CN116794614A - 融合效能确定试验系统及融合效能确定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种融合效能确定试验系统及融合效能确定方法，该系统包括：数据采集子系统，用于在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下，采集对应的原始数据；其中，原始数据包括第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；数据管理子系统，用于基于预设格式对原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；效能确定子系统，用于基于目标数据，确定第一雷达设备的效能指标。本发明实施例提供的一种融合效能确定试验系统及融合效能确定方法用于提高雷达的效能指标的获取效率。

Description

融合效能确定试验系统及融合效能确定方法

技术领域

本发明涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种融合效能确定试验系统及融合效能确定方法。

背景技术

目前，雷达可以对目标进行检测，得到目标的监测数据。

在相关技术中，在得到监测数据之后，通常采用人工，对监测数据进行分析，得到雷达的效能指标。

在上述相关技术中，采用人工，对监测数据进行确定，得到雷达的相关指标，导致雷达的效能指标的获取效率较低。

发明内容

本发明提供一种融合效能确定试验系统及融合效能确定方法，用以解决现有技术中雷达的效能指标的获取效率较低的缺陷，实现提高雷达的效能指标的获取效率的目的。

第一方面，本发明提供一种融合效能确定试验系统，所述系统包括：

数据采集子系统，用于在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下，采集对应的原始数据；其中，所述原始数据包括所述第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，所述第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；

数据管理子系统，用于基于预设格式对所述原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；

效能确定子系统，用于基于所述目标数据，确定所述第一雷达设备的效能指标。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定试验系统，所述数据管理子系统包括：

多雷达控制模块，用于控制所述第一雷达设备的状态，并在所述第一雷达设备处于工作状态的情况下，向所述数据采集子系统发送指示信息；所述指示信息用于指示所述第一雷达设备处于工作状态；

所述数据采集子系统，具体用于根据所述指示信息，采集对应的所述原始数据。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定试验系统，所述多雷达控制模块，还用于获取多个样本探测对象各自的样本AIS航迹、以及所述第一雷达设备探测的所述多个样本探测对象各自的样本探测航迹；对多个样本AIS航迹和多个样本探测航迹进行关联处理，得到各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹；基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差；基于所述最优雷达误差，对所述第一雷达设备的系统测量误差进行矫正；

所述数据采集子系统，具体用于在对所述第一雷达设备的系统测量误差进行校验后，采集对应的所述原始数据。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定试验系统，所述基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差，包括：

针对所述各样本探测对象执行如下操作：

基于所述样本探测对象的所述样本AIS航迹对应的GPS定位数据和所述第一雷达设备的GPS定位数据，解算出在极坐标下所述样本探测对象相对于所述第一雷达设备的位置真值；

对样本探测航迹进行Kalman平滑，得到滤波结果；

基于所述滤波结果和所述位置真值，确定所述样本探测对象对应的测量误差；

将所述各样本探测对象的测量误差进行融合，得到最优雷达误差。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定试验系统，所述效能确定子系统包括：

数据显示模块，用于显示所述目标数据、以及所述第一雷达设备的效能指标。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定试验系统，所述效能确定子系统还包括：

重演和回放模块，用于从所述目标数据对应的采集时间段中，筛选出目标时间段对应的数据，并对筛选出的目标时间段对应的数据进行重演和回放。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定试验系统，所述效能指标包括以下一项或多项：

所述第一雷达设备对所述目标对象的探测效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的定位效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的识别效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的跟踪效能；

所述第一雷达设备对所述原始雷达数据的上报效能。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定试验系统，所述原始数据还包括融合雷达数据；所述数据采集子系统还包括：

多个第二雷达设备，用于在所述目标对象进行探测的情况下，输出各第二雷达设备对应的原始雷达数据；

数据中心模块，用于采集所述各第二雷达设备对应的原始雷达数据；对所述各第二雷达设备对应的原始雷达数据进行融合，得到融合雷达数据。

第二方面，本发明提供一种融合效能确定方法，应用于第一方面所述的融合效能确定试验系统，所述试验系统包括数据采集子系统、数据管理子系统和效能确定子系统，所述方法包括：

通过所述数据采集子系统在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下采集对应的原始数据；其中，所述原始数据包括所述第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，所述第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；

通过所述数据管理子系统，基于预设格式对所述原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；

通过所述效能确定子系统基于所述目标数据，确定所述第一雷达设备的效能指标。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定方法，所述融合效能确定试验系统包括多雷达控制模块，所述方法还包括：

通过多雷达控制模块控制所述第一雷达设备的状态，并在所述第一雷达设备处于工作状态的情况下，向所述数据采集子系统发送指示信息；所述指示信息用于指示所述第一雷达设备处于工作状态；

所述采集对应的原始数据包括：

通过数据采集子系统根据所述指示信息，采集对应的所述原始数据。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定方法，所述方法还包括：

通过所述多雷达控制模块获取多个样本探测对象各自的样本AIS航迹、以及所述第一雷达设备探测的所述多个样本探测对象各自的样本探测航迹；对多个样本AIS航迹和多个样本探测航迹进行关联处理，得到各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹；基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差；基于所述最优雷达误差，对所述第一雷达设备的系统测量误差进行矫正；

