CN116803641A - 机器人热管理系统、机器人及机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人热管理系统，第一支路包括第一换热部件，第一换热部件用于与电池单元进行热交换，第二支路包括第二换热部件，第二换热部件用于与功能单元进行热交换，功能单元包括运动单元和/或交互单元，第一支路或第二支路包括泵装置；阀装置与第一支路相连，阀装置与第二支路相连，阀装置能够控制第一支路和第二支路之间的连通或断开。本申请中，当第一支路和第二支路之间连通时，泵装置驱动冷却液流经第一换热部件和第二换热部件，可以使用功能单元的废热加热电池单元，不仅可以给功能单元散热，而且能改善电池单元温度过低带来的耗电快的问题，从而提升续航能力。本申请还提供一种机器人及机器人的控制方法。

Description

机器人热管理系统、机器人及机器人的控制方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人热管理系统、机器人及机器人的控制方法。

背景技术

随着机器人技术的成熟，各种机器人不断发布概念产品或开始批量上市。机器人包括运动单元、交互单元和为运动单元和交互单元供电的电池单元较为重要，交互单元能够实现人机交互，运动单元能够实现机器人运动，电池单元与续航能力相关。电池单元的工作效率与其所处环境温度相关，当环境温度过低，电池单元会耗电较快，机器人的续航能力较差。

发明内容

鉴于相关技术存在的上述问题，本申请提供了一种可以提升续航能力的机器人热管理系统、机器人及机器人控制方法。

为了达到上述目的，本申请采用以下技术方案：一种机器人热管理系统，其包括：第一支路和第二支路，所述第一支路包括第一换热部件，所述第一换热部件用于与电池单元进行热交换，所述第二支路包括第二换热部件，所述第二换热部件用于与功能单元进行热交换，所述功能单元包括运动单元和/或交互单元，所述第一支路或所述第二支路包括泵装置；所述机器人热管理系统包括阀装置，所述阀装置与所述第一支路相连，所述阀装置与所述第二支路相连，所述阀装置能够控制第一支路和所述第二支路之间的连通或断开。

本申请中，机器人热管理系统包括功能单元和阀装置，功能单元包括运动单元和/或交互单元，阀装置能够控制第一支路和所述第二支路之间的连通或断开；当第一支路和第二支路之间连通时，泵装置驱动冷却液流经第一换热部件和第二换热部件，可以使用功能单元的废热加热电池单元，不仅可以给功能单元散热，而且能改善电池单元温度过低带来的耗电快的问题，从而提升续航能力。

本申请还采用以下技术方案：一种机器人，其包括功能单元、电池单元及上述机器人热管理系统，所述第一换热部件与所述电池单元热传导连接或集成为一体结构，所述第二换热部件与所述功能单元热传导连接或集成为一体结构。

本申请中，机器人包括功能单元、电池单元及上述机器人热管理系统，不仅可以给功能单元散热，而且能通过功能单元的废热加热电池单元，改善电池单元温度过低带来的耗电快的问题，从而提升续航能力。

本申请还采用以下技术方案：一种机器人的控制方法，包括：控制机器人进入第一模式，泵装置、第一换热部件与第二换热部件连通；

所述泵装置驱动冷却液循环流动，冷却液通过第二换热部件从功能单元吸收热量，功能单元包括运动单元和/或交互单元；电池单元通过第一换热部件从冷却液吸收热量。

本申请机器人的控制方法，冷却液通过第二换热部件从功能单元吸收热量，电池单元通过第一换热部件从冷却液吸收热量，不仅可以给功能单元散热，而且电池单元能从功能单元吸收热量，改善电池单元温度过低带来的耗电快的问题，从而提升续航能力。

