CN103671336B - 负载敏感液压系统及功率匹配控制方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种负载敏感液压系统及功率匹配控制方法、装置、系统和一种工程机械，用以提高负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能。负载敏感液压系统包括：变量泵组件；主控制阀组，主控制阀组的进油口与变量泵组件的出油口相通，主控制阀组的控制油口与变量泵组件的控制油口之间设置有负载敏感反馈油路；执行机构，执行机构的两个油口分别与主控制阀组的两个工作油口相通；溢流阀，进口油路与负载敏感反馈油路连通，且进口油路上设置有开关阀；流量控制阀组，进口油路与负载敏感反馈油路连通，包括比例节流阀和设置于比例节流阀的进口油路上的第一压力补偿阀。

Description

负载敏感液压系统及功率匹配控制方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种负载敏感液压系统及一种功率匹配控制方法、装置、系统和一种工程机械。

背景技术

为了降低发动机的成本，节约能耗，在对发动机进行选型时，通常并不按照发动机的最大功率需求进行选型，而是按照能够满足大部分常用工况的功率需求进行选型。当发动机的负载功率超过发动机的最大输出功率时，进行液压系统与发动机的极限功率匹配控制，既可以保证主机正常工作不熄火，又能够最大限度地利用发动机功率，提高系统的节能性。

功率匹配控制技术是一种根据负载变化自动调节变量泵液压系统的智能电液控制技术，其根据负载的变化自动调节变量泵液压系统，一方面实现保护发动机不过载，即使工程机械全负荷工作，发动机也可以在任意转速下安全、正常工作；另一方面，实现变量泵随发动机功率变化进行功率匹配动态调节，变量泵的吸收功率和发动机的输出功率相匹配，发动机无需功率储备即可实现全负荷可靠运行，达到节能效果。

本申请的发明人发现，对现有负载敏感液压系统进行极限功率匹配控制时，现有功率匹配控制方法的调节能力有限，且用于调定负载敏感反馈油路压力的溢流阀和用于负载敏感反馈油路泄压的节流阀存在泄漏，这导致液压系统的控制存在一致性差、动态响应性差，稳定性不好，液压系统的功率利用率不足等问题，这些严重制约了产品的操控性和可靠性。

发明内容

本发明实施例提供了一种负载敏感液压系统及一种功率匹配控制方法、装置、系统和一种工程机械，用以提高负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能，进而提高产品的操控性和可靠性。

本发明实施例所提供的负载敏感液压系统，包括：

变量泵组件；

主控制阀组，所述主控制阀组的进油口与所述变量泵组件的出油口相通，所述主控制阀组的控制油口与所述变量泵组件的控制油口之间设置有负载敏感反馈油路；

执行机构，所述执行机构的两个油口分别与所述主控制阀组的两个工作油口相通；

溢流阀，所述溢流阀的进口油路与所述负载敏感反馈油路连通，所述溢流阀的进口油路上设置有开关阀；

流量控制阀组，所述流量控制阀组的进口油路与所述负载敏感反馈油路连通，所述流量控制阀组包括比例节流阀和设置于所述比例节流阀的进口油路上的第一压力补偿阀。

在该技术方案中，当需要调定液压系统的压力时，开启开关阀，使溢流阀的进油口与负载敏感反馈油路连通，通过调整溢流阀的调定压力可以调定液压系统的压力；当不需要调定液压系统的压力时，关闭开关阀，此时溢流阀的进油口与负载敏感反馈油路断开，可以避免溢流阀泄漏带来的问题。当液压系统不需要进行极限功率匹配控制时，可以给定比例节流阀较小的恒定电流，以减小泄漏量，实现负载敏感反馈油路在主控制阀组回中位后的泄压；可以通过控制比例节流阀的控制电流来进行液压系统的极限功率匹配控制，且不同负载情况下，系统的流量特性稳定。相比现有技术，该方案可提高负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能，进而提高产品的操控性和可靠性。

