CN116811590A - 能量回收控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
能量回收控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116811590A CN116811590A CN202310649078.5A CN202310649078A CN116811590A CN 116811590 A CN116811590 A CN 116811590A CN 202310649078 A CN202310649078 A CN 202310649078A CN 116811590 A CN116811590 A CN 116811590A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- energy recovery
- rear axle
- ratio
- vehicle
- front axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011084 recovery Methods 0.000 title claims abstract description 207
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 3
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/22—Yaw angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
本发明提供一种能量回收控制方法、装置、设备及可读存储介质，能量回收控制方法包括：当车辆处于上下坡工况时，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例；若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例，所述预设滑移率小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率；当车辆处于转弯工况时，根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度；若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例。通过本发明，通过提前对前轴和后轴的能量回收比例进行调整，避免ABS和VDC的频繁介入，从而可以最大程度的不降低能量回收强度，提升能量回收效率。
Description
技术领域
本发明涉及车辆能量回收技术领域，尤其涉及一种能量回收控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
在车辆上下坡工况时，当前轴或后轴达到轮胎的附着力极限时，会触发ABS(AntilockBrakeSystem，制动防抱死系统)介入，进而会请求降低能量回收强度，从而导致能量回收效率降低，在此情况出现后，还容易导致电力制动与机械制动切换时的车辆减速度波动，整车舒适性降低。
在车辆转弯的过程中，由于电机能量回收消耗了轮胎的纵向附着力，因此间接降低了车辆的移线能力，容易造成车辆的转向不足或转向过度，当车辆出现转向不足或转向过度，且达到一定程度时，VDC(VehicleDynamics Control，车辆动态控制系统)会介入，从而请求降低能量回收强度，也会导致能量回收效率降低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种能量回收控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决在车辆上下坡工况时，当前轴或后轴达到轮胎的附着极限时，会触发ABS介入，在车辆转弯的过程中，由于电机能量回收消耗了轮胎的纵向附着力，容易造成车辆的转向不足或转向过度，会触发VDC介入，ABS和VDC的介入均会请求降低能量回收强度，从而导致能量回收效率降低的技术问题。
第一方面，本发明提供一种能量回收控制方法，所述能量回收控制方法包括：
当车辆处于上下坡工况时，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例；
若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例，所述预设滑移率小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率；
当车辆处于转弯工况时，根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度；
若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例。
可选的，所述若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例包括：
若前轴的滑移率大于预设滑移率，则降低前轴的能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
若后轴的滑移率大于预设滑移率，则降低后轴的能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
可选的，在所述若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例之后，包括：
若前轴和后轴的滑移率均大于预设滑移率，则请求车辆液压制动介入。
可选的，所述根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度包括：
当实际横摆角＜目标横摆角，且(目标横摆角-实际横摆角)/目标横摆角＞预设偏差比例时，确定检测结果为车辆存在转向不足，所述预设偏差比例小于车辆动态控制系统的介入偏差比例；
当实际横摆角＞目标横摆角，且(实际横摆角-目标横摆角)/目标横摆角＞预设偏差比例时，确定检测结果为车辆存在转向过度。
可选的，所述若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例包括：
若车辆存在转向不足，则降低前轴能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
若车辆存在转向过度，则降低后轴能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
可选的，所述若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例还包括：
若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则将目标滑移率作为控制目标，使用PID控制方法，调整前轴和后轴的能量回收比例，所述目标滑移率小于等于预设滑移率；