所述采集对应的原始数据包括：

通过所述数据采集子系统在对所述第一雷达设备的系统测量误差进行校验后，采集对应的所述原始数据。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定方法，所述基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差，包括：

针对所述各样本探测对象执行如下操作：

基于所述样本探测对象的所述样本AIS航迹对应的GPS定位数据和所述第一雷达设备的GPS定位数据，解算出在极坐标下所述样本探测对象相对于所述第一雷达设备的位置真值；

对样本探测航迹进行Kalman平滑，得到滤波结果；

基于所述滤波结果和所述位置真值，确定所述样本探测对象对应的测量误差；

将所述各样本探测对象的测量误差进行融合，得到最优雷达误差。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定方法，所述效能确定子系统包括数据显示模块，所述方法还包括：

通过数据显示模块显示所述目标数据、以及所述第一雷达设备的效能指标。

所述效能确定子系统还包括重演和回放模块，所述方法还包括：

通过重演和回放模块从所述目标数据对应的采集时间段中，筛选出目标时间段对应的数据，并对筛选出的目标时间段对应的数据进行重演和回放。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定方法，所述效能指标包括以下一项或多项：

所述第一雷达设备对所述目标对象的探测效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的定位效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的识别效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的跟踪效能；

所述第一雷达设备对所述原始雷达数据的上报效能。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定方法，所述原始数据还包括融合雷达数据；所述数据采集子系统还包括多个第二雷达设备和数据中心模块，所述方法还包括：

通过多个第二雷达设备在所述目标对象进行探测的情况下，输出各第二雷达设备对应的原始雷达数据；

通过数据中心模块采集所述各第二雷达设备对应的原始雷达数据；对所述各第二雷达设备对应的原始雷达数据进行融合，得到融合雷达数据。

第三方面，本发明提供一种融合效能确定装置，所述装置包括：

采集模块，用于通过所述数据采集子系统在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下采集对应的原始数据；其中，所述原始数据包括所述第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，所述第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；

转换模块，用于通过数据管理子系统，基于预设格式对所述原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；

确定模块，用于通过效能确定子系统基于所述目标数据，确定所述第一雷达设备的效能指标。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定装置，所述装置还包括：

发送模块，用于通过多雷达控制模块控制所述第一雷达设备的状态，并在所述第一雷达设备处于工作状态的情况下，向所述数据采集子系统发送指示信息；所述指示信息用于指示所述第一雷达设备处于工作状态；

所述采集模块具体用于：

通过数据采集子系统根据所述指示信息，采集对应的所述原始数据。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定装置，所述装置还包括：

矫正模块，用于通过所述多雷达控制模块获取多个样本探测对象各自的样本AIS航迹、以及所述第一雷达设备探测的所述多个样本探测对象各自的样本探测航迹；对多个样本AIS航迹和多个样本探测航迹进行关联处理，得到各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹；基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差；基于所述最优雷达误差，对所述第一雷达设备的系统测量误差进行矫正；

所述采集模块具体用于：

通过所述数据采集子系统在对所述第一雷达设备的系统测量误差进行校验后，采集对应的所述原始数据。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定装置，所述矫正模块具体用于：

针对所述各样本探测对象执行如下操作：

基于所述样本探测对象的所述样本AIS航迹对应的GPS定位数据和所述第一雷达设备的GPS定位数据，解算出在极坐标下所述样本探测对象相对于所述第一雷达设备的位置真值；

对样本探测航迹进行Kalman平滑，得到滤波结果；

基于所述滤波结果和所述位置真值，确定所述样本探测对象对应的测量误差；

将所述各样本探测对象的测量误差进行融合，得到最优雷达误差。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定装置，所述装置还包括：

显示模块，用于通过数据显示模块显示所述目标数据、以及所述第一雷达设备的效能指标。

重演模块，用于通过重演和回放模块从所述目标数据对应的采集时间段中，筛选出目标时间段对应的数据，并对筛选出的目标时间段对应的数据进行重演和回放。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定装置，所述效能指标包括以下一项或多项：

所述第一雷达设备对所述目标对象的探测效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的定位效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的识别效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的跟踪效能；

所述第一雷达设备对所述原始雷达数据的上报效能。

根据本发明实施例提供的一种融合效能确定装置，所述原始数据还包括融合雷达数据；所述装置还包括：

输出模块，用于通过多个第二雷达设备在所述目标对象进行探测的情况下，输出各第二雷达设备对应的原始雷达数据；

融合模块，用于通过数据中心模块采集所述各第二雷达设备对应的原始雷达数据；对所述各第二雷达设备对应的原始雷达数据进行融合，得到融合雷达数据。

第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，

所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面任一项所述的融合效能确定方法。

第五方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第二方面任一项所述的融合效能确定方法。

本发明实施例提供的一种融合效能确定试验系统及融合效能确定方法，通过数据采集子系统在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下采集对应的原始数据；其中，原始数据包括第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；通过数据管理子系统，基于预设格式对原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；通过效能确定子系统基于目标数据，确定第一雷达设备的效能指标，提高了雷达的效能指标的获取效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之一；