本发明实施例还提供了一种前述技术方案所述负载敏感液压系统的功率匹配控制方法，包括：

获取发动机的转速和扭矩百分比；

根据所述发动机的转速得到发动机的目标扭矩，根据所述发动机的扭矩百分比得到发动机的实际扭矩；

当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述发动机的实际扭矩与所述发动机的目标扭矩的差值和设定的第一控制算法得到比例节流阀的第一控制电流，向所述比例节流阀输出所述第一控制电流。

当发动机的实际扭矩大于发动机的目标扭矩时，需要对液压系统进行极限功率匹配控制，由于负载敏感反馈油路泄漏的流量特性仅与比例节流阀的控制电流有关，而与负载压力无关，因此，不同负载情况下的流量特性较为稳定。该方案解决了轻重不同载荷下液压系统流量特性不一致的问题，大大提高了负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能。

优选的，该功率匹配控制方法还包括：

获取主控制阀组的负载压力；

当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述主控制阀组的负载压力和设定的第二控制算法得到比例节流阀的第二控制电流，向所述比例节流阀叠加输出所述第二控制电流。

该方案增加了前馈控制环节，根据所述主控制阀组的负载压力和设定的第二控制算法得到比例节流阀的第二控制电流，将该第二控制电流与第一控制电流叠加对比例节流阀进行调节，可以使液压系统较快的进入流量可调区，提高极限功率匹配控制的响应快速性。

优选的，该功率匹配控制方法还包括：向所述变量泵组件的减压阀输出第三控制电流，所述第三控制电流为恒定值。该方案可使主控制阀组进出口两端的预设压差维持在一较大的恒定值，避免了因预设压差较小引起的执行机构不动作的问题，提高了液压系统的动态响应性，改善了极限功率匹配控制的控制性能。

优选的，当所述发动机的实际扭矩不大于所述发动机的目标扭矩时，向所述比例节流阀输出第四控制电流，所述第四控制电流小于设定的电流阈值。该方案可以降低负载敏感反馈油路泄漏量，实现负载敏感反馈油路在主控制阀组回中位后的泄压。

优选的，所述设定的第一控制算法为PID算法。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种前述技术方案所述负载敏感液压系统的功率匹配控制装置，包括：

获取设备，用于获取发动机的转速和扭矩百分比；

控制设备，用于根据所述发动机的转速得到发动机的目标扭矩，根据所述发动机的扭矩百分比得到发动机的实际扭矩；及当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述发动机的实际扭矩与所述发动机的目标扭矩的差值和设定的第一控制算法得到比例节流阀的第一控制电流，向所述比例节流阀输出所述第一控制电流。

同理，该控制装置可提高负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能，进而提高产品的操控性和可靠性。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种功率匹配控制系统，包括：

前述技术方案所述的负载敏感液压系统；

控制装置，分别与所述发动机和所述比例节流阀信号连接，用于根据所述发动机的转速得到发动机的目标扭矩，根据所述发动机的扭矩百分比得到发动机的实际扭矩；及当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述发动机的实际扭矩与所述发动机的目标扭矩的差值和设定的第一控制算法得到比例节流阀的第一控制电流，向所述比例节流阀输出所述第一控制电流。

同理，该功率匹配控制系统可提高负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能，进而提高产品的操控性和可靠性。

