CN116857244A - 用于液压系统的控制方法、液压系统、存储介质及控制器 - Google Patents

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张永江
黄斌
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Abstract

本申请实施例提供一种用于液压系统的控制方法、液压系统、存储介质及控制器。液压系统的控制口与反馈油口和电比例减压阀的第一端连接，主油口与电比例减压阀的第二端和接收油口连接，方法包括：实时获取液压油箱内的油液温度，以将液压系统的工作模式切换至低温模式的情况下，根据主油口的第一压力值与控制口的第二压力值确定变量泵输出至负载端的第一输出压力，以确定变量泵输出至负载端的流量；在流量不符合低温模式下的预设工况要求的情况下，控制控制口与反馈油口断开连接，以使主油口通过电比例减压阀与控制口连接；通过电比例减压阀调节控制口的负载压力以大于第二压力值，使得变量泵输出至负载端的流量符合预设工况要求。

Description

用于液压系统的控制方法、液压系统、存储介质及控制器
技术领域
本申请涉及液压系统领域，具体涉及一种用于液压系统的控制方法、液压系统、消防车辆、存储介质及控制器。
背景技术
负载敏感液压系统被广泛地应用在工程机械或工程车辆的液压系统中。对于负载敏感液压系统，系统有负载时，系统中的变量泵在负载所需的压力下工作，所以能够极大的节能，不会有多余的能量去导致油液发热，但是当系统在环境温度很低的情况下工作时，低温会导致油液粘度迅速增大，从而导致反馈管路上的压力损失过大，变量泵的输出流量会小于负载所需要的流量，从而导致输出流量达不到低温环境下工况要求。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于液压系统的控制方法、液压系统、消防车辆、存储介质及控制器。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于液压系统的控制方法，液压系统包括安装有控制口和主油口的变量泵、安装有反馈油口和接收油口的负载端、液压油箱以及电比例减压阀，控制口与负载端的反馈油口和电比例减压阀的第一端连接，主油口与电比例减压阀的第二端和负载端的接收油口连接，控制方法包括：
实时获取液压油箱内液压油的油液温度；
在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至低温模式的情况下，获取主油口的第一压力值和控制口的第二压力值；
根据第一压力值与第二压力值确定变量泵输出至负载端的第一输出压力，并根据第一输出压力确定变量泵输出至负载端的流量；
判断流量是否符合在低温模式下的预设工况要求；
在流量不符合预设工况要求的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使主油口通过电比例减压阀与控制口连接；
通过电比例减压阀调节控制口的负载压力，以使负载压力大于第二压力值，使得在负载压力的作用下变量泵输出至负载端的流量符合预设工况要求。
在一个实施例中，通过电比例减压阀调节控制口的负载压力包括：获取电比例减压阀的特征参数；确定电比例减压阀的开度电流；将开度电流、特征参数以及第一输出压力的乘积确定为电比例减压阀的第二输出压力；控制电比例减压阀的输出压力为第二输出压力，以通过电比例减压阀调节控制口的负载压力大于第二压力值。
在一个实施例中，液压系统还包括发动机，发动机与变量泵连接，用于为电比例减压阀提供动力，确定电比例减压阀的开度电流包括：获取变量泵的待命压力；获取发动机的实时转速；根据待命压力、实时转速以及第一压力值确定开度电流。
在一个实施例中，根据公式(1)确定开度电流：
其中，I为开度电流，N为发动机的实时转速，P0为第一压力值，D为变量泵的待命压力，K1、K2、K3分别为权重系数。
在一个实施例中，液压系统的工作模式还包括常温模式，控制方法还包括：在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至常温模式的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口连接且与电比例减压阀的第一端断开连接，并控制主油口与电比例减压阀的第二端断开连接；其中，在常温模式下，变量泵输出至负载端的压力值为主油口的压力值。
