CN116834830A - 车辆控制方法、装置、车辆、介质及芯片 - Google Patents

车辆控制方法、装置、车辆、介质及芯片 Download PDF

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Abstract

本公开涉及车辆控制技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、车辆、介质及芯片，所述车辆控制方法包括：在车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度，获取所述车辆在前轮以前轮最大转角、且后轮以与前轮转向相反的后轮最大转角进行转向的情况下的第一横摆角速度，以及所述车辆在前轮以所述前轮最大转角、且后轮不转向进行转向的情况下的第二横摆角速度，确定所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度分别与所述目标横摆角速度的大小关系，根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制。

Description

车辆控制方法、装置、车辆、介质及芯片
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、介质及芯片。
背景技术
车辆后轮转向使用随速控制，在车辆低速行驶的情况下，通过控制车辆的后轮与前轮转向相反的反向转动，从而可以减小车辆的转弯半径，以使得在车辆调头等场景中车辆能够轻易转向，而在车辆高速行驶的情况下，通过控制车辆的后轮与前轮转向相同的同向转动，从而可以增加车辆转弯时的稳定性，车辆的高和低速可根据需要设定。然而，在一些特定场景中，后轮转向随速控制会带来弊端，如紧急转向时，若车速过大采用后轮同向转动，虽然提高了车辆的行驶稳定性，但是增加了车辆的转弯半径，可能导致车辆无法有效避免碰撞。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆、介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度；
获取所述车辆在前轮以前轮最大转角、且后轮以与前轮转向相反的后轮最大转角进行转向的情况下的第一横摆角速度，以及所述车辆在前轮以所述前轮最大转角、且后轮不转向进行转向的情况下的第二横摆角速度；
确定所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度分别与所述目标横摆角速度的大小关系；
根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制。
可选地，所述根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制，包括：
在所述大小关系满足所述预设控制条件的情况下，获取所述车辆的前轮转向方向，并以预设后轮转角，对所述车辆的后轮进行与所述前轮转向方向反向的转向控制；
在所述大小关系不满足所述预设控制条件的情况下，对所述车辆的后轮不进行转向控制。
可选地，所述方法包括：
在所述目标横摆角速度小于所述第一横摆角速度、且所述目标横摆角速度大于或等于所述第二横摆角速度的情况下，确定所述大小关系满足所述预设控制条件；
在所述目标横摆角速度大于或等于所述第一横摆角速度、或者所述目标横摆角速度小于所述第二横摆角速度的情况下，确定所述大小关系不满足所述预设控制条件。
可选地，在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度，包括：
在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，获取所述车辆与目标障碍物的纵向碰撞距离、纵向相对速度、横向相对速度和横向碰撞距离；
根据所述纵向碰撞距离和所述纵向相对速度，确定预测碰撞时间；
将所述预测碰撞时间与预设偏移时长之间的差值，确定为横向碰撞时间；
根据所述横向碰撞距离、所述横向碰撞时间以及所述横向相对速度，确定横向加速度；
根据所述车辆当前的行驶速度以及所述横向加速度，确定所述目标横摆角速度。
可选地，获取所述车辆与目标障碍物的横向碰撞距离，包括：
根据所述车辆的车头最右侧到所述目标障碍物的最左侧的横向距离，确定左转横向碰撞距离，所述左转横向碰撞距离对应所述车辆在方向盘左转时所述车辆的碰撞距离；