附图说明

图1是本申请的机器人的一实施例的示意图；

图2是本申请的机器人热管理系统一实施例的第一模式的示意图；

图3是本申请的机器人热管理系统一实施例的第二模式的示意图；

图4是本申请的功能单元的串联方案应用于机器人热管理系统的一实施例的示意图；

图5是本申请的功能单元的并联方案应用于机器人热管理系统的一实施例的示意图；

图6是本申请的机器人热管理系统另一实施例的第一模式的示意图；

图7是本申请的机器人热管理系统另一实施例的第二模式的示意图；

图8是本申请的功能模块的一实施例的示意图；

图9是本申请的功能模块的另一实施例的示意图；

图10是本申请的功能模块的又一实施例的示意图；

图11是本申请的机器人的各个系统之间的连接示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个；“多个”表示两个及两个以上的数量。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。

下面结合附图，对本申请示例型实施例的机器人热管理系统400进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互补充或相互组合。

根据本申请的机器人一个实施例，参照图1、图4和图11，机器人包括控制系统100、机械系统300以及机器人热管理系统400，控制系统100与机械系统300和机器人热管理系统400电连接，机器人热管理系统400与机械系统300和控制系统100热传导连接，从而对机器人的工作状态进行控制。控制系统100包括至少一个控制器，控制器用于执行机器人的控制方法。

机械系统300包括实现机器人运动和人机交互的功能单元11以及给机器人供电的电池单元10，控制器与功能单元11和电池单元10电连接，控制器对功能单元11和电池单元10的工作状态进行控制。机器人热管理系统400对功能单元11、电池单元10及控制器进行热管理，控制器控制机器人热管理系统400的工作状态，从而使得功能单元11、电池单元10及控制器处于较为合适的温度，降低机器人的安全隐患以及提升机器人的续航能力。

本申请中，功能单元11包括实现机器人运动的运动单元111和实现人机交互的交互单元112。可选的，交互单元112包括触摸操控设备、显示设备和投影设备中的至少一个，运动单元111包括电机和/或减速器。

本申请的机器人热管理系统400的各个部件通过若干管路连接形成至少一个回路，回路中流通冷却液，冷却液可以是乙醇和水的混合溶液或其他冷却介质。机器人热管理系统400未设置制冷剂系统的相关部件，例如压缩机，可减少运动部件，降低机器人重量，减少维护点，提高可靠性。

根据本申请的机器人热管理系统400一个具体实施例，如图2和图3所示，机器人热管理系统400包括泵装置、阀装置、第一换热部件3、第二换热部件4、第一换热器5和第二换热器6。

泵装置用于为冷却液系统中的冷却液的流动提供动力，阀装置用于切换系统部件之间的连通状态。本实施例中，泵装置包括第一泵1和第二泵2。可选的，第一泵1和第二泵2为电子水泵，两个泵的类型和规格可以相同，也可以不同，根据机器人热管理系统400的需求进行选择。

第一换热器5和第二换热器6用于与大气环境热交换，例如用于向大气环境中释放热量，从而使得冷却液温度降低。第一换热器5和第二换热器6均为风冷换热器，风冷换热器的结构为本领域技术人员所熟知，本申请不再赘述。

机器人热管理系统400设有风扇7，用于引导空气的流动。风扇7、第一换热器5和第二换热器6并列设置，第一换热器5和第二换热器6均位于风扇7的空气流动方向的下游侧。可选的，第一换热器5和第二换热器6共用一个风扇7，可以降低噪音，减少维护点，且有利于将风道与其他部件相对隔离，减少灰尘或杂质进入机器人内部的可能性。在一些其他实施例中，第一换热器5和第二换热器6也可以分别对应一个风机设备，第一换热器5和第二换热器6使用不同的风道。

本实施例中，机器人热管理系统400包括第一支路A、第二支路B、第三支路C、第四支路D和阀装置，第一支路A包括第一泵1和第一换热部件3，第二支路B包括第二泵2和第二换热部件4，第三支路C包括第一换热器5，第四支路D包括第二换热器6。

阀装置用于切换第一支路A、第二支路B、第三支路C和第四支路D之间的连通状态。本实施例中，阀装置包括第一阀9和第二阀8，第一阀9具有第一接口91、第二接口92和第三接口93，第一阀9处于工作状态时，第一接口91与第二接口92和第三接口93中的至少一个连通。可选的，第一阀9为三通阀或三通比例阀。第二阀8具有第四接口81、第五接口82及第六接口83，第二阀8处于工作状态时，第四接口81与第五接口82和第六接口83中的至少一个连通。可选的，第二阀8为三通阀或三通比例阀。

