CN116812184A - 用于雷达测绘的六轴无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了用于雷达测绘的六轴无人机，包括：机载设备；载物架，载物架用于承载机载设备,载物架包括顶板和底板，顶板与底板上下平行分布,顶板和底板均为等边三角形，顶板与底板错位布置且错位角度为60°；连接组件，连接组件一端与顶板可拆卸连接，另一端与底板可拆卸连接；支架，支架可拆卸连接于底板的下方；多个动力装置，动力装置用于为载物架提供飞行动力，动力装置以载物架为中心上下层分布，动力装置的螺旋桨可以更大的设置，动力更足，载物架上下分布，使得无人机载物架的重心、负载重心、推力重心尽可能重合于无人机中心位置，大大的增加了无人机的负载能力，并且顶板与底板形状的设置，使得无人机尽可能的载重的同时又减少其飞行阻力，大大的提高了其载重能力。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及用于雷达测绘的六轴无人机。
背景技术
随着无人机技术的日渐发展，多旋翼无人机涉及到的领域不断扩大，已经不仅仅供予飞手用于娱乐，其更多地涉及到工业应用，科学研究等领域，特别是无人机测绘方面。无人机的应用负载通常有包含测绘仪器或录像机的影像、摄影云台和投放器等行业专用负载。因此，无人机性能的提升，技术的升级是当前急需实现的目标。六轴无人机是比较常见的多旋翼无人机，相比于四轴无人机，其有着飞行稳定的能力以及出色的荷载能力；对比于八轴无人机，其有着灵活的飞行能力以及较好的续航能力。随着如今的雷达技术的发展以及飞控技术的成熟，为六轴无人机的稳定、长时间测绘提供极大的可能性。
然而，现有的六轴无人机的设计虽然使得无人机有较好的荷载能力，由于其采用放置飞行控制器、电子调速器、电机和桨叶等与飞行相关的部件在一个平面，将负载挂载在机身下方，由起落架支撑起其区域的机身结构，并不能方便地为其增加负载，甚至完全无法增加较大的负载，这使得其并不能更好的适配多种外设，如无法搭载较大体积雷达，因为其重心在螺旋桨下方，在前飞状态下，诱导的来流会产生平行于桨盘平面的阻力，阻力形成的力矩会促使多旋翼无人机俯仰角减小，表现为控制迟钝，其在测绘领域因无法将推力中心和重心重合而导致其载重能力不足。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于雷达测绘的六轴无人机，以解决上述背景技术中提到的无人机载重多种设备载重能力不足的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于雷达测绘的六轴无人机，包括：机载设备；载物架，所述载物架用于承载所述机载设备,所述载物架包括顶板和底板，所述顶板与所述底板上下平行分布,所述顶板和所述底板均为等边三角形，所述顶板与所述底板错位布置且错位角度为60°；连接组件，所述连接组件一端与所述顶板可拆卸连接，另一端与所述底板可拆卸连接；支架，所述支架可拆卸连接于所述底板的下方；多个动力装置，所述动力装置用于为所述载物架提供飞行动力，所述动力装置以所述载物架为中心上下层分布。
优选的，所述载物架包括：上层的所述动力装置方向朝上，下层的所述动力装置方向朝下。
优选的，还包括：六个机臂，所述机臂与所述载物架可拆卸连接且沿背离载物架方向放射状分布，所述机臂沿朝向方向与水平面之间具有倾斜夹角，所述顶板和所述底板的各个角分别固定连接有凸块，所述凸块与所述机臂可拆卸连接。
优选的，所述载物架还包括：第一隔板，所述第一隔板与所述顶板形状相同且方向一致；第二隔板，所述第二隔板与所述底板形状相同且方向一致，所述顶板、所述第一隔板、所述第二隔板、所述底板依次上下层分布且中心在一条垂线上并通过连接组件可拆卸连接。
优选的，所述动力装置包括：六个电机，所述电机可拆卸连接于所述机臂背离所述载物架方向的一端；六个螺旋桨，所述螺旋桨与所述电机的驱动轴可拆卸连接。
优选的，所述连接组件包括：所述机臂沿朝向方向与水平面之间的倾斜角度为0°-15°。