在一个实施例中，液压系统还包括电磁换向阀，电磁换向阀的第一端与变量泵的控制口连接，第二端与负载端的反馈油口和电比例减压阀的第一端连接，在变量泵的第一输出流量不符合预设工况要求的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使主油口通过电比例减压阀与控制口连接包括：在变量泵的第一输出流量不符合预设工况要求的情况下，控制电磁换向阀得电，使变量泵的控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使控制口通过电磁换向阀与电比例减压阀的第一端连接，主油口通过电比例减压阀与控制口连接。
在一个实施例中，液压系统的工作模式还包括常温模式，控制方法还包括：在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至常温模式的情况下，控制电磁换向阀失电，使变量泵的控制口与电比例减压阀的第一端断开连接，且与负载端的反馈油口连接。
本申请第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于液压系统的控制方法。
本申请第三方面提供一种液压系统，包括：
变量泵，安装有控制口和主油口，主油口与电比例减压阀的第二端和负载端的接收油口连接，用于向负载端提供液压油，控制口与负载端的反馈油口和电比例减压阀的第一端连接；
负载端，安装有反馈油口和接收油口；
液压油箱，用于存储液压油；
电比例减压阀，用于调节控制口的负载压力；
上述被配置成执行上述的用于液压系统的控制方法的控制器。
在一个实施例中，液压系统还包括：
电磁换向阀，电磁换向阀的第一端与变量泵的控制口连接，第二端与负载端的反馈油口和电比例减压阀的第一端连接；
发动机，与变量泵连接，用于为电比例减压阀提供动力。
本申请第四方面提供一种消防车辆，包括上述的液压系统。
本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于液压系统的控制方法。
通过上述技术方案，实现了液压系统在低温环境下的正常工作。通过控制电比例减压阀以调节变量泵的负载压力，使得变量泵的输出压力和输出流量满足了系统在低温环境下的工况需求。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于液压系统的控制方法的应用环境示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的用于液压系统的控制方法的流程示意图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
附图标记
1 变量泵 2 负载端
3 电比例减压阀 4 液压油箱
5 第一压力传感器 6 电磁换向阀
7 第二压力传感器 8 发动机
9 温度传感器 10 上下车换向阀
A 主油口 M 控制口
C 反馈油口 D 接收油口
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供的用于液压系统的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，如图1所示，提供一种液压系统，包括：
变量泵1，安装有控制口M和主油口A，主油口A与电比例减压阀3的第二端和负载端2的接收油口D连接，用于向负载端2提供液压油，控制口M与负载端2的反馈油口C和电比例减压阀3的第一端连接。
负载端2，安装有反馈油口C和接收油口D。
液压油箱4，用于存储液压油。
电比例减压阀3，用于调节控制口M的负载压力。
电磁换向阀6，电磁换向阀6的第一端与变量泵1的控制口M连接，第二端与负载端2的反馈油口C和电比例减压阀3的第一端连接。
发动机8，与变量泵1连接，用于为电比例减压阀3提供动力。
第一压力传感器5，安装于变量泵1上，用于实时检测主油口的压力。
第二压力传感器7，安装于电比例减压阀3的第一端，用于检测电比例减压阀3的输出压力。
温度传感器9，安装于液压油箱4上，用于实时检测液压油箱4内的液压油的温度。
上下车换向阀10，与负载端2连接，用于切换不同子负载端。
控制器(图中未示出)分别与液压系统中的各元器件电连接，可以根据液压系统的环境温度和环境温度对应的工况需求，控制变量泵1的输出压力从而调整变量泵1的输出流量，以满足当前温度下的工况需求。
图2示意性示出了根据本申请实施例的用于液压系统的控制方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于液压系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤201，实时获取液压油箱内液压油的油液温度。
