CN116826886A - 机器人充电方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人充电方法、电子设备和存储介质，机器人充电方法包括：在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息；根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态；在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息；根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电。通过在机器人处于对接状态时，根据底盘发送的第一异常信息控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态，在机器人处于充电状态时，根据第二异常信息控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电，本申请能够使得机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能成功充电，从而提高机器人的充电成功率。

Description

机器人充电方法、电子设备和存储介质

技术领域

本申请实施方式涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人充电方法、电子设备和存储介质。

背景技术

机器人，是自动控制机器的俗称，包括一切模拟人类行为或思想和模拟其他生物的机械。移动机器人大部分以电池作为电源,在电量不足时,需要寻找充电装置进行充电。在机器人充电过程中，如果出现异常情况，则会导致机器人充电失败，从而影响机器人正常运行。

现有技术通过判断是否检测到充电电压，确定机器人是否出现异常情况，然而这种方法无法对其它异常情况进行判断，从而使得出现其它异常情况时机器人无法自主处理，导致机器人的充电成功率低下。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人充电方法、电子设备和存储介质，以控制机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能成功充电，从而提高机器人的充电成功率。

本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种机器人充电方法，应用于机器人，机器人包括底盘，机器人充电方法包括：

在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息；

根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态；

在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息；

根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电。

在一些实施例中，第一异常信息包括扫描异常信息、时间异常信息、电机异常信息、红外异常信息、电压异常信息中的至少一种；

在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息的步骤，包括：

在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到定位信息或雷达数据出现异常，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为扫描异常信息；

在机器人与充电桩对接过程中，若从底盘接收到上桩指令的时刻到机器人完成与充电桩对接的时刻之间的时长大于预设时长，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为时间异常信息；

在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到电机运行异常，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为电机异常信息；

在机器人与充电桩对接过程中，若底盘未接收到充电桩发射的红外线信号，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为红外异常信息；

在机器人与充电桩对接过程中，若底盘未检测到充电电压，或者底盘检测到充电电压大于第一电压阈值，或者底盘检测到充电电压小于第二电压阈值，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为电压异常信息，第一电压阈值大于第二电压阈值。

在一些实施例中，根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态的步骤，包括：

若第一异常信息为扫描异常信息，或时间异常信息，或电机异常信息，则控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接；

若机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接失败，则切换显示界面，以使机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务；

若第一异常信息为红外异常信息，则切换显示界面，并在重新接收到充电桩发射的红外线信号后，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接；

若第一异常信息为电压异常信息，且底盘检测到充电电压大于第一电压阈值或小于第二电压阈值，则在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。

在一些实施例中，根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态的步骤，还包括：

若第一异常信息为电压异常信息，且底盘未检测到充电电压，则：

在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，切换显示界面，并控制机器人在充电桩上保持静止状态；

或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，在第一预设时间内控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接，并在机器人的电量每下降第一电量时，控制机器人在离开充电桩后，再次重新与充电桩对接；

或者，在机器人的当前电量小于第二电量时，控制显示界面显示第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示用户为机器人充电。

在一些实施例中，第二异常信息包括红外异常信息、电机异常信息、电压异常信息、电流异常信息、异常下桩信息中的至少一种；

在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息的步骤，包括：

在机器人处于充电状态时，若底盘未接收到充电桩发射的红外线信号，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为红外异常信息；

在机器人处于充电状态时，若底盘检测到电机运行异常，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为电机异常信息；

在机器人处于充电状态时，若底盘未检测到充电电压，或者底盘检测到充电电压大于第三电压阈值，或者底盘检测到充电电压小于第四电压阈值，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为电压异常信息，第三电压阈值大于第四电压阈值；

在机器人处于充电状态时，若底盘检测到充电电压，且底盘未检测到充电电流，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为电流异常信息；

在机器人处于充电状态时，若底盘检测到机器人的电极片弹起，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为异常下桩信息。

在一些实施例中，根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电的步骤，包括：

若第二异常信息为红外异常信息，则控制机器人在充电桩上保持锁轴状态，并在机器人的当前电量大于或等于第三电量时，刷新显示界面，以使显示界面显示第二提示信息和按钮，或者，在机器人的当前电量小于第三电量时，向终端发送提示充电信息，其中，第二提示信息用于提示用户查看充电桩的指示灯的状态，按钮用于控制机器人停止执行当前动作；

若第二异常信息为电机异常信息，则在电机恢复正常运行后，在第二预设时间内控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接；

若第二异常信息为异常下桩信息，则控制底盘在第三预设时间内与充电桩对接，若底盘未在第三预设时间内与充电桩对接，则接收底盘发送的异常下桩信息，并控制机器人保持静止状态；

若第二异常信息为电压异常信息，且底盘检测到充电电压大于第三电压阈值或小于第四电压阈值，则在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。

在一些实施例中，根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电的步骤，还包括：

若第二异常信息为电压异常信息且底盘未检测到充电电压，或者，第二异常信息为电流异常信息，则：

在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制机器人在充电桩上保持静止状态；

或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接，并在机器人的电量每下降第一电量时，控制机器人在离开充电桩后，再次重新与充电桩对接；

或者，在机器人的当前电量小于第二电量时，控制显示界面显示第三提示信息，以提示用户采用线充方式为机器人充电。

在一些实施例中，机器人还包括中位机和传感器，中位机、传感器和底盘基于CAN总线通信连接；

在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息的步骤之前，方法还包括：

在机器人的当前电量小于第四电量时，向中位机发送充电指令，以使中位机根据充电指令，控制机器人移动至充电点；

在机器人移动至充电点后，控制中位机根据传感器识别到的充电桩形状与充电桩预设形状，判断是否检测到充电桩；

若充电桩形状与充电桩预设形状相同，则确定中位机检测到充电桩，并向底盘发送第一指令，以使底盘根据第一指令控制机器人与充电桩对接；

若充电桩形状与充电桩预设形状不同，则确定中位机未检测到充电桩；

若中位机未检测到充电桩，且检测次数小于预设次数，则向中位机发送第二指令，以使中位机控制机器人在从当前位置移动至指定位置后，从指定位置移动至充电点；

若中位机未检测到充电桩，且检测次数大于预设次数，则切换显示界面，以使机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务。

