CN116787449A - 运行路径堵塞处理方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种运行路径堵塞处理方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径；根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价；根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径。采用本方法能够实现对目标对象在运行过程中遇到的路径堵塞问题的灵活化地应对处理，提高了运行效率和智能化水平。

Description

运行路径堵塞处理方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人路径规划技术领域，特别是涉及一种运行路径堵塞处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，路径规划技术在很多场景下都有着很重要的作用，比如，机器人执行巡航、清扫、送餐等任务时，就需要进行路径规划。通常，目标对象按照预先设定的拓扑路径中的节点和拓扑子路径进行导航，以到达到目标位置。然而，在目标对象按照预先设定的拓扑路径行走的过程中，很可能会因为拓扑路径上存在障碍物而出现路径堵塞的问题。因此，有必要提出一种能够应对路径堵塞问题的方案。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够应对路径堵塞问题的运行路径堵塞处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种运行路径堵塞处理方法，方法包括：

在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径；

根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价；

根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径。

在一些实施例中，根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价，包括：

根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价；

根据初始拓扑路径的原始路径代价和堵塞等待代价，确定初始拓扑路径对应的第一路径代价。

在一些实施例中，根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价，包括：

确定持续时长和重规划触发时间阈值之间的时长差值；

根据时长差值和等待时间权重确定堵塞等待代价。

在一些实施例中，方法还包括:

计算备选拓扑路径的原始路径代价；

获取路径长度权重；

根据备选拓扑路径的原始路径代价和路径长度权重，确定备选拓扑路径对应的第二路径代价。

在一些实施例中，初始拓扑路径由拓扑地图中的多条拓扑子路径中的至少一条拓扑子路径组成；

在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径，包括：

在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若初始拓扑路径中的当前拓扑子路径存在路径堵塞，则确定拓扑地图中除当前拓扑子路径之外的候选拓扑子路径；

根据目标对象所处的当前位置、目标位置和候选拓扑子路径，重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

在一些实施例中，方法还包括：

对存在路径堵塞的当前拓扑子路径进行锁定；处于锁定状态的当前拓扑子路径不参与路径重规划处理；

在锁定时长超过预设锁定时长的情况下，对处于锁定状态的当前拓扑子路径进行解锁。

在一些实施例中，其特征在于，在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径，包括：

在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况、且路径堵塞的持续时长大于重规划触发时间阈值，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

第二方面，本申请还提供了一种运行路径堵塞处理装置，装置包括：

重规划模块，用于在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径；

第一确定模块，用于根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价；

第二确定模块，用于根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备。电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述运行路径堵塞处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径，根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价，即考虑路径堵塞的持续时长对初始拓扑路径的影响程度，并根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径，即从初始拓扑路径和备选拓扑路径中选取最优路径作为目标拓扑路径，实现了对目标对象在运行过程中遇到的路径堵塞问题的灵活化地应对处理，提高了运行效率和智能化水平。

附图说明

图1为一个实施例中运行路径堵塞处理方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中运行路径堵塞处理方法的流程示意图；

图3为一个实施例中拓扑地图的示意图；

图4为一个实施例中运行路径堵塞处理装置的结构框图；

图5为一个实施例中第二确定模块的结构框图；

图6为一个实施例中电子设备的内部结构图；

图7为另一个实施例中电子设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

随着计算机技术的发展，路径规划技术在很多场景下都有着很重要的作用，比如，机器人执行巡航、清扫、送餐等任务时，就需要进行路径规划。通常，目标对象按照预先设定的拓扑路径中的节点和拓扑子路径进行导航，以到达到目标位置。然而，在目标对象按照预先设定的拓扑路径行走的过程中，很可能会因为拓扑路径上存在障碍物而出现路径堵塞的问题。

在现有技术中，机器人等目标对象在出现路径堵塞时，有的会在堵塞位置死死等待，有的则会一遇到路径堵塞便频繁切换重规划的新路径，无论是采用那种方案，都不够灵活智能。

基于此，本申请的实施例提供一种运行路径堵塞处理方法，可使得上述目标对象在碰到路径堵塞问题时更加灵活化地应对处理，提高运行效率和智能化水平。

本申请的实施例以该方法应用于电子设备进行举例说明，电子设备可以是终端或服务器，该方法可以由终端或服务器单独实现，也可以通过终端和服务器之间的交互来实现。可以理解，终端可以是机器人也可以是其他终端，对此不做限定。