步骤202，在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至低温模式的情况下，获取主油口的第一压力值和控制口的第二压力值。
步骤203，根据第一压力值与第二压力值确定变量泵输出至负载端的第一输出压力，并根据第一输出压力确定变量泵输出至负载端的流量。
步骤204，判断流量是否符合在低温模式下的预设工况要求。
步骤205，在流量不符合预设工况要求的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使主油口通过电比例减压阀与控制口连接。
步骤206，通过电比例减压阀调节控制口的负载压力，以使负载压力大于第二压力值，使得在负载压力的作用下变量泵输出至负载端的流量符合预设工况要求。
液压系统的作用为通过改变压强来增大作用力。通常情况下，一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件(附件)以及液压油。液压系统可分为两类：液压传动系统和液压控制系统，其中，液压传动系统以传递动力和运动为主要功能，液压控制系统则要使液压系统输出满足特定的性能要求(特别是动态性能)。液压系统由信号控制和液压动力两部分组成，信号控制部分用于驱动液压动力部分中的控制阀动作。变量泵是一种排量可变的泵，变量泵可以为单作用叶片泵、径向柱塞泵或轴向柱塞泵，广泛用于冶金、矿山、工程机械、船舶、民航地面设备等液压传动领域。在本技术方案中，变量泵可以用于将液压油箱中的液压油通过传输压力输送至运行工况的负载端，其中，变量泵安装有控制口和主油口，主油口用于通过变量泵的传输压力将流量输送给负载端的接收油口。负载端在接收变量泵的输送的流量之后，通过反馈油口向与反馈油口连接的控制口反馈一个反馈压力。变量泵在接收到反馈压力之后，则可以根据反馈压力调整主油口的输出压力，从而调整变量泵的输送流量，以使输送流量满足当前的工况需求。
进一步地，控制器实时获取液压油箱内液压油的油液温度，并在获取到油液温度之后，根据油液温度的温度情况将液压系统的工作模式切换为低温模式。其中，温度情况与低温模式的对应关系即温度在什么范围内确定系统处于低温，可结合实际需求进行设定。控制器分别获取低温模式下的变量泵的主油口的第一压力值、控制口的第二压力值以及负载端的负载情况，根据负载情况计算负载端所需的理论负载压力。控制口通过系统管路与负载端的反馈油口连接，负载端在接收到变量泵输出压力的作用下作业，通过反馈油口向控制口反馈一个压力值，压力通过管路的损耗反馈至控制口，控制口的第二压力值即为经过管路损耗后的反馈压力。而根据变量泵的工作特性，变量泵设置有一个初始压力，可用于抵消变量泵输出压力经管路造成的压力损耗。控制器结合变量泵的输出压力、控制口的第二压力值以及主油口的第一压力值进行综合分析处理，便可计算出变量泵在当前低温模式下理论输出压力即第一输出压力。在控制器通过计算得到变量泵的理论输出压力之后，则可以在理论输出压力的作用下计算出此时变量泵向负载端输送的理论流量。
进一步地，判断此时变量泵向负载端输送的理论流量是否满足在低温模式下负载端进行正常工况所需的流量，如若变量泵向负载端输送的流量无法满足负载端的实际所需，则可以确定此时变量泵的输出压力过小，从而导致在过小的输出压力下输送的流量过小。控制器则控制变量泵的控制口与负载端的反馈油口断开连接而与电比例减压阀的一端连接，从而使得变量泵的控制口与主油口分别连接在电比例减压阀的两端。在电比例减压阀将变量泵的两个口分别接入之后，控制器则可以控制电比例减压阀根据主油口的输出压力即第一压力值，计算得到电比例减压阀实际需要向控制口输出。其中，电比例减压阀是指通过电流控制输出压力的一种电控阀。
进一步地，在电比例减压阀根据第一压力值计算出需要向控制口输出的压力之后，控制器将电比例减压阀的输出压力作为当前控制口所需的负载压力，并输出给控制口，使得变量泵的在负载压力的作用下输出流量符合当前温度下的预设工况要求即负载端正常运行所需的流量。
上述技术方案，实现了液压系统在低温环境下的正常工作。通过控制电比例减压阀根据负载端的实际流量需求以调节变量泵控制口的负载压力，从而改变变量泵的输出压力，以使变量泵在负载压力的作用下输送至负载端的输出流量满足了系统在低温环境下的工况需求。