第二方面，本申请实施例提出一种机器人充电装置，应用于机器人，机器人包括底盘，机器人充电装置包括：

第一获取单元，用于在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息；

对接控制单元，用于根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态；

第二获取单元，用于在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息；

充电控制单元，用于根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面的机器人充电方法。

第四方面，本申请实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的机器人充电方法。

本申请实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供一种机器人充电方法，应用于机器人，机器人包括底盘，机器人充电方法包括：在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息；根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态；在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息；根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电。通过在机器人处于对接状态时，根据底盘发送的第一异常信息控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态，在机器人处于充电状态时，根据第二异常信息控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电，本申请能够使得机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能成功充电，从而提高机器人的充电成功率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种机器人充电方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种机器人充电装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

附图标号说明：

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施方式，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合说明书附图具体阐述本申请的技术方案：

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图。

如图1所示，该应用环境100，包括：机器人10和充电桩20。

在本申请实施例中，该机器人10可以是移动机器人，例如：酒店机器人、配送机器人、清洁机器人、宠物机器人、搬运机器人、看护机器人、远程监控机器人、扫地机器人等机器人。本申请对机器人10的形状和功能不作限定。

示例性地，该机器人包括上位机、中位机、底盘和传感器。其中，上位机、中位机和底盘两两之间基于控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线通信连接，传感器分别与中位机和底盘基于CAN总线通信连接。传感器包括但不限于激光雷达传感器和红外激光传感器。

在本申请实施例中，上位机作为机器人的控制核心，用于向中位机和/或底盘发送指令，或者，接收中位机和/或底盘发送的信息，控制机器人执行相应的动作，例如：根据底盘发送的第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态，或者，根据底盘发送的第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电。中位机用于根据上位机发送的充电指令，控制机器人移动至充电点。底盘用于根据上位机发送的第一指令，控制机器人与充电桩对接，即控制机器人完成上桩过程。

在本申请实施例中，充电桩20用于对机器人10充电，充电桩20包括充电电极，充电桩20通过充电电极与机器人10的充电口内的电极片接触，实现对机器人10充电。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种机器人充电方法的流程示意图。

第一方面，本申请实施例提出一种机器人充电方法，该机器人充电方法应用于电子设备，例如：机器人，机器人包括上位机和底盘，上位机与底盘通过CAN总线通信连接，具体的，该机器人充电方法的执行主体为机器人的上位机。

如图2所示，该机器人充电方法，包括步骤S201-步骤S204：

步骤S201：在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息。

具体的，对接状态为机器人处于与充电桩对接过程中，尚未完成与充电桩对接时的状态，第一异常信息为在机器人与充电桩对接过程中底盘发送的异常信息，上位机可以作为故障处理中心，接收底盘收集的各种情报信息并进行处理。在机器人与充电桩对接过程中，在底盘检测到出现第一异常事件并向上位机发送与该第一异常事件对应的第一异常信息后，上位机接收底盘发送的第一异常信息。其中，第一异常事件包括扫描异常事件、时间异常事件、电机异常事件、红外异常事件、电压异常事件中的至少一种，第一异常信息包括扫描异常信息、时间异常信息、电机异常信息、红外异常信息、电压异常信息中的至少一种。

在一些实施例中，在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息的步骤，包括：在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到定位信息或雷达数据出现异常，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为扫描异常信息；在机器人与充电桩对接过程中，若从底盘接收到上桩指令的时刻到机器人完成与充电桩对接的时刻之间的时长大于预设时长，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为时间异常信息；在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到电机运行异常，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为电机异常信息。

具体的，机器人还包括传感器，机器人在移动过程中通过获取的传感器数据以及定位算法确定定位信息，定位信息包括机器人的位置与姿态和/或充电桩的位置，可选地，传感器为激光雷达，定位算法包括同步定位与建图技术(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)。在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到定位信息或雷达数据出现异常，因此确定出现扫描异常事件并向上位机发送扫描异常信息，则上位机接收底盘发送的扫描异常信息，其中，扫描异常事件为扫描得到的定位信息或雷达数据出现异常的事件，扫描异常信息为与扫描异常事件对应的异常信息。

例如：在机器人与充电桩对接过程中，当机器人未扫描到充电桩时，若底盘检测到定位信息或雷达数据出现异常，例如：根据定位信息计算得到的机器人与充电桩之间的距离增大，或者，根据连续两帧雷达数据识别到的充电桩形状发生变化，或者，识别到的充电桩形状与充电桩预设形状不同，从而确定出现扫描异常事件并向上位机发送扫描异常信息后，则上位机接收底盘发送的扫描异常信息。其中，充电桩预设形状为充电桩的实际形状，例如：充电桩的识别特征的实际形状为V型，充电桩的实际位置与充电桩预设形状预先存储于机器人内。

在一些实施例中，在机器人与充电桩对接过程中，若从底盘接收到上位机发送的上桩指令的时刻到机器人完成与充电桩对接的时刻之间的时长大于预设时长，底盘确定出现时间异常事件并向上位机发送时间异常信息，则上位机接收底盘发送的时间异常信息，其中，上桩指令用于指示底盘控制机器人与充电桩对接，预设时长由本领域技术人员根据实际情况预先设置于存储器内，时间异常事件为从底盘接收到上位机发送的上桩指令的时刻到机器人完成与充电桩对接的时刻之间的时长大于预设时长的事件，时间异常信息为与时间异常事件对应的异常信息。

例如：在机器人与充电桩对接过程中，当充电桩出现异常、或者机器人的电极片与充电桩的充电电极接触不良、或者机器人硬件故障、或者底盘采用的上桩牵引方式出现异常时，若底盘检测到从底盘接收到上位机发送的上桩指令的时刻到机器人完成与充电桩对接的时刻之间的时长大于预设时长，例如，预设时长为2分钟，因此确定出现时间异常事件并向上位机发送时间异常信息，则上位机接收底盘发送的时间异常信息。其中，上桩牵引方式为底盘采用的控制机器人与充电桩对接的方式，上桩牵引方式包括红外激光引导牵引。

在另一些实施例中，在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到电机运行异常，因此确定出现电机异常事件并向上位机发送电机异常信息，则上位机接收底盘发送的电机异常信息，其中，电机异常事件为电机运行异常的事件，电机异常信息为与电机异常事件对应的异常信息。

例如：在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到电机电流过大、或者电机出现故障，从而确定电机运行异常，进一步确定出现电机异常事件并向上位机发送电机异常信息，则上位机接收底盘发送的电机异常信息。

在另一些实施例中，在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息的步骤，还包括：在机器人与充电桩对接过程中，若底盘未接收到充电桩发射的红外线信号，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为红外异常信息；在机器人与充电桩对接过程中，若底盘未检测到充电电压，或者底盘检测到充电电压大于第一电压阈值，或者底盘检测到充电电压小于第二电压阈值，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为电压异常信息，第一电压阈值大于第二电压阈值。