如图1所示，上述的运行路径堵塞处理方法包括以下步骤：

步骤101、在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

其中，目标对象是按照特定的拓扑路径向目标位置移动的对象。目标对象包括自移动装置、使用自移动装置的对象等。自移动装置包括机器人、AGV（Automated GuidedVehicle，自动导引车）小车、车辆或无人机等，本实施例在此不作限定。

在一些实施例中，当目标对象是使用自移动装置的对象，例如可以是使用平衡车的人，人使用平衡车按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则可以通过平衡车本身重规划到达目标位置的备选拓扑路径，或者还可以将路径堵塞情况发给与平衡车通信的服务器，通过服务器重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

初始拓扑路径是在进行重规划之前，目标对象从初始位置向目标位置移动所依据的拓扑路径。

在一些实施例中，初始拓扑路径是在没有先验信息（设备故障、路径堵塞等）的前提下，根据特定的算法、规则或者使用者在地图上绘制而得到的，到达目标位置的拓扑路径。

初始拓扑路径可以选自最短拓扑路径、最快拓扑路径、最安全拓扑路径或最经济拓扑路径中的至少一种。最短拓扑路径是指从初始位置到达目标位置距离最短的拓扑路径。最快拓扑路径是指从初始位置到达目标位置所花费时间最少的拓扑路径。最安全拓扑路径是指从初始位置到达目标位置在交通安全性方面最优的拓扑路径，即最安全拓扑路径是可能避开了高危区域、繁忙的交叉口或危险路段的拓扑路径。最经济拓扑路径则是从初始位置到达目标位置经济成本最低的拓扑路径。

备选拓扑路径是指除初始路径外、从路径堵塞的当前位置到达目标位置的所有可行路径中的至少一条拓扑路径。

示例性地，电子设备获取到达目标位置的初始拓扑路径，在目标对象从初始位置按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，检测初始拓扑路径是否存在路径堵塞的情况，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

可选地，检测初始拓扑路径是否存在路径堵塞的情况，包括：检测初始拓扑路径上是否存在障碍物；若检测到初始拓扑路径上存在障碍物，则确认初始拓扑路径存在路径堵塞的情况；若检测到初始拓扑路径上不存在障碍物，则确认初始拓扑路径不存在路径堵塞的情况。

步骤102、根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价。

其中，初始拓扑路径对应的第一路径代价是指在发生路径堵塞的情况下，继续按照初始拓扑路径移动到目标位置所花费的总路径代价。

在一些实施例中，电子设备可以根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价，并根据堵塞等待代价确定初始拓扑路径对应的第一路径代价。其中，堵塞等待代价是由于路径堵塞造成的代价。

在一些实施例中，电子设备可以将堵塞等待代价和其他的路径代价影响因素结合起来，确定初始拓扑路径对应的第一路径代价。其中，路径代价影响因素是对路径代价产生影响的因素。

在一些实施例中，电子设备可以直接将堵塞等待代价确定为初始拓扑路径对应的第一路径代价。

在一些实施例中，电子设备也可以在堵塞等待代价的基础上进行调整，得到初始拓扑路径对应的第一路径代价。比如，电子设备可以将堵塞等待代价乘以预设的调整系数，得到初始拓扑路径对应的第一路径代价。

步骤103、根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径。

其中，备选拓扑路径对应的第二路径代价是在发生路径堵塞的情况下，除初始拓扑路径外，可到达目标位置的拓扑路径对应的路径代价。

目标拓扑路径是在存在路径堵塞的情况下，最终确定的向目标位置移动所采用的拓扑路径。

示例性地，电子设备根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价之间的路径代价比较结果，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径。

可选地，根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价之间的路径代价比较结果，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径，包括：