所述若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例还包括：
若车辆存在转向不足或转向过度，则将目标横摆角作为控制目标，使用PID控制方法，调整前轴和后轴的能量回收比例。
第二方面，本发明还提供一种能量回收控制装置，所述能量回收控制装置包括：
设置模块，用于当车辆处于上下坡工况时，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例；
第一调整模块，用于若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例，所述预设滑移率小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率；
检测模块，用于当车辆处于转弯工况时，根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度；
第二调整模块，用于若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例。
可选的，所述第一调整模块，用于：
若前轴的滑移率大于预设滑移率，则降低前轴的能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
若后轴的滑移率大于预设滑移率，则降低后轴的能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
第三方面，本发明还提供一种能量回收控制设备，所述能量回收控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的能量回收控制程序，其中所述能量回收控制程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的能量回收控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有能量回收控制程序，其中所述能量回收控制程序被处理器执行时，实现如上述所述的能量回收控制方法的步骤。
本发明中，当车辆处于上下坡工况时，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例；若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例，所述预设滑移率小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率；当车辆处于转弯工况时，根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度；若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例。本发明通过，在上下坡工况时，前轴和后轴使用动态的能量回收比例，并且根据前轴和后轴的滑移率以及预设滑移率，调整前轴和后轴的能量回收比例，转弯工况时，若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例，通过提前对前轴和后轴的能量回收比例进行调整，避免ABS和VDC的频繁介入，从而可以最大程度的不降低能量回收强度，提升能量回收效率。
附图说明
图1为本发明能量回收控制方法一实施例的流程示意图；
图2为图1中步骤S20的细化流程示意图；
图3为图1中步骤S30的细化流程示意图；
图4为图1中步骤S40的细化流程示意图；
图5为本发明能量回收控制装置一实施例的功能模块示意图；
图6为本发明能量回收控制设备一实施例的硬件结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供了一种能量回收控制方法。
为了更清楚地展示本申请实施例提供的能量回收控制方法，首先介绍一下本申请实施例提供的能量回收控制方法的应用场景。
本申请实施例提供的能量回收控制方法主要适用于四驱驱动的车辆，车辆的能量回收系统回收车辆在制动或惯性滑行中释放出的多余能量，并通过发电机将其转化为电能，再储存在蓄电池中，用于之后的加速行驶，在车辆上下坡工况时，当前轴或后轴达到轮胎的附着力极限时，会触发ABS介入，进而会请求降低能量回收强度，在车辆转弯的过程中，由于电机能量回收消耗了轮胎的纵向附着力，因此间接降低了车辆的移线能力，容易造成车辆的转向不足或转向过度，当车辆出现转向不足或转向过度，且达到一定程度时，VDC会介入请求降低能量回收强度，也会导致能量回收效率降低。
一实施例中，参照图1，图1为本发明能量回收控制方法一实施例的流程示意图，如图1所示，所述能量回收控制方法包括：
步骤S10，当车辆处于上下坡工况时，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例。
本实施例中，当车辆处于上坡或下坡工况时，随着道路坡度大小的变化，车辆前轴和后轴的载荷比例会动态变化，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例，相比传统前轴和后轴的固定能量回收比例，提升能量回收效率。
步骤S20，若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例，所述预设滑移率小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率。
本实施例中，当前轴或后轴的滑移率达到车辆制动防抱死系统的介入滑移率时，车辆制动防抱死系统介入请求降低能量回收强度，从而降低能量回收效率，因此，在步骤S10前轴和后轴的动态能量回收比例的基础上，通过设置小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率的预设滑移率，当前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率时，提前调整前轴和后轴的能量回收比例，充分的利用前轴或后轴的地面附着力，来保证能量回收强度不降低，从而提升能量回收效率。
步骤S30，当车辆处于转弯工况时，根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度。
本实施例中，在车辆转弯的过程中，由于电机能量回收消耗了轮胎的纵向附着力，因此间接降低了车辆的移线能力，容易造成车辆的转向不足或转向过度，当车辆出现转向不足或转向过度，且达到一定程度时，VDC会介入请求降低能量回收强度，因此，为避免VDC的频繁介入，需要根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度。
步骤S40，若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例。