在一些实施例中，机器人还包括红外激光传感器，底盘采用红外激光引导牵引的方式控制机器人与充电桩对接，即通过红外激光传感器内的发射器将调制处理后的红外线信号发射出去，当红外线信号遇到充电桩后会被反射，通过红外激光传感器内的接收器接收反射回来的红外线信号并进行信号解调，以完成机器人的牵引定位。

在另一些实施例中，充电桩上安装有至少一个红外线信号发射装置，红外线信号发射装置用于发射红外线信号，机器人安装有至少一个红外线信号接收装置，红外线信号接收装置用于接收充电桩发射的红外线信号，底盘通过对红外线信号接收装置接收的红外线信号进行信号解调，完成机器人的牵引定位，实现机器人的电极片与充电桩的充电电极接触。

在机器人与充电桩对接过程中，若底盘未接收到充电桩发射的或反射的红外线信号，因此确定出现红外异常事件并向上位机发送红外异常信息，则上位机接收底盘发送的红外异常信息，其中，红外异常事件为未接收到充电桩发射的或反射的红外线信号的事件，红外异常信息为与红外异常事件对应的异常信息。

例如：在机器人与充电桩对接过程中，当红外激光引导牵引出现异常或充电桩故障时，若底盘未接收到充电桩发射的或反射的红外线信号，因此确定出现红外异常事件并向上位机发送红外异常信息，则上位机接收底盘发送的红外异常信息。

在另一些实施例中，在机器人与充电桩对接过程中，若底盘未检测到机器人的充电口存在充电电压，或者底盘检测到充电电压大于第一电压阈值，或者底盘检测到充电电压小于第二电压阈值，因此确定出现电压异常事件并向上位机发送电压异常信息，则上位机接收底盘发送的电压异常信息，其中，电压异常事件为底盘未检测到充电电压、或者底盘检测到充电电压大于第一电压阈值、或者底盘检测到充电电压小于第二电压阈值的事件，电压异常信息为电压异常事件对应的异常信息。

其中，电压异常信息包括底盘未检测到充电电压、或者底盘检测到充电电压大于第一电压阈值、或者底盘检测到充电电压小于第二电压阈值的信息，第一电压阈值大于第二电压阈值，第一电压阈值为机器人的电极片的最大充电电压，第二电压阈值为机器人的电极片的最小充电电压，第一电压阈值与第二电压阈值可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。

例如：在机器人与充电桩对接过程中，当充电桩出现异常、或者机器人的电极片与充电桩的充电电极接触不良、或者机器人硬件故障时，若底盘未检测到充电电压，因此确定出现电压异常事件并向上位机发送电压异常信息，则上位机接收底盘发送的电压异常信息，该电压异常信息包括底盘未检测到充电电压的信息。

例如：在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到充电电压大于第一电压阈值或者底盘检测到充电电压小于第二电压阈值，因此确定出现电压异常事件并向上位机发送电压异常信息，则上位机接收底盘发送的电压异常信息，该电压异常信息包括底盘检测到充电电压大于第一电压阈值或者底盘检测到充电电压小于第二电压阈值的信息。

在另一些实施例中，第一异常事件还包括紧急开关事件，第一异常信息还包括紧急开关异常信息，紧急开关事件为紧急开关被人为按下的事件，紧急开关异常信息为紧急开关异常事件对应的异常信息。在机器人与充电桩对接过程中，若底盘响应于紧急开关被按下的动作，确定出现紧急开关异常事件并向上位机发送紧急开关异常信息，则上位机接收底盘发送的紧急开关异常信息。

在一些实施例中，机器人还包括中位机，中位机、传感器和底盘基于CAN总线通信连接。在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息的步骤之前，机器人充电方法还包括：在机器人的当前电量小于第四电量时，向中位机发送充电指令，以使中位机根据充电指令，控制机器人移动至充电点；在机器人移动至充电点后，控制中位机根据传感器识别到的充电桩形状与充电桩预设形状，判断是否检测到充电桩；若充电桩形状与充电桩预设形状相同，则确定中位机检测到充电桩，并向底盘发送第一指令，以使底盘根据第一指令控制机器人与充电桩对接；若充电桩形状与充电桩预设形状不同，则确定中位机未检测到充电桩；若中位机未检测到充电桩，且检测次数小于预设次数，则向中位机发送第二指令，以使中位机控制机器人在从当前位置移动至指定位置后，从指定位置移动至充电点；若中位机未检测到充电桩，且检测次数大于预设次数，则切换显示界面，以使机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务。

具体的，当上位机检测到机器人的当前电量小于第四电量时，上位机确定机器人需要充电并向中位机发送充电指令，以使中位机根据充电指令与SLAM算法，控制机器人移动至充电点，其中，第四电量作为判断机器人是否需要充电的标准值，充电指令用于指示中位机导航控制机器人移动至充电点，充电点为在充电桩附近的固定地点，可选地，第四电量为总电量的10％。

上位机通过判断机器人的当前坐标与充电点的坐标是否匹配，确定机器人是否移动至充电点，其中，机器人的当前坐标由中位机根据定位算法确定后发送至上位机，充电点的坐标预先设置于存储器内。若机器人的当前坐标与充电点的坐标不匹配，则上位机确定机器人未移动至充电点，重新向中位机发送指令，以使中位机控制机器人在从当前位置移动至指定位置后，从指定位置移动至充电点，若机器人仍未移动至充电点，则上位机控制机器人的显示屏幕切换显示界面，以使显示界面显示机器人送物、引领等功能按钮，从而使得机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务，可选地，指定位置为迎宾点。

若机器人的当前坐标与充电点的坐标匹配，则上位机确定机器人移动至充电点，并控制中位机根据传感器识别到的充电桩形状与充电桩预设形状，判断是否检测到充电桩，可选地，传感器为激光雷达，传感器识别到的充电桩形状由充电桩的点云数据组成，充电桩预设形状为充电桩的实际形状，例如：充电桩预的识别特征的设形状为V型，充电桩预设形状预先设置于存储器内。

若中位机根据传感器识别到的充电桩形状与充电桩预设形状相同，在中位机向上位机发送确定检测到充电桩的信息后，上位机接收信息以确定中位机检测到充电桩，并向底盘发送第一指令，以使底盘根据第一指令控制机器人与充电桩对接，从而控制机器人进入对接状态，其中，第一指令用于指示底盘控制机器人与充电桩对接，即指示底盘控制机器人上桩。

