CN116853122A - 车辆的行泊车辅助方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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CN116853122A CN202310956440.3A CN202310956440A CN116853122A CN 116853122 A CN116853122 A CN 116853122A CN 202310956440 A CN202310956440 A CN 202310956440A CN 116853122 A CN116853122 A CN 116853122A
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Abstract

本申请涉及一种车辆的行泊车辅助方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的当前行驶状态；根据当前行驶状态匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略；按照行泊车辅助策略控制至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集车辆的行泊车辅助视频，并显示行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车。由此，解决了相关技术中，电子外后视镜的显示内容、显示角度有限，用户难以获取车辆周边的全景实况，存在一定的安全隐患的技术问题。

Description

车辆的行泊车辅助方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的行泊车辅助方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
相关技术中，通过使用比较多的传感器及对应的电子外后视镜实现车外影像显示，从而避免因车身结构、环境因素形成的视野死角，提高车辆的行泊车安全。
然而，相关技术中，电子外后视镜只是在增大一点视野的优势中来替换传统外后视镜的后向观察作用，显示内容、显示角度有限，用户难以获取车辆周边的全景实况，存在一定的安全隐患，有待改进。
发明内容
本申请提供一种车辆的行泊车辅助方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，电子外后视镜的显示内容、显示角度有限，用户难以获取车辆周边的全景实况，存在一定的安全隐患的技术问题。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的行泊车辅助方法，包括以下步骤：检测车辆的当前行驶状态；根据所述当前行驶状态匹配所述车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略；以及按照所述行泊车辅助策略控制所述至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集所述车辆的行泊车辅助视频，并显示所述行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前行驶状态匹配所述车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，包括：在所述当前行驶状态为行车状态的情况下，所述行泊车辅助策略为调整所述至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第一角度，并控制所述车辆的左、右电子显示屏显示所述视频数据的策略。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设第一角度为超广角鱼眼摄像头的第一俯仰角为-10°、第一滚转角为0°、第一偏航角为180°。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前行驶状态匹配所述车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，包括：在所述当前行驶状态为泊车状态的情况下，所述行泊车辅助策略为调整所述至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第二角度，并控制所述车辆的中控屏显示所述视频数据的策略。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设第二角度为超广角鱼眼摄像头的第二俯仰角为-10°、第二滚转角为0°、第二偏航角为90°。
可选地，在本申请的一个实施例中，在显示所述行泊车辅助视频之前，还包括：获取超广角鱼眼摄像头的数量；如果所述超广角鱼眼摄像头的数量大于或等于2时，则对每个超广角鱼眼摄像头采集的所述泊车辅助视频进行拼接，并控制所述车辆的至少一个显示屏显示拼接后的泊车辅助视频。