优选的，所述连接组件包括：多个第一支撑杆，所述第一支撑杆一端与所述顶板可拆卸连接，另一端与所述第一隔板可拆卸连接，所述第一支撑杆均匀垂直分布于所述顶板与所述第一隔板各个角的位置；多个第二支撑杆，所述第二支撑杆一端与所述第一隔板可拆卸连接，另一端与所述第二隔板可拆卸连接，所述第二支撑杆均匀垂直分布于所述第一隔板与所述第二隔板的水平方向交点位置；多个第三支撑杆，所述第三支撑杆一端与所述底板可拆卸连接，另一端与所述第二隔板可拆卸连接，所述第三支撑杆均匀垂直分布于所述底板与所述第二隔板各个角的位置。
优选的，所述顶板、所述第一隔板、所述第二隔板与所述底板上均对称分布有通孔且以该对称方向作为所述载物架组装的对齐方向。
优选的，上层所述螺旋桨旋转方向与下层所述螺旋桨旋转方向相反，上层所述螺旋桨叶片朝向与下层所述螺旋桨叶片朝向相反，相邻60°夹角的所述螺旋桨两两组合成为一个方向控制单元。
优选的，所述机载设备包括：
供电单元，所述供电单元用于设备供电；
采集单元，所述采集单元用于数据和图像采集；
控制单元，所述控制单元用于控制无人机的飞行姿态；
处理单元，所述处理单元用于处理与控制终端之间的传输的信号，所述供电单元、所述采集单元、所述控制单元与所述处理单元分别设置于所述顶板、所述第一隔板、所述第二隔板与所述底板的上下两侧，并沿着所述所述顶板、所述第一隔板、所述第二隔板与所述底板的中心线对称分布。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明中，所述载物架包括顶板和底板，所述顶板与所述底板上下平行分布,所述顶板和底板均为等边三角形，所述顶板与所述底板错位布置且错位角度为60°；连接组件，所述连接组件一端与所述顶板可拆卸连接，另一端与所述底板可拆卸连接；支架，所述支架可拆卸连接于所述底板的下方；多个动力装置，所述动力装置用于为所述载物架提供飞行动力，所述动力装置以所述载物架为中心上下层分布，在使用过程中，动力装置的螺旋桨可以更大的设置，动力更足，载物架上下分布，使得无人机所述载物架的重心、负载重心、推力重心尽可能重合于无人机中心位置，大大的增加了无人机的负载能力，并且所述顶板1与所述底板2形状的设置，在错位放置的同时，使得所述顶板1与所述底板2尽可能重合，又减少了其面积，使得无人机尽可能的载重的同时又减少其飞行阻力，大大的提高了其载重能力。
附图说明
图1为本发明立体结构示意图。
图2为本发明顶部结构示意图。
图3为本发明机臂侧面结构示意图。
图4为本发明载物架拆解状态示意图。
图5为本发明机载设备的功能模块图。
图中：1-顶板、2-底板、3-机臂、4-电机、5-螺旋桨、51-第一螺旋桨、52-第二螺旋桨、53-第三螺旋桨、54-第四螺旋桨、55-第五螺旋桨、56-第六螺旋桨、6-支架、7-第一隔板、8-第二隔板、9-第一支撑杆、10-第二支撑杆、11-第三支撑杆、12-机载计算机、13-摄像头、14-雷达、15-飞行控制器、16-电调、17电源。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对发明的方案进行清楚、完整的说明，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。
请参照图1-5，本发明的一种用于雷达测绘的六轴无人机，包括：机载设备；载物架，所述载物架用于承载机载设备,所述载物架包括顶板1和底板2，所述顶板1与所述底板2上下平行分布,所述顶板1和底板2均为等边三角形，所述顶板与所述底板错位布置且错位角度为60°；连接组件，所述连接组件一端与所述顶板1可拆卸连接，另一端与所述底板2可拆卸连接；支架6，所述支架6可拆卸连接于所述底板2的下方，所述支架6均匀分布于所述底板2底部外侧；多个动力装置，所述动力装置用于为所述载物架提供飞行动力，所述动力装置以所述载物架为中心上下层分布。