第一支路A的一端与第一接口91与连接，第三支路C的一端与第三接口93连接，第一支路A的另一端、第三支路C的另一端及第五接口82连接。第二支路B的一端与第四接口81连接，第四支路D的一端与第六接口83连接，第二支路B的另一端、第四支路D的另一端以及第二接口92连接。

具体地，第一换热器5的一端与第三接口93连接，第一换热器5的另一端、第五接口82及第一泵1的出口连接，第一接口91与第一换热部件3的一端连接，第一换热部件3的另一端与第一泵1的入口连接。第二换热器6的一端与第六接口83连接，第二换热器6的另一端、第二接口92及第二泵2的出口连接，第四接口81与第二换热部件4的一端连接，第二换热部件4的另一端与第二泵2的入口连接。

第一换热部件3用于对电池单元10进行热管理，第一换热部件3与电池单元10热传导连接。可选的，第一换热部件3可以与电池单元10集成在一起成为一个部件，也可以是独立的第一换热部件3然后与电池单元10装配在一起，第一换热部件3能够与电池单元10进行热交换。

第二换热部件4用于对功能单元11进行热管理，第二换热部件4与功能单元11热传导连接。可选的，第二换热部件4可以与功能单元11集成在一起成为一个部件，也可以是独立的第二换热部件4然后与功能单元11装配在一起，第二换热部件4能够与功能单元11进行热交换。

在一些实施例中，参照图4和图5，功能单元11包括实现运动的运动单元111和实现人机交互的交互单元112，相对应的，第二换热部件4包括运动换热部件41和交互换热部件42，运动换热部件41用于对运动单元111进行热管理，运动换热部件41与运动单元111热传导连接；交互换热部件42用于对交互单元112进行热管理，交互换热部件42与交互单元112热传导连接。运动换热部件41与运动单元111的配合结构以及交互换热部件42与交互单元112的配合结构，与第一换热部件3与电池单元10的装配结构相同，可参考相关描述。

在一些实施例中，运动换热部件41和交互换热部件42串联设置，如图4所示，从第四接口81流出的冷却液流经运动换热部件41和交互换热部件42，然后流至第二泵2的入口。

在一些实施例中，运动换热部件41和交互换热部件42并联设置，如图5所示，从第四接口81流出的冷却液分流成两路，分别流经运动换热部件41和交互换热部件42，然后汇流至第二泵2的入口。

在一些可能的实施例中，功能单元11除了包括运动单元111和交互单元112外，还包括至少一个其他单元，机器人热管理系统400设置有至少一个对应的其他换热部件，多个换热部件可以并联和串联组合设置，只要能实现冷却液流经多个换热部件即可，本申请不予限制。

机器人热管理系统400根据环境温度和部件的温度，切换运行状态，从而使得机器人能够正常使用、续航能力较好且较为安全。

参照图2，在环境温度较低的情况下，电池单元10有加热需求，机器人热管理系统400处于第一模式。第一泵1和第二泵2中的至少一个开启，第一接口91与第二接口92连通，第四接口81与第五接口82连通。第一泵1的出口、第二换热部件4、第二泵2、第一换热部件3、第一泵1的入口顺次连通。冷却液流入第二换热部件4，吸收功能单元11的热量，接着温度升高的冷却液流入第一换热部件3，加热电池单元10，冷却液循环流动。利用较高温度的功能单元11的热量保持较低温度的电池单元10的工作温度，使电池单元10处于较高效率的工作状态，耗电较慢，且可以有效利用余热，较为节能，提升续航能力。机器人热管理系统400的热量在内部循环，第一模式也可称为内循环模式。

在一些其他实施例中，第一模式下，可以调节第一阀9，第一接口91同时与第二接口92和第三接口93连通，使一部分冷却液流经第一换热器5并向外界散热；和/或，调节第二阀8，第四接口81同时与第五接口82和第六接口83连通，使一部分冷却液流经第二换热器6向外界散热。可防止电池单元10被加热至温度过高，从而带来安全隐患。