本发明实施例还提供了一种工程机械，包括上述技术方案所述的功率匹配控制系统，操控性较佳，可靠性较高。

附图说明

图1为本发明第一实施例的负载敏感液压系统结构示意图；

图2为本发明第二实施例的功率匹配控制方法流程示意图；

图3为本发明第六实施例的功率匹配控制装置结构示意图；

图4为本发明第十实施例的功率匹配控制系统结构示意图；

图5为本发明第十一实施例的功率匹配控制系统结构示意图。

附图标记：

1-变量泵组件；11-主泵；12-变量缸；13-负载敏感流量阀；14-减压阀；

2-主控制阀组；21-第二压力补偿阀；22-主阀；23-梭阀；24-节流阀；

3-执行机构；4-溢流阀；5-流量控制阀组；51-第一压力补偿阀；

52-比例节流阀；6-开关阀；71-获取设备；72-控制设备；

73-负载敏感液压系统；74-控制装置；75-发动机；10-负载敏感反馈油路。

具体实施方式

为了提高负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能，本发明实施例提供了一种负载敏感液压系统及一种功率匹配控制方法、装置、系统和一种工程机械。所提供的负载敏感液压系统中，负载敏感反馈油路与溢流阀的进口油路连通，溢流阀的进口油路上设置有开关阀，负载敏感反馈油路还与流量控制阀组的进口油路连通，该流量控制阀组包括比例节流阀和设置于比例节流阀的进口油路上的第一压力补偿阀。当需要调定液压系统的压力时，开启开关阀，使溢流阀的进油口与负载敏感反馈油路连通，通过调整溢流阀的调定压力可以调定液压系统的压力；当不需要调定液压系统的压力时，关闭开关阀，此时溢流阀的进油口与负载敏感反馈油路断开，可以避免溢流阀泄漏带来的问题。当液压系统不需要进行极限功率匹配控制时，可以给定比例节流阀较小的恒定电流，以减小泄漏量，实现负载敏感反馈油路在主控制阀组回中位后的泄压；可以通过控制比例节流阀的控制电流来进行液压系统的极限功率匹配控制，且不同负载情况下，系统的流量特性稳定。下面以具体实施例并结合附图详细说明本发明。

如图1所示，本发明第一实施例所提供的负载敏感液压系统，包括：

变量泵组件1；

主控制阀组2，主控制阀组2的进油口与变量泵组件1的出油口相通，主控制阀组2的控制油口与变量泵组件1的控制油口之间设置有负载敏感反馈油路10；

执行机构3，执行机构3的两个油口分别与主控制阀组2的两个工作油口相通；

溢流阀4，所述溢流阀4的进口油路与所述负载敏感反馈油路10连通，所述溢流阀4的进口油路上设置有开关阀6；

流量控制阀组5，所述流量控制阀组5的进口油路与所述负载敏感反馈油路10连通，流量控制阀组5包括比例节流阀52和设置于比例节流阀52的进口油路上的第一压力补偿阀51。

可以理解地，所述溢流阀4的出油口与油箱连通，所述流量控制阀组5的出油口也与油箱连通。

在本发明各实施例的技术方案中，包含负载敏感液压系统的工程机械的具体类型不限，例如可以为起重机、自卸车、举高工程车等等。执行机构3与工程机械的具体类型有关，该实施例中执行机构3为液压马达，在本发明的其它实施例中，执行机构也可以为液压缸等等，这里不做具体限定。开关阀6的具体类型不限，例如可以选用锥密封形式的开关阀。

如图1所示，以起重机卷扬机构单执行器系统为例，变量泵组件1包括主泵11、变量缸12、负载敏感流量阀13和减压阀14；主控制阀组2包括第二压力补偿阀21、主阀22、梭阀23和节流阀24；执行机构3为液压马达。当工程机械的具体类型不同时，各组件的具体结构可能与图1有所区别，这里不做具体限定。

当需要调定液压系统的压力时，向溢流阀4的电磁铁Y2输入与工况匹配的控制电流，并且使开关阀6的电磁铁Y3得电，开关阀6开启，溢流阀4的进油口与负载敏感反馈油路10连通，对液压系统的压力进行调定。当不需要调定液压系统的压力时（在大部分常态工况下是不需要调定液压系统压力的），溢流阀4的电磁铁Y2断电，开关阀6的电磁铁Y3断电，开关阀6关闭，溢流阀4的进油口与负载敏感反馈油路10断开。相比现有技术，该方案可避免大部分常态工况下因溢流阀的长时间溢流而导致的元件寿命可靠性问题；更为重要的是，该方案有利于解决极限功率匹配控制时，因溢流阀泄漏导致的控制性能不一致的问题。

