CN101799022B - 多泵工作控制方法、控制器、控制系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多泵工作控制方法，该方法控制的多个液压泵的源动力均取自于发动机，且分别为相应液压执行元件的动作提供动力，该控制方法包括：获取相关参数信号：各泵的操纵信号、各液压执行元件的压差以及发动机和各执行元件的运动速度；根据相关参数计算各执行元件的功率；根据预设的发动机功率曲线表查询当前转速下的发动机输出功率；以各执行元件的功率总和值是否大于当前发动机功率值为条件，获得当前多泵工作状态是否过载的判断结果；当所述判断结果表征系统过载时，发出同时减小各泵排量的控制信号。本发明可控制各泵之间的协调动作，相应还公开一种多泵工作控制器、控制系统及具有该控制系统的起重机。

Description

多泵工作控制方法、控制器、控制系统及起重机

技术领域

本发明涉及工程机械的自动控制领域，具体涉及多泵工作控制方法、控制器、控制系统及起重机。

背景技术

随着工程机械行业控制技术的不断发展，节能和功率的充分利用的重要性日益突出起来。目前，诸多工程机构的作业机构均利用液压系统驱动，以实现各种作业的要求，其液压系统中通常选择闭式系统来提高系统效率；随之带来的问题是液压系统具有多个液压泵，即，一个作业控制回路具有一个液压泵。

以大吨位起重机为例，其主要作业通过主起升、副起升、塔臂起升、变幅、吊臂伸缩和回转等机构来实现，其闭式液压系统的每个作业控制回路都有一个源动力取自于发动机的液压泵，或经取力装置或经发动机直接驱动取力，各液压泵输出一定压力的液压油驱动与液压执行元件相联的机构运动。

众所周知，在动力系统设计时发动机的储备系数不能太高，以适应节能设计的要求。基于发动机功率一定的前提下，当各泵的工作负荷总和超出发动机的扭矩范围时，则需要降低发动机转速，增大扭矩来满足扭矩的要求；而当转速下降至发动机的最大输出扭矩时，还不能满足工作负荷所需扭矩的要求，则发动机转速就会迅速下降，直至熄火。这样，既影响了作业的工作效率，又给用户带来诸多不便，更为重要的是会影响发动机的使用寿命。

有鉴于此，如何控制多个液压泵之间的功率分配，确保各种作业稳定高效地运行，并使得发动机功率得到充分利用，亟待研发人员提出解决该案。

发明内容

针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供一种多泵工作控制方法，以协调各个液压泵之间的工作状态，避免发生转速下降至发动机的最大输出扭矩时，发动机转速迅速下降而熄火状况的发生频率，以提高发动机的使用寿命。在此基础上，本发明还提供一种多泵工作控制器、控制系统及具有该控制系统的起重机。

本发明提供的多泵工作控制方法，其控制的多个液压泵的源动力均取自于发动机，且分别为相应液压执行元件的动作提供动力，该控制方法包括：

获取相关参数信号：各泵的操纵信号、各液压执行元件的压差以及发动机和各执行元件的运动速度；

根据相关参数计算各执行元件的功率；

根据预设的发动机功率曲线表查询当前转速下的发动机输出功率；

以各执行元件的功率总和值是否大于当前发动机功率值为条件，获得当前多泵工作状态是否过载的判断结果；

当所述判断结果表征系统过载时，发出同时减小各泵排量的控制信号。

优选地，该控制方法还包括：

根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

以同时减小各泵排量的次数值是否大于预先设定的调整次数值为条件，获得当前调整次数是否超过预设的调整次数的判断结果；

当所述判断结果表征已超过预设的调整次数时，根据查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

优选地，所述预先设定的调整次数值具体为三次。

优选地，该控制方法还包括：

根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

以当前发动机功率值是否大于预设的发动机功率曲线表中的最大功率值为条件，获得当前发动机是否为最大扭矩输出状态的判断结果；

当所述判断结果表征发动机为最大扭矩输出状态，根据查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

优选地，所述减小各泵排量的控制信号和所述停止优先级低的液压泵工作的控制信号为脉冲宽度调制信号。

本发明提供的多泵工作控制器，其控制的多个液压泵的源动力均取自于发动机，且分别为相应液压执行元件的动作提供动力，该控制器包括：

相关参数信号采集单元，用于获取各泵的操纵信号、各液压执行元件的压差以及发动机和各执行元件的运动速度；

功率计算单元，用于根据相关参数计算各执行元件的功率；

当前功率查询单元，用于根据预设的发动机功率曲线表查询当前转速下的发动机输出功率；

过载判断单元，用于以各执行元件的功率总和值是否大于当前发动机功率值为条件，获得当前多泵工作状态是否过载的判断结果；

控制信号输出单元，用于当所述判断结果表征系统过载时，则发出同时减小各泵排量的控制信号；和

控制参数存储单元，用于存储有关预设参数。

优选地，该控制器还包括：

优先级查询单元，用于根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

调整次数判断单元，以同时减小各泵排量的次数值是否大于预先设定的调整次数值为条件，获得当前调整次数是否超过预设的调整次数的判断结果；当所述判断结果表征已超过预设的调整次数时，所述控制信号输出单元根据查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