参照图3，在环境温度较高的情况下，功能单元11和电池单元10均有散热需求，机器人热管理系统400处于第二模式。第一泵1和第二泵2开启，第一接口91与第三接口93连通，第四接口81与第六接口83连通。第一泵1的出口、第一换热器5、第一换热部件3、第一泵1的入口顺次连通，第二泵2的出口、第二换热器6、第二换热部件4、第二泵2的入口顺次连通。第一换热器5与大气环境热交换，第一泵1所在回路的冷却液温度降低，降温后的冷却液流入第一换热部件3，从而实现电池单元10的冷却；第二换热器6与大气环境热交换，第二泵2所在回路的冷却液温度降低，降温后的冷却液流入第二换热部件4，从而实现功能单元11的冷却，第二模式也可称为冷却模式。在第二模式下，可以调整风扇7的转速，从而调节冷却的效果。

根据功能单元11和电池单元10的换热需求，机器人热管理系统400可以运行其他模式。例如，当仅电池单元10有散热需求，可在第二模式的基础上，关闭第二泵2；当仅功能单元11有散热需求，可在第二模式的基础上，关闭第一泵1。

本申请的机器人热管理系统400在不同的换热需求时，可以通过调节第一阀9和第二阀8，实现不同的系统连通状态，满足不同发热单元的散热需求。利用冷却液系统对各发热单元进行散热，能应对较高功率密度的散热需求，且系统部件数量较少，系统更小巧，做集成化后更能节省空间。

根据本申请的机器人热管理系统400另一个具体实施例，如图6和图7所示，本实施例与上述实施例基本相同，其区别在于：机器人热管理系统400包括第三换热器12、旁通支路13和第三阀14，但不包括第一阀9、第二阀8、第二泵2、第一换热器5和第二换热器6，且系统部件的连接状态有所差异。

具体地，第三阀14包括第七接口141、第八接口142和第九接口143，第八接口142与第七接口141和第九接口143中的至少一个连通。可选的，第三阀14为三通阀或三通比例阀。旁通支路13为内部中空的管道，用于旁通第三换热器12。第三换热器12与大气环境进行热交换。

第一支路A的一端与第二支路B的一端连接，第一支路A的另一端、旁通支路13的一端、第三换热器12的一端连接，第二支路B的另一端与第八接口142连接，旁通支路13的另一端与第七接口141连接，第三换热器12的另一端与第九接口143连接。

在一种可能的实施例中，第一泵1的出口、旁通支路13的一端和第三换热器12的一端连接，第三换热器12的另一端与第九接口143连接，旁通支路13的另一端第七接口141连接，第八接口142与第二换热部件4的一端连接，第二换热部件4的另一端与第一换热部件3的一端，第一换热部件3的另一端与第一泵1的入口连接。

参照图6，在第一模式下，第七接口141与第八接口142连通，第一泵1的出口、旁通支路13、第二换热部件4、第一换热部件3、第一泵1的入口顺次连通。

在一些其他实施例中，调节第三阀14，第八接口142同时与第七接口141和第九接口143连通，使一部分冷却液流经第三换热器12向外界散热。可防止电池单元10被加热至温度过高，从而带来安全隐患

本实施例中，机器人热管理系统400不具有第二模式，但具有第三模式，参照图7，在第三模式下，第九接口143与第八接口142连通，第一泵1的出口、第三换热器12、第二换热部件4、第一换热部件3、第一泵1的入口顺次连通。第三模式下，第二换热部件4与第一换热部件3串接，均使用第三换热器12进行散热，相较于上述实施例，本实施例的系统构成更加简单，利于集成。