若中位机根据传感器识别到的充电桩形状与充电桩预设形状不同，在中位机向上位机发送未检测到充电桩的信息后，上位机接收信息以确定中位机未检测到充电桩。若中位机未检测到充电桩，且对充电桩进行检测的检测次数小于预设次数，则上位机向中位机发送第二指令，以使中位机控制机器人在从当前位置移动至指定位置后，从指定位置移动至充电点，其中，第二指令用于指示中位机控制机器人在从当前位置移动至指定位置后，从指定位置移动至充电点，预设次数由本领域技术人员根据实际情况设置于存储器内，可选地，指定位置为迎宾点，预设次数为2次。若中位机未检测到充电桩，且对充电桩进行检测的检测次数大于预设次数，则上位机控制机器人的显示屏幕切换显示界面，以使显示界面显示机器人送物、引领等功能按钮，从而使得机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务。

通过在机器人2次未移动至充电点，或者中位机未检测到充电桩且对充电桩进行检测的检测次数大于预设次数时，上位机控制机器人的显示屏幕切换显示界面，本申请能够在机器人移动至充电点或检测充电桩的过程中出现异常时，控制机器人的显示界面显示机器人送物、引领等功能按钮，从而使得机器人停止上桩，可被用户正常使用，提高机器人的利用率。

步骤S202：根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态。

具体的，上位机根据底盘发送的第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态，其中，充电状态为机器人的充电口的电极片与充电桩的充电电极接触，由充电桩为机器人进行充电的状态。

在一些实施例中，根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态的步骤，包括：若第一异常信息为扫描异常信息，或时间异常信息，或电机异常信息，则控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接；若机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接失败，则切换显示界面，以使机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务；若第一异常信息为红外异常信息，则切换显示界面，并在重新接收到充电桩发射的红外线信号后，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接；若第一异常信息为电压异常信息，且底盘检测到充电电压大于第一电压阈值或小于第二电压阈值，则在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。

具体的，若上位机接收到底盘发送的第一异常信息为扫描异常信息，或时间异常信息，或电机异常信息，则上位机控制机器人在离开充电桩后，到达充电点重新与充电桩对接，具体的，上位机向底盘发送下桩重试指令，以使底盘响应于下桩重试指令，控制机器人在离开充电桩后，到达充电点重新与充电桩对接，该过程也被称为下桩重试过程，其中，下桩重试指令用于指示底盘控制机器人在离开充电桩后，到达充电点重新与充电桩对接。若机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接失败，则上位机控制机器人的显示屏幕切换显示界面，以使显示界面显示机器人送物、引领等功能按钮，从而使得机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务。

在一些实施例中，若上位机接收到底盘发送的第一异常信息为红外异常信息，则上位机控制机器人的显示屏幕切换显示界面，以使机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务，并在重新接收到充电桩发射的或反射的红外线信号后，控制机器人在离开充电桩后，到达充电点重新与充电桩对接。

在另一些实施例中，若上位机接收到底盘发送的第一异常信息为电压异常信息，且该电压异常信息为底盘检测到充电电压大于第一电压阈值或小于第二电压阈值的信息，则在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，上位机控制机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，上位机控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。其中，重试电量阈值作为判断机器人是否进行下桩重试的标准值，可选地，重试电量阈值为总电量的60％。

在另一些实施例中，根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态的步骤，还包括：若第一异常信息为电压异常信息，且底盘未检测到充电电压，则：在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，切换显示界面，并控制机器人在充电桩上保持静止状态；或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，在第一预设时间内控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接，并在机器人的电量每下降第一电量时，控制机器人在离开充电桩后，再次重新与充电桩对接；或者，在机器人的当前电量小于第二电量时，控制显示界面显示第一提示信息。

具体的，若上位机接收到底盘发送的第一异常信息为电压异常信息，且该电压异常信息为底盘未检测到充电电压的信息，则：在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，上位机控制机器人的显示屏幕切换显示界面，并控制机器人在充电桩上保持静止状态；或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，上位机在第一预设时间内控制机器人完成一次下桩重试，即控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接，并在机器人的电量每下降第一电量时，控制机器人完成一次下桩重试；或者，在机器人的当前电量小于第二电量时，上位机控制显示界面显示第一提示信息。

其中，第一提示信息用于提示用户为机器人充电，第一预设时间为从上位机接收到底盘发送的电压异常信息到机器人完成一次下桩重试的时长，第一电量作为判断机器人是否进行下桩重试的标准值，第二电量作为判断显示界面是否显示第一提示信息的标准值，第一预设时间、第一电量、第二电量可由本领域技术人员根据实际情况预先设置于存储器内，可选地，第一预设时间为2秒，第一电量为总电量的20％，第二电量为总电量的15％。

在另一些实施例中，机器人下桩重试的时间包括忙时和闲时，机器人在闲时进行下桩重试，机器人在忙时不进行下桩重试，其中，忙时为机器人工作繁忙的时间，例如：12：00-14：00，或者18：00-20：00，闲时为机器人不工作或工作不繁忙的时间，忙时和闲时可由本领域技术人员根据实际情况预先设置于存储器内。

例如：上位机接收到底盘发送的第一异常信息为电压异常信息，且该电压异常信息为底盘未检测到充电电压的信息，且在机器人的当前电量小于重试电量阈值时的时间为忙时，则机器人不进行下桩重试。

在另一些实施例中，根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态的步骤，还包括：若上位机接收到底盘发送的第一异常信息为紧急开关异常信息，则上位机控制机器人的显示屏幕切换显示界面，以使机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务。

通过根据不同类型的第一异常信息，控制机器人执行对应的第一动作，本申请能够提高机器人与充电桩的对接成功率。

步骤S203：在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息。

具体的，在机器人与充电桩对接完成后，即充电桩的充电电极与机器人的充电口的电极片接触后，机器人进入充电状态，在底盘检测到出现第二异常事件并向上位机发送与该第二异常事件对应的第二异常信息后，上位机接收底盘发送的第二异常信息。其中，第二异常事件包括红外异常事件、电机异常事件、电压异常事件、电流异常事件、异常下桩事件中的至少一种，第二异常信息包括红外异常信息、电机异常信息、电压异常信息、电流异常信息、异常下桩信息中的至少一种。