图2为一个实施例中用于液压系统的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，在变量泵1向负载端2输送的流量无法满足负载端2的实际所需的情况下，确定此时变量泵1的输出压力过小，从而导致在过小的输出压力下输送的流量过小。控制器则控制变量泵1的控制口M与负载端2的反馈油口C断开连接而与电比例减压阀3的一端连接，从而使得变量泵1的控制口M与主油口A分别连接在电比例减压阀3的两端。在电比例减压阀3将变量泵1的两个口分别接入之后，控制器则可以控制电比例减压阀3根据主油口A的输出压力即第一压力值，计算得到电比例减压阀3实际需要向控制口M输出。具体地，获取电比例减压阀3的特征参数，并计算出电比例减压阀3当前的开度电流。其中，特征参数为固定值，根据实际需求购买的电比例减压阀3的型号确定。控制器在获取到特征参数和开度电流之后，则可以根据特征参数、开度电流以及变量泵1的的第一输出压力三者的乘积计算出电比例减压阀3当前的输出压力。
在一个实施例中，液压系统还包括发动机8，发动机8与变量泵1连接，用于为电比例减压阀3提供动力，并向电比例减压阀3实时反馈开度电流，从而使得电比例减压阀3的输出压力始终与发动机8的转速相匹配，可以避免当负载端2的需求突然增大时，发动机8的功率、扭矩与需求不匹配而导致的熄火事件。具体地，电比例减压阀3的开度电流与发动机8的转速相关联，控制器获取当前发动机8的实时转速，并获取变量泵1的待命压力，则可以根据实时转速、待命压力以及出油口的第一压力值计算出发动机8反馈给电比例减压阀3的开度电流。其中，待命压力是指变量泵1在怠速情况下设定的一个初始压力，该初始压力为一个固定值，一般比较小，用于抵消压力通过系统管路进行传递时造成的压力损耗。具体地，可以根据公式(1)确定开度电流：
其中，I为开度电流，N为发动机8的实时转速，P0为第一压力值，D为变量泵1的待命压力，K1、K2、K3分别为权重系数。
进一步地，电比例减压阀3根据发动机8反馈的开度电流确定输出压力后，控制器将电比例减压阀3的输出压力作为当前控制口M所需的负载压力，并输出给控制口M，使得变量泵1的在负载压力的作用下输出流量符合当前温度下的预设工况要求即负载端2正常运行所需的流量。
在一个实施例中，液压系统的工作模式还包括常温模式。控制器实时获取液压油箱4内液压油的油液温度，并在获取到油液温度之后，根据油液温度的温度情况将液压系统的工作模式切换为常温模式。在液压系统处于常温模式的情况下，控制器控制控制口M与负载端2的反馈油口C连接且与电比例减压阀3的第一端断开连接，并控制主油口A与电比例减压阀3的第二端断开连接，即变量泵1的主油口A与控制口M分别与负载端2的两端口连接。此时，变量泵1输出至负载端2的压力值为主油口A的压力值。其中，在本技术方案中，常温模式可以是指液压系统的负载端2需求较小或者液压油的油液温度处于正常工作温度范围时。常温模式可以称为负载敏感模式，负载敏感模式下的系统是一种感受系统压力流量需求，且仅提供所需求的流量和压力的液压回路。负载敏感模式下的系统的功率损耗较低，效率远高于常规液压系统，具有高效率、功率损失小的特点。
在一个实施例中，液压系统还包括电磁换向阀6，电磁换向阀6是利用电磁铁通电吸合时产生的力来操纵滑阀阀芯移动的。具体地，电磁换向阀6的第一端与变量泵1的控制口M连接，第二端与负载端2的反馈油口C和电比例减压阀3的第一端连接。在变量泵1的第一输出流量不符合预设工况要求的情况下，控制控制口M与负载端2的反馈油口C断开连接，以使主油口A通过电比例减压阀3与控制口M连接包括：在变量泵1的第一输出流量不符合预设工况要求的情况下，控制电磁换向阀6得电，使变量泵1的控制口M与负载端2的反馈油口C断开连接，以使控制口M通过电磁换向阀6与电比例减压阀3的第一端连接，主油口A通过电比例减压阀3与控制口M连接,从而使得变量泵1的控制口M与主油口A分别连接在电比例减压阀3的两端。在电比例减压阀3将变量泵1的两个口分别接入之后，控制器则可以根据特征参数、开度电流以及变量泵1的的第一输出压力三者的乘积计算出电比例减压阀3当前的输出压力。在电比例减压阀3根据第一压力值计算出需要向控制口M输出的压力之后，控制器将电比例减压阀3的输出压力作为当前控制口M所需的负载压力，并输出给控制口M，使得变量泵1的在负载压力的作用下输出流量符合当前温度下的预设工况要求即负载端2正常运行所需的流量。
进一步地，在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至常温模式的情况下，控制器控制电磁换向阀6失电，使变量泵1的控制口M与电比例减压阀3的第一端断开连接，且与负载端2的反馈油口C连接，即变量泵1的主油口A与控制口M分别与负载端2的两端口连接。此时，变量泵1输出至负载端2的压力值为主油口A的压力值。