在一些其他实施例中，第一泵1的入口和出口顺序可以调换，使得系统的冷却液流向不同，只要能使用第一泵1驱动冷却液流动即可，本申请不予限制。

本申请中，热传导连接包括直接热传导连接和间接热传导连接。以第一换热部件3与电池单元10为例说明，第一换热部件3与电池单元10一起构成电池模块200，电池模块200为一个整体部件，或者为至少两个部件安装在一起。参照图8至图10，电池模块200包括外壳201和装配在外壳201内腔的若干电池(图中未示出)，外壳201具有用于安装电池的第一腔204、用于流通冷却液的第二腔205、用于冷却液流入第二腔205的第一口202以及用于冷却液流出第二腔205的第二口203，第一腔204和第二腔205相互隔离不连通。

在一些实施例中，参照图8，第二腔205位于第一腔204内，第二腔205为围绕电池设置的管路的管腔，或者由若干侧壁隔离出来的流道。冷却液从第一口202进入第二腔205，与位于第一腔204的电池换热，然后从第二口203流出第二腔205。

在一些实施例中，参照图9，第二腔205位于第一腔204的外侧，电池模块200还包括热传导部件206，热传导部件206有一部分位于第一腔204，另有一部分位于第二腔205，热传导部件206的内腔有换热介质，可以实现位于第一腔204的电池与位于第二腔205的冷却液进行热交换。可选的，热传导部件206为热管。

在一些实施例中，参照图10，第二腔205位于第一腔204的外侧，第一腔204和第二腔205共用一个侧壁，该侧壁具有热传导功能，从而实现位于第一腔204的电池与位于第二腔205的冷却液进行热交换。可选的，第二腔205与第一腔204并列设置，或者第二腔205环绕第一腔204设置。

本申请中两个部件之间的“连接”可以是直接连接，也可以是通过管路连接，两个部件之间可以仅设有管路，也可以两者之间除管路外还设有阀装置或其他部件。同样的，本申请中两个部件之间的“连通”可以是直接连通，也可以是通过管路实现连通，两个部件之间可以仅设有管路连通，也可以两者之间还设有阀装置或其他部件后连通。

需要理解的是，本申请的机器人热管理系统400的各个模式之间相互独立，均可以开机直接运行，各个模式的运行没有先后顺序，上述描述中涉及递进关系的描述仅为了便于理解，不应理解为两种模式运行有先后顺序。

本申请还提供一种机器人的控制方法，本申请中的控制方法应用于上述实施方式的机器人。

参照图1，控制系统100包括控制器和若干传感器，若干传感器可用于获取换热器、换热部件、电池单元10以及功能单元11等部件的工作信息，可选的，工作信息包括温度和压力。控制器与风扇7、若干阀装置、若干泵装置以及若干传感器等部件电连接。控制器可用于获取传感器得到的工作信息。控制器可用于对机器人的机械系统300和机器人热管理系统400的工作状态进行调节，工作状态的调节包括开启部件、关闭部件、转速调节、开度调节以及功率调节中的至少一个。控制器可用于执行机器人的控制方法。

机器人的控制方法包括：

获取机器人的换热需求和传感器得到的工作信息；

根据机器人的换热需求和从传感器得到的工作信息，控制器对机器人热管理系统400中的各个部件的工作状态进行调节，使机器人热管理系统400执行合适的运行模式，从而实现热管理。机器人热管理系统400的运行模式下的连接状态可参照前文描述，此处不再赘述。

机器人的控制方法还包括：

获取机器人的工作需求和传感器得到的工作信息；

根据机器人的工作需求和从传感器得到的工作信息，控制器对机械系统300中的各个部件的工作状态进行调节。使机器人实现运动或实现人机交互。本申请中，机器人的工作需求可以是用户通过交互单元102输入，也可以是通过传感器得到的工作信息所得出，也可以是两者的结合。

以上所述仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请做任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人热管理系统，其特征在于，包括：第一支路和第二支路，所述第一支路包括第一换热部件，所述第一换热部件用于与电池单元进行热交换，所述第二支路包括第二换热部件，所述第二换热部件用于与功能单元进行热交换，所述功能单元包括运动单元和/或交互单元，所述第一支路或所述第二支路包括泵装置；