优选地，所述控制参数存储单元中存储的预设的调整次数值具体为三次。

优选地，该控制器还包括：

优先级查询单元，用于根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

最大扭矩输出状态判断单元，用于以当前发动机功率值是否大于预设的发动机功率曲线表中的最大功率值为条件，获得当前发动机是否为最大扭矩输出状态的判断结果；当所述判断结果表征发动机为最大扭矩输出状态，所述控制信号输出单元根据查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

优选地，所述控制信号输出单元以脉冲宽度调制信号方式输出所述减小各泵排量的控制信号和所述停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

本发明提供的多泵工作控制系统，包括多个液压泵，所述多个液压泵的源动力均取自于发动机，且分别为相应液压执行元件的动作提供动力，还包括：如前所述的多泵工作控制器；操纵装置，用于发送操纵信号至各液压泵。

优选地，所述操纵装置为内置两个双向角度传感器的操纵手柄。

本发明提供的多泵工作控制系统可适用于具有多泵的工程机械，特别适用于起重机。

本发明提供的起重机，包括如前所述的多泵工作控制系统。

与现有技术相比，本发明可实时将多泵工作所使用功率的总和与发动机当前转速下的额定功率进行对比，若当前多泵工作所使用功率的总和大于发动机的额定功率，则利用控制策略对各泵进行控制以降低各泵的排量，降低多泵使用功率总和，也就是说，可以在多泵的各种负载、转速下与发动机进行功率匹配，从而克服过载工作状态下发动机熄火降低其使用寿命的问题，确保各复合动作正常工作。本发明进一步解决了发动机对起升系统的泵和马达负功率吸收问题，起升马达变成泵的或者泵变成马达的工况，有效避免此危险工况下损坏液压元件。这种工况是液压系统最危险的工况，容易引起起升马达损坏，引起重物在空中重力下降，高速下滑导致重大事故。

在本发明的优选方案中，根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；通过判断同时减小各泵排量的次数值是否大于预先设定的调整次数值，若是，则根据所述查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。也就是说，在多次降低各泵排量后，多泵系统仍然处于过载工作状态时，停止优先级低的液压泵工作，进一步降低使用功率，确保多泵系统处于非过载工作状态。

在本发明的另一优选方案中，通过判断当前发动机功率值是否大于预设的发动机功率曲线表中的最大功率值，若是，则发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。该方案可避免发动机最大功率输出仍不能满足工作负荷所需扭矩的要求时，导致发动机转速就会迅速下降直至熄火的现象出现，确保发动机处于连续工作状态。

附图说明

图1是本发明多泵工作控制方法的第一种实施例控制流程图；

图2是本发明多泵工作控制器的第一种实施例组成框图；

图3是本发明多泵工作控制方法的第一种实施例控制流程图；

图4是本发明多泵工作控制器的第一种实施例组成框图；

图5是本发明的多泵工作控制系统的组成框图；

图6是本发明提供的起重机的整体结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心在于，若当前多泵工作所使用功率的总和大于发动机的额定功率，则利用控制策略对各泵进行控制以降低各泵的排量，降低多泵使用功率总和，从而克服过载工作状态下发动机熄火降低其使用寿命的问题。

下面结构说明书附图具体说明本实施方式。

现有的各种工程机械都具有多种作业功能，并且各执行机构采用多种组合作业方式以提高工作效率，即复合动作。对于采用闭式液压控制系统实现各种作业的工程机械来说，需要解决各液压泵之间功率分配等相互间的协调问题，否则极易产生各泵之间无法协调工作，甚至与发动机输出功率无法匹配造成发动机熄火的问题出现。

不失一般性，下面以起重机多泵液压系统为例进行说明。

起重机具有起吊额定载荷、几个机构同时工作等高负载的作业工况，当发动机的匹配功率不能满足各组合动作的最大工作负荷时，就需要针对为复合动作提供动力源的各液压泵进行协调控制，使得各负载所使用功率的总和与发动机的输出功率相匹配。