根据所述车辆的车头最左侧到所述目标障碍物的最右侧的横向距离，确定右转横向碰撞距离，所述右转横向碰撞距离对应所述车辆在方向盘右转时所述车辆的碰撞距离；
将所述左转横向碰撞距离和所述右转横向碰撞距离中，与车辆当前的方向盘转动方向相同的碰撞距离确定为所述横向碰撞距离。
可选地，所述车辆控制方法包括：
在所述车辆不满足所述后轮转向控制条件的情况下、或在确定所述方向盘转动方向与后轮转向控制的方向相同的情况下、或在接收到转向过度信号的情况下，控制所述车辆的后轮恢复到不转向状态。
可选地，在所述将所述预测碰撞时间与预设偏移时长之间的差值，确定为横向碰撞时间之前，包括：
根据所述行驶速度，从预设的速度与偏移时长阈值的映射关系中，查询所述预设偏移时长。
本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：
第一确定模块，被配置为在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度；
获取模块，被配置为获取所述车辆在前轮以前轮最大转角、且后轮以与前轮转向相反的后轮最大转角进行转向的情况下的第一横摆角速度，以及所述车辆在前轮以所述前轮最大转角、且后轮不转向进行转向的情况下的第二横摆角速度；
第二确定模块，被配置为确定所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度分别与所述目标横摆角速度的大小关系；
控制模块，被配置为根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为在执行所述可执行指令时，实现本公开实施例的第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开实施例的第一方面所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在满足后轮转向控制条件的情况下，确定车辆碰撞所需要的目标横摆角速度，根据前轮以前轮最大转角、且后轮以后轮最大转角在不同转向方向下的横摆角速度确定车辆能提供的横摆角速度，根据车辆碰撞所需要的目标横摆角速度和车辆能提供的横摆角速度的大小关系，确定车辆是否采用后轮转向来避免碰撞，在紧急碰撞的情况下，对车辆后轮进行转向控制，从而在保证车辆稳定性的前提下，减小车辆转弯半径，更加有效地避免了车辆在制动过程中发生碰撞，大大提高了车辆的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S11的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种实现图2中步骤S111的子步骤流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤。
在步骤S11中，在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度。
其中，后轮转向控制条件包括：当前车辆速度在预设速度范围之内、接收到方向盘转动信号以及通过摄像头检测到车辆与目标障碍物的横向碰撞距离大于零。
值得说明的是，预设速度范围是根据车辆稳定性参数确定的，其目的是保证车辆在前后轮反向时车辆的稳定性，其中，车辆稳定性参数包括：整车质量、前后轮参数、车轴距、底盘参数以及悬架参数中的至少一者。
进一步地，车辆与目标障碍物的横向碰撞距离为在车辆转向方向的情况下，车辆避免与目标障碍物碰撞需要横向移动的最小距离，其中，车辆转向方向是由方向盘转动方向确定的，示例地，车辆前方出现目标障碍物，驾驶员控制方向盘向右转动，则车辆向右碰撞，通过摄像头测得车辆最左侧到目标障碍物最右侧的横向距离作为横向碰撞距离，若目标障碍物的最右侧位于车辆的车头最左侧的右侧，则设置为横向碰撞距离大于零，若目标障碍物的最右侧位于车辆的车头最左侧的左侧，则设置为横向碰撞距离小于零，若目标障碍物的最右侧与车辆的车头最左侧在同一条直线上，则设置为横向碰撞距离等于零。
在一种实施例中，预设速度范围为大于0，且小于等于120kph，例如，在车辆的当前车辆速度为100kph的情况下，即当前车辆速度在预设速度范围之内，在车辆的行驶过程中，在车辆左前方出现目标障碍物的情况下，驾驶员控制方向盘向右转动，收到方向盘向右转动的信息后，通过摄像头检测车辆左侧到目标障碍物右侧的横向碰撞距离为0.3米，且车辆左侧位于目标障碍物右侧的左侧，则确定横向碰撞距离大于零，进一步地，计算车辆向右避让目标障碍物所需要的目标横摆角速度。在车辆右前方出现目标障碍物的情况下，驾驶员控制方向盘向左转动，收到方向盘向左转动的信息后，通过摄像头检测车辆右侧到目标障碍物左侧的横向碰撞距离为0.3米，且车辆右侧位于目标障碍物左侧的右侧，则确定横向碰撞距离大于零，进一步地，计算车辆向左避让目标障碍物所需要的目标横摆角速度。