图2是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之二；

图3是本发明实施例提供的矫正第一雷达设备的系统测量误差的过程示意图；

图4是本发明实施例提供的获取样本AIS航迹和样本探测航迹的示意图；

图5是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之三；

图6是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之四；

图7是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之五；

图8是本发明实施例提供的效能确定的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的融合效能确定方法的流程示意图；

图10是本发明实施例提供的融合效能确定装置的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，术语“包括”及其变形可以指非限制性的包括；术语“或”及其变形可以指“和/或”。本发明中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本发明中，“至少一项或多项”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

采用人工，对监测数据进行分析，得到雷达的相关指标，导致雷达的效能指标的获取效率较低。

相关技术存在如下缺陷：

(1)各雷达获得的监测数据较为分散的存储在不同的位置，缺乏统一规范的收集存储与管理。

(2)采用人工，对监测数据进行分析，得到雷达的相关指标，导致雷达的效能指标的获取效率较低，没有自动化的统计和确定手段。

(3)缺乏实时监管手段，仅对各雷达的上报的监测数据或本地记录数据进行分析，数据不全面，导致确定系统效能困难。

(4)对各雷达的监测数据、目标自报位数据和辅助信息的利用不足，导致确定雷达的效能指标的准确性差。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种融合效能确定试验系统，该系统包括：数据采集子系统、数据管理子系统和效能确定子系统。

下面具体实施例，对本发明实施例提供的融合效能确定试验系统进行描述。

图1是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之一。如图1所示，该系统包括：数据采集子系统、数据管理子系统和效能确定子系统。

数据采集子系统，用于在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下，采集对应的原始数据；其中，原始数据包括第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；

数据管理子系统，用于基于预设格式对原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；

效能确定子系统，用于基于目标数据，确定第一雷达设备的效能指标。

可选地，第一雷达设备的数量可以为一个或多个。第一雷达设备例如可以为JRC导航雷达、FURUNO导航雷达或BR24导航雷达等。

目标对象例如可以为目标船或者目标飞机等。

原始雷达数据包括雷达中频回波数据、雷达视频回波数据和雷达航迹数据。

可选地，辅助设备可以为包括以下一项或多项：

岸站船舶自动识别系统(Automatic Identification System，AIS)设备；

岸站广播式自动相关监视系统(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast，ADS-B)；

全球定位系统(Global Positioning System，GPS)设备；

罗经；

计程仪；

水文气象设备。

可选地，原始辅助数据包括如下一项或多项：

岸站AIS设备采集的AIS民船目标数据(例如目标的经纬度位置、速度、高度或类型等)；

岸站ADS-B设备采集的ADS-B民航目标数据(例如目标的经纬度位置、速度、高度或类型等)；

GPS设备采集的第一雷达设备的当前位置坐标(经纬度)；

罗经采集的第一雷达设备的当前航向数据；

计程仪采集的第一雷达设备的当前航速真值数据。

可选地，数据采集子系统可以通过如下方法采集原始雷达数据：

在第一雷达设备具有本地存储功能的情况下，第一雷达设备在对目标对象进行探测后，可以将原始雷达数据存储在第一雷达设备的本地，数据采集子系统通过光盘、U盘或网络采集原始雷达数据。

可选地，原始数据还包括操作台位视频图形阵列(Video Graphics Array，VGA)画面数据，数据采集子系统可以通过如下方法采集操作台位VGA画面数据：

在第一雷达设备包括VGA记录子设备的情况下，通过VGA记录子设备记录操作台位VGA画面数据，数据采集子系统可以采集记录在VGA记录子设备的操作台位VGA画面数据。

可选地，原始数据还包括：通信链路数据；其中，通信链路数据包括(无线)通信链路的发送端发送的数据和发送端的状态监控数据，通信链路的接收端接收的数据和接收端的状态监控数据；

数据采集子系统可以通过如下方法采集通信链路数据：

通过网络镜像端口实时监测并采集通信链路的发送端发送的数据和发送端的状态监控数据，通信链路的接收端接收的数据和接收端的状态监控数据；或者；

在数据采集子系统接入到通信链路的情况下，接收通信链路传输的网络报文数据，并对接收到的网络报文数据进行解析，得到通信链路数据。

可选地，数据采集子系统可以通过如下方式11、方式12和方式13，采集原始辅助数据。

方式11，数据采集子系统与民用数据服务系统通信连接，在民用数据服务系统中采集相关数据作为原始辅助数据。

方式12，数据采集子系统与辅助设备，采集辅助设备输出的原始辅助数据。

方式13，数据采集子系统通过光盘、U盘或网络采集原始辅助数据，光盘、U盘或网络中存在原始辅助数据。

目标数据包括目标雷达数据和目标辅助数据。

目标雷达数据是由数据管理子系统基于第一预设格式对原始雷达数据进行格式转换处理得到的。

目标辅助数据是由数据管理子系统基于第二预设格式对原始辅助数据进行格式转换处理得到的。第一预设格式和第二预设格式不同。

可选地，数据采集子系统对应的数据库中存储目标数据。

在一些实施例中，原始数据还包括融合雷达数据，目标数据还包括目标融合雷达数据。

在本发明实施例中，通过数据采集子系统采集原始数据，通过数据管理子系统基于预设格式对原始数据进行格式转换处理，得到目标数据，通过效能确定子系统基于目标数据，确定第一雷达设备的效能指标，无需采用人工对监测数据进行分析，得到雷达的相关指标，实现自动化确定效能指标，从而提高了雷达的效能指标的获取效率。

进一步地，通过数据管理子系统，基于预设格式对原始数据进行格式转换处理，得到目标数据，将原始数据集中存储，规范了原始数据的格式，便于对原始数据进行管理。

图2是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之二。如图2所示，数据管理子系统包括：

多雷达控制模块，用于控制第一雷达设备的状态，并在第一雷达设备处于工作状态的情况下，向数据采集子系统发送指示信息；指示信息用于指示第一雷达设备处于工作状态。

数据采集子系统，用于根据指示信息，采集对应的原始数据。

多雷达控制模块可以对第一雷达设备进行远程操控，以控制第一雷达设备的状态。状态为工作状态或者非工作状态。

在第一雷达设备处于工作状态的情况下，第一雷达设备对应的辅助设备也处于工作状态。

例如，在第一雷达设备处于工作状态的情况下，数据采集子系统采集雷达原始中频回波数据、雷达原始视频回波数据和雷达输出航迹数据，采集岸站AIS设备的AIS民船目标数据，采集岸站ADS-B设备的ADS-B民航目标数据，采集GPS设备对应的第一雷达设备的当前位置坐标，采集罗经对应的第一雷达设备的当前航向数据，采集计程仪对应的第一雷达设备的当前航速真值数据。

在上述实施例基础上下面结合图3对矫正第一雷达设备的系统测量误差进行说明。

在本发明实施例中，通过多雷达控制模块控制第一雷达设备的状态，并在第一雷达设备处于工作状态的情况下，向数据采集子系统发送指示信息，通过数据采集子系统根据指示信息，采集对应的原始数据，无需采用人工收集原始数据，节省了人力，自动化地采集原始数据，从而提高了获取原始数据的效率。

图3是本发明实施例提供的矫正第一雷达设备的系统测量误差的过程示意图。如图3所示，多雷达控制模块，还用于获取多个样本探测对象各自的样本AIS航迹、以及第一雷达设备探测的多个样本探测对象各自的样本探测航迹；

对多个样本AIS航迹和多个样本探测航迹进行关联处理，得到各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹；

基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差；

基于最优雷达误差，对第一雷达设备的系统测量误差进行矫正。

在一些实施例中，所述基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差，包括：

针对所述各样本探测对象执行如下操作：

基于所述样本探测对象的所述样本AIS航迹对应的GPS定位数据和所述第一雷达设备的GPS定位数据，解算出在极坐标下所述样本探测对象相对于所述第一雷达设备的位置真值；

对样本探测航迹进行Kalman平滑，得到滤波结果；

基于所述滤波结果和所述位置真值，确定所述样本探测对象对应的测量误差；

将所述各样本探测对象的测量误差进行融合，得到最优雷达误差。

在一些实施例中，数据采集子系统，具体用于在对第一雷达设备的系统测量误差进行校验后，采集对应的原始数据。

在本发明实施例中，通过多雷达控制模块对多个样本探测对象各自的样本AIS航迹、以及第一雷达设备探测的多个样本探测对象各自的样本探测航迹进行处理，得到各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差，基于最优雷达误差，对第一雷达设备的系统测量误差进行矫正；通过数据采集子系统在对第一雷达设备的系统测量误差进行校验后，采集对应的原始数据，降低了采集得到的原始数据的误差，提高了基于预设格式对原始数据进行格式转换处理，得到目标数据的准确性，从而提高了基于目标数据确定第一雷达设备的效能指标的准确性。

进一步地，通过多雷达控制模块基于样本探测对象的样本AIS航迹对应的GPS定位数据和第一雷达设备的GPS定位数据，解算出在极坐标下样本探测对象相对于第一雷达设备的位置真值，对样本探测航迹进行Kalman平滑，得到滤波结果；基于滤波结果和位置真值，确定样本探测对象对应的测量误差，将各样本探测对象的测量误差进行融合，得到最优雷达误差，基于最优雷达误差，对第一雷达设备的系统测量误差进行矫正，提高了通过数据采集子系统在对第一雷达设备的系统测量误差进行校验后，采集对应的原始数据的准确性，从而提高了基于原始数据获得到的目标数据的准确性，从而提高了基于目标数据确定第一雷达设备的效能指标的准确性。

下面，结合图4，以一个样本探测对象为例，对获取样本AIS航迹和样本探测航迹的过程进行说明。

图4是本发明实施例提供的获取样本AIS航迹和样本探测航迹的示意图。如图4所示，样本探测对象可以为试验船只，试验船只上安装有AIS设备。

AIS设备将试验船只的样本AIS航迹发送到岸站AIS设备。

岸站AIS设备接收试验船只发送的样本AIS航迹，并将样本AIS航迹发送到多雷达控制模块。

第一雷达设备对试验船只进行雷达探测，得到样本探测航迹，并将样本探测航迹发送到多雷达控制模块。

可选地，图4中还可以包括GPS设备和岸站ADS-B设备，试验船只上还设置ADS-B设备。GPS设备采集第一雷达设备的GPS信息。岸站ADS-B设备接收ADS-B设备发送的样本ADS航迹。

在得到样本ADS航迹和GPS信息之后，将样本ADS航迹和GPS信息发送到多雷达控制模块。多雷达控制模块将样本AIS航迹、样本ADS航迹、样本探测航迹和GPS信息叠加显示在雷达视频图像上，实时指示试验船只的位置，从而验证第一雷达设备进行雷达探测的效果。

雷达对海面和低空目标探测时，实际的航迹数量非常大，在进行低空小目标与抗复杂电子干扰试验时，通常要降低单雷达的检测门限，此时航迹数量会非常大，无用的杂波剩余和噪声数量明显增多，因此数据预处理的主要工作是要找出有用的航迹数据。通过将AIS、ADS信息和雷达目标关联来确定找点和删点准则，可以对选择探测区域进行自动关联，也可以从实时监视画面中人工进行关联，采用动态波门逐步判断。最后将关联处理后的AIS、ADS-B信息直接与雷达探测的目标航迹进行比对，包括目标有无比对以及同批目标的数据比对，给出雷达对空、对海目标探测效能的误差曲线及威力确定报告。

图5是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之三。如图5所示，效能确定子系统包括：

数据显示模块，用于显示目标数据、以及第一雷达设备的效能指标。

在一些实施例中，效能指标包括以下一项或多项：

第一雷达设备对目标对象的探测效能；

第一雷达设备对目标对象的定位效能；

第一雷达设备对目标对象的识别效能；

第一雷达设备对目标对象的跟踪效能；

第一雷达设备对原始雷达数据的上报效能。

在一些实施例中，可以基于目标数据，确定第一雷达设备的效能指标。

确定第一雷达设备的效能指标的方法需要考虑以下五个方面：

1)完整性——包含第一雷达设备的监视区域的完整性和体系能力的完整性；

2)准确性——数据准确地反映了航迹的特性(位置、动力学和身份)，即航迹数据与真实目标的位置、速度、航向、属性等符合程度；以及航迹所占比例的程度；

3)连续性——在一定时间内适当地维持航迹。即航迹不连贯，丢失航迹点所占比例的程度；

4)及时性——随时随地提供需要的数据。即从发现目标至信息融合并显示的时延；

5)共用性——共享的航迹特性对每个用户都是一样的。即不同节点之间所用态势信息相一致的程度，主要指对共同关注的目标具有相同的批号、位置和运动参数及相同的属性和标识的程度，以及分发延迟的影响、及可互操作的程度。

效能指标的确定过程包括以下第一步至第三步：

第一步，效能指标所需数据(如表1所述)的类型选择。综合考虑五个方面，确定第一雷达设备的位置以及所需数据的类型，基于该类型从数据库中提取所需数据。

第二步，数据重演与提取。根据多个第一雷达设备之间的关系，按照时间轴(由原始数据的采集时间构成的时间轴)进行对目标数据重演，对重演内容进行梳理，对重演内容中出现的各种问题(例如目标未能正常发现、录取、上报、数据链路中断)等进行排查、追根溯源、找出出现上述问题的根本原因。根据重点目标的空间区域以及出现消失时间，确定所需数据的时间范围和空间范围，并提取出满足时间范围和空间范围的所需数据。

第三步，效能确定的关键过程包括如下1)至4)点：

1)异常数据处理：根据数据有效位的定义，结合相应逻辑，对目标数据进行统计，去除异常数据；

2)报文有效位统计：对报文数据完整性进行统计；

3)多源信息关联：对存在一定时空误差的不同情源信息进行关联，譬如在进行情报源侦察探测效能确定时，需要对AIS、ADS以及目标自报位信息与情报源探测跟踪航迹进行关联，以便进行相关指标的确定；

4)属性综合：对不同情报源给出的目标识别信息进行综合处理，确立正确的目标属性信息，便于相关指标的确定。

下面，结合表1，示例性地说明第一雷达设备的效能指标、以及第一雷达设备的效能指标的确定方法。

表1

在表1中，目标对象自报位的数据可以通过目标对象对应的GPS设备得到，现场测试表示现场查看设备的指标参数。

上述融合效能确定试验系统中还包括侦察雷达。

在本发明实施例中，基于雷达航迹数据、AIS民船目标数据、ADS-B民航目标数据、目标对象自报位的数据等数据，确定第一雷达设备的效能指标，使得在确定效能指标的过程中，能够充分利用到上述数据，从而提高了确定雷达的效能指标的准确性。

图6是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之四。如图6所示，效能确定子系统还包括：

重演和回放模块，用于从目标数据对应的采集时间段中，筛选出目标时间段对应的数据，并对筛选出的目标时间段对应的数据进行重演和回放。

图7是本发明实施例提供的融合效能确定试验系统的结构示意图之五。如图7所示，原始数据还包括融合雷达数据；数据采集子系统还包括：

多个第二雷达设备，用于在目标对象进行探测的情况下，输出各第二雷达设备对应的原始雷达数据；

数据中心模块，用于采集各第二雷达设备对应的原始雷达数据；对各第二雷达设备对应的原始雷达数据进行融合，得到融合雷达数据。

在图1实施例的基础上，在原始数据还包括融合雷达数据的情况下，数据采集子系统还可以通过如下方式21和方式22，采集原始数据。

方式21，通过网络镜像端口实时监测并采集数据中心模块的融合雷达数据。

方式22，通过光盘、U盘或网络等方式，从数据中心模块导出融合雷达数据。

在一些实施例中，目标数据还包括目标融合雷达数据。效能确定子系统还可以基于目标融合雷达数据确定数据中心模块的效能指标。

下面，结合表2，示例性地说明数据中心模块的效能指标。

表2

下面，结合图8，示例性地说明融合效能确定试验系统的效能确定流程。

图8是本发明实施例提供的效能确定的流程示意图。如图8所示，融合效能确定试验系统的效能确定流程包括：

(1)数据入库：基于第一预设格式、第二预设格式和原始数据的采集时间，将原始数据存储到数据库中；

(2)数据显示分析：通过数据库中存储的数据进行重演和回放，确定数据的特点；

(3)数据选择：根据效能指标确定所需数据；

(4)数据修正：对从数据库中选择的所需数据进行异常修正；

(5)效能分析：利用编写的效能确定程序，对修正后的所需数据进行处理，得到效能指标。

效能分析流程主要是对数据选择模块所选择的数据块进行解析加载至直观的数据列表中，确定人员对确定数据进行选择、野点数据剔除、修改、组合等操作，形成用于效能确定的数据集，并利用将该数据集针对选择指标进行效能确定，最终将确定结果进行可视化显示。

效能分析流程包括如下(5-a)至(5-f)。

(5-a)数据块添加：可将数据选择窗口选择的以时间为分割的数据，以列表的形式展示在数据块控件中，用于后续确定数据准备。

(5-b)数据加载：可将当前数据块加载至数据表格控件，便于直观查看。

(5-c)数据准备：数据准备是效能确定模块的一大核心功能，旨在通过计算机辅助手段，简化数据准备过程，加快数据准备速度、提高数据准备效率，具体措施包括：

(5-c1)数据表显示操作

针对已经加载在数据表格中的数据，可按条件对数据进行自定义检索、分组并能根据分组情况形成树状数据导航。同时针对数据字段多不利于观察的特点，可根据分析员的需要有选择的对数据字段进行自定义隐藏与显示。

(5-c2)数据表数据编辑

可根据数据准备需要，对数据表中数据进行修改、删除等操作。

(5-c3)数据可视化显示

可对数据表格中感兴趣数据采用GIS显示、目标生命周期显示、目标航迹显示等手段进行可视化显示，辅助分析员进行数据分析与准备。

(5-c4)数据缓存

针对确定中数据可能需要反复修改与组合的情况，系统提供临时缓存和文件缓存两种数据缓存的手段。临时缓存将数据保存与内存，并显示在数据缓存列表中，供有需要时进行加载与覆盖；文件缓存则将数据保存与本地计算机独立文件中，方便在下次确定时直接进行加载。

(5-d)辅助数据构建与导入

可根据实际情况，构建与导入其他信号源的相关数据作为确定数据的辅助数据，提高确定的置信度。

(5-e)确定指标维护与选择

可对确定指标体系进行添加、修改、删除等维护，实现确定指标与确定算法的关联。在具体确定操作前，选择需要进行的确定的指标用于后续确定。

(5-f)效能确定与结果展示

根据选择的需要进行分析的指标，启动算法进行数据分析，并将确定的中间信息进行实时展示，确定结束后进行本次确定结果的展示。

在本发明实施例中，通过多个第二雷达设备在目标对象进行探测的情况下，输出各第二雷达设备对应的原始雷达数据；通过数据中心模块采集各第二雷达设备对应的原始雷达数据；对各第二雷达设备对应的原始雷达数据进行融合，得到融合雷达数据，而原始数据包括融合雷达数据、原始雷达数据和原始辅助数控，使得原始数据包括的数据种类更加全面，基于原始数据，确定第一雷达设备的效能指标，从而提高了雷达的效能指标的获取准确性。

图9是本发明实施例提供的融合效能确定方法的流程示意图。如图9所示，该方法包括：

步骤901、通过数据采集子系统在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下采集对应的原始数据；其中，原始数据包括第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据。

本发明实施例提供的融合效能确定方法，其执行主体可以为电子设备，也可为设置在所述电子设备中融合效能确定装置，所述融合效能确定装置可以通过软件和/或硬件的结合来实现。

步骤902、通过数据管理子系统，基于预设格式对原始数据进行格式转换处理，得到目标数据。

步骤903、通过效能确定子系统，基于目标数据，确定第一雷达设备的效能指标。

需要说明的是，融合效能确定方法和融合效能确定试验系统能够达到相同的技术效果，在此不再赘述融合效能确定方法的有益效果。

在一些实施例中，融合效能确定试验系统包括多雷达控制模块，融合效能确定方法包括：

通过多雷达控制模块控制第一雷达设备的状态，并在第一雷达设备处于工作状态的情况下，向数据采集子系统发送指示信息；指示信息用于指示第一雷达设备处于工作状态；

采集对应的原始数据包括：

通过数据采集子系统根据指示信息，采集对应的原始数据。

在一些实施例中，融合效能确定方法还包括：

通过多雷达控制模块获取多个样本探测对象各自的样本AIS航迹、以及第一雷达设备探测的多个样本探测对象各自的样本探测航迹；对多个样本AIS航迹和多个样本探测航迹进行关联处理，得到各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹；基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差；基于最优雷达误差，对第一雷达设备的系统测量误差进行矫正；

采集对应的原始数据包括：

通过数据采集子系统在对第一雷达设备的系统测量误差进行校验后，采集对应的原始数据。

在一些实施例中，基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差，包括：

针对各样本探测对象执行如下操作：

基于样本探测对象的样本AIS航迹对应的GPS定位数据和第一雷达设备的GPS定位数据，解算出在极坐标下样本探测对象相对于第一雷达设备的位置真值；

对样本探测航迹进行Kalman平滑，得到滤波结果；

基于滤波结果和位置真值，确定样本探测对象对应的测量误差；

将各样本探测对象的测量误差进行融合，得到最优雷达误差。

在一些实施例中，效能确定子系统包括数据显示模块，融合效能确定方法包括：

通过数据显示模块显示目标数据、以及第一雷达设备的效能指标。

效能确定子系统还包括重演和回放模块，融合效能确定方法还包括：

通过重演和回放模块从目标数据对应的采集时间段中，筛选出目标时间段对应的数据，并对筛选出的目标时间段对应的数据进行重演和回放。

在一些实施例中，效能指标包括以下一项或多项：

第一雷达设备对目标对象的探测效能；

第一雷达设备对目标对象的定位效能；

第一雷达设备对目标对象的识别效能；

第一雷达设备对目标对象的跟踪效能；

第一雷达设备对原始雷达数据的上报效能。

在一些实施例中，原始数据还包括融合雷达数据；数据采集子系统还包括多个第二雷达设备和数据中心模块，融合效能确定方法还包括：

通过多个第二雷达设备在目标对象进行探测的情况下，输出各第二雷达设备对应的原始雷达数据；

通过数据中心模块采集各第二雷达设备对应的原始雷达数据；对各第二雷达设备对应的原始雷达数据进行融合，得到融合雷达数据。

图10是本发明实施例提供的融合效能确定装置的结构示意图。如图10所示，该装置包括：

采集模块1010，用于通过数据采集子系统在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下，采集对应的原始数据；其中，原始数据包括第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据。

转换模块1020，用于通过数据管理子系统，基于预设格式对原始数据进行格式转换处理，得到目标数据。

确定模块1030，用于通过效能确定子系统，基于目标数据，确定第一雷达设备的效能指标。

在一些实施例中，融合效能确定装置包括发送模块：

发送模块，用于通过多雷达控制模块控制第一雷达设备的状态，并在第一雷达设备处于工作状态的情况下，向数据采集子系统发送指示信息；指示信息用于指示第一雷达设备处于工作状态；

采集模块1010具体用于：

通过数据采集子系统根据指示信息，采集对应的原始数据。

在一些实施例中，融合效能确定装置还包括矫正模块：

矫正模块，用于通过多雷达控制模块获取多个样本探测对象各自的样本AIS航迹、以及第一雷达设备探测的多个样本探测对象各自的样本探测航迹；对多个样本AIS航迹和多个样本探测航迹进行关联处理，得到各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹；基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差；基于最优雷达误差，对第一雷达设备的系统测量误差进行矫正；

采集模块1010具体用于：

通过数据采集子系统在对第一雷达设备的系统测量误差进行校验后，采集对应的原始数据。

在一些实施例中，矫正模块具体用于：

针对各样本探测对象执行如下操作：

基于样本探测对象的样本AIS航迹对应的GPS定位数据和第一雷达设备的GPS定位数据，解算出在极坐标下样本探测对象相对于第一雷达设备的位置真值；

对样本探测航迹进行Kalman平滑，得到滤波结果；

基于滤波结果和位置真值，确定样本探测对象对应的测量误差；

将各样本探测对象的测量误差进行融合，得到最优雷达误差。

在一些实施例中，融合效能确定装置包括显示模块：

显示模块，用于通过数据显示模块显示目标数据、以及第一雷达设备的效能指标。

融合效能确定装置还包括重演模块：

重演模块，用于通过重演和回放模块从目标数据对应的采集时间段中，筛选出目标时间段对应的数据，并对筛选出的目标时间段对应的数据进行重演和回放。

在一些实施例中，效能指标包括以下一项或多项：

第一雷达设备对目标对象的探测效能；

第一雷达设备对目标对象的定位效能；

第一雷达设备对目标对象的识别效能；

第一雷达设备对目标对象的跟踪效能；

第一雷达设备对原始雷达数据的上报效能。

在一些实施例中，原始数据还包括融合雷达数据；融合效能确定装置还包括：

输出模块，用于通过多个第二雷达设备在目标对象进行探测的情况下，输出各第二雷达设备对应的原始雷达数据；

融合模块，用于通过数据中心模块采集各第二雷达设备对应的原始雷达数据；对各第二雷达设备对应的原始雷达数据进行融合，得到融合雷达数据。

图11是本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。如图11所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1110、通信接口(Communications Interface)1120、存储器(memory)1130和通信总线1140。其中，处理器1110、通信接口1120和存储器1130之间通过通信总线1140完成相互间的通信。处理器1111可以调用存储器1130中的逻辑指令，以执行融合效能确定方法，该方法包括：通过所述数据采集子系统在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下采集对应的原始数据；其中，所述原始数据包括所述第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，所述第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；通过数据管理子系统，基于预设格式对所述原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；通过效能确定子系统，用于基于所述目标数据，确定所述第一雷达设备的效能指标。

