双龙门工件尖端测量装置上，其特征在于，包括下列步骤：
(1)左相机移动到下相机上方，同时菲林标定片移动到上下相机之间，设定菲林标定片固定一点为标定点，左相机移动9次拍照做9点相对标定，获取左相机中心图像坐标与左机械轴坐标转换关系；
(2)移走左相机和菲林标定片，移动工件尖端至下相机上方，设定工件尖端中心为标定点，移动拍照做9点相对标定，获取下相机图像中心坐标与左机械轴坐标转换关系；
(3)移走工件尖端，左相机移动到下相机上方，同时菲林标定片移动到上下相机之间，上下相机分别拍照标定点，获取上下相机中心重合时的左机械轴坐标；
(4)移动工件尖端至对刀棒，分别从X、Y方向点触对刀棒四个边缘，获取对刀棒四个切点的左机械轴坐标，计算出对刀棒中心点的左机械轴坐标，移动左相机至对刀棒上方拍照，根据步骤(1)的转换关系获取对刀棒中心与左相机中心重合的左机械轴坐标，最后与对刀棒中心的左机械轴坐标相减，即可得到在左机械轴坐标系下，左相机中心与左工件尖端的相对坐标偏差；
(5)根据步骤(3)、(4)的结果，获取左工件尖端与下相机中心重合的理论左机械轴坐标，移动至此位置，下相机拍照计算左工件尖端标定偏差；
(6)根据步骤(1)-(5)，依次动作右相机及右工件尖端，同理获取右相机图像中心坐标与右机械轴坐标转换关系，下相机图像中心坐标与右机械轴坐标转换关系，上下相机中心对齐时的右机械轴坐标，右相机中心与右工件尖端的相对坐标偏差，计算得到右工件尖端标定偏差。
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