当发动机的功率能够满足液压系统的功率需求，即液压系统不需要进行极限功率匹配控制时，比例节流阀52给定较小的恒定电流，以降低负载敏感反馈油路泄漏量，实现负载敏感反馈油路10在主阀22回中位后的泄压；由于第一压力补偿阀51的压力补偿作用，通过流量控制阀组5的流量只与比例节流阀52的控制电流相关，可以通过控制比例节流阀52的控制电流来进行液压系统的极限功率匹配控制，且不同负载情况下，系统的流量特性稳定。相比现有技术，该方案可提高负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能，进而提高产品的操控性和可靠性。

如图2所示，本发明第二实施例提供的图1所示负载敏感液压系统的功率匹配控制方法，包括：

步骤S101、获取发动机（图中未示出）的转速和扭矩百分比；

步骤S102、根据发动机的转速得到发动机的目标扭矩，根据发动机的扭矩百分比得到发动机的实际扭矩；

步骤S103、判断发动机的实际扭矩是否不大于发动机的目标扭矩，如果是，返回步骤S101，否则，执行步骤S104；

步骤S104、根据发动机的实际扭矩与发动机的目标扭矩的差值和设定的第一控制算法得到比例节流阀52的第一控制电流，向比例节流阀52输出第一控制电流。

设定的第一控制算法优选为PID（ProportionIntegrationDifferentiation，比例-积分-微分，简称PID）算法。当发动机的实际扭矩大于发动机的目标扭矩时，需要对液压系统进行极限功率匹配控制，由于负载敏感反馈油路泄漏的流量特性仅与比例节流阀52的控制电流有关，而与负载压力无关，因此，不同负载情况下的流量特性较为稳定。该方案解决了轻重不同载荷下液压系统流量特性不一致的问题，大大提高了负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能。

在第二实施例的基础上，第三实施例进行了进一步改进，功率匹配控制方法还包括：

获取主控制阀组2的负载压力；

当发动机的实际扭矩大于发动机的目标扭矩时，根据主控制阀组2的负载压力和设定的第二控制算法得到比例节流阀52的第二控制电流，向比例节流阀52叠加输出第二控制电流。

该方案增加了前馈控制环节，根据主控制阀组2的负载压力和设定的第二控制算法得到比例节流阀52的第二控制电流，将该第二控制电流与第一控制电流叠加对比例节流阀52进行调节，可以使液压系统较快的进入流量可调区，提高极限功率匹配控制的响应快速性。

在第二或第三实施例的基础上，第四实施例进行了进一步改进，功率匹配控制方法还包括：向变量泵组件1的减压阀14输出第三控制电流，第三控制电流为恒定值。在负载敏感液压系统进行功率匹配的控制过程中，始终向变量泵组件1的减压阀14输出第三控制电流。该方案可使主控制阀组2进出口两端的预设压差维持在一较大的恒定值，避免了因预设压差较小引起的执行机构不动作的问题，提高了液压系统的动态响应性，改善了极限功率匹配控制的控制性能。

在上述实施例的基础上，第五实施例进行了进一步改进，具体改进为：当发动机的实际扭矩不大于发动机的目标扭矩时，向比例节流阀52输出第四控制电流，第四控制电流小于设定的电流阈值（该设定的电流阈值可根据经验确定）。该方案可以降低负载敏感反馈油路泄漏量，实现负载敏感反馈油路10在主阀22回中位后的泄压。

如图3所示，基于相同的发明构思，本发明第六实施例提供的负载敏感液压系统的功率匹配控制装置，包括：

获取设备71，用于获取发动机的转速和扭矩百分比；

控制设备72，用于根据发动机的转速得到发动机的目标扭矩，根据发动机的扭矩百分比得到发动机的实际扭矩；及当发动机的实际扭矩大于发动机的目标扭矩时，根据发动机的实际扭矩与发动机的目标扭矩的差值和设定的第一控制算法得到比例节流阀的第一控制电流，向比例节流阀输出第一控制电流。

