CN116800395A - 一种基于5g的液压设备远程控制方法及装置 - Google Patents

一种基于5g的液压设备远程控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种基于5G的液压设备远程控制方法及装置。在该方法中，通过配置在符号长度不变，即子载波间隔不变的情况下，符号内的循环移位码和有用符号长度相对变化，从而实现更灵活的符号结构，使得同一种长度的符号能够被适用到不同的传输距离，这样对于大规模设备集群中不同位置的两个液压设备，如第二液压设备和第三液压设备，便可以采用匹配的符号，如第一符号和第一符号，分别向者两个液压设备发送信息，以满足大规模设备集群的通信需求，避免因通信效率低导致浪费通信开销。

Description

一种基于5G的液压设备远程控制方法及装置
技术领域
本申请涉及物联网领域，尤其涉及一种基于5G的液压设备远程控制方法及装置。
背景技术
在第五代移动通信系统（5th generation，5G）中，第三代合作伙伴计划（3rdgeneration partnership project，3GPP）定义了符号（symbol）的长度与子载波间隔（sub-carrier space，SCS）的关系，即当SCS确定后，符号的长度就确定，使得符号所包含的循环移位码（cyclic permutation，CP）和有用符号的长度也确定。例如，当SCS为15kHz时，符号的长度为71.3微秒（us），CP的长度为4.6us，有用符号长度为66.7。当SCS由15kHz增加一倍为30kHz时，符号长度缩短一半，为35.6us，CP的长度为2.3us，有用符号长度为33.3us。
可以看出，目前的符号结构是不够灵活的，当5G应用到大规模设备集群通信时，其可能无法满足大规模设备集群的通信需求，例如，当某些设备之间具有一定距离时，可能没有适合结构的符号能够适用于该距离下的通信，导致通信效率低，浪费通信开销。
发明内容
本申请实施例提供一种基于5G的液压设备远程控制方法及装置，用实现更灵活的符号结构，以满足大规模设备集群的通信需求，避免因通信效率低导致浪费通信开销。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供了一种基于5G的液压设备远程控制方法，该方法包括：第一液压设备获取第一信息和第二信息，其中，第一信息用于调度第二液压设备执行第一操作，第二信息用于调度第三液压设备执行第二操作，第二液压设备与第三液压设备的位置不同；第一液压设备向第二液压设备发送第一信息，以及第一液压设备向第三液压设备发送第二信息，其中，第一信息承载在第一符号上，第二信息承载在第二符号上，第一符号包括第一循环移位码，第二符号包括第二循环移位码，在第一符号与第二符号的长度相同的情况下，第一循环移位码与第二循环移位码的长度不同。
基于第一方面所述的方法可知，通过配置在符号长度不变，即子载波间隔不变的情况下，符号内的循环移位码和有用符号长度相对变化，从而实现更灵活的符号结构，使得同一种长度的符号能够被适用到不同的传输距离，这样对于大规模设备集群中不同位置的两个液压设备，如第二液压设备和第三液压设备，便可以采用匹配的符号，如第一符号和第一符号，分别向者两个液压设备发送信息，以满足大规模设备集群的通信需求，避免因通信效率低导致浪费通信开销。
一种可能的设计方案中，第二液压设备与第三液压设备的位置不同是指：第一液压设备与第二液压设备之间的距离为第一距离，第一液压设备与第三液压设备之间的距离为第二距离，第一距离与第二距离不同。该方法还包括：第一液压设备根据第一距离，确定第一信息为通过第一符号承载，以及根据第二距离，确定第二信息为通过第二符号承载，其中，第一循环移位码的长度与第一距离对应，第二循环移位码的长度与第二距离对应。
可选地，第一循环移位码的长度与第一距离对应是指：若第一距离越大，则第一循环移位码的长度越长；第二循环移位码的长度与第二距离对应是指：若第二距离越大，则第二循环移位码的长度越长。
也就是说，第一液压设备可以根据距离去匹配对应的符号结构，以保证通信效率最佳。
可选地，第一符号还包括第一有用符号，第二符号还包括第二有用符号，方法还包括：
第一液压设备根据第一信息的信息量以及第一有用符号能承载的信息量，确定第一符号数目为M个，以及根据第二信息的信息量以及第二有用符号能承载的信息量，确定第二符号数目为N个，M和N都为大于1的整数。
进一步的，M大于N，M-N=i；
若i为偶数，则第1个至第N+i/2个连续的第一符号映射到第一子载波，第N+i/2+1个至第M个连续的第一符号映射到第二子载波，第1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第N+i/2+1个第一符号与第N个第二符号相邻；
或者，
若i为奇数，且i大于或等于3，则第1个至第N+(i+1)/2个连续的第一符号映射到第一子载波，第N+(i+1)/2+1个至第M个第一符号连续的映射到第二子载波，第1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第N+(i+1)/2+1第一符号与第N个第二符号相邻。
进一步的，N大于M，N-M=j；
若j为偶数，则第1个至第M个连续的第一符号映射到第一子载波，第1个至第M+j/2个连续的第二符号映射到第二子载波，第M+j/2+1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第M+j/2+1个第二符号与第M个第一符号相邻；