本实施例中，当检测到车辆存在转向不足或转向过度时，同样通过提前介入的方式，提前调整前轴和后轴的能量回收比例，避免VDC的介入请求降低能量回收强度，来保证能量回收强度不降低，从而提升能量回收效率，以及通过调整前轴和后轴的能量回收比例，解决转向不足或转向过度的问题。
本实施例中，当车辆处于上坡或下坡工况时，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例，相比传统前轴和后轴的固定能量回收比例，提升能量回收效率。通过设置小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率的预设滑移率，当前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率时，提前调整前轴和后轴的能量回收比例，充分的利用前轴或后轴的地面附着力，来保证能量回收强度不降低，从而提升能量回收效率。在车辆转弯的过程中，为避免VDC的频繁介入，根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度。当检测到车辆存在转向不足或转向过度时，同样通过提前介入的方式，通过调整前轴和后轴的能量回收比例，来保证能量回收强度不降低，提升能量回收效率，以及通过调整前轴和后轴的能量回收比例来解决转向不足或转向过度的问题，可以解决大部分的转弯工况时，转向不足或转向过度时，VDC频繁介入请求降低能量回收强度，导致能量回收效率降低的问题。
进一步地，一实施例中，参照图2，图2为图1中步骤S20的细化流程示意图，如图2所示，步骤S20包括：
步骤S201，若前轴的滑移率大于预设滑移率，则降低前轴的能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
步骤S202，若后轴的滑移率大于预设滑移率，则降低后轴的能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
本实施例中，首先预设滑移率为小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率，当前轴的滑移率大于预设滑移率时，降低前轴的能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例转移至后轴，同样，当后轴的滑移率大于预设滑移率时，降低后轴的能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例转移至前轴，从而能够在ABS介入请求降低能量回收强度之前，最大化的利用前轴或后轴的地面附着力，提升能量回收的效率。
进一步地，一实施例中，在步骤S20之后，包括：
若前轴和后轴的滑移率均大于预设滑移率，则请求车辆液压制动介入。
本实施例中，如果前轴和后轴的滑移率都大于预设滑移率，在进行能量回收后的剩余制动力，请求车辆液压制动介入，以保持车辆制动减速度不变。
进一步地，一实施例中，参照图3，图3为图1中步骤S30的细化流程示意图，如图3所示，步骤S30包括：
步骤S301，当实际横摆角＜目标横摆角，且(目标横摆角-实际横摆角)/目标横摆角＞预设偏差比例时，确定检测结果为车辆存在转向不足，所述预设偏差比例小于车辆动态控制系统的介入偏差比例；
步骤S302，当实际横摆角＞目标横摆角，且(实际横摆角-目标横摆角)/目标横摆角＞预设偏差比例时，确定检测结果为车辆存在转向过度。
本实施例中，介入偏差比例是指当实际横摆角和目标角的偏差达到一定比例时，VDC即会介入请求降低能量回收强度，预设偏差比例小于介入偏差比例，从而提前通过动态调整前轴和后轴的能量回收比例，起到避免VDC介入，提升能量回收的目的，预设偏差比例可以设置为5％，即当(目标横摆角-实际横摆角)/目标横摆角＞5％时，判断转向不足，当(实际横摆角-目标横摆角)/目标横摆角＞5％时，判断转向过度。
进一步地，一实施例中，参照图4，图4为图1中步骤S40的细化流程示意图，如图4所示，步骤S40包括：
步骤S401，若车辆存在转向不足，则降低前轴能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
步骤S402，若车辆存在转向过度，则降低后轴能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
本实施例中，当车辆存在转向不足时，说明前轮的横向附着力不够，通过降低前轴能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例转移至后轴，即通过增加前轴的横向支撑力，从而使得车辆可以更好的循迹行驶；同理，当车辆存在转向过度时，说明后轮的横向附着力不够，通过降低后轴能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例转移至前轴，即通过增加后轴的横向支撑力，使得车辆可以更好的循迹行驶。
进一步地，一实施例中，步骤S20还包括：
若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则将目标滑移率作为控制目标，使用PID控制方法，调整前轴和后轴的能量回收比例，所述目标滑移率小于等于预设滑移率；
步骤S40还包括：
若车辆存在转向不足或转向过度，则将目标横摆角作为控制目标，使用PID控制方法，调整前轴和后轴的能量回收比例。
本实施例中，当前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率时，则需要通过调整前轴和后轴的能量回收比例，将前轴或后轴的滑移率降低至目标滑移率，具体的以目标滑移率为控制目标，使用PID控制方法，其中的比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd通过实车测试进行标定；当车辆存在转向不足或转向过度时，则需要通过调整前轴和后轴的能量回收比例，使实际横摆角更加贴近目标横摆角，即以目标横摆角为控制目标，使用PID控制方法，其中的比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd通过实车测试进行标定。
第二方面，本发明实施例还提供一种能量回收控制装置。
参照图5，图5为本发明能量回收控制装置一实施例的功能模块示意图。
本实施例中，所述能量回收控制装置包括：
设置模块10，用于当车辆处于上下坡工况时，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例；
第一调整模块20，用于若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例，所述预设滑移率小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率；
检测模块30，用于当车辆处于转弯工况时，根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度；