可选地，在本申请的一个实施例中，在显示所述行泊车辅助视频之后，还包括：接收所述驾驶员的角度调整指令；基于所述角度调整指令调整所述至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的行泊车辅助装置，包括：检测模块，用于检测车辆的当前行驶状态；匹配模块，用于根据所述当前行驶状态匹配所述车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略；以及辅助模块，用于按照所述行泊车辅助策略控制所述至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集所述车辆的行泊车辅助视频，并显示所述行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述匹配模块包括：第一调整单元，用于在所述当前行驶状态为行车状态的情况下，所述行泊车辅助策略为调整所述至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第一角度，并控制所述车辆的左、右电子显示屏显示所述视频数据的策略。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设第一角度为超广角鱼眼摄像头的第一俯仰角为-10°、第一滚转角为0°、第一偏航角为180°。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述匹配模块包括：第二调整单元，用于在所述当前行驶状态为泊车状态的情况下，所述行泊车辅助策略为调整所述至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第二角度，并控制所述车辆的中控屏显示所述视频数据的策略。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设第二角度为超广角鱼眼摄像头的第二俯仰角为-10°、第二滚转角为0°、第二偏航角为90°。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：获取模块，用于获取超广角鱼眼摄像头的数量；拼接模块，用于在所述超广角鱼眼摄像头的数量大于或等于2时，对每个超广角鱼眼摄像头采集的所述泊车辅助视频进行拼接，并控制所述车辆的至少一个显示屏显示拼接后的泊车辅助视频。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：接收模块，用于接收所述驾驶员的角度调整指令；调整模块，用于基于所述角度调整指令调整所述至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：如上述实施例所述的车辆的行泊车辅助装置。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述的车辆的行泊车辅助方法。
本申请实施例可以基于车辆的当前行驶状态匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，按照行泊车辅助策略控制至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集车辆的行泊车辅助视频，并显示行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车，以得到全景视野，从而保证电子外后视镜的显示内容和显示内容的角度，使得用户可以准确获取车辆周边的全景实况，提高车辆的行车安全。由此，解决了相关技术中，电子外后视镜的显示内容、显示角度有限，用户难以获取车辆周边的全景实况，存在一定的安全隐患的技术问题。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的行泊车辅助方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的车辆的行泊车辅助方法的原理示意图；
图3为根据本申请另一个实施例的车辆的行泊车辅助方法的原理示意图；
图4为根据本申请实施例提供的一种车辆的行泊车辅助装置的结构示意图；
图5为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的行泊车辅助方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中，电子外后视镜的显示内容、显示角度有限，用户难以获取车辆周边的全景实况，存在一定的安全隐患的技术问题，本申请提供了一种车辆的行泊车辅助方法，在该方法中，可以基于车辆的当前行驶状态匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，按照行泊车辅助策略控制至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集车辆的行泊车辅助视频，并显示行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车，以得到全景视野，从而保证电子外后视镜的显示内容和显示内容的角度，使得用户可以准确获取车辆周边的全景实况，提高车辆的行车安全。由此，解决了相关技术中，电子外后视镜的显示内容、显示角度有限，用户难以获取车辆周边的全景实况，存在一定的安全隐患的技术问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的行泊车辅助方法的流程示意图。
如图1所示，该车辆的行泊车辅助方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测车辆的当前行驶状态。
在实际执行过程中，本申请实施例可以利用车辆的传感器或整车控制器等，获取车辆的当前数据，从而确定车辆的当前行驶状态，如通过判断车辆的挡位状态、车速、前进方向等，确定车辆的当前行驶状态为行车状态还是泊车状态。
在步骤S102中，根据当前行驶状态匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略。