或者，
若j为奇数，且j大于或等于3，则第1个至第M个连续的第一符号映射到第一子载波，第1个至第M+(j+1)/2个连续的第二符号映射到第二子载波，第M+(j+1)/2+1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第M+(j+1)/2+1第二符号与第M个第一符号相邻。
进一步的，第1个第一符号映射到第一子载波，第1个第二符号映射到第二子载波，第2个第一符号映射到第二子载波且与第1个第二符号相邻，第2个第二符号映射到第一子载波且与第1个第一符号相邻，第3个第一符号映射到第一子载波且与第2个第二符号相邻，第3个第二符号映射到第二子载波且与第2个第一符号相邻，以此类推，直至第M个第一符号和第N个第二符号。
如此，一方面，可以实现两个信息的传递在时域上尽量对齐，以实现在调度两个液压设备同步操作的情况，避免因收发在时域上差异过大而影响同步操作，另一方面也可以降低信息量更大的信息的传输时延，提高通信效率。
此外，本申请实施例中，在符号长度不变的情况下，符号内的循环移位码和有用符号的长度相对变化仅为一种示例，实际上，灵活的符号结构还可能采用其他方式实现，如有用符号的长度由子载波间隔决定，有用符号的长度不变，但循环移位码长度可以灵活变化，从而使得在子载波间隔不变的情况下，符号的长度仍可以变化。
一种可能的设计方案中，第一子载波与第二子载波是相邻的子载波。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于5G的液压设备远程控制装置，该装置包括：处理模块，用于第一液压设备获取第一信息和第二信息，其中，第一信息用于调度第二液压设备执行第一操作，第二信息用于调度第三液压设备执行第二操作，第二液压设备与第三液压设备的位置不同；收发模块，用于第一液压设备向第二液压设备发送第一信息，以及第一液压设备向第三液压设备发送第二信息，其中，第一信息承载在第一符号上，第二信息承载在第二符号上，第一符号包括第一循环移位码，第二符号包括第二循环移位码，在第一符号与第二符号的长度相同的情况下，第一循环移位码与第二循环移位码的长度不同。
一种可能的设计方案中，第二液压设备与第三液压设备的位置不同是指：第一液压设备与第二液压设备之间的距离为第一距离，第一液压设备与第三液压设备之间的距离为第二距离，第一距离与第二距离不同。处理模块，还用于第一液压设备根据第一距离，确定第一信息为通过第一符号承载，以及根据第二距离，确定第二信息为通过第二符号承载，其中，第一循环移位码的长度与第一距离对应，第二循环移位码的长度与第二距离对应。
可选地，第一循环移位码的长度与第一距离对应是指：若第一距离越大，则第一循环移位码的长度越长；第二循环移位码的长度与第二距离对应是指：若第二距离越大，则第二循环移位码的长度越长。
可选地，第一符号还包括第一有用符号，第二符号还包括第二有用符号，处理模块，还用于第一液压设备根据第一信息的信息量以及第一有用符号能承载的信息量，确定第一符号数目为M个，以及根据第二信息的信息量以及第二有用符号能承载的信息量，确定第二符号数目为N个，M和N都为大于1的整数。
进一步的，M大于N，M-N=i；
若i为偶数，则第1个至第N+i/2个连续的第一符号映射到第一子载波，第N+i/2+1个至第M个连续的第一符号映射到第二子载波，第1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第N+i/2+1个第一符号与第N个第二符号相邻；
或者，
若i为奇数，且i大于或等于3，则第1个至第N+(i+1)/2个连续的第一符号映射到第一子载波，第N+(i+1)/2+1个至第M个第一符号连续的映射到第二子载波，第1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第N+(i+1)/2+1第一符号与第N个第二符号相邻。
进一步的，N大于M，N-M=j；
若j为偶数，则第1个至第M个连续的第一符号映射到第一子载波，第1个至第M+j/2个连续的第二符号映射到第二子载波，第M+j/2+1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第M+j/2+1个第二符号与第M个第一符号相邻；
或者，
若j为奇数，且j大于或等于3，则第1个至第M个连续的第一符号映射到第一子载波，第1个至第M+(j+1)/2个连续的第二符号映射到第二子载波，第M+(j+1)/2+1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第M+(j+1)/2+1第二符号与第M个第一符号相邻。
进一步的，第1个第一符号映射到第一子载波，第1个第二符号映射到第二子载波，第2个第一符号映射到第二子载波且与第1个第二符号相邻，第2个第二符号映射到第一子载波且与第1个第一符号相邻，第3个第一符号映射到第一子载波且与第2个第二符号相邻，第3个第二符号映射到第二子载波且与第2个第一符号相邻，以此类推，直至第M个第一符号和第N个第二符号。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，当所述程序代码被所述计算机运行时，执行如第一方面所述的方法。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种基于5G的液压设备远程控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种基于5G的液压设备远程控制装置的结构示意图一；