在步骤S12中，获取所述车辆在前轮以前轮最大转角、且后轮以与前轮转向相反的后轮最大转角进行转向的情况下的第一横摆角速度，以及所述车辆在前轮以所述前轮最大转角、且后轮不转向进行转向的情况下的第二横摆角速度。
前轮最大转角是指前轮处于直线行驶位置时，分别向左或向右转至极限位置的角度，前轮最大转角的大小影响车辆转弯时的转向半径，前轮转角越大，转向半径越小，能为碰撞提供的横摆角速度越大，其中，前轮最大转角可以通过车辆前桥上的限位装置进行调整，在一种实施例中，前轮最大转角在30度到40度之间。
后轮最大转角是指后轮处于直线行驶位置时，分别向左或向右转至极限位置的角度，其中，为保证车辆的稳定性，车辆后轮最大转角小于车辆的前轮最大转角，在一种实施例中，车辆后轮最大转角为3度到10度之间。
值得说明的是，车辆在前轮以前轮最大转角、且后轮以与前轮转向相反的后轮最大转角进行转向的情况下，车辆的转弯半径最小；车辆在前轮以所述前轮最大转角、且后轮以与前轮转向相同的后轮最大转角进行转向的情况下，车辆的转弯半径最大；车辆在前轮以所述前轮最大转角、且后轮不转向的情况下，车辆的转弯半径小于上述车辆前后轮以最大转角同向时的转弯半径、且大于车辆前后轮以最大转角反向时的转弯半径。其中，在仅考虑车辆前后轮转向角度的情况下，横摆角速度越大，车辆的转弯半径越小，因此第一横摆角速度大于第二横摆角速度、且第二横摆角速度大于车辆前后轮以最大转角同向时能提供的横摆角速度。
在步骤S13中，确定所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度分别与所述目标横摆角速度的大小关系。
目标横摆角速度为车辆避免与目标障碍物碰撞所需要的最小横摆角速度，其中，第一横摆角速度与目标横摆角速度的大小关系能够确定车辆前后轮以最大转角反向时，能提供的最大横摆角速度是否能够使车辆避免与目标障碍物碰撞。若目标横摆角速度大于或等于所述第一横摆角速度，确定不能避免车辆与目标障碍物碰撞，为保证车辆的稳定性和驾驶员的安全性，则不对车辆后轮进行反向控制。第二横摆角速度与目标横摆角速度的大小关系，能够确定车辆是否需要通过调整后轮与前轮反向以提供更大的横摆角速度，若目标横摆角速度小于第二横摆角速度，确定不需要通过调整后轮与前轮反向以提供更大的横摆角速度，若目标横摆角速度小于所述第一横摆角速度、且所述目标横摆角速度大于或等于所述第二横摆角速度，则确定需要通过调整后轮与前轮反向，以提供更大的横摆角速度，使得车辆避免与目标障碍物碰撞。
在步骤S14中，根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制。
通过上述方案，在满足后轮转向控制条件的情况下，根据目标横摆角速度和车辆后轮在不同转向状态下能提供的最大横摆角速度的大小关系，确定车辆是否采用后轮转向来避免碰撞，在紧急碰撞的情况下，可以对车辆后轮进行转向控制，更加有效地避免了车辆在制动过程中发生碰撞，大大提高了车辆的安全性。
可选地，在步骤S14中，所述根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制，包括：
在所述大小关系满足所述预设控制条件的情况下，获取所述车辆的前轮转向方向，并以预设后轮转角，对所述车辆的后轮进行与所述前轮转向方向反向的转向控制；
在一种实施方式中，车辆的后轮最大转角为5度，则预设后轮转角为车辆后轮的最大转角，进一步地，在第一横摆角速度以及第二横摆角速度分别与所述目标横摆角速度的大小关系满足预设条件的情况下，若车辆的前轮当前往右转向，则控制车辆的后轮往左转向5度。可以说明的是，此时不管前轮的转向角度为多大，车辆的后轮均往左转向5度。同理，若车辆的前轮当前往左转向，则控制车辆的后轮往右转向5度。
在另一种实施方式中，预设后轮转角可根据当前车辆速度、目标横摆角速度、车辆稳定性参数以及横向碰撞距离中的至少一者确定，且预设后轮转角小于或等于车辆的后轮最大转角。
在所述大小关系不满足所述预设控制条件的情况下，不对所述车辆的后轮进行转向控制。
可选地，所述方法包括：