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：所述载物架包括顶板1和底板2，所述顶板1与所述底板2上下平行分布,所述顶板1和底板2均为等边三角形，所述顶板与所述底板错位布置且错位角度为60°；连接组件，所述连接组件一端与所述顶板1可拆卸连接，另一端与所述底板2可拆卸连接；支架6，所述支架6可拆卸连接于所述底板2的下方；多个动力装置，所述动力装置用于为所述载物架提供飞行动力，所述动力装置以所述载物架为中心上下层分布，在使用过程中，动力装置的螺旋桨可以更大的设置，动力更足，载物架上下分布，使得无人机所述载物架的重心、负载重心、推力重心尽可能重合于无人机中心位置，大大的增加了无人机的负载能力，并且所述顶板1与所述底板2形状的设置，在错位放置的同时，使得所述顶板1与所述底板2尽可能重合，又减少了其面积，使得无人机尽可能的载重的同时又减少其飞行阻力，大大的提高了其载重能力。
本发明的其中一项实施例，上层的所述动力装置方向朝上，下层的所述动力装置方向朝下。
本发明的其中一项实施例，还包括：六个机臂3，所述机臂3与所述载物架可拆卸连接且沿背离载物架方向放射状分布，所述机臂3沿朝向方向与水平面之间具有倾斜夹角，所述顶板1和所述底板的各个角分别固定连接有凸块，所述凸块与所述机臂3可拆卸连接。
由上述内容可知，本发明的有益效果在于：所述机臂3与所述载物架可拆卸连接且沿背离载物架方向放射状分布，使得所述动力装置可以大尺寸设置，提升动力，上层的所述动力装置方向朝上，下层的所述动力装置方向朝下，所述机臂3沿朝向方向与水平面之间具有倾斜夹角，扩展了机载设备前缘视场空间，使得采集数据及图像的范围更宽广。
本发明的其中一项实施例，第一隔板7，所述第一隔板7与所述顶板1形状相同且方向一致；第二隔板8，所述第二隔板8与所述底板2形状相同且方向一致，所述顶板1、所述第一隔板7、所述第二隔板8、所述底板2依次上下层分布且中心在一条垂线上并通过连接组件可拆卸连接。
由上述内容可知，本发明的有益效果在于：最大程度的为所述机载设备提供了所述载物架的内部空间，可搭载不同尺寸的多种不同设备，并可以尽可能的调整其平衡使得推力中心与重心平衡。
本发明的其中一项实施例，所述动力装置包括：六个电机4，所述电机4可拆卸连接于所述机臂3背离所述载物架方向的一端；六个螺旋桨5，所述螺旋桨5与所述电机4的驱动轴可拆卸连接。
本发明的其中一项实施例，所述连接组件包括：所述机臂3沿朝向方向与水平面之间的倾斜角度为0°-15°。
由上述内容可知，本发明的有益效果在于：所述机臂3轻微倾斜，不仅能使得无人机在横滚和俯仰方向更加平稳，还能发挥将上层螺旋桨产生的气流推离机身，减少下层螺旋桨气流干扰的作用。
本发明的其中一项实施例，所述连接组件包括：多个第一支撑杆9，所述第一支撑杆9一端与所述顶板1可拆卸连接，另一端与所述第一隔板7可拆卸连接，所述第一支撑杆9均匀垂直分布于所述顶板1与所述第一隔板7各个角的位置；多个第二支撑杆10，所述第二支撑杆10一端与所述第一隔板7可拆卸连接，另一端与所述第二隔板8可拆卸连接，所述第二支撑杆10均匀垂直分布于所述第一隔板7与所述第二隔板8的水平方向交点位置；多个第三支撑杆11，所述第三支撑杆11一端与所述底板2可拆卸连接，另一端与所述第二隔板8可拆卸连接，所述第三支撑杆11均匀垂直分布于所述底板2与所述第二隔板8各个角的位置。
本发明的其中一项实施例，所述顶板1、所述第一隔板7、所述第二隔板8与所述底板2上均对称分布有通孔且以该对称方向作为所述载物架组装的对齐方向。
本发明的其中一项实施例，上层所述螺旋桨5旋转方向与下层所述螺旋桨5旋转方向相反，上层所述螺旋桨5叶片朝向与下层所述螺旋桨5叶片朝向相反，相邻60°夹角的所述螺旋桨5两两组合成为一个方向控制单元。
可以理解的是，所述螺旋桨为六个，逆时针方向分别为第一螺旋桨51，第二螺旋桨52，第三螺旋桨53，第四螺旋桨54，第五螺旋桨55，第六螺旋桨56依次分布，其中所述第一螺旋桨51与所述第二螺旋桨52、所述第三螺旋桨53与所述第四螺旋桨54、所述第五螺旋桨55与所述第六螺旋桨56两两组合为一个控制单元，其转速一致，旋转方向相反，所述螺旋桨的桨叶朝向相反，其方向可以理解六个所述螺旋桨逆时针分别为正与反、正与反、正与反依次分布。