在一个实施例中，提供了一种消防车辆，消防车，又称为救火车，是指根据需要，设计制造成适宜消防队员乘用、装备各类消防器材或灭火剂，供消防部队用于灭火、辅助灭火或消防救援的车辆，包括中国在内的大部分国家消防部门也会将其用于其他紧急抢救用途。消防车可以运送消防员抵达灾害现场，并为其执行救灾任务提供多种工具，液压系统是消防车的重要组成部分。
上述技术方案，实现了液压系统在低温环境下的正常工作。通过控制电比例减压阀根据负载端的实际流量需求以调节变量泵控制口的负载压力，从而改变变量泵的输出压力，以使变量泵在负载压力的作用下输送至负载端的输出流量满足了系统在低温环境下的工况需求。
本技术方案与现有负载敏感系统相比，可以在设定工况下切换为低温启动控制模式，实现低温条件下，消防车的臂架可以在较大流量下动作，而不受液压油液温度影响，同时保证消防车在低温环境启动下的工作效率。在低温模式下启动控制模式中的电比例减压阀，通过电控匹配程序将电比例减压阀输出控制压力与发动机功率、扭矩相匹配，可避免发动机因负载突增而熄火，提高整车性能的稳定性。且本技术方案可实现液压系统在负载敏感和低温启动控制模式下自由可控地切换，兼容了负载敏感系统节能的优点以及特定工况时在低温启动控制模式下快速、稳定工作的优点。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于液压系统的控制方法。本申请实施例提供了一种控制器，所述控制器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于液压系统的控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储用于液压系统的控制数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于液压系统的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：实时获取液压油箱内液压油的油液温度；在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至低温模式的情况下，获取主油口的第一压力值和控制口的第二压力值；根据第一压力值与第二压力值确定变量泵输出至负载端的第一输出压力，并根据第一输出压力确定变量泵输出至负载端的流量；判断流量是否符合在低温模式下的预设工况要求；在流量不符合预设工况要求的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使主油口通过电比例减压阀与控制口连接；通过电比例减压阀调节控制口的负载压力，以使负载压力大于第二压力值，使得在负载压力的作用下变量泵输出至负载端的流量符合预设工况要求。
在一个实施例中，通过电比例减压阀调节控制口的负载压力包括：获取电比例减压阀的特征参数；确定电比例减压阀的开度电流；将开度电流、特征参数以及第一输出压力的乘积确定为电比例减压阀的第二输出压力；控制电比例减压阀的输出压力为第二输出压力，以通过电比例减压阀调节控制口的负载压力大于第二压力值。
在一个实施例中，液压系统还包括发动机，发动机与变量泵连接，用于为电比例减压阀提供动力，确定电比例减压阀的开度电流包括：获取变量泵的待命压力；获取发动机的实时转速；根据待命压力、实时转速以及第一压力值确定开度电流。
在一个实施例中，根据公式(1)确定开度电流：
其中，I为开度电流，N为发动机的实时转速，P0为第一压力值，D为变量泵的待命压力，K1、K2、K3分别为权重系数。
在一个实施例中，液压系统的工作模式还包括常温模式，控制方法还包括：在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至常温模式的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口连接且与电比例减压阀的第一端断开连接，并控制主油口与电比例减压阀的第二端断开连接；其中，在常温模式下，变量泵输出至负载端的压力值为主油口的压力值。
在一个实施例中，液压系统还包括电磁换向阀，电磁换向阀的第一端与变量泵的控制口连接，第二端与负载端的反馈油口和电比例减压阀的第一端连接，在变量泵的第一输出流量不符合预设工况要求的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使主油口通过电比例减压阀与控制口连接包括：在变量泵的第一输出流量不符合预设工况要求的情况下，控制电磁换向阀得电，使变量泵的控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使控制口通过电磁换向阀与电比例减压阀的第一端连接，主油口通过电比例减压阀与控制口连接。