在所述目标横摆角速度小于所述第一横摆角速度、且所述目标横摆角速度大于或等于所述第二横摆角速度的情况下，确定所述大小关系满足所述预设控制条件。
示例地，在所述目标横摆角速度小于所述第一横摆角速度、且所述目标横摆角速度大于或等于所述第二横摆角速度的情况下，获取所述车辆的前轮转向方向，并以预设后轮转角，对所述车辆的后轮进行与所述前轮转向方向反向的转向控制。例如，若车辆的前轮当前往右转向，则控制车辆的后轮往左转向5度。若车辆的前轮当前往左转向，则控制车辆的后轮往右转向5度。
在所述目标横摆角速度大于或等于所述第一横摆角速度、或者所述目标横摆角速度小于所述第二横摆角速度的情况下，确定所述大小关系不满足所述预设控制条件。
示例地，在所述目标横摆角速度大于或等于所述第一横摆角速度、或者所述目标横摆角速度小于所述第二横摆角速度的情况下，对所述车辆的后轮不进行转向控制。也就是说，在在所述目标横摆角速度大于或等于所述第一横摆角速度、或者所述目标横摆角速度小于所述第二横摆角速度的情况下，无论车辆的前轮是往左或者往右转向，车辆的后轮均不进行转向。
根据上述技术方案，通过对车辆后轮的转向控制，在转向过程中增加一个的瞬态响应，以使得在保证车辆稳定性的前提下，减小车辆转弯半径，有效避免了车辆在紧急避障的过程发送碰撞。
图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S11的流程图，在步骤S11中，在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度，包括以下步骤。
S111、在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，获取所述车辆与目标障碍物的纵向碰撞距离、纵向相对速度、横向相对速度和横向碰撞距离。
在一种实施例中，车辆与目标障碍物的纵向碰撞距离、纵向相对速度以及横向相对速度通过传感器和雷达获取，值得说明的是，可以通过ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航系统)获取车辆与目标障碍物的纵向碰撞距离、纵向相对速度以及横向相对速度。
可选地，车辆与目标障碍物的横向碰撞距离通过安装在车辆车头的摄像头获取。
S112、根据所述纵向碰撞距离和所述纵向相对速度，确定预测碰撞时间。
将纵向碰撞距离和所述纵向相对速度的商确定为预测碰撞时间。
示例地，根据以下公式计算预测碰撞时间：
其中，TTC为预测碰撞时间，dS为纵向碰撞距离，Vx为纵向相对速度。
S113、将所述预测碰撞时间与预设偏移时长之间的差值，确定为横向碰撞时间。
示例地，根据以下公式计算横向碰撞时间：
t＝TTC-TimeOffset
其中，t为横向碰撞时间，TimeOffset为预设偏移时长。
值得说明的是，预设偏移时长为一个标定量，用于增加冗余度。
S114、根据所述横向碰撞距离、所述横向碰撞时间以及所述横向相对速度，确定横向加速度。
示例地，根据以下公式计算车辆的横向加速度：
其中，Ay为横向加速度，d为横向碰撞距离，t为横向碰撞时间，V为车辆与目标障碍物的横向相对速度。
其中，通过获取车辆的当前横向速度，计算车辆与目标障碍物的横向相对速度，本公开实施例中，通过以下公式计算当前横向相对速度：
V＝V0+Ay*CycleTime
其中，V为车辆与目标障碍物的横向相对速度，V0为车辆的当前横向速度，CycleTime为预设的测量周期时间，其中，CycleTime可以被设置为0.01s。
值得说明的是，联立前述计算横向加速度和横向相对速度的公式，可以求解出横向加速度和横向相对速度。
S115、根据所述车辆当前的行驶速度以及所述横向加速度，确定所述目标横摆角速度。
示例的，根据以下公式计算车辆的目标横摆角速度：
其中，TarYawrate为车辆的目标横摆角速度，VehicleSpeed为车辆当前的行驶速度。
图3是根据一示例性实施例示出的一种实现图2中步骤S111子步骤的流程图，在S111中，获取所述车辆与目标障碍物的横向碰撞距离，包括：
S1111、根据所述车辆的车头最右侧到所述目标障碍物的最左侧的横向距离，确定左转横向碰撞距离，所述左转横向碰撞距离对应所述车辆在方向盘左转时所述车辆的碰撞距离。
S1112、根据所述车辆的车头最左侧到所述目标障碍物的最右侧的横向距离，确定右转横向碰撞距离，所述右转横向碰撞距离对应所述车辆在方向盘右转时所述车辆的碰撞距离。
S1113、将所述左转横向碰撞距离和所述右转横向碰撞距离中，与车辆当前的方向盘转动方向相同的碰撞距离确定为所述横向碰撞距离。