若初始拓扑路径对应的第一路径代价小于或等于备选拓扑路径对应的第二路径代价，则继续将初始拓扑路径确定为目标拓扑路径；若初始拓扑路径对应的第一路径代价大于备选拓扑路径对应的第二路径代价，则将备选拓扑路径确定为目标拓扑路径。

上述运行路径堵塞处理方法中，在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径，根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价，即考虑路径堵塞的持续时长对初始拓扑路径的影响程度，并根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径，即从初始拓扑路径和备选拓扑路径中选取最优路径作为目标拓扑路径，实现了对目标对象在运行过程中遇到堵塞的灵活化地应对处理，提高了运行效率和智能化水平。

在一些实施例中，根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价，包括：根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价；根据初始拓扑路径的原始路径代价和堵塞等待代价，确定初始拓扑路径对应的第一路径代价。

其中，初始拓扑路径的原始路径代价是指在不存在路径堵塞的情况下，继续按照初始拓扑路径从堵塞的当前位置向目标位置移动所对应的路径代价。

为了便于理解，举例说明，初始拓扑路径代价为10，向目标位置移动的过程中，会经过位置m，移动到位置m所对应的路径代价为6，若位置m不存在路径堵塞的情况，则从位置m继续向目标位置移动所对应的路径代价为4，即初始拓扑路径对应的原始路径代价为4。若位置m存在路径堵塞的情况，则原地等待位置m处的路径堵塞的情况消除，直到位置m恢复路径畅通，所对应的路径代价就是堵塞等待代价。

可选地，根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价，包括：将路径堵塞的持续时长确定为堵塞等待代价。

可选地，根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价，包括：根据路径堵塞的持续时长和重规划触发时间阈值确定堵塞等待代价。

可选地，根据初始拓扑路径的原始路径代价和堵塞等待代价，确定初始拓扑路径对应的第一路径代价，包括：将初始拓扑路径的原始路径代价和堵塞等待代价进行求和处理，将求和处理后的代价确定为初始拓扑路径对应的第一路径代价。

上述实施例中，根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价，根据初始拓扑路径的原始路径代价和堵塞等待代价，能得到准确的初始拓扑路径对应的第一路径代价。

在一些实施例中，根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价，包括：确定持续时长和重规划触发时间阈值之间的时长差值；根据时长差值和等待时间权重确定堵塞等待代价。

其中，等待时间权重用以表征在存在路径堵塞的情况下，用户对等待时间的敏感程度，等待时间权重与对等待时间的敏感程度呈正相关，其具体的值可根据用户或者目标对象所服务的对象对等待时间的敏感程度而预先设定。可以理解，预设的等待时间权重越大，在发生路径堵塞的情况下，表明对等待时间的敏感程度越高，则倾向于通过频繁地切换拓扑路径以向目标位置移动；预设的等待时间权重越小，表明对等待时间的敏感程度越低，则倾向于在初始拓扑路径上等待路径堵塞的情况消除后继续在初始拓扑路径上向目标位置移动。也就是说，可以通过调整等待时间权重的值来调节切换路径的频率。特殊地，当等待时间权重取值为零时，则初始拓扑路径对应的第一路径代价直接等于初始拓扑路径的原始路径代价。

重规划触发时间阈值是指触发重规划的等待时长。可以理解，在发生路径堵塞的情况后，并不是立即进行路径重规划处理，而是等待一定的预设时间（即重规划触发时间阈值），若在该预设时间内或者说在该重规划触发时间阈值内，路径堵塞的情况消除，则不会进行路径重规划处理。若路径堵塞的持续时长超过重规划触发时间阈值，则进行路径重规划处理。

在一些实施例中，通过以下公式计算堵塞等待代价：

堵塞等待代价＝（路径堵塞的持续时长－重规划触发时间阈值）×等待时间权重。其中，路径堵塞的持续时长大于或等于重规划触发时间阈值；若路径堵塞的持续时长小于重规划触发时间阈值，则不视为路径堵塞，而视为正常的通行停顿或者让行当前应用场景中的其他运动对象（如行人、宠物或者目标对象以外的其他自移动装置），此时，不启动路径重规划处理。