同理，该控制装置可提高负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能，进而提高产品的操控性和可靠性。

在第六实施例的基础上，第七实施例进行了进一步改进，具体改进为：

获取设备71还用于获取主控制阀组的负载压力；

控制设备72还用于当发动机的实际扭矩大于发动机的目标扭矩时，根据主控制阀组的负载压力和设定的第二控制算法得到比例节流阀的第二控制电流，向比例节流阀叠加输出第二控制电流。

在第六或第七实施例的基础上，第八实施例进行了进一步改进，具体改进为：

控制设备72还用于向变量泵组件的减压阀输出第三控制电流，第三控制电流为恒定值。

在第八实施例的基础上，第九实施例进行了进一步改进，具体改进为：

控制设备72还用于当发动机的实际扭矩不大于发动机的目标扭矩时，向比例节流阀输出第四控制电流，第四控制电流小于设定的电流阈值。

以上各实施例的有益效果同前，这里不再重复赘述。

如图4所示，基于相同的发明构思，本发明第十实施例提供了一种功率匹配控制系统，包括：

前述实施例技术方案的负载敏感液压系统73；

控制装置74，分别与发动机75和比例节流阀52信号连接，用于根据发动机75的转速得到发动机的目标扭矩，根据发动机75的扭矩百分比得到发动机的实际扭矩；及当发动机的实际扭矩大于发动机的目标扭矩时，根据发动机的实际扭矩与发动机的目标扭矩的差值和设定的第一控制算法得到比例节流阀52的第一控制电流，向比例节流阀52输出第一控制电流。

当需要对液压系统进行极限功率匹配控制时，由于负载敏感反馈油路泄漏的流量特性仅与比例节流阀52的控制电流有关，而与负载压力无关，因此，不同负载情况下的流量特性较为稳定。该方案解决了轻重不同载荷下液压系统流量特性不一致的问题，大大提高了负载敏感液压系统的控制一致性、动态响应性和稳定性，以及功率匹配的控制性能。

在第十实施例的基础上，第十一实施例进行了进一步改进，如图5所示，控制装置74还进一步与主控制阀组2信号连接，用于当发动机75的实际扭矩大于发动机的目标扭矩时，根据主控制阀组2的负载压力和设定的第二控制算法得到比例节流阀52的第二控制电流，向比例节流阀52叠加输出第二控制电流。增加前馈控制环节，可以使液压系统较快的进入流量可调区，提高极限功率匹配控制的响应快速性。

在第十或第十一实施例的基础上，第十二实施例进行了进一步改进，具体为：控制装置74还与变量泵组件1的减压阀14（可结合图1所示）信号连接，用于向变量泵组件1的减压阀14输出第三控制电流，第三控制电流为恒定值。该方案避免了因预设压差较小引起的执行机构不动作的问题，提高了液压系统的动态响应性，改善了极限功率匹配控制的控制性能。

在第十二实施例的基础上，第十三实施例进行了进一步改进，具体为：控制装置74还用于当发动机75的实际扭矩不大于发动机的目标扭矩时，向比例节流阀52输出第四控制电流，第四控制电流小于设定的电流阈值。该结构设计用于实现负载敏感反馈油路10在主阀22回中位后的泄压。

控制装置74获取发动机75的转速n_e和扭矩百分比η_T，以及主控制阀组2的负载压力p_L。根据发动机75的转速n_e得到发动机的目标扭矩T_c，根据发动机75的扭矩百分比η_T得到发动机的实际扭矩T_a。当发动机的实际扭矩T_a大于发动机的目标扭矩T_c时，需要对负载敏感液压系统进行极限功率匹配控制，控制装置74根据发动机的实际扭矩T_a与目标扭矩T_c的差值T_e和PID算法得到比例节流阀52的第一控制电流i_p，根据主控制阀组2的负载压力p_L和前馈控制电流预设值估算法（即第二控制算法）得到比例节流阀52的第二控制电流i_y，将第一控制电流i_p和第二控制电流i_y之和i作为输出电流对比例节流阀52进行调节，可以调节负载敏感液压系统的吸收功率，使液压系统与发动机的输出功率相匹配。