所述机器人热管理系统包括阀装置，所述阀装置与所述第一支路相连，所述阀装置与所述第二支路相连，所述阀装置能够控制第一支路和所述第二支路之间的连通或断开。

2.如权利要求1所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述第一支路的一端口能够与所述第二支路的一端口连通，所述第一支路的另一端口能够与所述第二支路的另一端口连通；

所述机器人热管理系统具有第一模式，在第一模式下，所述阀装置控制所述第一支路和所述第二支路连通，所述泵装置驱动冷却液流经所述第一换热部件和所述第二换热部件。

3.如权利要求2所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述热管理系统包括第三支路和第四支路，所述第三支路包括第一换热器，所述第四支路包括第二换热器，所述第一换热器和所述第二换热器用于与大气环境热交换，所述泵装置包括第一泵和第二泵，所述第一支路包括所述第一泵，所述第二支路包括所述第二泵；

所述第一支路的一端口能够与所述第三支路的一端口连通，所述第一支路的另一端口能够与所述第三支路的另一端口连通；所述第二支路的一端口能够与所述第四支路的一端口连通，所述第二支路的另一端口能够与所述第四支路的另一端口连通。

4.如权利要求3所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述阀装置包括第一阀，所述第一阀具有第一接口、第二接口和第三接口，所述第一接口能够与所述第二接口或所述第三接口连通；所述第一阀为三通阀或三通比例阀；

若所述第一支路与所述第二支路连通，所述第一接口与所述第二接口连通，所述第一接口与所述第一支路的端口连通，所述第二接口与所述第二支路的端口连通；

若所述第一支路与所述第三支路连通，所述第一接口与所述第三接口连通，所述第一接口与所述第一支路的端口连通，所述第三接口与所述第三支路的端口连通。

5.如权利要求4所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述阀装置包括第二阀，所述第二阀具有第四接口、第五接口及第六接口，所述第四接口能够与所述第五接口或所述第六接口连通；所述第二阀为三通阀或三通比例阀；

若所述第一支路与所述第二支路连通，所述第四接口与所述第五接口连通，所述第四接口与所述第二支路的端口连通，所述第五接口与所述第一支路的端口连通；

若所述第二支路与所述第四支路连通，所述第四接口与所述第六接口连通，所述第四接口与所述第二支路的端口连通，所述第六接口与所述第四支路的端口连通。

6.如权利要求3所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述机器人热管理系统包括风扇，所述风扇用于引导空气流动，所述风扇与所述第一换热器沿空气流动方向并排设置，所述风扇与所述第二换热器沿空气流动方向并排设置。

7.如权利要求1所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述机器人热管理系统包括第三换热器，所述第三换热器用于与大气环境热交换；

所述第一支路的一端口能够与所述第三换热器的一端口连通，所述第一支路的另一端口能够与所述第二支路的一端口连通，所述第三换热器的另一端口能够与所述第二支路的另一端口连通，所述泵装置驱动冷却液流经所述第一换热部件、所述第二换热部件及所述第三换热器。

8.如权利要求7所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述机器人热管理系统包括旁通支路，所述阀装置包括第三阀，所述第三阀具有第七接口、第八接口及第九接口，所述第八接口能够与所述第七接口或所述第九接口连通；所述第三阀为三通阀或三通比例阀；所述旁通支路为内部中空的管道；

若所述第七接口与所述第八接口连通，所述第一支路、所述第二支路及所述旁通支路连通；

若所述第七接口与所述第九接口连通，所述第一支路、所述第二支路及所述第三换热器连通。

9.一种机器人，其特征在于，包括功能单元、电池单元及如权利要求1至8任一项所述的机器人热管理系统，所述第一换热部件与所述电池单元热传导连接或集成为一体结构，所述第二换热部件与所述功能单元热传导连接或集成为一体结构。

10.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：控制机器人进入第一模式，泵装置、第一换热部件与第二换热部件连通；

所述泵装置驱动冷却液循环流动，冷却液通过第二换热部件从功能单元吸收热量，功能单元包括运动单元和/或交互单元；

电池单元通过第一换热部件从冷却液吸收热量。