上述实施例中，根据路径堵塞的持续时长和重规划触发时间阈值之间的时长差值、等待时间权重，能得到准确的堵塞等待代价。

在一些实施例中，得到备选拓扑路径对应的第二路径代价，包括：根据备选拓扑路径对应的原始路径代价和等待时间权重，确定备选拓扑路径对应的第二路径代价。

在一些实施例中，前述的运行路径堵塞处理方法还包括:计算备选拓扑路径的原始路径代价；获取路径长度权重；根据备选拓扑路径的原始路径代价和路径长度权重，确定备选拓扑路径对应的第二路径代价。

因为备选拓扑路径是指除初始路径外、从路径堵塞的当前位置到达目标位置的其他所有可行路径中的至少一条拓扑路径，自然地，备选拓扑路径的原始路径代价，是指从路径堵塞的当前位置到达目标位置的备选拓扑路径所对应的路径代价。

路径长度权重用以表征在存在路径堵塞的情况下，对备选拓扑路径的长度敏感程度，其具体的值可根据用户或者目标对象所服务的对象对备选拓扑路径的敏感程度而预先设定。路径长度权重与对备选拓扑路径的长度敏感程度呈正相关。可以理解，预设的路径长度权重越大，在发生路径堵塞的情况下，表明用户对备选拓扑路径长度的敏感程度更高，即不倾向于按照重规划的备选拓扑路径移动到目标位置，而是更倾向于在初始路径上等待路径堵塞的情况消除；预设的路径长度权重越小，在发生路径堵塞的情况下，表明用户对备选拓扑路径长度的敏感程度越低，即更倾向于按照重规划的备选拓扑路径绕路移动到目标位置。特殊地，当路径长度权重取值为1时，备选拓扑路径对应的第二路径代价则直接等于备选拓扑路径的原始路径代价。

可选地，根据备选拓扑路径的原始路径代价和路径长度权重，确定备选拓扑路径对应的第二路径代价，包括：计算备选拓扑路径的原始路径代价和路径长度权重之间的乘积，得到备选拓扑路径对应的第二路径代价。

在一些实施例中，通过以下公式计算备选拓扑路径对应的第二路径代价：

备选拓扑路径对应的第二路径代价＝备选拓扑路径的原始路径代价×路径长度权重。

上述实施例中，根据备选拓扑路径的原始路径代价和路径长度权重，能得到准确的备选拓扑路径对应的第二路径代价。

在一些实施例中，得到初始拓扑路径对应的第一路径代价的步骤包括：根据初始拓扑路径对应的原始路径代价和路径长度权重，确定初始拓扑路径对应的第一路径代价。

在一些实施例中，初始拓扑路径由拓扑地图中的多条拓扑子路径中的至少一条拓扑子路径组成；在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径，包括：在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若初始拓扑路径中的当前拓扑子路径存在路径堵塞，则确定拓扑地图中除当前拓扑子路径之外的候选拓扑子路径；根据目标对象所处的当前位置、目标位置和候选拓扑子路径，重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

其中，拓扑地图由拓扑节点和拓扑子路径构成。拓扑节点表示目标对象在应用场景中所处的位置点，在拓扑地图上以坐标的形式表示。拓扑子路径由首尾两端的拓扑节点唯一确定。目标对象在应用场景中可以以一定的速度沿着拓扑子路径移动。

当前拓扑子路径是目标对象所处的当前位置位于的拓扑子路径。

候选拓扑子路径是未存在路径堵塞的情况的拓扑子路径。

示例性地，电子设备在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若初始拓扑路径中的当前拓扑子路径存在路径堵塞的情况，则确定拓扑地图中除当前拓扑子路径之外的候选拓扑子路径，即从拓扑地图中搜索未存在路径堵塞情况的拓扑子路径，并根据目标对象所处的当前位置、目标位置和候选拓扑子路径，重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

上述实施例中，根据目标对象所处的当前位置、目标位置和候选拓扑子路径，进行路径重规划处理，得到了到达目标位置的备选拓扑路径。

在一些实施例中，若初始拓扑路径中的当前拓扑子路径存在路径堵塞，则将当前拓扑子路径的路径堵塞情况发送给非目标对象（当前应用场景中的除目标对象以外的其他自移动装置），以与非目标对象共享当前拓扑子路径的路径堵塞情况。