参见表1，该表示出了起重机的几种组合工况，每种组合工况中：“√”代表同时工作的液压泵，“*”代表优先级高的液压泵。

表1：

请

参见图1，该图是本发明的一种多泵工作控制方法的控制流程图。结合表1中的组合5进行详细说明，具体包括以下步骤：

S101、获取相关参数信号：各泵的操纵信号、各液压执行元件的压差以及发动机和各执行元件的运动速度；

相关参数信号具体为：回转泵的操纵信号(电流信号I1)、主卷泵的操纵信号(电流信号I2)、回转马达压差δp1、主卷马达压差δp2、发动机转速n1、回转马达转速n2和主卷马达转速n3。

S102、根据相关参数计算各执行元件的功率；

基于回转泵的操纵信号(电流信号I1)和主卷泵的操纵信号(电流信号I2)分别计算得出回转泵的排量p1和主卷泵的排量p2；

基于回转泵的排量p1、主卷泵的排量p2、回转马达转速n2和主卷马达转速n3分别计算得出回转回路流量Q1和主卷马达回路流量Q2；

基于回转马达压差δp1、主卷马达压差δp2、回转回路流量Q1和主卷马达回路流量Q2计算得出回转马达的功率N2和起升马达的功率N3。

需要说明的，前述各计算步骤中未对所需的计算公式作进一步的说明，由于本领域的普通技术人员基于现有技术完全可以实现；以操纵手柄发出操纵信号为例，其中，油泵的排量与手柄输出的信号成正比，油泵流出的流量等于油泵的排量乘以发动机的转速。油泵的功率与油泵的流量、油泵的压力乘积成正比。油泵的扭矩与油泵的排量、油泵的压力乘积成正比。油泵的压力可以通过安装在每个油泵出口的压力。

S103、根据预设的发动机功率曲线表查询当前转速下的发动机输出功率；

此步骤中根据所获取的发动机当前转速，结合具体所使用的发动机功率曲线表查询得出当前的发动机输出功率。

需要说明的是，预先设定的发动机功率曲线表基于车型所选用发动机的功率曲线来存储。

S104、以各执行元件的功率总和值是否大于当前发动机功率值为条件，获得当前多泵工作状态是否过载的判断结果；

此步骤中主要用于确定在当前发动机的工作状态下，回转与主卷同时作业时是否为过载工作状态。

S105、当所述判断结果表征系统过载时，发出同时减小各泵排量的控制信号。

基于步骤S104的判断结果，若回转马达与主卷马达所使用功率的总和大于当前发动机的输出功率，则发出同时减小回转泵和主卷泵排量的控制信号，从而解除过载工作状态。

进一步地，当多次同时降低各泵的排量后就存在着发动机输出功率继续下降的趋势，为避免出现发动机非正常熄火的现象，本方案选择停止进行复合动作，即，停止优先级低的液压泵工作。如图1所示，该控制方法还包括：

S106、根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

基于上述目的，在发动机输出功率不能满足最高负载需要时，比如，在回转的同时起吊较重的载荷。此时就需要设定两个动作的优先级，本例中回转动作优先于主卷动作，也就是说，当发动机功率不足时首先保证回转动作的连续性。

当然，可以理解的是，针对不同的机型需要进行不同的组合动作优先级设计。

S107、以同时减小各泵的操纵信号的次数值是否大于预先设定的调整次数值为条件，获得当前调整次数是否超过预设的调整次数的判断结果；具体地，所述预先设定的调整次数值具体为三次。

本步骤中，所述预先设定的调整次数值可以根据不同的车型的发动机储备系数来设定。

S108、当所述判断结果表征已超过预设的调整次数时，根据所述查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

本步骤中，当前调整次数已经超过三次时，则发出停止主卷泵工作的控制信号。

优选地，所述减小各泵操纵信号的控制信号和所述停止优先级低的液压泵工作的控制信号为脉冲宽度调制(PWM)信号。即对应不同的判断结果，产生不同占空比例的PWM电压或电流。这种PWM电压或电流，控制器到被控系统的信号都是数字形式，无需进行数模转换，可简化控制系统结构；同时，由于信号保持为数字形式，可将噪声影响降到最小。