在一些实施例中，在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息的步骤，包括：在机器人处于充电状态时，若底盘未接收到充电桩发射的红外线信号，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为红外异常信息；在机器人处于充电状态时，若底盘检测到电机运行异常，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为电机异常信息；在机器人处于充电状态时，若底盘未检测到充电电压，或者底盘检测到充电电压大于第三电压阈值，或者底盘检测到充电电压小于第四电压阈值，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为电压异常信息，第三电压阈值大于第四电压阈值。

具体的，在机器人处于充电状态时，若底盘未接收到充电桩发射的或反射的红外线信号，因此确定出现红外异常事件并向上位机发送红外异常信息，则上位机接收底盘发送的红外异常信息。例如：在机器人处于充电状态，当红外激光引导牵引出现异常或充电桩故障时，若底盘未接收到充电桩发射的或反射的红外线信号，因此确定出现红外异常事件并向上位机发送红外异常信息，则上位机接收底盘发送的红外异常信息。

在另一些实施例中，在机器人处于充电状态时，若底盘检测到电机运行异常，因此确定出现电机异常事件并向上位机发送电机异常信息，则上位机接收底盘发送的电机异常信息。例如：在机器人处于充电状态时，若底盘检测到电机电流过大、或者电机出现故障，从而确定电机运行异常，进一步确定出现电机异常事件并向上位机发送电机异常信息，则上位机接收底盘发送的电机异常信息。

在另一些实施例中，在机器人处于充电状态时，若底盘未检测到机器人的充电口存在充电电压，或者底盘检测到充电电压大于第三电压阈值，或者底盘检测到充电电压小于第四电压阈值，因此确定出现电压异常事件并向上位机发送电压异常信息，则上位机接收底盘发送的电压异常信息。

其中，电压异常信息包括底盘未检测到充电电压、或者底盘检测到充电电压大于第三电压阈值、或者底盘检测到充电电压小于第四电压阈值的信息，第三电压阈值大于第四电压阈值。第三电压阈值为机器人的电极片充电时的最大充电电压，第四电压阈值为机器人的电极片充电的最小充电电压，第三电压阈值与第四电压阈值可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。

例如：在机器人处于充电状态时，当充电桩出现异常、或者机器人的电极片与充电桩的充电电极接触不良、或者机器人硬件故障时，若底盘未检测到充电电压，因此确定出现电压异常事件并向上位机发送电压异常信息，则上位机接收底盘发送的电压异常信息，该电压异常信息包括底盘未检测到充电电压的信息。

例如：在机器人处于充电状态时，若底盘检测到充电电压大于第三电压阈值或者底盘检测到充电电压小于第四电压阈值，因此确定出现电压异常事件并向上位机发送电压异常信息，则上位机接收底盘发送的电压异常信息，该电压异常信息包括底盘检测到充电电压大于第三电压阈值或者底盘检测到充电电压小于第四电压阈值的信息。

在另一些实施例中，在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息的步骤，还包括：在机器人处于充电状态时，若底盘检测到充电电压，且底盘未检测到充电电流，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为电流异常信息；在机器人处于充电状态时，若底盘检测到机器人的电极片弹起，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为异常下桩信息。

具体的，在机器人处于充电状态时，若底盘检测到充电电压且未检测到充电电流，因此确定出现电流异常事件并向上位机发送电流异常信息，则上位机接收底盘发送的电流异常信息。

例如：在机器人处于充电状态时，当充电桩出现异常、或者机器人的电极片与充电桩的充电电极接触不良、或者机器人硬件故障时，若底盘检测到充电电压且未检测到充电电流，因此确定出现电流异常事件并向上位机发送电流异常信息，则上位机接收底盘发送的电流异常信息。

在另一些实施例中，在机器人处于充电状态时，若底盘检测到机器人的电极片弹起，因此确定出现异常下桩事件并向上位机发送异常下桩信息，则上位机接收底盘发送的异常下桩信息。

步骤S204：根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电。

具体的，在机器人处于充电状态时，上位机根据底盘发送的第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电。

在一些实施例中，根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电的步骤，包括：若第二异常信息为红外异常信息，则控制机器人在充电桩上保持锁轴状态，并在机器人的当前电量大于或等于第三电量时，刷新显示界面，以使显示界面显示第二提示信息和按钮，或者，在机器人的当前电量小于第三电量时，向终端发送提示充电信息；若第二异常信息为电机异常信息，则在电机恢复正常运行后，在第二预设时间内控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。

具体的，若上位机接收到底盘发送的第二异常信息为红外异常信息，则上位机控制机器人在充电桩上保持锁轴状态，并在机器人的当前电量大于或等于第三电量时，刷新显示界面，以使显示界面显示第二提示信息和按钮，或者，在机器人的当前电量小于第三电量时，向终端发送提示充电信息或呼叫终端，其中，锁轴状态为机器人与充电桩锁定的状态，第二提示信息用于提示用户查看充电桩的指示灯的状态，按钮用于控制机器人停止执行当前动作，提示充电信息用于提示用户进行人工处理，第三电量作为判断是否向终端发送提示充电信息或呼叫终端的标准值，可选地，第三电量为总电量的20％。

在另一些实施例中，若上位机接收到底盘发送的第二异常信息为电机异常信息，则在电机恢复正常运行后，上位机在第二预设时间内控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接，即完成一次下桩重试，其中，第二预设时间为闲时即机器人不工作或工作不繁忙的时间，第二预设时间可由本领域技术人员根据实际情况预先设置于存储器内，可选地，第二预设时间为14：00-18：00。

在另一些实施例中，根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电的步骤，还包括：若第二异常信息为异常下桩信息，则控制底盘在第三预设时间内与充电桩对接，若底盘未在第三预设时间内与充电桩对接，则接收底盘发送的异常下桩信息，并控制机器人保持静止状态；若第二异常信息为电压异常信息，且底盘检测到充电电压大于第三电压阈值或小于第四电压阈值，则在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。

具体的，若上位机接收到底盘发送的第二异常信息为异常下桩信息，则上位机控制底盘在第三预设时间内通过红外激光引导牵引的方式与充电桩对接。若底盘未在第三预设时间内与充电桩对接，则上位机接收底盘发送的异常下桩信息，并控制机器人保持静止状态，直至上位机再次向底盘下发与充电桩对接的指令。若底盘在第三预设时间内与充电桩完成对接，则机器人再次进入充电状态。其中，第三预设时间为底盘通过红外激光引导牵引的方式执行与充电桩对接的动作的时长，第三预设时间可由本领域技术人员根据实际情况预先设置于存储器内，可选地，第三预设时间为1分钟。