由上述内容可知，本发明的有益效果在于：相邻两个所述螺旋桨组合成为一个方向控制单元，其转速一致，旋转方向相反，桨叶朝向相反，此方式可以防止所述螺旋桨在旋转过程中，无人机本身自旋，并且可以最大程度的减少无人机在偏移时气流对其的影响，通过不同的所述螺旋桨的两两组合形式，可以改变所述无人机的不同方向，操控起来非常方便。
本发明的其中一项实施例，所述机载设备包括：
供电单元，所述供电单元用于设备供电；
采集单元，所述采集单元用于数据和图像采集；
控制单元，所述控制单元用于控制无人机的飞行姿态；
处理单元，所述处理单元用于处理与控制终端之间的传输的信号，所述供电单元、所述采集单元、所述控制单元与所述处理单元分别设置于所述顶板1、所述第一隔板7、所述第二隔板8与所述底板2的上下两侧，并沿着所述所述顶板1、所述第一隔板7、所述第二隔板8与所述底板2的中心线对称分布。
可以理解的是，所述供电单元为电源17，所述电源17可拆卸连接于所述底板2的下方中心位置；所述采集模块为摄像头13和雷达14，所述摄像头13可拆卸连接于所述第一隔板7顶部远离所述底板2的一端，所述雷达14可拆卸连接于所述第二隔板8顶部中心位置，所述控制单元为，飞行控制器所述飞行控制器15可拆卸连接于所述底板2顶部中心位置；电调，所述电调16为两个，分别可拆卸连接于所述顶板1的底部与底板2的顶部且沿着所述载物架的中心对称分布；所述处理单元为机载计算机，所述机载计算机可拆卸连接于所述第一隔板7顶部的中心位置。
由上述内容可知，本发明的优点在于：通过对无人机的设备排布，使得无人机的中心可以保持在中心位置，使得其操作起来更为方便。
工作原理：所述载物架包括顶板1和底板2，所述顶板1与所述底板2上下平行分布,所述顶板1和底板2均为等边三角形，所述顶板与所述底板错位布置且错位角度为60°；连接组件，所述连接组件一端与所述顶板1可拆卸连接，另一端与所述底板2可拆卸连接；支架6，所述支架可拆卸连接于所述底板2的下方；多个动力装置，所述动力装置用于为所述载物架提供飞行动力，所述动力装置以所述载物架为中心上下层分布，在使用过程中，动力装置的螺旋桨可以更大的设置，动力更足，载物架上下分布，使得无人机所述载物架的重心、负载重心、推力重心尽可能重合于无人机中心位置，大大的增加了无人机的负载能力，并且所述顶板1与所述底板2形状的设置，在错位放置的同时，使得所述顶板1与所述底板2尽可能重合，又减少了其面积，使得无人机尽可能的载重的同时又减少其飞行阻力，大大的提高了其载重能力；所述机臂3与所述载物架可拆卸连接且沿背离载物架方向放射状分布，使得所述动力装置可以大尺寸设置，提升动力，上层的所述动力装置方向朝上，下层的所述动力装置方向朝下，所述机臂3沿朝向方向与水平面之间具有倾斜夹角，扩展了机载设备前缘视场空间，使得采集数据及图像的范围更宽广；最大程度的为所述机载设备提供了所述载物架的内部空间，可搭载不同尺寸的多种不同设备，并可以尽可能的调整其平衡使得推力中心与重心平衡；所述机臂3轻微倾斜，不仅能使得无人机在横滚和俯仰方向更加平稳，还能发挥将上层螺旋桨产生的气流推离机身，减少下层螺旋桨气流干扰的作用；相邻两个所述螺旋桨组合成为一个方向控制单元，其转速一致，旋转方向相反，桨叶朝向相反，此方式可以防止所述螺旋桨在旋转过程中，无人机本身自旋，并且可以最大程度的减少无人机在偏移时气流对其的影响，通过不同的所述螺旋桨的两两组合形式，可以改变所述无人机的不同方向，操控起来非常方便；通过对无人机的设备排布，使得无人机的中心可以保持在中心位置，使得其操作起来更为方便。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，包括：
机载设备；
载物架，所述载物架用于承载所述机载设备,所述载物架包括顶板(1)和底板(2)，所述顶板(1)与所述底板(2)上下平行分布,所述顶板(1)和所述底板(2)均为等边三角形，所述顶板(1)与所述底板(2)错位布置且错位角度为60°；
连接组件，所述连接组件一端与所述顶板(1)可拆卸连接，另一端与所述底板(2)可拆卸连接；
支架(6)，所述支架(6)可拆卸连接于所述底板(2)的下方；
多个动力装置，所述动力装置用于为所述载物架提供飞行动力，所述动力装置以所述载物架为中心上下层分布。