图4为本申请实施例提供的一种基于5G的液压设备远程控制装置的结构示意图二。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如无线网络（Wi-Fi）系统，车到任意物体（vehicle to everything，V2X）通信系统、设备间（device-todevie，D2D）通信系统、车联网通信系统、第四代（4th generation，4G）移动通信系统，如长期演进（longterm evolution，LTE）系统、全球互联微波接入（worldwide interoperability formicrowave access，WiMAX）通信系统、第五代（5th generation，5G），如新空口（new radio，NR）系统，以及未来的通信系统等。
在本申请实施例中，“指示”可以包括直接指示和间接指示，也可以包括显式指示和隐式指示。将某一信息(如下文的第一指示信息、第二指示信息、或者第三指示信息等)所指示的信息称为待指示信息，则具体实现过程中，对待指示信息进行指示的方式有很多种，例如但不限于，可以直接指示待指示信息，如待指示信息本身或者该待指示信息的索引等。也可以通过指示其他信息来间接指示待指示信息，其中该其他信息与待指示信息之间存在关联关系。还可以仅仅指示待指示信息的一部分，而待指示信息的其他部分则是已知的或者提前约定的。例如，还可以借助预先约定(例如协议规定)的各个信息的排列顺序来实现对特定信息的指示，从而在一定程度上降低指示开销。同时，还可以识别各个信息的通用部分并统一指示，以降低单独指示同样的信息而带来的指示开销。
此外，具体的指示方式还可以是现有各种指示方式，例如但不限于，上述指示方式及其各种组合等。各种指示方式的具体细节可以参考现有技术，本文不再赘述。由上文所述可知，举例来说，当需要指示相同类型的多个信息时，可能会出现不同信息的指示方式不相同的情形。具体实现过程中，可以根据具体的需要选择所需的指示方式，本申请实施例对选择的指示方式不做限定，如此一来，本申请实施例涉及的指示方式应理解为涵盖可以使得待指示方获知待指示信息的各种方法。
应理解，待指示信息可以作为一个整体一起发送，也可以分成多个子信息分开发送，而且这些子信息的发送周期和/或发送时机可以相同，也可以不同。具体发送方法本申请实施例不进行限定。其中，这些子信息的发送周期和/或发送时机可以是预先定义的，例如根据协议预先定义的，也可以是发送端设备通过向接收端设备发送配置信息来配置的。
“预先定义”或“预先配置”可以通过在设备中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请实施例对于其具体的实现方式不做限定。其中，“保存”可以是指，保存在一个或者多个存储器中。所述一个或者多个存储器可以是单独的设置，也可以是集成在编码器或者译码器，处理器、或通信装置中。所述一个或者多个存储器也可以是一部分单独设置，一部分集成在译码器、处理器、或通信装置中。存储器的类型可以是任意形式的存储介质，本申请实施例并不对此限定。
本申请实施例中涉及的“协议”可以是指通信领域中协议族、类似协议族帧结构的标准协议、或者应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请实施例对此不作具体限定。
本申请实施例中，“当……时”、“在……的情况下”、“若”以及“如果”等描述均指在某种客观情况下设备会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求设备在实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。
在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，A/B可以表示A或B；本申请实施例中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A、B可以是单数或者复数。并且，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，a、b或c中的至少一项（个），可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。同时，在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。
本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
请参阅图1，本申请实施例提供了一种通信系统，该通信系统可以包括：液压设备集群。
其中，液压设备集群可以包括多个液压设备。
多个液压设备中的任一个液压设备都可以理解为是终端，终端可以为具有通信功能的终端，或可以为设置于该终端的芯片或芯片系统。该终端设备也可以称为用户装置（user equipment，UE）、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请的实施例中的终端设备可以是手机（mobile phone）、平板电脑（Pad）、带无线收发功能的电脑、虚拟现实（virtual reality，VR）终端设备、增强现实（augmented reality，AR）终端设备、工业控制（industrial control）中的无线终端、无人驾驶（self driving）中的无线终端、远程医疗（remote medical）中的无线终端、智能电网（smart grid）中的无线终端、运输安全（transportation safety）中的无线终端、智慧城市（smart city）中的无线终端、智慧家庭（smart home）中的无线终端、车载终端、具有终端功能的RSU等。