在另一些实施例中，若上位机接收到底盘发送的第二异常信息为电压异常信息，且该电压异常信息为底盘检测到充电电压大于第三电压阈值或小于第四电压阈值的信息，则在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，上位机控制机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，上位机控制机器人完成一次下桩重试。

在另一些实施例中，根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电的步骤，还包括：若第二异常信息为电压异常信息且底盘未检测到充电电压，或者，第二异常信息为电流异常信息，则：在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制机器人在充电桩上保持静止状态；或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接，并在机器人的电量每下降第一电量时，控制机器人在离开充电桩后，再次重新与充电桩对接；或者，在机器人的当前电量小于第二电量时，控制显示界面显示第三提示信息，以提示用户采用线充方式为机器人充电。

具体的，若上位机接收到底盘发送的第二异常信息为电压异常信息且该电压异常信息为底盘未检测到充电电压的信息，或者，上位机接收到底盘发送的第二异常信息为电流异常信息，则：在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，上位机控制机器人在充电桩上保持静止状态；或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，上位机控制机器人完成一次下桩重试，并在机器人的电量每下降第一电量时，控制机器人完成一次下桩重试；或者，在机器人的当前电量小于第二电量时，上位机控制显示界面显示第三提示信息，以提示用户采用线充方式为机器人充电。

其中，机器人充电有两种方式，一种为充电桩为机器人充电，另一种为线充方式即通过充电线为机器人充电，第三提示信息用于提示用户采用线充方式为机器人充电，第一电量作为判断机器人是否进行下桩重试的标准值，第二电量作为判断显示界面是否显示第三提示信息的标准值，第一电量、第二电量可由本领域技术人员根据实际情况预先设置于存储器内，可选地，第一电量为总电量的20％，第二电量为总电量的15％。

在一些实施例中，机器人在闲时进行下桩重试，机器人在忙时不进行下桩重试，其中，忙时为机器人工作繁忙的时间，例如：12：00-14：00，或者18：00-20：00，闲时为机器人不工作或工作不繁忙的时间，忙时和闲时可由本领域技术人员根据实际情况预先设置于存储器内。例如：上位机接收到底盘发送的第二异常信息为电压异常信息且该电压异常信息为底盘未检测到充电电压的信息，或者，上位机接收到底盘发送的第二异常信息为电流异常信息，且在机器人的当前电量小于重试电量阈值时的时间为忙时，则机器人不进行下桩重试。

在另一些实施例中，若机器人在规定时间内下桩重试的次数超过规定次数，则机器人在下桩重试时从当前位置移动至指定位置，然后从指定位置移动至充电点重新与充电桩对接，其中，规定时间、规定次数、指定位置可由本领域技术人员根据实际情况预先设置于存储器内。

在另一些实施例中，若机器人存在硬件故障，则机器人在规定时间内下桩重试的次数不超过阈值次数，例如：规定时间为1天，阈值次数为3次，若上位机接收到底盘发送的第二异常信息为电压异常信息，且该电压异常信息为底盘检测到充电电压大于第三电压阈值或小于第四电压阈值的信息，则机器人在1天内的下桩重试次数最多为3次。

在另一些实施例中，机器人在下桩重试时进行语音播报，例如：语音播报“桩上呆久了，需要出来活动一下”、“机器人重新定位”。机器人在下桩重试的过程中，上位机控制显示界面显示取消重试按钮，以响应于用户按下取消重试按钮的操作，切换显示界面，控制显示界面显示机器人送物、引领等功能按钮，从而使得机器人能够正常执行其它的配送任务等，其中，取消重试按钮用于控制机器人停止下桩重试。

通过根据不同类型的第二异常信息，控制机器人执行对应的第二动作，本申请能够使得机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能成功充电，从而提高机器人的充电成功率。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种机器人充电装置的结构示意图。

第二方面，本申请实施例提出一种机器人充电装置，该机器人充电装置应用于电子设备，例如：机器人，机器人包括底盘，具体的，该机器人充电装置配置于机器人。

如图3所示，该机器人充电装置300，包括：

第一获取单元301，用于在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息。

对接控制单元302，用于根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态。

第二获取单元303，用于在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息。

充电控制单元304，用于根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电。

在本申请的一些实施方式中，第一异常信息包括扫描异常信息、时间异常信息、电机异常信息、红外异常信息、电压异常信息中的至少一种；第一获取单元301具体用于在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到定位信息或雷达数据出现异常，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为扫描异常信息；在机器人与充电桩对接过程中，若从底盘接收到上桩指令的时刻到机器人完成与充电桩对接的时刻之间的时长大于预设时长，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为时间异常信息。

在本申请的一些实施方式中，第一获取单元301还用于在机器人与充电桩对接过程中，若底盘检测到电机运行异常，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为电机异常信息；在机器人与充电桩对接过程中，若底盘未接收到充电桩发射的红外线信号，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为红外异常信息；在机器人与充电桩对接过程中，若底盘未检测到充电电压，或者底盘检测到充电电压大于第一电压阈值，或者底盘检测到充电电压小于第二电压阈值，则接收底盘发送的第一异常信息，其中，第一异常信息为电压异常信息，第一电压阈值大于第二电压阈值。

在本申请的一些实施方式中，机器人还包括中位机和传感器，中位机、传感器和底盘基于CAN总线通信连接；在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息的步骤之前，第一获取单元301还用于在机器人的当前电量小于第四电量时，向中位机发送充电指令，以使中位机根据充电指令，控制机器人移动至充电点；在机器人移动至充电点后，控制中位机根据传感器识别到的充电桩形状与充电桩预设形状，判断是否检测到充电桩；若充电桩形状与充电桩预设形状相同，则确定中位机检测到充电桩，并向底盘发送第一指令，以使底盘根据第一指令控制机器人与充电桩对接；若充电桩形状与充电桩预设形状不同，则确定中位机未检测到充电桩；若中位机未检测到充电桩，且检测次数小于预设次数，则向中位机发送第二指令，以使中位机控制机器人在从当前位置移动至指定位置后，从指定位置移动至充电点；若中位机未检测到充电桩，且检测次数大于预设次数，则切换显示界面，以使机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务。

在本申请的一些实施方式中，对接控制单元302具体用于若第一异常信息为扫描异常信息，或时间异常信息，或电机异常信息，则控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接；若机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接失败，则切换显示界面，以使机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务；若第一异常信息为红外异常信息，则切换显示界面，并在重新接收到充电桩发射的红外线信号后，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。

在本申请的一些实施方式中，对接控制单元302还用于若第一异常信息为电压异常信息，且底盘检测到充电电压大于第一电压阈值或小于第二电压阈值，则在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。