在一个实施例中，液压系统的工作模式还包括常温模式，控制方法还包括：在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至常温模式的情况下，控制电磁换向阀失电，使变量泵的控制口与电比例减压阀的第一端断开连接，且与负载端的反馈油口连接。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：实时获取液压油箱内液压油的油液温度；在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至低温模式的情况下，获取主油口的第一压力值和控制口的第二压力值；根据第一压力值与第二压力值确定变量泵输出至负载端的第一输出压力，并根据第一输出压力确定变量泵输出至负载端的流量；判断流量是否符合在低温模式下的预设工况要求；在流量不符合预设工况要求的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使主油口通过电比例减压阀与控制口连接；通过电比例减压阀调节控制口的负载压力，以使负载压力大于第二压力值，使得在负载压力的作用下变量泵输出至负载端的流量符合预设工况要求。
在一个实施例中，通过电比例减压阀调节控制口的负载压力包括：获取电比例减压阀的特征参数；确定电比例减压阀的开度电流；将开度电流、特征参数以及第一输出压力的乘积确定为电比例减压阀的第二输出压力；控制电比例减压阀的输出压力为第二输出压力，以通过电比例减压阀调节控制口的负载压力大于第二压力值。
在一个实施例中，液压系统还包括发动机，发动机与变量泵连接，用于为电比例减压阀提供动力，确定电比例减压阀的开度电流包括：获取变量泵的待命压力；获取发动机的实时转速；根据待命压力、实时转速以及第一压力值确定开度电流。
在一个实施例中，根据公式(1)确定开度电流：
其中，I为开度电流，N为发动机的实时转速，P0为第一压力值，D为变量泵的待命压力，K1、K2、K3分别为权重系数。
在一个实施例中，液压系统的工作模式还包括常温模式，控制方法还包括：在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至常温模式的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口连接且与电比例减压阀的第一端断开连接，并控制主油口与电比例减压阀的第二端断开连接；其中，在常温模式下，变量泵输出至负载端的压力值为主油口的压力值。
在一个实施例中，液压系统还包括电磁换向阀，电磁换向阀的第一端与变量泵的控制口连接，第二端与负载端的反馈油口和电比例减压阀的第一端连接，在变量泵的第一输出流量不符合预设工况要求的情况下，控制控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使主油口通过电比例减压阀与控制口连接包括：在变量泵的第一输出流量不符合预设工况要求的情况下，控制电磁换向阀得电，使变量泵的控制口与负载端的反馈油口断开连接，以使控制口通过电磁换向阀与电比例减压阀的第一端连接，主油口通过电比例减压阀与控制口连接。
在一个实施例中，液压系统的工作模式还包括常温模式，控制方法还包括：在根据油液温度将液压系统的工作模式切换至常温模式的情况下，控制电磁换向阀失电，使变量泵的控制口与电比例减压阀的第一端断开连接，且与负载端的反馈油口连接。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述液压系统包括安装有控制口和主油口的变量泵、安装有反馈油口和接收油口的负载端、液压油箱以及电比例减压阀，所述控制口与所述负载端的反馈油口和所述电比例减压阀的第一端连接，所述主油口与所述电比例减压阀的第二端和所述负载端的接收油口连接，所述控制方法包括：
实时获取所述液压油箱内液压油的油液温度；
在根据所述油液温度将所述液压系统的工作模式切换至低温模式的情况下，获取所述主油口的第一压力值和所述控制口的第二压力值；
根据所述第一压力值与所述第二压力值确定所述变量泵输出至所述负载端的第一输出压力，并根据所述第一输出压力确定所述变量泵输出至所述负载端的流量；
判断所述流量是否符合在所述低温模式下的预设工况要求；
在所述流量不符合所述预设工况要求的情况下，控制所述控制口与所述负载端的反馈油口断开连接，以使所述主油口通过所述电比例减压阀与所述控制口连接；