作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以根据检测到的车辆的当前行驶状态，匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，即当前行驶状态为行车状态时，匹配至少一个电子外后视镜的行车辅助策略，当前行驶状态为泊车状态时，匹配至少一个电子外后视镜的泊车辅助车辆，从而根据车辆的行驶状态的不同，调整电子外后视镜的数据采集及显示策略，以补全驾驶员的视野，辅助驾驶员驾驶车辆，提高车辆驾驶的安全性。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据当前行驶状态匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，包括：在当前行驶状态为行车状态的情况下，行泊车辅助策略为调整至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第一角度，并控制车辆的左、右电子显示屏显示视频数据的策略，其中，预设第一角度为超广角鱼眼摄像头的第一俯仰角为-10°、第一滚转角为0°、第一偏航角为180°。
在一些实施例中，可以利用至少一个超广角鱼眼摄像头采集车辆周边的视频数据，视频像素高、视角范围广，可以取代传统鱼眼摄像头以及电子外后视镜中的流媒体摄像头，缩减了传感器个数，降低了硬件成本，优化了布置空间。
在当前行驶状态为行车状态的情况下，行泊车辅助策略为调整至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第一角度，例如，将超广角鱼眼摄像头位置朝向车辆后方，满足后视镜视频输入功能，并由左右电子显示屏输出侧后方画面，满足行车时不同驾驶员的需求，其中，预设第一角度为超广角鱼眼摄像头的第一俯仰角为-10°、第一滚转角为0°、第一偏航角为180°。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据当前行驶状态匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，包括：在当前行驶状态为泊车状态的情况下，行泊车辅助策略为调整至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第二角度，并控制车辆的中控屏显示视频数据的策略，其中，预设第二角度为超广角鱼眼摄像头的第二俯仰角为-10°、第二滚转角为0°、第二偏航角为90°。
在另一些实施例中，在当前行驶状态为泊车状态的情况下，行泊车辅助策略为调整至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第二角度，例如，将超广角鱼眼摄像头位置调整到全景功能位置，以便后续输出全景影像，并由中控屏输出全景影像，其中，预设第二角度为超广角鱼眼摄像头的第二俯仰角为-10°、第二滚转角为0°、第二偏航角为90°。
在步骤S103中，按照行泊车辅助策略控制至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集车辆的行泊车辅助视频，并显示行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车。
进一步地，本申请实施例可以根据行泊车辅助策略控制至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集车辆的行泊车辅助视频，控制车辆内的显示设备，如左右电子显示屏、中控屏等，显示采集的行泊车辅助视频，从而补全驾驶员的视野，辅助驾驶员行车或者泊车。
可选地，在本申请的一个实施例中，在显示行泊车辅助视频之前，还包括：获取超广角鱼眼摄像头的数量；如果超广角鱼眼摄像头的数量大于或等于2时，则对每个超广角鱼眼摄像头采集的泊车辅助视频进行拼接，并控制车辆的至少一个显示屏显示拼接后的泊车辅助视频。
在实际执行过程中，本申请实施例可以获取超广角鱼眼摄像头的数量。
当超广角鱼眼摄像头的数量为1时，如图2所示，本申请实施例可以通过将超广角鱼眼摄像头设置于可采集车辆周边视频数据即车辆周边全景数据的位置，以获取车辆的全方位视野。
需要注意的是，具体的安装位置可以如图2所示安装于车辆一侧，也可以由本领域技术人员根据车型结构等因素进行相应设置，在此不做具体限制。
在单个超广角鱼眼摄像头的前提下，本申请实施例的单个超广角鱼眼摄像头可以通过调整采集角度，实现不同工况下的视频数据采集。
其中，采集角度可以包括对应行车工况的行车位置角度和对应泊车工况的泊车位置角度。正常行车时，单个超广角鱼眼摄像头位置朝向车辆后方，满足后视镜视频输入功能；泊车时，单个超广角鱼眼摄像头位置调整到全景功能位置，以便后续输出全景影像。
当超广角鱼眼摄像头的数量不为1时，如图3所示，本申请实施例的超广角鱼眼摄像头的数量可以为两个，且第一超广角鱼眼摄像头和第二超广角鱼眼摄像头可以分别设置于车辆的左右两侧，从而更加全面地获得车辆的全景图像，降低盲区概率。
同时，本申请实施例可以对第一超广角鱼眼摄像头和第二超广角鱼眼摄像头采集的视频数据进行拼接，以免显示内容出现重复、重叠，影响驾驶员的使用体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，在显示行泊车辅助视频之后，还包括：接收驾驶员的角度调整指令；基于角度调整指令调整至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度。
在一些实施例中，驾驶员可以通过手动控制输入角度调整指令，以调整至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度，从而可以基于驾驶员的选择进行部分区域的影像显示或者影像放大显示。