2.根据权利要求1所述的用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，上层的所述动力装置方向朝上，下层的所述动力装置方向朝下。
3.根据权利要求2所述的用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，还包括：
六个机臂(3)，所述机臂(3)与所述载物架可拆卸连接且沿背离载物架方向放射状分布，所述机臂(3)沿朝向方向与水平面之间具有倾斜夹角，所述顶板(1)和所述底板(2)的各个角分别固定连接有凸块，所述凸块与所述机臂(3)可拆卸连接。
4.根据权利要求2所述的用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，所述载物架还包括：
第一隔板(7)，所述第一隔板(7)与所述顶板(1)形状相同且方向一致；
第二隔板(8)，所述第二隔板(8)与所述底板(2)形状相同且方向一致，所述顶板(1)、所述第一隔板(7)、所述第二隔板(8)、所述底板(2)依次上下层分布且中心在一条垂线上并通过连接组件可拆卸连接。
5.根据权利要求3所述的用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，所述动力装置包括：
六个电机(4)，所述电机(4)可拆卸连接于所述机臂(3)背离所述载物架方向的一端；
六个螺旋桨(5)，所述螺旋桨(5)与所述电机(4)的驱动轴可拆卸连接。
6.根据权利要求3所述的用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，所述机臂(3)沿朝向方向与水平面之间的倾斜角度为0°-15°。
7.根据权利要求4所述的用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，所述连接组件包括：
多个第一支撑杆(9)，所述第一支撑杆(9)一端与所述顶板(1)可拆卸连接，另一端与所述第一隔板(7)可拆卸连接，所述第一支撑杆(9)均匀垂直分布于所述顶板(1)与所述第一隔板(7)各个角的位置；
多个第二支撑杆(10)，所述第二支撑杆(10)一端与所述第一隔板(7)可拆卸连接，另一端与所述第二隔板(8)可拆卸连接，所述第二支撑杆(10)均匀垂直分布于所述第一隔板(7)与所述第二隔板(8)的水平方向交点位置；
多个第三支撑杆(11)，所述第三支撑杆(11)一端与所述底板(2)可拆卸连接，另一端与所述第二隔板(8)可拆卸连接，所述第三支撑杆(11)均匀垂直分布于所述底板(2)与所述第二隔板(8)各个角的位置。
8.根据权利要求4所述的用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，所述顶板(1)、所述第一隔板(7)、所述第二隔板(8)与所述底板(2)上均对称分布有通孔且以该对称方向作为所述载物架组装的对齐方向。
9.根据权利要求5所述的用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，上层所述螺旋桨(5)旋转方向与下层所述螺旋桨(5)旋转方向相反，上层所述螺旋桨(5)叶片朝向与下层所述螺旋桨(5)叶片朝向相反，相邻60°夹角的所述螺旋桨(5)两两组合成为一个方向控制单元。
10.根据权利要求1-9中任意一项所述的用于雷达测绘的六轴无人机，其特征在于，所述机载设备包括：
供电单元，所述供电单元用于设备供电；
采集单元，所述采集单元用于数据和图像采集；
控制单元，所述控制单元用于控制无人机的飞行姿态；
处理单元，所述处理单元用于处理与控制终端之间的传输的信号，所述供电单元、所述采集单元、所述控制单元与所述处理单元分别设置于所述顶板(1)、所述第一隔板(7)、所述第二隔板(8)与所述底板(2)的上下两侧，并沿着所述所述顶板(1)、所述第一隔板(7)、所述第二隔板(8)与所述底板(2)的中心线对称分布。
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