在本申请的一些实施方式中，对接控制单元302还用于若第一异常信息为电压异常信息，且底盘未检测到充电电压，则：在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，切换显示界面，并控制机器人在充电桩上保持静止状态；或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，在第一预设时间内控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接，并在机器人的电量每下降第一电量时，控制机器人在离开充电桩后，再次重新与充电桩对接；或者，在机器人的当前电量小于第二电量时，控制显示界面显示第一提示信息。

在本申请的一些实施方式中，第二异常信息包括红外异常信息、电机异常信息、电压异常信息、电流异常信息、异常下桩信息中的至少一种；第二获取单元303具体用于在机器人处于充电状态时，若底盘未接收到充电桩发射的红外线信号，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为红外异常信息；在机器人处于充电状态时，若底盘检测到电机运行异常，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为电机异常信息；在机器人处于充电状态时，若底盘未检测到充电电压，或者底盘检测到充电电压大于第三电压阈值，或者底盘检测到充电电压小于第四电压阈值，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为电压异常信息，第三电压阈值大于第四电压阈值。

在本申请的一些实施方式中，第二获取单元303还用于在机器人处于充电状态时，若底盘检测到充电电压，且底盘未检测到充电电流，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为电流异常信息；在机器人处于充电状态时，若底盘检测到机器人的电极片弹起，则接收底盘发送的第二异常信息，其中，第二异常信息为异常下桩信息。

在本申请的一些实施方式中，充电控制单元304具体用于若第二异常信息为红外异常信息，则控制机器人在充电桩上保持锁轴状态，并在机器人的当前电量大于或等于第三电量时，刷新显示界面，以使显示界面显示第二提示信息和按钮，或者，在机器人的当前电量小于第三电量时，向终端发送提示充电信息，其中，第二提示信息用于提示用户查看充电桩的指示灯的状态，按钮用于控制机器人停止执行当前动作；若第二异常信息为电机异常信息，则在电机恢复正常运行后，在第二预设时间内控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。

在本申请的一些实施方式中，充电控制单元304还用于若第二异常信息为异常下桩信息，则控制底盘在第三预设时间内与充电桩对接，若底盘未在第三预设时间内与充电桩对接，则接收底盘发送的异常下桩信息，并控制机器人保持静止状态；若第二异常信息为电压异常信息，且底盘检测到充电电压大于第三电压阈值或小于第四电压阈值，则在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接。

在本申请的一些实施方式中，充电控制单元304还用于若第二异常信息为电压异常信息且底盘未检测到充电电压，或者，第二异常信息为电流异常信息，则：在机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制机器人在充电桩上保持静止状态；或者，在机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制机器人在离开充电桩后，重新与充电桩对接，并在机器人的电量每下降第一电量时，控制机器人在离开充电桩后，再次重新与充电桩对接；或者，在机器人的当前电量小于第二电量时，控制显示界面显示第三提示信息，以提示用户采用线充方式为机器人充电。

可以理解地，本申请第二方面提出的机器人充电装置300的实现原理以及技术效果均可参阅第一方面提出的机器人充电方法的步骤实现原理以及技术效果，在此不再赘述。

请再参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

如图4所示，该电子设备400包括一个或多个处理器401以及存储器402，电子设备400可以是移动机器人、无人车等。其中，图4中以一个处理器401为例。

处理器401和存储器402可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

处理器401，用于提供计算和控制能力，以控制电子设备400执行相应任务，例如，控制电子设备400执行上述任一方法实施例中的机器人充电方法，该机器人充电方法包括：在机器人处于对接状态时，接收底盘发送的第一异常信息；根据第一异常信息，控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态；在机器人处于充电状态时，接收底盘发送的第二异常信息；根据第二异常信息，控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电。

通过在机器人处于对接状态时，根据底盘发送的第一异常信息控制机器人执行第一动作，以使机器人进入充电状态，在机器人处于充电状态时，根据第二异常信息控制机器人执行第二动作，以使机器人完成充电，本申请能够使得机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能成功充电，从而提高机器人的充电成功率。

处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、硬件芯片或者其任意组合；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(genericarray logic，GAL)或其任意组合。

存储器402作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的机器人充电方法对应的程序指令/模块。处理器401通过运行存储在存储器402中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现上述任一方法实施例中的机器人充电方法。具体地，存储器402可以包括易失性存储器(volatile memory，VM)，例如随机存取存储器(random access memory，RAM)；存储器402也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如只读存储器(read-onlymemory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)或其他非暂态固态存储器件；存储器402还可以包括上述种类的存储器的组合。

存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器401。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器402中，当被一个或者多个处理器401执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人充电方法，例如，执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3的各个模块或单元的功能。

在本申请实施例中，电子设备400还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，电子设备400还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

本申请实施例的机器人以多种形式存在，在执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3的各个单元的功能时，包括但不限于：酒店机器人、配送机器人、清洁机器人、服务机器人、远程监控机器人、扫地机器人等机器人。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括程序代码的存储器，上述程序代码可由处理器执行以完成上述实施例中的机器人充电方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CDROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括一条或多条程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，以完成上述实施例中提供的机器人充电方法的方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来程序代码相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人充电方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人包括底盘，所述方法包括：

在所述机器人处于对接状态时，接收所述底盘发送的第一异常信息；

根据所述第一异常信息，控制所述机器人执行第一动作，以使所述机器人进入充电状态；

在所述机器人处于充电状态时，接收所述底盘发送的第二异常信息；

根据所述第二异常信息，控制所述机器人执行第二动作，以使所述机器人完成充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一异常信息包括扫描异常信息、时间异常信息、电机异常信息、红外异常信息、电压异常信息中的至少一种；

在所述机器人处于对接状态时，接收所述底盘发送的第一异常信息的步骤，包括：

在所述机器人与充电桩对接过程中，若所述底盘检测到定位信息或雷达数据出现异常，则接收所述底盘发送的第一异常信息，其中，所述第一异常信息为扫描异常信息；

在所述机器人与充电桩对接过程中，若从所述底盘接收到上桩指令的时刻到所述机器人完成与充电桩对接的时刻之间的时长大于预设时长，则接收所述底盘发送的第一异常信息，其中，所述第一异常信息为时间异常信息；