在另一些实施例中，车辆还可以在处于泊车状态时，基于车辆的雷达传感器，获取车辆周边的障碍物情况，并基于障碍物情况自行调整超广角鱼眼摄像头的角度，从而放大障碍物周边视野，辅助驾驶员进行泊车。
结合图2和图3所示，以两个实施例对本申请实施例的电子外后视镜的工作原理进行详细阐述。
实施例一：超广角鱼眼摄像头的数量为一
如图2所示，单个超广角鱼眼摄像头设置于车辆一侧，电子外后视镜控制器可以发出信号指令调整单个超广角鱼眼摄像头工作角度，来满足电子外后视镜的三个常用工作状态：
正常行车时，单个超广角鱼眼摄像头位置朝向车辆后方，满足电子外后视镜显示屏的视频输入功能，由第一电子显示屏和第二电子显示屏输出侧后方画面此视角可进行上下调节，左右调节，满足行车时不同驾驶员的需求；
例如，可以将超广角鱼眼摄像头位置朝向车辆后方，满足后视镜视频输入功能，并由左右电子显示屏输出侧后方画面，满足行车时不同驾驶员的需求，其中，预设第一角度为超广角鱼眼摄像头的第一俯仰角为-10°、第一滚转角为0°、第一偏航角为180°。
泊车时，调整到全景功能位置，中控屏输出全景影像；
当泊车雷达探测到障碍物，在全景界面不能完整显示障碍物时，用户可自主选择是否调整摄像头为障碍物位置，来辨别障碍物。
例如，将超广角鱼眼摄像头位置调整到全景功能位置，以便后续输出全景影像，并由中控屏输出全景影像，其中，预设第二角度为超广角鱼眼摄像头的第二俯仰角为-10°、第二滚转角为0°、第二偏航角为90°。
实施例二：超广角鱼眼摄像头的数量不为一
如图3所示，本申请实施例可以由电子外后视镜显示屏、域控、前视摄像头、第一鱼眼摄像头、第二鱼眼摄像头、第一超广角鱼眼摄像头、第二超广角鱼眼摄像头、超声波雷达、左电子显示屏、右电子显示屏、中控屏等组成。
本申请实施例可以通过前视摄像头来实现车道保持、自适应巡航等功能；
通过电子外后视镜显示屏、域控、第一电子显示屏和第二电子显示屏，在行车位置时，第一鱼眼摄像头、第二鱼眼摄像头、第一超广角鱼眼摄像头和第二超广角鱼眼摄像头通过低压差分信号将图像传输给域控，域控进行画面剪裁后输出图像到电子外后视镜显示屏，实现后视镜观察功能；
通过第一鱼眼摄像头、第二鱼眼摄像头、第一超广角鱼眼摄像头和第二超广角鱼眼摄像头，将低压差分信号输入到域控，域控进行画面的裁剪拼接，输出全景图像到中控屏，实现泊车时的全景影像功能；同过超声波雷达来探测侧面是否有障碍物，可调整第一鱼眼摄像头、第二鱼眼摄像头、第一超广角鱼眼摄像头和第二超广角鱼眼摄像头位置来获取障碍物体的准确放大视图。
其中，左右电子显示屏，主要用来输出正常行车时的后方视野，左电子显示屏增加虚拟控制调节按键供驾驶员自主调节。中控屏输出全景影像视图，可单独查看前后左右放大视角，并可显示障碍距离。
根据本申请实施例提出的车辆的行泊车辅助方法，可以基于车辆的当前行驶状态匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，按照行泊车辅助策略控制至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集车辆的行泊车辅助视频，并显示行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车，以得到全景视野，从而保证电子外后视镜的显示内容和显示内容的角度，使得用户可以准确获取车辆周边的全景实况，提高车辆的行车安全。由此，解决了相关技术中，电子外后视镜的显示内容、显示角度有限，用户难以获取车辆周边的全景实况，存在一定的安全隐患的技术问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的行泊车辅助装置。
图4是本申请实施例的车辆的行泊车辅助装置的方框示意图。
如图4所示，该车辆的行泊车辅助装置10包括：检测模块100、匹配模块200和辅助模块300。
具体地，检测模块100，用于检测车辆的当前行驶状态。
匹配模块200，用于根据当前行驶状态匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略。
辅助模块300，用于按照行泊车辅助策略控制至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集车辆的行泊车辅助视频，并显示行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车。
可选地，在本申请的一个实施例中，匹配模块200包括：第一调整单元。
其中，第一调整单元，用于在当前行驶状态为行车状态的情况下，行泊车辅助策略为调整至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第一角度，并控制车辆的左、右电子显示屏显示视频数据的策略。
可选地，在本申请的一个实施例中，预设第一角度为超广角鱼眼摄像头的第一俯仰角为-10°、第一滚转角为0°、第一偏航角为180°。
可选地，在本申请的一个实施例中，匹配模块200包括：第二调整单元。
其中，第二调整单元，用于在当前行驶状态为泊车状态的情况下，行泊车辅助策略为调整至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第二角度，并控制车辆的中控屏显示视频数据的策略。
可选地，在本申请的一个实施例中，预设第二角度为超广角鱼眼摄像头的第二俯仰角为-10°、第二滚转角为0°、第二偏航角为90°。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的行泊车辅助装置10还包括：获取模块和拼接模块。
其中，获取模块，用于获取超广角鱼眼摄像头的数量。