在上述控制方法的基础上，下面对本发明控制器进行说明。

请参见图2，该图是本发明一种多泵工作控制器的示意图。所述控制器1，包括：

相关参数信号采集单元11，用于获取各泵的操纵信号、各液压执行元件的压差以及发动机和各执行元件的运动速度；

功率计算单元12，用于根据相关参数计算各执行元件的功率；

当前功率查询单元13，用于根据预设的发动机功率曲线表查询当前转速下的发动机输出功率；

过载判断单元14，用于以各执行元件的功率总和值是否大于当前发动机功率值为条件，获得当前多泵工作状态是否过载的判断结果；

控制信号输出单元15，用于当所述判断结果表征系统过载时，则发出同时减小各泵排量的控制信号；和

控制参数存储单元16，用于存储有关预设参数。优选地，所述控制参数存储单元16为可读写存储器，并设置用以与外部设备通信的I/O端口，从而便于根据不同系统特性调整控制参数，提高控制器1的通用性。

进一步地，如图2，该控制器还包括：

优先级查询单元17，用于根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

调整次数判断单元18，以同时减小各泵的操纵信号的次数值是否大于预先设定的调整次数值为条件，获得当前调整次数是否超过预设的调整次数的判断结果；当所述判断结果表征已超过预设的调整次数时，所述控制信号输出单元15根据所述查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

参见图4，该图是第二种多泵工作控制方法的控制流程图。具体包括以下步骤：

S201、获取相关参数信号：各泵的操纵信号、各液压执行元件的压差以及发动机和各执行元件的运动速度；

S202、根据相关参数计算各执行元件的功率；

S203、根据预设的发动机功率曲线表查询当前转速下的发动机输出功率；

S204、以各执行元件的功率总和值是否大于当前发动机功率值为条件，获得当前多泵工作状态是否过载的判断结果；

S205、当所述判断结果表征系统过载时，发出同时减小各泵排量的控制信号；

S206、根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

本例中步骤S201至S206与第一实施例中步骤S101至S106的作用原理完全相同，在此不再赘述。

S207、以当前发动机功率值是否大于预设的发动机功率曲线表中的最大功率值为条件，获得当前发动机是否为最大扭矩输出状态的判断结果；

S208、当所述判断结果表征发动机为最大扭矩输出状态，根据所述查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

本例的主要作用是针对当前发动机为最大扭矩输出的工作状态，若所述判断结果表征发动机为最大扭矩输出状态，则直接发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号，以有效地避免发生发动机过载熄火。

在上述第二种控制方法的基础上，下面对本发明控制器进行说明。

请参见图5，该图是第二种多泵工作控制器的示意图。所述控制器1′，包括：

相关参数信号采集单元11′，用于获取各泵的操纵信号、各液压执行元件的压差以及发动机和各执行元件的运动速度；

功率计算单元12′，用于根据相关参数计算各执行元件的功率；

当前功率查询单元13′，用于根据预设的发动机功率曲线表查询当前转速下的发动机输出功率；

过载判断单元14′，用于以各执行元件的功率总和值是否大于当前发动机功率值为条件，获得当前多泵工作状态是否过载的判断结果；

控制信号输出单元15′，用于当所述判断结果表征系统过载时，则发出同时减小各泵排量的控制信号；

控制参数存储单元16′，用于存储有关预设参数；

优先级查询单元17′，用于根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

最大扭矩输出状态判断单元18′，用于以当前发动机功率值是否大于预设的发动机功率曲线表中的最大功率值为条件，获得当前发动机是否为最大扭矩输出状态的判断结果；当所述判断结果表征发动机为最大扭矩输出状态，所述控制信号输出单元15′根据所述查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

在上述两个实施例所提供控制器的基础上，增加操纵装置、多个液压泵及相应的执行机构，即可对实现对多泵复合动作进行控制，简述如下。

请参见图5，该图是本发明的多泵工作控制系统的组成框图。该控制系统包括：包括多个液压泵21、22，所述多个液压泵21、22的源动力均取自于发动机，且分别为相应液压执行元件的动作提供动力，还包括：如前所述的多泵工作控制器1；操纵装置31、32，用于发送操纵信号至各液压泵21、22。优选地，各液压泵采用电比例控制方式，所述操纵装置为内置两个双向角度传感器的操纵手柄；随着手柄位置的变化，输出相应的脉宽调制信号，该信号的占空比随手柄的位置变化而变化；通过放大该信号并驱动变量泵的电比例电磁铁，从而控制油泵的排量。

具体地，控制器1′通过CAN总线系统实时检测各相关参数信号，当超出预先设定的范围时，通过PID计算输出相应的控制电流信号至液压系统变量泵的比例电磁阀，该阀通过控制变量泵负荷传感阀两侧的稳态压差，来实现控制泵的摆角，以控制泵的排量，从而可以实现降低泵吸收的扭矩，直至发动机转速回升至允许的范围，保证发动机不会在工作过程中出现熄火现象，以适应和保护发动机。另外，当发动机的动力富余时还可以通过控制系统提高工作机构的运动速度，以提高效率。