示例地，在车辆当前的方向盘转动方向为左转时，将左转横向碰撞距离确定为所述横向碰撞距离；在车辆当前的方向盘转动方向为右转时，将右转横向碰撞距离确定为所述横向碰撞距离。
可选地，所述车辆控制方法包括：
在所述车辆不满足所述后轮转向控制条件的情况下、或在确定所述方向盘转动方向与后轮转向控制的方向相同的情况下、或在接收到转向过度信号的情况下，控制所述车辆的后轮恢复到不转向状态。
其中，在车辆不满足所述后轮转向控制条件的情况下，控制车辆的后轮恢复到不转向状态，包括：
在当前车辆速度不在预设速度范围之内的情况下，控制所述车辆的后轮恢复到不转向状态，值得说明的是，在车辆速度大于预设速度范围中的最高速度的情况下，若控制车辆后轮相对于车辆前轮反向转向，则车辆容易失去稳定性，从而造成车辆侧翻，因此控制车辆的后轮恢复到不转向状态，可以保证车辆的行驶安全性。
可选地，在未接收到方向盘转动信号的情况下，控制车辆的后轮恢复到不转向状态，值得说明的是，若未接收到方向盘转动信号，则车辆前轮未进行转向，从而无法判断车辆的横向碰撞方向，横向碰撞距离也无法确定，则控制车辆的后轮恢复到不转向状态。
可选地，若通过摄像头检测到车辆与目标障碍物的横向碰撞距离小于或等于零，则控制车辆的后轮恢复到不转向状态。
值得说明的是，横向碰撞距离小于或等于零，则确定车辆已避免与目标障碍物碰撞，示例地，在目标障碍物在车辆左前方的情况下，若车辆向右转碰撞，则右转碰撞距离为横向碰撞距离，即车辆的车头最左侧到所述目标障碍物的最右侧的横向距离为横向碰撞距离，若车辆的车头最左侧在目标障碍物的最右侧的右侧，说明车辆在直线行驶的状态下与目标障碍物不会发生碰撞，则将横向碰撞距离设置为负，若车辆的车头最左侧在目标障碍物的最右侧的左侧，说明车辆在直线行驶的状态下与目标障碍物会发生碰撞，则将横向碰撞距离设置为正，若车辆向左转碰撞，则左转碰撞距离为横向碰撞距离，即车辆的车头最右侧到所述目标障碍物的最左侧的横向距离为横向碰撞距离，车辆的车头最左侧始终在目标障碍物的最右侧的左侧，则横向碰撞距离大于零，其中，若车辆的车头最左侧和目标障碍物的最右侧在同一条直线上，则将横向碰撞距离设置为零。
又一示例，在目标障碍物在车辆右前方的情况下，若车辆向左转碰撞，则左转碰撞距离为横向碰撞距离，即车辆的车头最右侧到所述目标障碍物的最左侧的横向距离为横向碰撞距离，若车辆的车头最右侧在目标障碍物的最左侧的左侧，说明车辆在直线行驶的状态下与目标障碍物不会发生碰撞，则将横向碰撞距离设置为负，若车辆的车头最右侧在目标障碍物的最左侧的右侧，说明车辆在直线行驶的状态下与目标障碍物会发生碰撞，则将横向碰撞距离设置为正，若车辆向右转碰撞，则右转碰撞距离为横向碰撞距离，即车辆的车头最左侧到所述目标障碍物的最右侧的横向距离为横向碰撞距离，车辆的车头最右侧始终在目标障碍物的最左侧的右侧，则横向碰撞距离大于零，其中，若车辆的车头最右侧和目标障碍物的最左侧在同一条直线上，则将横向碰撞距离设置为零。
可选地，确定所述方向盘转动方向与后轮转向控制的方向相同的情况下，控制所述车辆的后轮恢复到不转向状态。
示例地，驾驶员控制方向盘向右转动，则车辆前轮转向方向为向右，以使得车辆向右转进行碰撞，在车辆后轮相对于车辆前轮反向转向的情况下，车辆后轮向左转向，车辆后轮的转向方向与方向盘转动方向相反，若此刻驾驶员控制方向盘向左转动，则车辆前轮转向方向也为向左，方向盘转动方向与后轮转向控制的方向相同，则控制所述车辆的后轮恢复到不转向状态。
可选地，在接收到转向过度信号的情况下，控制所述车辆的后轮恢复到不转向状态。
其中，通过ESP(Electronic Stability Program，电子车身稳定系统)检测车辆的转向状态，并根据车辆的转向半径与理论转向半径，确定车辆的转向半径是否变小，若车辆的转向半径变小达到预设数值，则发出转向过度信号。
可选地，在所述将所述预测碰撞时间与预设偏移时长之间的差值，确定为横向碰撞时间之前，包括：
根据所述行驶速度，从预设的速度与偏移时长阈值的映射关系中，查询所述预设偏移时长。
其中，预设的速度与偏移时长阈值存在一一对应的关系。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图。参照图4，该车辆控制装置400包括第一确定模块410，获取模块420、第二确定模块430以及控制模块440。
该第一确定模块410被配置为，在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度；