终端可以发送波束，波束在协议中的体现可以是空域滤波器（spatial domainfilter），或者称空间滤波器（spatial filter），或称空域参数（spatial domainparameter），空间参数（spatial parameter），空域设置（spatial domain setting），空间设置（spatial setting），或准共址（Quasi-colocation，QCL）信息，QCL假设，QCL指示等。波束可以通过传输配置指示状态（TCI-state，Transmission Configuration Indicationstate）参数来指示，或通过空间关系（spatial relation）参数指示。因此，本申请中，波束可以替换为空域滤波器，空间滤波器，空域参数，空间参数，空域设置，空间设置，QCL信息，QCL假设，QCL指示，TCI状态（DL TCI-state，UL TCI-state），空间关系等。上述术语之间也相互等效。波束也可以替换为其他表示波束的术语，本申请不做限定。
用于发送信号的波束可以称为发送波束（transmission beam，Tx beam），比如上行发送波束或下行发送波束，也可以称为空域发送滤波器（spatial domain transmissionfilter），空间发送滤波器（spatial transmission filter），空域发送参数（spatialdomain transmission parameter）或空间发送参数（spatial transmission parameter），空域发送设置（spatial domain transmission setting）或空间发送设置（spatialtransmission setting）。下行发送波束可以通过TCI状态指示。
用于接收信号的波束可以称为接收波束（reception beam，Rx beam），比如上行接收波束或下行接收波束，也可以称为空域接收滤波器（spatial domain receptionfilter），空间接收滤波器（spatial reception filter），空域接收参数（spatial domainreception parameter）或空间接收参数（spatial reception parameter），空域接收设置（spatial domain reception setting）或空间接收设置（spatial reception setting）。发送波束可以通过空间关系，或上行TCI状态，或探测参考信号（Sounding ReferenceSignal，SRS）资源（表示采用该SRS的发送波束）来指示。上行发送波束还可以替换为SRS资源。
发送波束也可以是指信号经天线发射出去后在空间不同方向上形成的信号强度的分布，接收波束也可以是指从天线上接收到的无线信号在空间不同方向上的信号强度分布。
此外，波束可以是宽波束，或者窄波束，或者其他类型波束。形成波束的技术可以是波束赋形技术或者其他技术。波束赋形技术具体可以为数字波束赋形技术、模拟波束赋形技术或者混合数字/模拟波束赋形技术等。
波束一般和资源对应，例如进行波束测量时，网络设备通过不同的资源来测量不同的波束，终端反馈测得的资源质量，网络设备就知道对应的波束的质量。在数据传输时，波束信息也是通过其对应的资源来进行指示的。例如网络设备通过下行控制信息（downlink control information，DCI）中的传输配置编号（transmission configurationindication，TCI）字段，来指示终端的物理下行共享信道（physical downlink sharingchannel，PDSCH）波束的信息。
可选地，将具有相同或者类似的通信特征的多个波束视为是一个波束。一个波束内可以包括一个或多个天线端口，用于传输数据信道、控制信道和探测信号等。形成一个波束的一个或多个天线端口也可以看作是一个天线端口集。在波束测量中，每一个波束对应一个资源，因此可以以资源的索引来唯一标识该资源对应的波束。
下面将结合方法，对上述通信系统中的交互进行详细说明。
请参阅图2，本申请实施例提供了一种基于5G的液压设备远程控制方法。该方法可以适用于液压设备集群内的通信。该方法的流程包括：
S201，第一液压设备获取第一信息和第二信息。
第一信息用于调度第二液压设备执行第一操作，如包含第二液压设备的标识，以及用于指示第一操作的信息，二者联合起来可以调度第二液压设备执行第一操作。第二信息用于调度第三液压设备执行第二操作，如包含第三液压设备的标识，以及用于指示第二操作的信息，二者联合起来可以调度第三液压设备执行第二操作。第一操作与第二操作可以是第二液压设备与第三液压设备需要配合同步执行的操作。
第二液压设备与第三液压设备的位置不同，具体可以是第二液压设备和第三液压设备分别与第一液压设备之间的距离不同。例如，第二液压设备与第三液压设备的位置不同是指：第一液压设备与第二液压设备之间的距离为第一距离，第一液压设备与第三液压设备之间的距离为第二距离，第一距离与第二距离不同。
S202，第一液压设备向第二液压设备发送第一信息，以及第一液压设备向第三液压设备发送第二信息。