结合图1所示，该功率匹配控制系统调节负载敏感液压系统吸收功率的原理如下：

变量泵组件1的减压阀14给定恒定的第三控制电流，使主控制阀组2进出口两端的预设压差△p维持恒定（根据负载敏感液压系统的特性，△p通常设定为16～30bar）；当发动机功率不能够满足负载敏感液压系统的功率需求时（即T_a＞T_c时），需要对负载敏感液压系统进行极限功率匹配控制，这时将i_p与i_y之和i作为输出电流对比例节流阀52进行调节，即可调节节流阀24两端的压差△p₁，即△p₁=f（i），而主阀22进出口两端的压差△p₀=△p-△p₁。

当比例节流阀52的控制电流较大，△p₁较大，△p₀小于第二压力补偿阀21的预设压差△p_com时，负载敏感液压系统的流量：

$Q=C_q\·A\·\sqrt{\frac{2}{\mathrm{\ρ}}\·{\mathrm{\Δp}}_0}=C_q\·A\·\sqrt{\frac{2}{\mathrm{\ρ}}\·(\mathrm{\Δ}p-{\mathrm{\Δp}}_1)}=C_q\·A\·\sqrt{\frac{2}{\mathrm{\ρ}}\·(\mathrm{\Δ}p-f(i\left)\right)}$ 式(1)

(式(1)中，Q为负载敏感液压系统的流量，C_q为流量系数，A为主阀过流面积，ρ为油液密度，其余参数涵义同前。)

从式(1)可以看出，通过调节比例节流阀52的控制电流i可以调节负载敏感液压系统的流量Q，亦即调节负载敏感液压系统的吸收功率。与现有技术相比，主控制阀组2进出口两端的预设压差△p可始终维持不变，提高了负载敏感液压系统的动态响应性，避免了因预设压差较小引起的执行机构不动作的问题，改善了极限功率匹配控制的控制性能。

当比例节流阀52的控制电流较小，节流阀24两端的压差△p₁较小，△p₀大于第二压力补偿阀21的预设压差△p_com时，负载敏感液压系统的流量：

$Q=C_q\·A\·\sqrt{\frac{2}{\mathrm{\ρ}}\·{\mathrm{\Δp}}_{com}}$ 式(2)

从式(2)可以看出，此时调节比例节流阀52的控制电流i不能调节负载敏感液压系统的流量Q，亦即不能调节负载敏感液压系统的吸收功率，比例节流阀52存在一定的死区控制范围。通过前馈控制环节向比例节流阀52叠加输出第二控制电流i_y可以快速的消除该死区控制阶段，使主阀22进出口两端的压差△p₀迅速减小到小于△p_com，负载敏感液压系统的流量Q快速进入可调区域。该方案较大的改善了极限功率匹配控制的动态响应性，提高了负载敏感液压系统的控制性能。

本发明实施例还提供了一种工程机械，包括上述技术方案的功率匹配控制系统，工程机械的操控性较佳，可靠性较高。工程机械的具体类型不限，包括起重机、自卸车、举高工程车等等。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种负载敏感液压系统，其特征在于，包括：

变量泵组件；

主控制阀组，所述主控制阀组的进油口与所述变量泵组件的出油口相通，所述主控制阀组的控制油口与所述变量泵组件的控制油口之间设置有负载敏感反馈油路；

执行机构，所述执行机构的两个油口分别与所述主控制阀组的两个工作油口相通；

溢流阀，所述溢流阀的进口油路与所述负载敏感反馈油路连通，所述溢流阀的进口油路上设置有开关阀；

流量控制阀组，所述流量控制阀组的进口油路与所述负载敏感反馈油路连通，所述流量控制阀组包括比例节流阀和设置于所述比例节流阀的进口油路上的第一压力补偿阀。

2.一种如权利要求1所述负载敏感液压系统的功率匹配控制方法，其特征在于，包括：

获取发动机的转速和扭矩百分比；

根据所述发动机的转速得到发动机的目标扭矩，根据所述发动机的扭矩百分比得到发动机的实际扭矩；

当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述发动机的实际扭矩与所述发动机的目标扭矩的差值和设定的第一控制算法得到比例节流阀的第一控制电流，向所述比例节流阀输出所述第一控制电流。