上述实施例中，通过将当前拓扑子路径的路径堵塞情况发送给非目标对象，可以避免非目标对象到达当前拓扑子路径，减小当前拓扑子路径的路径堵塞压力，从而减小路径堵塞时间。

在一些实施例中，若当前拓扑子路径发生路径堵塞的次数大于预设阈值，则将当前拓扑子路径的路径堵塞的情况发送给运维服务器。运维服务器收到当前拓扑子路径的路径堵塞的情况后，发送路径堵塞提示信息给运维人员，以通过运维人员对当前拓扑子路径进行路径堵塞消除处理。

在一些实施例中，方法还包括：对存在路径堵塞的当前拓扑子路径进行锁定；处于锁定状态的当前拓扑子路径不参与路径重规划处理；在锁定时长超过预设锁定时长的情况下，对处于锁定状态的当前拓扑子路径进行解锁。

上述实施例中，通过对存在路径堵塞的当前拓扑子路径进行锁定处理，使得当前拓扑子路径不参与路径重规划处理，可以减小当前拓扑子路径的路径堵塞压力；此外，在锁定时长超过预设锁定时长的情况下，对处于锁定状态的当前拓扑子路径进行解锁，使得当前拓扑子路径可以重新参与路径重规划处理，可以分摊其余拓扑子路径的流量。

在一些实施例中，其特征在于，在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径，包括：在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况、且路径堵塞的持续时长大于重规划触发时间阈值，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

上述实施例中，在存在路径堵塞的情况、且路径堵塞的持续时长大于重规划触发时间阈值，才重规划到达目标位置的备选拓扑路径，提高到达目标位置的成功率。

在一些实施例中，以电子设备是目标机器人为例，如图2所示，提供了另一种运行路径堵塞处理方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤201、目标机器人按照初始拓扑路径向目标位置移动。

步骤202、目标机器人检测初始拓扑路径中的当前拓扑子路径是否存在路径堵塞的情况。若是，则执行步骤203和步骤204；若否，则返回执行步骤201。

步骤203、目标机器人向非目标机器人发送当前拓扑子路径的路径堵塞情况。

其中，非目标机器人是除目标机器人以外的其他机器人。可以理解，目标机器人和非目标机器人拥有相同的拓扑地图，当前拓扑子路径②→③在目标机器人和非目标机器人的拓扑地图中都表示同一条拓扑子路径。目标机器人和非目标机器人之间可以通过通信方式进行通信，通信方式包括但不限于通过服务器通信、通过局域网WiFi通信、通过LoRa通信模块通信、通过蓝牙通信等。此外，目标机器人和非目标机器人的尺寸相当，因此若当前拓扑子路径对于目标机器人来说无法通行，同样地，当前拓扑子路径对于非目标机器人来说也是无法通行的。

步骤204、目标机器人重规划到达目标位置的备选拓扑路径，并确定备选拓扑路径对应的第二路径代价。

步骤205、目标机器人根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径。

步骤206、目标机器人按照目标拓扑路径向目标位置移动。

如图3所示，提供了一种拓扑地图的示意图，为了便于理解，现以图3所示的拓扑地图为例，在发生路径堵塞的情况下，对如何确定目标拓扑路径以到达目标位置为例进行说明：

图3中所示的拓扑地图中包括拓扑节点①、②、③、④、⑤，以及由各拓扑节点组成的拓扑子路径①→②、②→①，拓扑子路径②→③、③→②，拓扑子路径③→④、④→③，拓扑子路径③→⑤、⑤→③。为了便于说明和理解，各拓扑子路径的长度都已经在路径上标识出，如图3所示，拓扑子路径①→②和②→①对应的路径代价均为1。拓扑子路径②→③和③→②对应的路径代价均为3。拓扑子路径③→④和④→③对应的路径代价均为3。拓扑子路径③→④、④→③对应的路径代价均为3。

假设目标机器人从拓扑节点①（初始位置）到达拓扑节点④（目标位置），由图3可知，从拓扑节点①到达拓扑节点④有两种拓扑路径，分别是拓扑路径A：①→②→③→④和拓扑路径B：①→⑤→③→④，对应地，在不存在设备故障、路径堵塞等情况下，拓扑路径A的路径代价为1＋3＋3＝7，拓扑路径B的路径代价为2＋3＋3＝8，因此在无先验信息（设备故障、路径堵塞等）的前提下，将路径代价更小的拓扑路径A确定为初始拓扑路径。

现假设在目标机器人按照拓扑路径A向拓扑节点④移动的过程中，若目标机器人移动到位置300（假设位置300位于拓扑子路径②→③的二分之一位置处），存在路径堵塞的情况，例如出现大件障碍物、且目标机器人无法绕过大件障碍物继续移动。假设目标机器人路径堵塞的持续时长为45s，重规划触发时间阈值预先设定为30s。

（1）启动重规划

若路径堵塞的持续时长大于重规划触发时间阈值，则目标机器人将当前拓扑子路径②→③存在路径堵塞的情况广播给非目标机器人，并确定拓扑地图中除当前拓扑子路径②→③之外的候选拓扑子路径，并根据目标机器人所处的当前位置300、目标位置④和候选拓扑子路径，重规划到达目标位置的备选拓扑路径，即备选拓扑路径（位置300→②→①→⑤→③→④）。

（2）计算初始拓扑路径对应的第一路径代价

初始拓扑路径对应的第一路径代价，即继续按照拓扑路径A：①→②→③→④移动到目标位置④对应的第一路径代价，也即按照路径（位置300→③→④）移动到目标位置④对应的路径代价。需要说明的是，之前走过的拓扑路径（①→②→位置300）对应的路径代价不再计入。

初始拓扑路径对应的第一路径代价＝初始拓扑路径的原始路径代价＋堵塞等待代价＝初始拓扑路径的原始路径代价＋（路径堵塞的持续时长－重规划触发时间阈值）×等待时间权重；

其中：初始拓扑路径的原始路径代价＝3/2＋3＝4.5；堵塞等待代价＝（路径堵塞的持续时长－重规划触发时间阈值）×等待时间权重＝（45－30）×等待时间权重＝15×等待时间权重；则初始拓扑路径对应的第一路径代价＝4.5＋15×等待时间权重。

可选地，当用户对等待时间的敏感程度越低，相应地，设置的等待时间权重越小，例如，可以设置等待时间权重取值为0，则初始拓扑路径对应的第一路径代价＝4.5＋15×等待时间权重＝4.5＋15×0＝4.5。

可选地，当用户对等待时间的敏感程度越高，相应地,设置的等待时间权重越大，例如，可以设置等待时间权重取值为0.6，则初始拓扑路径对应的第一路径代价＝4.5＋15×等待时间权重＝4.5＋15×0.6＝13.5。

可选地，可以设置等待时间权重取值为2，则初始拓扑路径对应的第一路径代价＝4.5＋15×等待时间权重＝4.5＋15×2＝34.5。

需要说明的是，本实施例中的等待时间权重的取值仅仅用于说明本申请，并不用于限定本申请，等待时间权重的取值可以根据用户的实际需求或者目标对象所服务的对象的偏好进行个性化设置。

（3）计算备选拓扑路径对应的第二路径代价

备选拓扑路径对应的第二路径代价，即按照拓扑路径B：①→⑤→③→④移动到目标位置④对应的第二路径代价，也即按照路径（位置300→②→①→⑤→③→④）移动到目标位置④对应的路径代价。

备选拓扑路径的第二路径代价＝备选拓扑路径的原始路径代价×路径长度权重；

其中，备选拓扑路径的原始路径代价＝3/2＋1＋2＋3＋3＝10.5，则备选拓扑路径的第二路径代价＝10.5×路径长度权重。

可选地，当用户对备选拓扑路径的长度敏感程度越高，相应的，设置的路径长度权重越大，例如，可以设置路径长度权重取值为1.2，则备选拓扑路径的第二路径代价＝10.5×路径长度权重＝10.5×1.2＝12.6。可选地，当用户对备选拓扑路径的长度敏感程度越低，相应的，设置的路径长度越小，例如，可以设置路径长度权重为0.6，则备选拓扑路径的第二路径代价＝10.5×路径长度权重＝10.5×0.6＝6.3。