在所述机器人与充电桩对接过程中，若所述底盘检测到电机运行异常，则接收所述底盘发送的第一异常信息，其中，所述第一异常信息为电机异常信息；

在所述机器人与充电桩对接过程中，若所述底盘未接收到所述充电桩发射的红外线信号，则接收所述底盘发送的第一异常信息，其中，所述第一异常信息为红外异常信息；

在所述机器人与充电桩对接过程中，若所述底盘未检测到充电电压，或者所述底盘检测到所述充电电压大于第一电压阈值，或者所述底盘检测到所述充电电压小于第二电压阈值，则接收所述底盘发送的第一异常信息，其中，所述第一异常信息为电压异常信息，所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一异常信息，控制所述机器人执行第一动作，以使所述机器人进入充电状态的步骤，包括：

若所述第一异常信息为扫描异常信息，或时间异常信息，或电机异常信息，则控制所述机器人在离开充电桩后，重新与所述充电桩对接；

若所述机器人在离开充电桩后，重新与所述充电桩对接失败，则切换显示界面，以使所述机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务；

若所述第一异常信息为红外异常信息，则切换显示界面，并在重新接收到所述充电桩发射的红外线信号后，控制所述机器人在离开充电桩后，重新与所述充电桩对接；

若所述第一异常信息为电压异常信息，且所述底盘检测到充电电压大于第一电压阈值或小于第二电压阈值，则在所述机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制所述机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在所述机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制所述机器人在离开充电桩后，重新与所述充电桩对接。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一异常信息，控制所述机器人执行第一动作，以使所述机器人进入充电状态的步骤，还包括：

若所述第一异常信息为电压异常信息，且所述底盘未检测到充电电压，则：

在所述机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，切换显示界面，并控制所述机器人在充电桩上保持静止状态；

或者，在所述机器人的当前电量小于重试电量阈值时，在第一预设时间内控制所述机器人在离开充电桩后，重新与所述充电桩对接，并在所述机器人的电量每下降第一电量时，控制所述机器人在离开充电桩后，再次重新与所述充电桩对接；

或者，在所述机器人的当前电量小于第二电量时，控制显示界面显示第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示用户为所述机器人充电。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二异常信息包括红外异常信息、电机异常信息、电压异常信息、电流异常信息、异常下桩信息中的至少一种；

在所述机器人处于充电状态时，接收所述底盘发送的第二异常信息的步骤，包括：

在所述机器人处于充电状态时，若所述底盘未接收到所述充电桩发射的红外线信号，则接收所述底盘发送的第二异常信息，其中，所述第二异常信息为红外异常信息；

在所述机器人处于充电状态时，若所述底盘检测到电机运行异常，则接收所述底盘发送的第二异常信息，其中，所述第二异常信息为电机异常信息；

在所述机器人处于充电状态时，若所述底盘未检测到充电电压，或者所述底盘检测到所述充电电压大于第三电压阈值，或者所述底盘检测到所述充电电压小于第四电压阈值，则接收所述底盘发送的第二异常信息，其中，所述第二异常信息为电压异常信息，所述第三电压阈值大于所述第四电压阈值；

在所述机器人处于充电状态时，若所述底盘检测到充电电压，且所述底盘未检测到充电电流，则接收所述底盘发送的第二异常信息，其中，所述第二异常信息为电流异常信息；

在所述机器人处于充电状态时，若所述底盘检测到所述机器人的电极片弹起，则接收所述底盘发送的第二异常信息，其中，所述第二异常信息为异常下桩信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二异常信息，控制所述机器人执行第二动作，以使所述机器人完成充电的步骤，包括：

若所述第二异常信息为红外异常信息，则控制所述机器人在充电桩上保持锁轴状态，并在所述机器人的当前电量大于或等于第三电量时，刷新显示界面，以使所述显示界面显示第二提示信息和按钮，或者，在所述机器人的当前电量小于第三电量时，向终端发送提示充电信息，其中，所述第二提示信息用于提示用户查看充电桩的指示灯的状态，所述按钮用于控制所述机器人停止执行当前动作；

若所述第二异常信息为电机异常信息，则在电机恢复正常运行后，在第二预设时间内控制所述机器人在离开充电桩后，重新与所述充电桩对接；

若所述第二异常信息为异常下桩信息，则控制所述底盘在第三预设时间内与充电桩对接，若所述底盘未在第三预设时间内与充电桩对接，则接收所述底盘发送的异常下桩信息，并控制所述机器人保持静止状态；

若所述第二异常信息为电压异常信息，且所述底盘检测到充电电压大于第三电压阈值或小于第四电压阈值，则在所述机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制所述机器人在充电桩上保持静止状态，或者，在所述机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制所述机器人在离开充电桩后，重新与所述充电桩对接。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第二异常信息，控制所述机器人执行第二动作，以使所述机器人完成充电的步骤，还包括：

若所述第二异常信息为电压异常信息且所述底盘未检测到充电电压，或者，所述第二异常信息为电流异常信息，则：

在所述机器人的当前电量大于或等于重试电量阈值时，控制所述机器人在充电桩上保持静止状态；

或者，在所述机器人的当前电量小于重试电量阈值时，控制所述机器人在离开充电桩后，重新与所述充电桩对接，并在所述机器人的电量每下降第一电量时，控制所述机器人在离开充电桩后，再次重新与所述充电桩对接；

或者，在所述机器人的当前电量小于第二电量时，控制显示界面显示第三提示信息，以提示用户采用线充方式为机器人充电。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括中位机和传感器，所述中位机、所述传感器和所述底盘基于CAN总线通信连接；

在所述机器人处于对接状态时，接收所述底盘发送的第一异常信息的步骤之前，所述方法还包括：

在所述机器人的当前电量小于第四电量时，向所述中位机发送充电指令，以使所述中位机根据所述充电指令，控制所述机器人移动至充电点；

在所述机器人移动至充电点后，控制所述中位机根据传感器识别到的充电桩形状与充电桩预设形状，判断是否检测到充电桩；

若所述充电桩形状与所述充电桩预设形状相同，则确定所述中位机检测到充电桩，并向所述底盘发送第一指令，以使所述底盘根据所述第一指令控制所述机器人与所述充电桩对接；

若所述充电桩形状与所述充电桩预设形状不同，则确定所述中位机未检测到充电桩；

若所述中位机未检测到充电桩，且检测次数小于预设次数，则向所述中位机发送第二指令，以使所述中位机控制所述机器人在从当前位置移动至指定位置后，从所述指定位置移动至所述充电点；

若所述中位机未检测到充电桩，且检测次数大于预设次数，则切换显示界面，以使所述机器人响应于显示界面的输入操作以执行对应的任务。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的机器人充电方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的机器人充电方法的步骤。