通过所述电比例减压阀调节所述控制口的负载压力，以使所述负载压力大于所述第二压力值，使得在所述负载压力的作用下所述变量泵输出至所述负载端的流量符合所述预设工况要求。
2.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，通过所述电比例减压阀调节所述控制口的负载压力包括：
获取所述电比例减压阀的特征参数；
确定所述电比例减压阀的开度电流；
将所述开度电流、所述特征参数以及所述第一输出压力的乘积确定为所述电比例减压阀的第二输出压力；
控制所述电比例减压阀的输出压力为所述第二输出压力，以通过所述电比例减压阀调节所述控制口的负载压力大于所述第二压力值。
3.根据权利要求2所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括发动机，所述发动机与所述变量泵连接，用于为所述电比例减压阀提供动力，所述确定所述电比例减压阀的开度电流包括：
获取所述变量泵的待命压力；
获取所述发动机的实时转速；
根据所述待命压力、所述实时转速以及所述第一压力值确定所述开度电流。
4.根据权利要求3所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，根据公式(1)确定所述开度电流：
其中，I为所述开度电流，N为所述发动机的实时转速，P0为所述第一压力值，D为所述变量泵的待命压力，K1、K2、K3分别为权重系数。
5.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述液压系统的工作模式还包括常温模式，所述控制方法还包括：
在根据所述油液温度将所述液压系统的工作模式切换至所述常温模式的情况下，控制所述控制口与所述负载端的反馈油口连接且与所述电比例减压阀的第一端断开连接，并控制所述主油口与所述电比例减压阀的第二端断开连接；
其中，在所述常温模式下，所述变量泵输出至所述负载端的压力值为所述主油口的压力值。
6.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括电磁换向阀，所述电磁换向阀的第一端与所述变量泵的控制口连接，第二端与所述负载端的反馈油口和所述电比例减压阀的第一端连接，所述在所述变量泵的第一输出流量不符合所述预设工况要求的情况下，控制所述控制口与所述负载端的反馈油口断开连接，以使所述主油口通过所述电比例减压阀与所述控制口连接包括：
在所述变量泵的第一输出流量不符合所述预设工况要求的情况下，控制所述电磁换向阀得电，使所述变量泵的控制口与所述负载端的反馈油口断开连接，以使所述控制口通过所述电磁换向阀与所述电比例减压阀的第一端连接，所述主油口通过所述电比例减压阀与所述控制口连接。
7.根据权利要求6所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述液压系统的工作模式还包括常温模式，所述控制方法还包括：
在根据所述油液温度将所述液压系统的工作模式切换至所述常温模式的情况下，控制所述电磁换向阀失电，使所述变量泵的控制口与所述电比例减压阀的第一端断开连接，且与所述负载端的反馈油口连接。
8.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于液压系统的控制方法。
9.一种液压系统，其特征在于，所述液压系统包括：
变量泵，安装有控制口和主油口，所述主油口与电比例减压阀的第二端和所述负载端的接收油口连接，用于向所述负载端提供液压油，所述控制口与负载端的反馈油口和电比例减压阀的第一端连接；
所述负载端，安装有反馈油口和接收油口；
液压油箱，用于存储所述液压油；
所述电比例减压阀，用于调节所述控制口的负载压力；
根据权利要求8所述的控制器。
10.根据权利要求9所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统还包括：
电磁换向阀，所述电磁换向阀的第一端与所述变量泵的控制口连接，第二端与所述负载端的反馈油口和所述电比例减压阀的第一端连接；
发动机，与所述变量泵连接，用于为所述电比例减压阀提供动力。
11.一种消防车辆，其特征在于，包括根据权利要求9和10所述的液压系统。
12.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于液压系统的控制方法。
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