拼接模块，用于在超广角鱼眼摄像头的数量大于或等于2时，对每个超广角鱼眼摄像头采集的泊车辅助视频进行拼接，并控制车辆的至少一个显示屏显示拼接后的泊车辅助视频。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的行泊车辅助装置10还包括：接收模块和调整模块。
其中，接收模块，用于接收驾驶员的角度调整指令。
调整模块，用于基于角度调整指令调整至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度。
需要说明的是，前述对车辆的行泊车辅助方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的行泊车辅助装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的行泊车辅助装置，可以基于车辆的当前行驶状态匹配车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，按照行泊车辅助策略控制至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集车辆的行泊车辅助视频，并显示行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车，以得到全景视野，从而保证电子外后视镜的显示内容和显示内容的角度，使得用户可以准确获取车辆周边的全景实况，提高车辆的行车安全。由此，解决了相关技术中，电子外后视镜的显示内容、显示角度有限，用户难以获取车辆周边的全景实况，存在一定的安全隐患的技术问题。
图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的行泊车辅助方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的行泊车辅助方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的行泊车辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测车辆的当前行驶状态；
根据所述当前行驶状态匹配所述车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略；以及
按照所述行泊车辅助策略控制所述至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集所述车辆的行泊车辅助视频，并显示所述行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶状态匹配所述车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，包括：
在所述当前行驶状态为行车状态的情况下，所述行泊车辅助策略为调整所述至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第一角度，并控制所述车辆的左、右电子显示屏显示所述视频数据的策略。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设第一角度为超广角鱼眼摄像头的第一俯仰角为-10°、第一滚转角为0°、第一偏航角为180°。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶状态匹配所述车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略，包括：
在所述当前行驶状态为泊车状态的情况下，所述行泊车辅助策略为调整所述至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度至预设第二角度，并控制所述车辆的中控屏显示所述视频数据的策略。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设第二角度为超广角鱼眼摄像头的第二俯仰角为-10°、第二滚转角为0°、第二偏航角为90°。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在显示所述行泊车辅助视频之前，还包括：
获取超广角鱼眼摄像头的数量；
如果所述超广角鱼眼摄像头的数量大于或等于2时，则对每个超广角鱼眼摄像头采集的所述泊车辅助视频进行拼接，并控制所述车辆的至少一个显示屏显示拼接后的泊车辅助视频。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在显示所述行泊车辅助视频之后，还包括：
接收所述驾驶员的角度调整指令；
基于所述角度调整指令调整所述至少一个超广角鱼眼摄像头的视频数据采集角度。
8.一种车辆的行泊车辅助装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆的当前行驶状态；
匹配模块，用于根据所述当前行驶状态匹配所述车辆的至少一个电子外后视镜的行泊车辅助策略；以及
辅助模块，用于按照所述行泊车辅助策略控制所述至少一个电子外后视镜对应的至少一个超广角鱼眼摄像头采集所述车辆的行泊车辅助视频，并显示所述行泊车辅助视频，辅助驾驶员行车或者泊车。
9.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求8所述的车辆的行泊车辅助装置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆的行泊车辅助方法。
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