其中，第一信息承载在第一符号上，第二信息承载在第二符号上，第一符号包括第一循环移位码，第二符号包括第二循环移位码，在第一符号与第二符号的长度相同的情况下，第一循环移位码与第二循环移位码的长度不同。
具体的，第一液压设备可以根据第一距离，确定第一信息为通过第一符号承载，以及根据第二距离，确定第二信息为通过第二符号承载。其中，第一循环移位码的长度与第一距离对应，第二循环移位码的长度与第二距离对应。
其中，第一循环移位码的长度与第一距离对应是指：若第一距离越大，则第一循环移位码的长度越长；第二循环移位码的长度与第二距离对应是指：若第二距离越大，则第二循环移位码的长度越长。也就是说，第一液压设备可以根据距离去匹配对应的符号结构，以保证通信效率最佳。
示例性的：SCS为15kHz，即符号长度固定为66.7us，循环移位码的长度与传输距离满足如下关系：
循环移位码为4.6us，传输距离为 (3.0 x 108) x (4.6 x 10-6) = 1490米；
循环移位码为9.2us，传输距离为 (3.0 x 108) x (9.2 x 10-6) = 2980米；
循环移位码为13.8us，传输距离为 (3.0 x 108) x (13.8x 10-6) = 4470米；
循环移位码为18.4us，传输距离为 (3.0 x 108) x (18.4x 10-6) = 5960米；
循环移位码为36.8us，传输距离为 (3.0 x 108) x (36.8x 10-6) = 11920米；
等等，不再赘述。
此时，如果第一距离为2200米，则第一液压设备可以选择循环移位码为9.2us的第一符号，如果第二距离为4600米，则第一液压设备可以选择循环移位码为18.4us的第二符号。
此外，第一液压设备预配置有各种符号的结构，可以是网络预配置，也可以是协议预定义，对此不做限定。
此外，第一符号还可以包括第一有用符号，第二符号还可以包括第二有用符号。在此基础上，第一液压设备还可以根据第一信息的信息量以及第一有用符号能承载的信息量，确定第一符号数目为M个，以及还可以根据第二信息的信息量以及第二有用符号能承载的信息量，确定第二符号数目为N个，M和N都为大于1的整数。
方式1，M大于N，M-N=i；
若i为偶数，则第1个至第N+i/2个连续的第一符号映射到第一子载波，第N+i/2+1个至第M个连续的第一符号映射到第二子载波，第1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第N+i/2+1个第一符号与第N个第二符号相邻；
或者，
若i为奇数，且i大于或等于3，则第1个至第N+(i+1)/2个连续的第一符号映射到第一子载波，第N+(i+1)/2+1个至第M个第一符号连续的映射到第二子载波，第1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第N+(i+1)/2+1第一符号与第N个第二符号相邻。
方式2，N大于M，N-M=j；
若j为偶数，则第1个至第M个连续的第一符号映射到第一子载波，第1个至第M+j/2个连续的第二符号映射到第二子载波，第M+j/2+1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第M+j/2+1个第二符号与第M个第一符号相邻；
或者，
若j为奇数，且j大于或等于3，则第1个至第M个连续的第一符号映射到第一子载波，第1个至第M+(j+1)/2个连续的第二符号映射到第二子载波，第M+(j+1)/2+1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第M+(j+1)/2+1第二符号与第M个第一符号相邻。
方式3，第1个第一符号映射到第一子载波，第1个第二符号映射到第二子载波，第2个第一符号映射到第二子载波且与第1个第二符号相邻，第2个第二符号映射到第一子载波且与第1个第一符号相邻，第3个第一符号映射到第一子载波且与第2个第二符号相邻，第3个第二符号映射到第二子载波且与第2个第一符号相邻，以此类推，直至第M个第一符号和第N个第二符号。
其中，第一子载波与第二子载波可以是相邻的子载波，以避免因子载波间隔过大而导致对设备的解调性能要求过高。
如此，一方面，可以实现两个信息的传递在时域上尽量对齐，以实现在调度两个液压设备同步操作的情况，避免因收发在时域上差异过大而影响同步操作，另一方面也可以降低信息量更大的信息的传输时延，提高通信效率。
此外，第一液压设备向第二液压设备发送的第一信息，以及向第三液压设备发送的第二信息可以承载在第一液压设备的同一波束（侧行的波束）上，如一个波束能同时覆盖第二液压设备和第三液压设备，该波束同时承载第一信息和第二信息，反之，一个波束不能同时覆盖第二液压设备和第三液压设备，第一信息和第二信息分别由不同的两个波束承载，这两个波束可以由一液压设备不同的天线发送。
还可以理解，由于第二液压设备和第三液压设备本就知道自身与第一液压设备之间的距离，因此第二液压设备可以沿用与第一液压设备同样的逻辑确定第一符号，以及第三液压设备可以沿用与第一液压设备同样的逻辑确定第二符号，从而实现收发对齐。
此外，本申请实施例中，在符号长度不变的情况下，符号内的循环移位码和有用符号的长度相对变化仅为一种示例，实际上，灵活的符号结构还可能采用其他方式实现，如有用符号的长度由子载波间隔决定，有用符号的长度不变，但循环移位码长度可以灵活变化，从而使得在子载波间隔不变的情况下，符号的长度仍可以变化。