请参见图6，该图是本发明提供的起重机的整体结构示意图。该起重机包括如前所述的多泵工作控制系统。需要说明的是，该起重机的底盘、转台、动力系统、卷扬系统及吊臂装置等其它主要功能部件不是本专利的发明点所在，在此不予赘述。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.多泵工作控制方法，多个液压泵的源动力均取自于发动机，且分别为相应液压执行元件的动作提供动力，其特征在于，该控制方法包括：

获取相关参数信号：各泵的操纵信号、各液压执行元件的压差以及发动机和各执行元件的运动速度；

根据相关参数计算各执行元件的功率；

根据预设的发动机功率曲线表查询当前转速下的发动机输出功率；

以各执行元件的功率总和值是否大于当前发动机功率值为条件，获得当前多泵工作状态是否过载的判断结果；

当所述判断结果表征系统过载时，发出同时减小各泵排量的控制信号。

2.根据权利要求1所述的多泵工作控制方法，其特征在于，还包括：

根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

以同时减小各泵排量的次数值是否大于预先设定的调整次数值为条件，获得当前调整次数是否超过预设的调整次数的判断结果；

当所述判断结果表征已超过预设的调整次数时，根据查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

3.根据权利要求2所述的多泵工作控制方法，其特征在于，所述预先设定的调整次数值具体为三次。

4.根据权利要求1所述的多泵工作控制方法，其特征在于，还包括：

根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

以当前发动机功率值是否大于预设的发动机功率曲线表中的最大功率值为条件，获得当前发动机是否为最大扭矩输出状态的判断结果；

当所述判断结果表征发动机为最大扭矩输出状态，根据查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

5.根据权利要求2至4中任一权利要求所述的多泵工作控制方法，其特征在于，所述减小各泵排量的控制信号和所述停止优先级低的液压泵工作的控制信号为脉冲宽度调制信号。

6.多泵工作控制器，所述多泵的源动力均取自于发动机，且分别为相应液压执行元件的动作提供动力，其特征在于，该控制器包括：

相关参数信号采集单元，用于获取各泵的操纵信号、各液压执行元件的压差以及发动机和各执行元件的运动速度；

功率计算单元，用于根据相关参数计算各执行元件的功率；

当前功率查询单元，用于根据预设的发动机功率曲线表查询当前转速下的发动机输出功率；

过载判断单元，用于以各执行元件的功率总和值是否大于当前发动机功率值为条件，获得当前多泵工作状态是否过载的判断结果；

控制信号输出单元，用于当所述判断结果表征系统过载时，则发出同时减小各泵排量的控制信号；和

控制参数存储单元，用于存储有关预设参数。

7.根据权利要求6所述的多泵工作控制器，其特征在于，还包括：

优先级查询单元，用于根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

调整次数判断单元，以同时减小各泵排量的次数值是否大于预先设定的调整次数值为条件，获得当前调整次数是否超过预设的调整次数的判断结果；当所述判断结果表征已超过预设的调整次数时，所述控制信号输出单元根据查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

8.根据权利要求7所述的多泵工作控制器，其特征在于，所述控制参数存储单元中存储的预设的调整次数值具体为三次。

9.根据权利要求6所述的多泵工作控制器，其特征在于，还包括：

优先级查询单元，用于根据预设的各泵组合工作关系表及每个组合工作关系中的优先级，查询当前同时工作的各泵之间的优先级关系；

最大扭矩输出状态判断单元，用于以当前发动机功率值是否大于预设的发动机功率曲线表中的最大功率值为条件，获得当前发动机是否为最大扭矩输出状态的判断结果；当所述判断结果表征发动机为最大扭矩输出状态，所述控制信号输出单元根据查询得到的各泵之间的优先级关系，发出停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

10.根据权利要求7至9中任一权利要求所述的多泵工作控制器，其特征在于，所述控制信号输出单元以脉冲宽度调制信号方式输出所述减小各泵排量的控制信号和所述停止优先级低的液压泵工作的控制信号。

11.多泵工作控制系统，包括多个液压泵，所述多个液压泵的源动力均取自于发动机，且分别为相应液压执行元件的动作提供动力，其特征在于，还包括：

如权利要求6至10中任一权利要求所述的多泵工作控制器；

操纵装置，用于发送操纵信号至各液压泵。

12.根据权利要求11所述多泵工作控制系统，其特征在于，所述操纵装置为内置两个双向角度传感器的操纵手柄。

13.起重机，其特征在于，包括如权利要求11所述的多泵工作控制系统。

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