第二调整模块40，用于若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例。
进一步地，一实施例中，第一调整模块20，用于：
若前轴的滑移率大于预设滑移率，则降低前轴的能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
若后轴的滑移率大于预设滑移率，则降低后轴的能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
进一步地，一实施例中，所述能量回收控制装置，还包括请求模块，用于：
若前轴和后轴的滑移率均大于预设滑移率，则请求车辆液压制动介入。
进一步地，一实施例中，检测模块30，用于：
当实际横摆角＜目标横摆角，且(目标横摆角-实际横摆角)/目标横摆角＞预设偏差比例时，确定检测结果为车辆存在转向不足，所述预设偏差比例小于车辆动态控制系统的介入偏差比例；
当实际横摆角＞目标横摆角，且(实际横摆角-目标横摆角)/目标横摆角＞预设偏差比例时，确定检测结果为车辆存在转向过度。
进一步地，一实施例中，第二调整模块40，用于：
若车辆存在转向不足，则降低前轴能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
若车辆存在转向过度，则降低后轴能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
进一步地，一实施例中，第一调整模块20，还用于：
若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则将目标滑移率作为控制目标，使用PID控制方法，调整前轴和后轴的能量回收比例，所述目标滑移率小于等于预设滑移率；
第二调整模块40，还用于：
若车辆存在转向不足或转向过度，则将目标横摆角作为控制目标，使用PID控制方法，调整前轴和后轴的能量回收比例。
其中，上述能量回收控制装置中各个模块的功能实现与上述能量回收控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第三方面，本发明实施例提供一种能量回收控制设备。
参照图6，图6为本发明能量回收控制设备一实施例的硬件结构示意图。本发明实施例中，能量回收控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(randomaccessmemory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图6中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图6，图6中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及能量回收控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的能量回收控制程序，并执行本发明实施例提供的能量回收控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有能量回收控制程序，其中所述能量回收控制程序被处理器执行时，实现如上述的能量回收控制方法的步骤。
其中，能量回收控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明能量回收控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种能量回收控制方法，其特征在于，所述能量回收控制方法包括：
当车辆处于上下坡工况时，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例；
若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例，所述预设滑移率小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率；
当车辆处于转弯工况时，根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度；
若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例。
2.如权利要求1所述的能量回收控制方法，其特征在于，所述若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例包括：
若前轴的滑移率大于预设滑移率，则降低前轴的能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
若后轴的滑移率大于预设滑移率，则降低后轴的能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
3.如权利要求1所述的能量回收控制方法，其特征在于，在所述若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例之后，包括：
若前轴和后轴的滑移率均大于预设滑移率，则请求车辆液压制动介入。
4.如权利要求1所述的能量回收控制方法，其特征在于，所述根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度包括：
当实际横摆角＜目标横摆角，且(目标横摆角-实际横摆角)/目标横摆角＞预设偏差比例时，确定检测结果为车辆存在转向不足，所述预设偏差比例小于车辆动态控制系统的介入偏差比例；
当实际横摆角＞目标横摆角，且(实际横摆角-目标横摆角)/目标横摆角＞预设偏差比例时，确定检测结果为车辆存在转向过度。
5.如权利要求4所述的能量回收控制方法，其特征在于，所述若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例包括：
若车辆存在转向不足，则降低前轴能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
若车辆存在转向过度，则降低后轴能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
6.如权利要求1所述的能量回收控制方法，其特征在于，所述若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例还包括：
若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则将目标滑移率作为控制目标，使用PID控制方法，调整前轴和后轴的能量回收比例，所述目标滑移率小于等于预设滑移率；
所述若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例还包括：
若车辆存在转向不足或转向过度，则将目标横摆角作为控制目标，使用PID控制方法，调整前轴和后轴的能量回收比例。