综上，通过配置在符号长度不变，即子载波间隔不变的情况下，符号内的循环移位码和有用符号长度相对变化，从而实现更灵活的符号结构，使得同一种长度的符号能够被适用到不同的传输距离，这样对于大规模设备集群中不同位置的两个液压设备，如第二液压设备和第三液压设备，便可以采用匹配的符号，如第一符号和第一符号，分别向者两个液压设备发送信息，以满足大规模设备集群的通信需求，避免因通信效率低导致浪费通信开销。
请参阅图3，本实施例中还提供了一种基于5G的液压设备远程控制装置300，该基于5G的液压设备远程控制装置300包括：收发模块301和处理模块302。
其中，处理模块302，用于第一液压设备获取第一信息和第二信息，其中，第一信息用于调度第二液压设备执行第一操作，第二信息用于调度第三液压设备执行第二操作，第二液压设备与第三液压设备的位置不同；收发模块301，用于第一液压设备向第二液压设备发送第一信息，以及第一液压设备向第三液压设备发送第二信息，其中，第一信息承载在第一符号上，第二信息承载在第二符号上，第一符号包括第一循环移位码，第二符号包括第二循环移位码，在第一符号与第二符号的长度相同的情况下，第一循环移位码与第二循环移位码的长度不同。
一种可能的设计方案中，第二液压设备与第三液压设备的位置不同是指：第一液压设备与第二液压设备之间的距离为第一距离，第一液压设备与第三液压设备之间的距离为第二距离，第一距离与第二距离不同。处理模块302，还用于第一液压设备根据第一距离，确定第一信息为通过第一符号承载，以及根据第二距离，确定第二信息为通过第二符号承载，其中，第一循环移位码的长度与第一距离对应，第二循环移位码的长度与第二距离对应。
可选地，第一循环移位码的长度与第一距离对应是指：若第一距离越大，则第一循环移位码的长度越长；第二循环移位码的长度与第二距离对应是指：若第二距离越大，则第二循环移位码的长度越长。
可选地，第一符号还包括第一有用符号，第二符号还包括第二有用符号，处理模块302，还用于第一液压设备根据第一信息的信息量以及第一有用符号能承载的信息量，确定第一符号数目为M个，以及根据第二信息的信息量以及第二有用符号能承载的信息量，确定第二符号数目为N个，M和N都为大于1的整数。
进一步的，M大于N，M-N=i；
若i为偶数，则第1个至第N+i/2个连续的第一符号映射到第一子载波，第N+i/2+1个至第M个连续的第一符号映射到第二子载波，第1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第N+i/2+1个第一符号与第N个第二符号相邻；
或者，
若i为奇数，且i大于或等于3，则第1个至第N+(i+1)/2个连续的第一符号映射到第一子载波，第N+(i+1)/2+1个至第M个第一符号连续的映射到第二子载波，第1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第N+(i+1)/2+1第一符号与第N个第二符号相邻。
进一步的，N大于M，N-M=j；
若j为偶数，则第1个至第M个连续的第一符号映射到第一子载波，第1个至第M+j/2个连续的第二符号映射到第二子载波，第M+j/2+1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第M+j/2+1个第二符号与第M个第一符号相邻；
或者，
若j为奇数，且j大于或等于3，则第1个至第M个连续的第一符号映射到第一子载波，第1个至第M+(j+1)/2个连续的第二符号映射到第二子载波，第M+(j+1)/2+1个至第N个连续的第二符号映射到第二子载波，第1个第一符号与第1个第二符号的时域位置相同，第M+(j+1)/2+1第二符号与第M个第一符号相邻。
进一步的，第1个第一符号映射到第一子载波，第1个第二符号映射到第二子载波，第2个第一符号映射到第二子载波且与第1个第二符号相邻，第2个第二符号映射到第一子载波且与第1个第一符号相邻，第3个第一符号映射到第一子载波且与第2个第二符号相邻，第3个第二符号映射到第二子载波且与第2个第一符号相邻，以此类推，直至第M个第一符号和第N个第二符号。
下面结合图4对一种基于5G的液压设备远程控制装置400的各个构成部件进行具体的介绍：
其中，处理器401是一种基于5G的液压设备远程控制装置400的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器401是一个或多个中央处理器（central processing unit，CPU），也可以是特定集成电路（application specificintegrated circuit，ASIC），或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器（digital signal processor，DSP），或，一个或者多个现场可编程门阵列（field programmable gate array，FPGA）。
可选地，处理器401可以通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序，以及调用存储在存储器402内的数据，执行一种基于5G的液压设备远程控制装置400的各种功能，如上述图2所示的方法中的功能。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器401可以包括一个或多个CPU，例如图4中所示出的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，一种基于5G的液压设备远程控制装置400也可以包括多个处理器。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器（single-CPU），也可以是一个多核处理器（multi-CPU）。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据（例如计算机程序指令）的处理核。