此外，上述的存储器1130中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的融合效能确定方法，该方法包括：通过所述数据采集子系统在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下采集对应的原始数据；其中，所述原始数据包括所述第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，所述第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；通过数据管理子系统，基于预设格式对所述原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；通过效能确定子系统，用于基于所述目标数据，确定所述第一雷达设备的效能指标。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的融合效能确定方法，该方法包括：通过所述数据采集子系统在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下采集对应的原始数据；其中，所述原始数据包括所述第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，所述第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；通过数据管理子系统，基于预设格式对所述原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；通过效能确定子系统，用于基于所述目标数据，确定所述第一雷达设备的效能指标。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种融合效能确定试验系统，其特征在于，包括：

数据采集子系统，用于在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下，采集对应的原始数据；其中，所述原始数据包括所述第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，所述第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；

数据管理子系统，用于基于预设格式对所述原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；

效能确定子系统，用于基于所述目标数据，确定所述第一雷达设备的效能指标。

2.根据权利要求1所述的融合效能确定试验系统，其特征在于，所述数据管理子系统包括：

多雷达控制模块，用于控制所述第一雷达设备的状态，并在所述第一雷达设备处于工作状态的情况下，向所述数据采集子系统发送指示信息；所述指示信息用于指示所述第一雷达设备处于工作状态；

所述数据采集子系统，具体用于根据所述指示信息，采集对应的所述原始数据。

3.根据权利要求1或2所述的融合效能确定试验系统，其特征在于，

所述多雷达控制模块，还用于获取多个样本探测对象各自的样本AIS航迹、以及所述第一雷达设备探测的所述多个样本探测对象各自的样本探测航迹；对多个样本AIS航迹和多个样本探测航迹进行关联处理，得到各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹；基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差；基于所述最优雷达误差，对所述第一雷达设备的系统测量误差进行矫正；

所述数据采集子系统，具体用于在对所述第一雷达设备的系统测量误差进行校验后，采集对应的所述原始数据。

4.根据权利要求3所述的融合效能确定试验系统，其特征在于，所述基于各样本探测对象的样本AIS航迹和样本探测航迹，确定最优雷达误差，包括：

针对所述各样本探测对象执行如下操作：

基于所述样本探测对象的所述样本AIS航迹对应的GPS定位数据和所述第一雷达设备的GPS定位数据，解算出在极坐标下所述样本探测对象相对于所述第一雷达设备的位置真值；

对样本探测航迹进行Kalman平滑，得到滤波结果；

基于所述滤波结果和所述位置真值，确定所述样本探测对象对应的测量误差；

将所述各样本探测对象的测量误差进行融合，得到最优雷达误差。

5.根据权利要求1或2所述的融合效能确定试验系统，其特征在于，所述效能确定子系统包括：

数据显示模块，用于显示所述目标数据、以及所述第一雷达设备的效能指标。

6.根据权利要求5所述的融合效能确定试验系统，其特征在于，所述效能确定子系统还包括：

重演和回放模块，用于从所述目标数据对应的采集时间段中，筛选出目标时间段对应的数据，并对筛选出的目标时间段对应的数据进行重演和回放。

7.根据权利要求1或2所述的融合效能确定试验系统，其特征在于，所述效能指标包括以下一项或多项：

所述第一雷达设备对所述目标对象的探测效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的定位识别效能；

所述第一雷达设备对所述目标对象的跟踪效能；

所述第一雷达设备对所述原始雷达数据的上报效能。

8.根据权利要求1或2所述的融合效能确定试验系统，其特征在于，所述原始数据还包括融合雷达数据；所述数据采集子系统还包括：

多个第二雷达设备，用于在所述目标对象进行探测的情况下，输出各第二雷达设备对应的原始雷达数据；

数据中心模块，用于采集所述各第二雷达设备对应的原始雷达数据；对所述各第二雷达设备对应的原始雷达数据进行融合，得到融合雷达数据。

9.一种融合效能确定方法，其特征在于，应用于权利要求1至8任一项所述的融合效能确定试验系统，所述试验系统包括数据采集子系统、数据管理子系统和效能确定子系统，所述方法包括：

通过所述数据采集子系统在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下采集对应的原始数据；其中，所述原始数据包括所述第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，所述第一雷达设备对应的至少一个辅助设备输出的原始辅助数据；

通过所述数据管理子系统，基于预设格式对所述原始数据进行格式转换处理，得到目标数据；

通过所述效能确定子系统，基于所述目标数据，确定所述第一雷达设备的效能指标。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器执行所述程序时实现如权利要求9所述的融合效能确定方法。