7.一种能量回收控制装置，其特征在于，所述能量回收控制装置包括：
设置模块，用于当车辆处于上下坡工况时，将车辆前轴和后轴的动态载荷比例，作为前轴和后轴的动态能量回收比例；
第一调整模块，用于若前轴或后轴的滑移率大于预设滑移率，则调整前轴和后轴的能量回收比例，所述预设滑移率小于车辆制动防抱死系统的介入滑移率；
检测模块，用于当车辆处于转弯工况时，根据实际横摆角和目标横摆角的偏差，检测车辆是否存在转向不足或转向过度；
第二调整模块，用于若车辆存在转向不足或转向过度，则调整前轴和后轴的能量回收比例。
8.如权利要求7所述的能量回收控制装置，其特征在于，所述第一调整模块，用于：
若前轴的滑移率大于预设滑移率，则降低前轴的能量回收比例，将降低的前轴能量回收比例分配至后轴；
若后轴的滑移率大于预设滑移率，则降低后轴的能量回收比例，将降低的后轴能量回收比例分配至前轴。
9.一种能量回收控制设备，其特征在于，所述能量回收控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的能量回收控制程序，其中所述能量回收控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的能量回收控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有能量回收控制程序，其中所述能量回收控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的能量回收控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310649078.5A CN116811590A (zh) | 2023-06-02 | 2023-06-02 | 能量回收控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310649078.5A CN116811590A (zh) | 2023-06-02 | 2023-06-02 | 能量回收控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116811590A true CN116811590A (zh) | 2023-09-29 |
Family
ID=88123270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310649078.5A Pending CN116811590A (zh) | 2023-06-02 | 2023-06-02 | 能量回收控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116811590A (zh) |
-
2023
- 2023-06-02 CN CN202310649078.5A patent/CN116811590A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6458877B2 (ja) | 制駆動力制御方法及び制駆動力制御装置 | |
| CN112109711B (zh) | 车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| KR101697809B1 (ko) | 브레이킹 및 드라이빙 동작들로 드라이빙 역학에 영향을 미치는 방법 및 브레이킹 시스템 | |
| JP3480929B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP3458734B2 (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
| CN107848525B (zh) | 车辆姿势控制装置 | |
| US20180162349A1 (en) | Method and apparatus for controlling distribution of front and rear wheel torque of four-wheel drive vehicle | |
| US8660769B2 (en) | Vehicle motion control system | |
| CN101795908A (zh) | 车辆行为控制设备 | |
| JP2007161184A (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
| EP4253181A1 (en) | Vehicle front and rear drive torque distribution method and apparatus, and vehicle | |
| JP2016107778A (ja) | 車両の制御装置 | |
| US20090218881A1 (en) | Fluid pressure control device | |
| CN108944911B (zh) | 车辆控制方法和装置 | |
| US11318924B1 (en) | Torque distribution system for redistributing torque between axles of a vehicle | |
| US7681959B2 (en) | Method for brake pressure distribution between the axles of a vehicle | |
| KR20130059202A (ko) | 상시 4ｗｄ 친환경 자동차의 토크 제어장치 및 방법 | |
| EP2903876A1 (en) | Method to shut off adaptive cruise control when the uphill gradient is too steep | |
| CN102656066A (zh) | 用于控制车辆的运行稳定性的方法和制动系统 | |
| JP2019155970A (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
| JP2012096610A (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
| KR102416064B1 (ko) | 회생 및 마찰 제동 혼합을 위한 측방향 동적 제어 | |
| CN112248817A (zh) | 电动车辆及其能量回收控制系统、稳定控制方法和介质 | |
| CN111016883B (zh) | 车辆用制动控制装置 | |
| JP2020050024A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |