CN116788776A - 自动导向车和用于自动导向车的差速驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动导向车和差速驱动装置，包括：驱动电机组件，其包括：壳体，壳体形成为长方体的形状；一对输出轴，其分别自壳体的一对相对的侧壁伸出，一对输出轴均沿着第一轴线方向设置，第一轴线沿着水平方向设置；和一对驱动电机，一对驱动电机与一对输出轴一一对应，以相互独立地驱动输出轴旋转，以使一对输出轴同速或者差速旋转；一对车轮，车轮同轴地连接于输出轴，一对输出轴分别带动一对车轮旋转；和支撑组件，支撑组件与自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于壳体的顶面，支撑组件将自动导向车的底面和支撑车轮的支撑面相隔离，以使车轮接触支撑面时，自动导向车的底面的延伸方向保持为水平方向。

Description

自动导向车和用于自动导向车的差速驱动装置

技术领域

本发明涉及自动导向车领域，特别涉及一种自动导向车和用于自动导向车的差速驱动装置。

背景技术

自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。其作为智能物流的重要载体，现在已经受到社会各行各业的广泛关注。目前，AGV驱动单元主要有舵轮驱动和两轮差速驱动两种。在小型轻载AGV小车中一般采用两轮差速驱动单元。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供了一种自动导向车和用于自动导向车的差速驱动装置，驱动电机组件形成为一个整体的形状，采用了双输出轴的形式，结构简单紧凑，对于降低自动导向车整体的转弯半径、优化自动导向车底盘的布局具有显著的作用。

本发明的一个实施例中提供了一种用于自动导向车的差速驱动装置，包括：

驱动电机组件，所述驱动电机组件包括：壳体，所述壳体形成为长方体的形状；一对输出轴，所述一对输出轴分别自所述壳体的一对相对的侧壁伸出，所述一对输出轴均沿着第一轴线方向设置，所述第一轴线沿着水平方向设置；和一对驱动电机，所述一对驱动电机与所述一对输出轴一一对应，以相互独立地驱动所述输出轴旋转，以使所述一对输出轴同速或者差速旋转；

一对车轮，所述车轮同轴地连接于所述输出轴，所述一对输出轴分别带动所述一对车轮旋转；和

支撑组件，所述支撑组件与所述自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于所述壳体的顶面，所述支撑组件将所述自动导向车的底面和支撑所述车轮的支撑面相隔离，以使所述车轮接触所述支撑面时，所述自动导向车的底面的延伸方向保持为水平方向。

在一个实施例中，所述输出轴经由减速器与所述车轮连接，所述输出轴的端部具有与所述减速器直接啮合的齿轮；

所述壳体包括一对法兰，所述一对法兰分别装设于所述一对相对的侧壁，所述法兰具有向外凸出的台阶面，所述输出轴自所述台阶面的中心伸出，所述减速器的内表面与所述台阶面平齐。

在一个实施例中，所述车轮套装于所述减速器的周向表面，所述车轮的内侧表面与所述台阶面平齐。

在一个实施例中，所述差速驱动装置的转弯半径的最小值为在所述第一轴线方向上一对所述车轮之间的间距。

在一个实施例中，所述支撑组件包括：

外圈和内圈，所述外圈和内圈同心地设置于同一平面内，所述内圈的外缘与所述外圈的内缘滚动配合，以使得所述内圈相对于所述外圈围绕沿着纵向方向延伸的第二轴线转动；

连接座，所述连接座设置于所述内圈的底面，所述连接座关于所述内圈的中心对称设置；

所述外圈与所述自动导向车的底面支撑连接，所述连接座装设于所述壳体的顶面。

在一个实施例中，所述壳体的顶面具有一对支撑座，所述一对支撑座关于所述第一轴线对称设置，所述连接座通过铰接轴与所述支撑座铰接。

在一个实施例中，所述一对输出轴同向同速转动，以使所述差速驱动装置直线移动；

所述一对输出轴差速转动，以使所述差速驱动装置曲线移动；

所述一对输出轴反向同速转动，以使所述差速驱动装置原地转动。

本发明的另一实施例还提供了一种自动导向车，包括：

车体，所述车体的底面具有沿着水平方向延伸的第二中心轴线，所述第二中心轴线经过所述底面的中心；

如上所述的差速驱动装置，所述车速驱动装置支撑连接于所述车体的底面，以带动所述车体直线移动、曲线移动、或者原地转动。

在一个实施例中，包括：

一个所述差速驱动装置，所述驱动装置沿着所述第三中心轴线装设于所述车体的底面，且在所述第三中心轴线的方向上位于所述底面的中心的前侧；和

一对从动轮，所述一对从动轮关于所述第三中心轴线对称地装设于所述车体的底面，且在所述第三中心轴线的方向上位于所述底面的中心的后侧。

在一个实施例中，包括：

一对所述差速驱动装置，所述一对驱动装置沿着所述底面的一条对角线装设于所述车体的底面；和

一对从动轮，所述一对从动轮沿着所述底面的另一条对角线装设于所述车体的底面。

在一个实施例中，包括：

四个所述差速驱动装置，所述四个差速驱动装置沿着所述底面的四个端角装设于所述车体的底面。

由以上技术方案可知，在本实施例中，驱动电机组件10形成为一个整体的形状，采用了双输出轴的形式，一对输出轴12沿着同一轴向方向设置，且分别自壳体11的一对相对的侧壁伸出，以分别驱动一对车轮20转动。其中，一对输出轴12的旋转是相互独立的，其分别对应于一个驱动电机，由此，这一对输出轴12不仅可实现差速转动，而且可实现反向转动，从而实现整个驱动装置的全向运动。

具体地，一对输出轴12可以同向同速转动、同向差速转动、反向同速转动、或者反向差速转动。由于一对输出轴12分别由一对驱动电机驱动，因此输出轴12的转动方向和转速相互独立，互不干扰，从而实现了差速组合的可能。

进一步地，本实施例中，一对驱动电机整合于壳体11内，结构简单紧凑，对于降低自动导向车整体的转弯半径、优化自动导向车底盘的布局具有显著的作用。

在本实施例中，支撑组件30与自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于壳体11的顶面，由此，支撑组件30相对于自动导向车的底面围绕水平方向可转动，则自动导向车的底面可并不绝对地平行于车轮20的支撑面(通常为地面)，而是通过支撑组件30将自动导向车的底面的延伸方向与车轮20的支撑面的延伸方向相隔离，自动导向车的底面可与其中一个差速驱动装置的车轮20的支撑面形成锐角夹角，通过其中一个差速驱动装置的支撑组件30相对于自动导向车的底面的转动，而使得自动导向车的底面始终保持为水平方向。这种转动调整是基于自动导向车的底面的刚性而自动实现的，相对传统的跷跷板结构更为简单，大大节省空间，同时使整个驱动模块适应性更强，在颠簸不平的道路上也可以平衡两车轮受力。

附图说明

以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。

图1是本发明的用于自动导向车的差速驱动装置的结构示意图。

图2是本发明的差速驱动装置的驱动电机组件的结构示意图。

图3是本发明的差速驱动装置的局部分解示意图。

图4是本发明的差速驱动装置的支撑组件的结构示意图。

图5a至图5c是本发明的自动导向车的结构示意图。

具体实施方式

为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

现在将参照附图更完全地描述各示例实施例。

为了解决现有技术中问题，本发明提供了一种自动导向车和用于自动导向车的差速驱动装置，驱动电机组件形成为一个整体的形状，采用了双输出轴的形式，结构简单紧凑，对于降低自动导向车整体的转弯半径、优化自动导向车底盘的布局具有显著的作用。

如图1至图3所示，本发明的一个实施例提供了一种用于自动导向车的差速驱动装置，包括：

驱动电机组件10，驱动电机组件10包括：壳体11，壳体11形成为长方体的形状；一对输出轴12，一对输出轴12分别自壳体11的一对相对的侧壁伸出，一对输出轴12均沿着第一轴线L方向设置，第一轴线L沿着水平方向设置；和一对驱动电机，一对驱动电机与一对输出轴12一一对应，以相互独立地驱动输出轴12旋转，以使一对输出轴12同速或者差速旋转；

一对车轮20，车轮20同轴地连接于输出轴12，一对输出轴12分别带动一对车轮20旋转；和

支撑组件30，支撑组件30与自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于壳体11的顶面，支撑组件将自动导向车的底面和支撑车轮20的支撑面相隔离，以使车轮20接触支撑面时，自动导向车的底面的延伸方向保持为水平方向。

在本实施例中，驱动电机组件10形成为一个整体的形状，采用了双输出轴的形式，一对输出轴12沿着同一轴向方向设置，且分别自壳体11的一对相对的侧壁伸出，以分别驱动一对车轮20转动。其中，一对输出轴12的旋转是相互独立的，其分别对应于一个驱动电机，由此，这一对输出轴12不仅可实现差速转动，而且可实现反向转动，从而实现整个驱动装置的全向运动。其中，一对输出轴12沿着水平方向设置，壳体11的一对相对的侧壁为沿着纵向方向设置的一对侧壁。基于使用习惯，通常将壳体11延伸的一个中心轴线的方向定义为行进方向，则该一对侧壁为沿着该行进方向延伸。而第一轴线L则垂直于该行进方向，由此，车轮围绕第一轴线L的旋转可带动整个差速驱动装置沿着行进方向移动。

具体地，一对输出轴12可以同向同速转动、同向差速转动、反向同速转动、或者反向差速转动。由于一对输出轴12分别由一对驱动电机驱动，因此输出轴12的转动方向和转速相互独立，互不干扰，从而实现了差速组合的可能。

其中，输出轴12的同向转动是指对于行进方向的贡献相同，例如，一对输出轴12均前向运动，以使驱动电机组件整体向前前进，而当处于壳体11的一对相对的侧壁时，其中一个输出轴12为顺时针旋转，而另一个输出轴12则为逆时针旋转，才能实现前向运动的效果。而反向转动则是指对于行进方向的贡献相反。当处于壳体11的一对相对的侧壁时，一对输出轴12均为顺时针旋转或者均为逆时针旋转。

进一步地，本实施例中，一对驱动电机整合于壳体11内，结构简单紧凑，对于降低自动导向车整体的转弯半径、优化自动导向车底盘的布局具有显著的作用。

AGV小车的底盘通常需要至少三个支撑轮才能形成平稳支撑，支撑轮中可包括一个或多个差速驱动装置，其余可由从动轮补足。当AGV小车行进于不平整的地面时，一个或多个支撑轮可能由于AGV小车的底盘的刚性要求而脱离地面，从而不能为AGV小车提供足够的支撑力或者提供平稳的支撑平面。

在本实施例中，支撑组件30与自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于壳体11的顶面，由此，支撑组件30相对于自动导向车的底面围绕水平方向可转动，则自动导向车的底面可并不绝对地平行于车轮20的支撑面(通常为地面)，而是通过支撑组件30将自动导向车的底面的延伸方向与车轮20的支撑面的延伸方向相隔离，自动导向车的底面可与其中一个差速驱动装置的车轮20的支撑面形成锐角夹角，通过其中一个差速驱动装置的支撑组件30相对于自动导向车的底面的转动，而使得自动导向车的底面始终保持为水平方向。这种转动调整是基于自动导向车的底面的刚性而自动实现的，相对传统的跷跷板结构更为简单，大大节省空间，同时使整个驱动模块适应性更强，在颠簸不平的道路上也可以平衡两车轮受力。

在本实施例中，输出轴12经由减速器13与车轮20连接，输出轴12的端部具有与减速器13直接啮合的齿轮；

其中，壳体11包括一对法兰14，一对法兰14分别装设于一对相对的侧壁，法兰14具有向外凸出的台阶面141，输出轴12自台阶面141的中心伸出，减速器13的内表面与台阶面141平齐。

电机轴头部直接做成太阳轮，与减速器的行星轮啮合进行动力传递，从而可以避免使用联轴器、平键轴衬等连接件，节省设计空间，提高传动效率。

台阶面141用于隔离减速器13和壳体11的法兰14，当台阶面141足够小时，差速驱动装置的整体尺寸可足够小。

本实施例的集成式驱动电机的结构形式，将双出轴的两个电机模组、法兰、共用机壳和铰接基座四个部件集成化设计，可以省去部件间的连接装配；机壳上设计了与回转支承安装的铰接基座，可以省去转接件，有利于驱动模块总体尺寸做得更加紧凑。

如图3所示，在一个实施例中，车轮20形成为中空的形状，其套装于减速器13的周向表面，车轮20的内侧表面与台阶面141平齐。

车轮轮芯中空设计，将减速器包裹在轮芯内部，这样不会影响驱动模块的长度尺寸；并且其与减速器通过螺钉进行固定连接，驱动轮如果出现磨损等异常问题，可以单独拆卸更换，无需更换整个减速器。

台阶面141作为车轮20的内侧表面与壳体11的法兰14之间的隔离，可使得车轮20与壳体11之间的间隔足够小，从而缩小差速驱动装置的整体尺寸和转弯半径，其中，差速驱动装置的转弯半径的最小值为在第一轴线L方向上一对车轮20之间的间距。此结构减速器、电机同轴布局，大大缩小了整个驱动模块的回转半径，结构紧凑，可以满足不同车型的布局要求，特别适用于小车宽的AGV小车。

如图2所示，支撑组件30包括：

外圈31和内圈32，外圈31和内圈32同心地设置于同一平面内，内圈32的外缘与外圈31的内缘滚动配合，以使得内圈32相对于外圈31围绕沿着纵向方向延伸的第二轴线Y转动；

连接座33，连接座33设置于内圈32的底面，连接座33关于内圈32的中心对称设置；

外圈31与自动导向车的底面支撑连接，连接座33装设于壳体11的顶面。

结合图2和图3所示，壳体11的顶面具有一对支撑座111，一对支撑座111关于第一轴线L对称设置，连接座33通过铰接轴112与支撑座111铰接。

驱动电机组件固定在支撑组件30的内圈32上，外圈31固定在AGV车架上，内外圈之间有滚珠，可以水平方向旋转。当电机带动车轮同向转动时，带动整车前进，当电机带动车轮反向旋转时，驱动总成带动异形回转支承内圈相对外圈旋转，实现转弯及原地旋转等全向动作，此结构简单紧凑。

驱动电机总成通过铰接轴与异形回转支承的铰接座相连，此结构可以使驱动总成绕着轴线旋转，两车轮浮动，保证在地面不平、有异物等颠簸路面上，两轮同样可以同时着地，平衡两组驱动的驱动力，形成合力，发挥整个驱动模块的最大功效。

通过本实施例的结构，当一对输出轴12同向同速转动时，差速驱动装置直线移动；当一对输出轴12差速转动(包括同向和反向)，差速驱动装置曲线移动；当一对输出轴12反向同速转动时，差速驱动装置原地围绕纵向方向转动。

图5a至图5b示出了一种自动导向车，包括：

车体1，车体1的底面具有沿着水平方向延伸的第二中心轴线X，第二中心轴线X经过底面的中心；

如上所述的差速驱动装置，车速驱动装置支撑连接于车体1的底面，以带动车体1直线移动、曲线移动、或者原地转动。

其中，依据差速驱动装置的数量不同，以及不同的差速驱动装置的转速、设置位置，可实现自动导向车整体的全向运动。

例如，如图5a所示，包括：

一个差速驱动装置，驱动装置沿着第三中心轴线X装设于车体1的底面，且在第三中心轴线X的方向上位于底面的中心的前侧；和

一对从动轮2，一对从动轮2关于第三中心轴线X对称地装设于车体1的底面，且在第三中心轴线X的方向上位于底面的中心的后侧。

通常，这种方式为前驱模式。则差速驱动装置的移动方式对应于自动导向车整体的移动方式。当一对输出轴12同向同速转动时，差速驱动装置直线移动，自动导向车整体直线移动；当一对输出轴12同向差速转动，差速驱动装置曲线移动，自动导向车整体曲线移动；当一对输出轴12反向同速转动时，差速驱动装置原地围绕纵向方向转动，自动导向车整体原地不动。

如图5b所示，包括：

一对差速驱动装置，一对驱动装置沿着底面的一条对角线装设于车体1的底面；和

一对从动轮2，一对从动轮2沿着底面的另一条对角线装设于车体1的底面。

通常，这种方式为两驱模式。一对驱动装置分别位于底面的中心的前后两侧，则通过驱动装置关于底面的中心的位置对应于AGV小车的行进方向而选择差速驱动装置的移动方式。通常情况下，以在AGV小车的行进方向上位于底面的中心前侧的一个驱动装置的移动方式对应于自动导向车整体的移动方式，而位于底面的中心后侧的一个驱动装置选择为执行相同的移动方式。当前侧的一个驱动装置的一对输出轴12同向同速转动时，差速驱动装置直线移动，自动导向车整体直线移动；当前侧的一个驱动装置的一对输出轴12同向差速转动，差速驱动装置曲线移动，且两个驱动装置的朝向相同时，自动导向车整体曲线移动；当前侧的一个驱动装置的一对输出轴12同向差速转动，差速驱动装置曲线移动，且两个驱动装置的朝向具有180°角度差时，自动导向车整体围绕底盘中心原地转动。

如图5c所示，包括：

四个差速驱动装置，四个差速驱动装置沿着底面的四个端角装设于车体1的底面。

通常，这种方式为四驱模式。通过驱动装置关于底面的中心的位置对应于AGV小车的行进方向而选择差速驱动装置的移动方式。通常情况下，以在AGV小车的行进方向上位于底面的中心前侧的一对驱动装置的移动方式对应于自动导向车整体的移动方式，而位于底面的中心后侧的一对驱动装置选择为执行相同的移动方式。当前侧的一对驱动装置的一对输出轴12同向同速转动时，差速驱动装置直线移动，自动导向车整体直线移动；当前侧的一对驱动装置的一对输出轴12同向差速转动，差速驱动装置曲线移动，自动导向车整体曲线移动；当前侧的一对驱动装置的一对输出轴12同向差速转动，差速驱动装置曲线移动，且各个驱动装置的朝向关于底面的中心对称地反向设置时，自动导向车整体围绕底盘中心原地转动。

由以上技术方案可知，在本实施例中，驱动电机组件10形成为一个整体的形状，采用了双输出轴的形式，一对输出轴12沿着同一轴向方向设置，且分别自壳体11的一对相对的侧壁伸出，以分别驱动一对车轮20转动。其中，一对输出轴12的旋转是相互独立的，其分别对应于一个驱动电机，由此，这一对输出轴12不仅可实现差速转动，而且可实现反向转动，从而实现整个驱动装置的全向运动。

具体地，一对输出轴12可以同向同速转动、同向差速转动、反向同速转动、或者反向差速转动。由于一对输出轴12分别由一对驱动电机驱动，因此输出轴12的转动方向和转速相互独立，互不干扰，从而实现了差速组合的可能。

进一步地，本实施例中，一对驱动电机整合于壳体11内，结构简单紧凑，对于降低自动导向车整体的转弯半径、优化自动导向车底盘的布局具有显著的作用。

在本实施例中，支撑组件30与自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于壳体11的顶面，由此，支撑组件30相对于自动导向车的底面围绕水平方向可转动，则自动导向车的底面可并不绝对地平行于车轮20的支撑面(通常为地面)，而是通过支撑组件30将自动导向车的底面的延伸方向与车轮20的支撑面的延伸方向相隔离，自动导向车的底面可与其中一个差速驱动装置的车轮20的支撑面形成锐角夹角，通过其中一个差速驱动装置的支撑组件30相对于自动导向车的底面的转动，而使得自动导向车的底面始终保持为水平方向。这种转动调整是基于自动导向车的底面的刚性而自动实现的，相对传统的跷跷板结构更为简单，大大节省空间，同时使整个驱动模块适应性更强，在颠簸不平的道路上也可以平衡两车轮受力。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，而并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方案或变更，如特征的组合、分割或重复，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种用于自动导向车的差速驱动装置，包括：

驱动电机组件(10)，所述驱动电机组件(10)包括：壳体(11)，所述壳体(11)形成为长方体的形状；一对输出轴(12)，所述一对输出轴(12)分别自所述壳体(11)的一对相对的侧壁伸出，所述一对输出轴(12)均沿着第一轴线(L)方向设置，所述第一轴线(L)沿着水平方向设置；和一对驱动电机，所述一对驱动电机与所述一对输出轴(12)一一对应，以相互独立地驱动所述输出轴(12)旋转，以使所述一对输出轴(12)同速或者差速旋转；

一对车轮(20)，所述车轮(20)同轴地连接于所述输出轴(12)，所述一对输出轴(12)分别带动所述一对车轮(20)旋转；和

支撑组件(30)，所述支撑组件(30)与所述自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于所述壳体(11)的顶面，所述支撑组件将所述自动导向车的底面和支撑所述车轮(20)的支撑面相隔离，以使所述车轮(20)接触所述支撑面时，所述自动导向车的底面的延伸方向保持为水平方向。

2.根据权利要求1所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述输出轴(12)经由减速器(13)与所述车轮(20)连接，所述输出轴(12)的端部具有与所述减速器(13)直接啮合的齿轮；

所述壳体(11)包括一对法兰(14)，所述一对法兰(14)分别装设于所述一对相对的侧壁，所述法兰(14)具有向外凸出的台阶面(141)，所述输出轴(12)自所述台阶面(141)的中心伸出，所述减速器(13)的内表面与所述台阶面(141)平齐。

3.根据权利要求2所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述车轮(20)套装于所述减速器(13)的周向表面，所述车轮(20)的内侧表面与所述台阶面(141)平齐。

4.根据权利要求3所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述差速驱动装置的转弯半径的最小值为在所述第一轴线(L)方向上一对所述车轮(20)之间的间距。

5.根据权利要求1所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述支撑组件(30)包括：

外圈(31)和内圈(32)，所述外圈(31)和内圈(32)同心地设置于同一平面内，所述内圈(32)的外缘与所述外圈(31)的内缘滚动配合，以使得所述内圈(32)相对于所述外圈(31)围绕沿着纵向方向延伸的第二轴线(Y)转动；

连接座(33)，所述连接座(33)设置于所述内圈(32)的底面，所述连接座(33)关于所述内圈(32)的中心对称设置；

所述外圈(31)与所述自动导向车的底面支撑连接，所述连接座(33)装设于所述壳体(11)的顶面。

6.根据权利要求5所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述壳体(11)的顶面具有一对支撑座(111)，所述一对支撑座(111)关于所述第一轴线(L)对称设置，所述连接座(33)通过铰接轴(112)与所述支撑座(111)铰接。

7.根据权利要求1所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述一对输出轴(12)同向同速转动，以使所述差速驱动装置直线移动；

所述一对输出轴(12)差速转动，以使所述差速驱动装置曲线移动；

所述一对输出轴(12)反向同速转动，以使所述差速驱动装置原地转动。

8.一种自动导向车，其特征在于，包括：

车体(1)，所述车体(1)的底面具有沿着水平方向延伸的第二中心轴线(X)，所述第二中心轴线(X)经过所述底面的中心；

如权利要求1至7中任一权利要求所述的差速驱动装置，所述车速驱动装置支撑连接于所述车体(1)的底面，以带动所述车体(1)直线移动、曲线移动、或者原地转动。

9.根据权利要求8所述的自动导向车，其特征在于，包括：

一个所述差速驱动装置，所述驱动装置沿着所述第三中心轴线(X)装设于所述车体(1)的底面，且在所述第三中心轴线(X)的方向上位于所述底面的中心的前侧；和

一对从动轮(2)，所述一对从动轮(2)关于所述第三中心轴线(X)对称地装设于所述车体(1)的底面，且在所述第三中心轴线(X)的方向上位于所述底面的中心的后侧。

10.根据权利要求8所述的自动导向车，其特征在于，包括：

一对所述差速驱动装置，所述一对驱动装置沿着所述底面的一条对角线装设于所述车体(1)的底面；和

一对从动轮(2)，所述一对从动轮(2)沿着所述底面的另一条对角线装设于所述车体(1)的底面。

11.根据权利要求8所述的自动导向车，其特征在于，包括：

四个所述差速驱动装置，所述四个差速驱动装置沿着所述底面的四个端角装设于所述车体(1)的底面。