该获取模块420被配置为，获取所述车辆在前轮以前轮最大转角、且后轮以与前轮转向相反的后轮最大转角进行转向的情况下的第一横摆角速度，以及所述车辆在前轮以所述前轮最大转角、且后轮不转向进行转向的情况下的第二横摆角速度；
该第二确定模块430被配置为，确定所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度分别与所述目标横摆角速度的大小关系；
该控制模块440被配置为，根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制。
可选地，所述控制模块440包括：
第一控制子模块，被配置为在所述大小关系满足所述预设控制条件的情况下，获取所述车辆的前轮转向方向，并以预设后轮转角，对所述车辆的后轮进行与所述前轮转向方向反向的转向控制。
第二控制子模块，被配置为在所述大小关系不满足所述预设控制条件的情况下，不对所述车辆的后轮进行转向控制。
可选地，所述车辆控制装置400包括：
第一判断模块，被配置为在所述目标横摆角速度大于或等于所述第一横摆角速度、且所述目标横摆角速度小于所述第二横摆角速度的情况下，确定所述大小关系满足所述预设控制条件。
第二判断模块，被配置为在所述目标横摆角速度小于所述第一横摆角速度、或者所述目标横摆角速度大于或等于所述第二横摆角速度的情况下，确定所述大小关系不满足所述预设控制条件。
可选地，所述第一确定模块410包括：
获取子模块，被配置为在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，获取所述车辆与目标障碍物的纵向碰撞距离、纵向相对速度、横向相对速度和横向碰撞距离；
第一确定子模块，被配置为根据所述纵向碰撞距离和所述纵向相对速度，确定预测碰撞时间；
第二确定子模块，被配置为将所述预测碰撞时间与预设偏移时长之间的差值，确定为横向碰撞时间；
第三确定子模块，被配置为根据所述横向碰撞距离、所述横向碰撞时间以及所述横向相对速度，确定横向加速度；
第四确定子模块，被配置为根据所述车辆当前的行驶速度以及所述横向加速度，确定所述目标横摆角速度。
可选地，所述获取子模块包括：
第一确定单元，被配置为根据所述车辆的车头最右侧到所述目标障碍物的最左侧的横向距离，确定左转横向碰撞距离，所述左转横向碰撞距离对应所述车辆在方向盘左转时所述车辆的碰撞距离；
第二确定单元，被配置为根据所述车辆的车头最左侧到所述目标障碍物的最右侧的横向距离，确定右转横向碰撞距离，所述右转横向碰撞距离对应所述车辆在方向盘右转时所述车辆的碰撞距离；
第三确定单元，被配置为将所述左转横向碰撞距离和所述右转横向碰撞距离中，与车辆当前的方向盘转动方向相同的碰撞距离确定为所述横向碰撞距离。
可选地，所述车辆控制装置包括：
恢复模块，被配置为在所述车辆不满足所述后轮转向控制条件的情况下、或在确定所述方向盘转动方向与后轮转向控制的方向相同的情况下、或在接收到转向过度信号的情况下，控制所述车辆的后轮恢复到不转向状态。
可选地，所述第二确定子模块被配置为：
根据所述行驶速度，从预设的速度与偏移时长阈值的映射关系中，查询所述预设偏移时长。
关于上述实施例中的车辆控制装置400，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种车辆，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为在执行所述可执行指令时，实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。
本公开还提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开提供的车辆控制方法。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图5，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。
处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
在本公开实施例中，处理器651可以执行指令653，以完成上述的车辆控制方法的全部或部分步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度；
获取所述车辆在前轮以前轮最大转角、且后轮以与前轮转向相反的后轮最大转角进行转向的情况下的第一横摆角速度，以及所述车辆在前轮以所述前轮最大转角、且后轮不转向进行转向的情况下的第二横摆角速度；
确定所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度分别与所述目标横摆角速度的大小关系；
根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制，包括：
在所述大小关系满足所述预设控制条件的情况下，获取所述车辆的前轮转向方向，并以预设后轮转角，对所述车辆的后轮进行与所述前轮转向方向反向的转向控制；
在所述大小关系不满足所述预设控制条件的情况下，对所述车辆的后轮不进行转向控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述目标横摆角速度小于所述第一横摆角速度、且所述目标横摆角速度大于或等于所述第二横摆角速度的情况下，确定所述大小关系满足所述预设控制条件；
在所述目标横摆角速度大于或等于所述第一横摆角速度、或者所述目标横摆角速度小于所述第二横摆角速度的情况下，确定所述大小关系不满足所述预设控制条件。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度，包括：
在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，获取所述车辆与目标障碍物的纵向碰撞距离、纵向相对速度、横向相对速度和横向碰撞距离；
根据所述纵向碰撞距离和所述纵向相对速度，确定预测碰撞时间；
将所述预测碰撞时间与预设偏移时长之间的差值，确定为横向碰撞时间；
根据所述横向碰撞距离、所述横向碰撞时间以及所述横向相对速度，确定横向加速度；
根据所述车辆当前的行驶速度以及所述横向加速度，确定所述目标横摆角速度。
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，获取所述车辆与目标障碍物的横向碰撞距离，包括：
根据所述车辆的车头最右侧到所述目标障碍物的最左侧的横向距离，确定左转横向碰撞距离，所述左转横向碰撞距离对应所述车辆在方向盘左转时所述车辆的碰撞距离；
根据所述车辆的车头最左侧到所述目标障碍物的最右侧的横向距离，确定右转横向碰撞距离，所述右转横向碰撞距离对应所述车辆在方向盘右转时所述车辆的碰撞距离；
将所述左转横向碰撞距离和所述右转横向碰撞距离中，与车辆当前的方向盘转动方向相同的碰撞距离确定为所述横向碰撞距离。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述车辆不满足所述后轮转向控制条件的情况下、或在确定所述方向盘转动方向与后轮转向控制的方向相同的情况下、或在接收到转向过度信号的情况下，控制所述车辆的后轮恢复到不转向状态。
7.根据权利要求4-6中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述将所述预测碰撞时间与预设偏移时长之间的差值，确定为横向碰撞时间之前，包括：
根据所述行驶速度，从预设的速度与偏移时长阈值的映射关系中，查询所述预设偏移时长。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，被配置为在所述车辆满足后轮转向控制条件的情况下，确定所述车辆的目标横摆角速度；
获取模块，被配置为获取所述车辆在前轮以前轮最大转角、且后轮以与前轮转向相反的后轮最大转角进行转向的情况下的第一横摆角速度，以及所述车辆在前轮以所述前轮最大转角、且后轮不转向进行转向的情况下的第二横摆角速度；
第二确定模块，被配置为确定所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度分别与所述目标横摆角速度的大小关系；
控制模块，被配置为根据所述大小关系是否满足预设控制条件，对所述车辆的后轮进行控制。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为在执行所述可执行指令时，实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
11.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
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