其中，存储器402用于存储执行本申请方案的软件程序，并由处理器401来控制执行，具体实现方式可以参考上述方法实施例，此处不再赘述。
可选地，存储器402可以是只读存储器（read-only memory，ROM）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器（random access memory，RAM）或
可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器（electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM）、只读光盘（compact disc read-only memory，CD-ROM）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器402可以和处理器401集成在一起，也可以独立存在，并一种基于5G的液压设备远程控制装置400
的接口电路（图4中未示出）与处理器401耦合，本申请实施例对此不作具体限定。
收发器403，用于与其他装置之间的通信。例如，基于多波束的定位装置为终端，收发器403可以用于与网络设备通信，或者与另一个终端通信。
可选地，收发器403可以包括接收器和发送器（图4中未单独示出）。其中，接收器用于实现接收功能，发送器用于实现发送功能。
可选地，收发器403可以和处理器401集成在一起，也可以独立存在，并通过一种基于5G的液压设备远程控制装置400的接口电路（图4中未示出）与处理器401耦合，本申请实施例对此不作具体限定。
需要说明的是，图4中示出的一种基于5G的液压设备远程控制装置400的结构并不构成对该装置的限定，实际的一种基于5G的液压设备远程控制装置400可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
此外，基于5G的液压设备远程控制装置400的技术效果可以参考上述方法实施例的方法的技术效果，此处不再赘述。
应理解，在本申请实施例中的处理器可以是中央处理单元（central processingunit，CPU），该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signalprocessor，DSP）、专用集成电路（application specific integrated circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（field programmable gate array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（read-only memory，ROM）、可编程只读存储器（programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（electrically EPROM，EEPROM）或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器（random access memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器（random accessmemory，RAM）可用，例如静态随机存取存储器（static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（DRAM）、同步动态随机存取存储器（synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（double data rate SDRAM，DDR SDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（synchlink DRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（direct rambus RAM，DR RAM）。
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件（如电路）、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项（个），可以表示：a, b, c, a-b, a-c, b-c, 或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是指意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征字段可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于5G的液压设备远程控制方法，其特征在于，所述方法包括：
第一液压设备获取第一信息和第二信息，其中，所述第一信息用于调度第二液压设备执行第一操作，所述第二信息用于调度第三液压设备执行第二操作，所述第二液压设备与所述第三液压设备的位置不同；