3.如权利要求2所述的功率匹配控制方法，其特征在于，还包括：

获取主控制阀组的负载压力；

当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述主控制阀组的负载压力和设定的第二控制算法得到比例节流阀的第二控制电流，向所述比例节流阀叠加输出所述第二控制电流。

4.如权利要求2或3所述的功率匹配控制方法，其特征在于，还包括：

向所述变量泵组件的减压阀输出第三控制电流，所述第三控制电流为恒定值。

5.如权利要求4所述的功率匹配控制方法，其特征在于，当所述发动机的实际扭矩不大于所述发动机的目标扭矩时，向所述比例节流阀输出第四控制电流，所述第四控制电流小于设定的电流阈值。

6.如权利要求4所述的功率匹配控制方法，其特征在于，所述设定的第一控制算法为PID算法。

7.一种如权利要求1所述负载敏感液压系统的功率匹配控制装置，其特征在于，包括：

获取设备，用于获取发动机的转速和扭矩百分比；

控制设备，用于根据所述发动机的转速得到发动机的目标扭矩，根据所述发动机的扭矩百分比得到发动机的实际扭矩；及当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述发动机的实际扭矩与所述发动机的目标扭矩的差值和设定的第一控制算法得到比例节流阀的第一控制电流，向所述比例节流阀输出所述第一控制电流。

8.如权利要求7所述的功率匹配控制装置，其特征在于，

所述获取设备，还用于获取主控制阀组的负载压力；

所述控制设备，还用于当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述主控制阀组的负载压力和设定的第二控制算法得到比例节流阀的第二控制电流，向所述比例节流阀叠加输出所述第二控制电流。

9.如权利要求7或8所述的功率匹配控制装置，其特征在于，

所述控制设备，还用于向所述变量泵组件的减压阀输出第三控制电流，所述第三控制电流为恒定值。

10.如权利要求9所述的功率匹配控制装置，其特征在于，

所述控制设备，还用于当所述发动机的实际扭矩不大于所述发动机的目标扭矩时，向所述比例节流阀输出第四控制电流，所述第四控制电流小于设定的电流阈值。

11.一种功率匹配控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求1所述的负载敏感液压系统；

控制装置，分别与发动机和所述比例节流阀信号连接，用于根据所述发动机的转速得到发动机的目标扭矩，根据所述发动机的扭矩百分比得到发动机的实际扭矩；及当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述发动机的实际扭矩与所述发动机的目标扭矩的差值和设定的第一控制算法得到比例节流阀的第一控制电流，向所述比例节流阀输出所述第一控制电流。

12.如权利要求11所述的功率匹配控制系统，其特征在于，

所述控制装置，还与所述主控制阀组信号连接，用于当所述发动机的实际扭矩大于所述发动机的目标扭矩时，根据所述主控制阀组的负载压力和设定的第二控制算法得到比例节流阀的第二控制电流，向所述比例节流阀叠加输出所述第二控制电流。

13.如权利要求11或12所述的功率匹配控制系统，其特征在于，

所述控制装置，还与所述变量泵组件的减压阀信号连接，用于向所述变量泵组件的减压阀输出第三控制电流，所述第三控制电流为恒定值。

14.如权利要求13所述的功率匹配控制系统，其特征在于，

所述控制装置，还用于当所述发动机的实际扭矩不大于所述发动机的目标扭矩时，向所述比例节流阀输出第四控制电流，所述第四控制电流小于设定的电流阈值。

15.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求11～14任一项所述的功率匹配控制系统。