所述第一液压设备向所述第二液压设备发送所述第一信息，以及所述第一液压设备向所述第三液压设备发送所述第二信息，其中，所述第一信息承载在第一符号上，所述第二信息承载在第二符号上，所述第一符号包括第一循环移位码，所述第二符号包括第二循环移位码，在所述第一符号与所述第二符号的长度相同的情况下，所述第一循环移位码与所述第二循环移位码的长度不同。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二液压设备与所述第三液压设备的位置不同是指：所述第一液压设备与所述第二液压设备之间的距离为第一距离，所述第一液压设备与所述第三液压设备之间的距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离不同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一液压设备根据所述第一距离，确定所述第一信息为通过所述第一符号承载，以及根据所述第二距离，确定所述第二信息为通过所述第二符号承载，其中，所述第一循环移位码的长度与所述第一距离对应，所述第二循环移位码的长度与所述第二距离对应。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一循环移位码的长度与所述第一距离对应是指：若所述第一距离越大，则所述第一循环移位码的长度越长；所述第二循环移位码的长度与所述第二距离对应是指：若所述第二距离越大，则所述第二循环移位码的长度越长。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一符号还包括第一有用符号，所述第二符号还包括第二有用符号，所述方法还包括：
所述第一液压设备根据所述第一信息的信息量以及所述第一有用符号能承载的信息量，确定所述第一符号数目为M个，以及根据所述第二信息的信息量以及所述第二有用符号能承载的信息量，确定所述第二符号数目为N个，M和N都为大于1的整数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，M大于N，M-N=i；
若i为偶数，则第1个至第N+i/2个连续的所述第一符号映射到第一子载波，第N+i/2+1个至第M个连续的所述第一符号映射到第二子载波，第1个至第N个连续的所述第二符号映射到所述第二子载波，第1个所述第一符号与第1个所述第二符号的时域位置相同，第N+i/2+1个所述第一符号与第N个所述第二符号相邻；
或者，
若i为奇数，且i大于或等于3，则第1个至第N+(i+1)/2个连续的所述第一符号映射到第一子载波，第N+(i+1)/2+1个至第M个所述第一符号连续的映射到第二子载波，第1个至第N个连续的所述第二符号映射到所述第二子载波，第1个所述第一符号与第1个所述第二符号的时域位置相同，第N+(i+1)/2+1所述第一符号与第N个所述第二符号相邻。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，N大于M，N-M=j；
若j为偶数，则第1个至第M个连续的所述第一符号映射到第一子载波，第1个至第M+j/2个连续的所述第二符号映射到第二子载波，第M+j/2+1个至第N个连续的所述第二符号映射到所述第二子载波，第1个所述第一符号与第1个所述第二符号的时域位置相同，第M+j/2+1个所述第二符号与第M个所述第一符号相邻；
或者，
若j为奇数，且j大于或等于3，则第1个至第M个连续的所述第一符号映射到所述第一子载波，第1个至第M+(j+1)/2个连续的所述第二符号映射到第二子载波，第M+(j+1)/2+1个至第N个连续的所述第二符号映射到所述第二子载波，第1个所述第一符号与第1个所述第二符号的时域位置相同，第M+(j+1)/2+1个所述第二符号与第M个所述第一符号相邻。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，第1个所述第一符号映射到第一子载波，第1个所述第二符号映射到第二子载波，第2个所述第一符号映射到所述第二子载波且与第1个所述第二符号相邻，第2个所述第二符号映射到所述第一子载波且与第1个所述第一符号相邻，第3个所述第一符号映射到所述第一子载波且与第2个所述第二符号相邻，第3个所述第二符号映射到所述第二子载波且与第2个所述第一符号相邻，以此类推，直至第M个所述第一符号和第N个所述第二符号。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一子载波与所述第二子载波是相邻的子载波。
10.一种基于5G的液压设备远程控制装置，其特征在于，所述装置包括：
处理模块，用于第一液压设备获取第一信息和第二信息，其中，所述第一信息用于调度第二液压设备执行第一操作，所述第二信息用于调度第三液压设备执行第二操作，所述第二液压设备与所述第三液压设备的位置不同；
收发模块，用于所述第一液压设备向所述第二液压设备发送所述第一信息，以及所述第一液压设备向所述第三液压设备发送所述第二信息，其中，所述第一信息承载在第一符号上，所述第二信息承载在第二符号上，所述第一符号包括第一循环移位码，所述第二符号包括第二循环移位码，在所述第一符号与所述第二符号的长度相同的情况下，所述第一循环移位码与所述第二循环移位码的长度不同。
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