可选地，可以设置路径长度权重为1，则备选拓扑路径的第二路径代价＝10.5×路径长度权重＝10.5×1＝10.5。

需要说明的是，本实施例中的路径长度权重的取值仅仅用于说明本申请，并不用于限定本申请，路径长度权重的取值可以根据用户的实际需求或者目标对象所服务的对象的偏好进行个性化设置。

（4）确定目标拓扑路径

根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中，选取路径代价最小的拓扑路径确定为目标拓扑路径。

可选地，当用户对等待时间和备选拓扑路径的长度均不敏感，等待时间权重设置为1，路径长度权重设置为1，相应地，初始拓扑路径对应的第一路径代价为4.5，备选拓扑路径对应的第二路径代价为10.5，则目标拓扑路径为初始拓扑路径。

可选地，当用户对等待时间的敏感程度较高，等待时间权重设置为2，路径长度权重设置为1，相应地，初始拓扑路径对应的第一路径代价为34.5，备选拓扑路径对应的第二路径代价为10.5，则目标拓扑路径为备选拓扑路径。

可选地，当用户对等待时间的敏感程度较低，等待时间权重设置为0.6，路径长度权重设置为1，相应地，初始拓扑路径对应的第一路径代价为13.5，备选拓扑路径对应的第二路径代价为10.5，则目标拓扑路径为备选拓扑路径。

可选地，当用户对备选拓扑路径的长度敏感程度较高，路径长度权重设置为1.2，相应地，初始拓扑路径对应的第一路径代价为4.5，备选拓扑路径对应的第二路径代价为12.6，则目标拓扑路径为初始拓扑路径。

可选地，当用户对备选拓扑路径的长度敏感程度较低，路径长度权重设置为0.6，相应地，初始拓扑路径对应的第一路径代价为4.5，备选拓扑路径对应的第二路径代价为6.3，则目标拓扑路径为初始拓扑路径。

可选地，当用户对备选拓扑路径的长度敏感程度较高，路径长度权重设置为1.2，相应地，初始拓扑路径对应的第一路径代价为4.5，备选拓扑路径对应的第二路径代价为12.6，则目标拓扑路径为初始拓扑路径。

可选地，当用户对备选拓扑路径的长度敏感、且对等待时间敏感，设置等待时间权重为0.6，路径长度权重为1.2，相应地，初始拓扑路径对应的第一路径代价为6.3，备选拓扑路径对应的第二路径代价为12.6，则目标拓扑路径为初始拓扑路径。

上述运行路径堵塞处理方法中，在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径，根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价，即考虑路径堵塞的持续时长对初始拓扑路径的影响程度，并根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径，即从初始拓扑路径和备选拓扑路径中选取最优路径作为目标拓扑路径，实现了对目标对象在运行过程中遇到的路径堵塞问题的灵活化地应对处理，提高了运行效率和智能化水平。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的运行路径堵塞处理方法的运行路径堵塞处理装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个运行路径堵塞处理装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于运行路径堵塞处理方法的限定，在此不再赘述。

在一些实施例中，如图4所示，提供了一种运行路径堵塞处理装置，包括：重规划模块401、第一确定模块402和第二确定模块403，其中：

重规划模块401，用于在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

第一确定模块402，用于根据路径堵塞的持续时长确定初始拓扑路径对应的第一路径代价。

第二确定模块403，用于根据第一路径代价和备选拓扑路径对应的第二路径代价，从初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径。

在一些实施例中，第一确定模块402用于根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价；根据初始拓扑路径的原始路径代价和堵塞等待代价，确定初始拓扑路径对应的第一路径代价。

在一些实施例中，第一确定模块402具体用于确定持续时长和重规划触发时间阈值之间的时长差值；根据时长差值和等待时间权重确定堵塞等待代价。

在一些实施例中，第一确定模块402还用于计算备选拓扑路径的原始路径代价；获取路径长度权重；根据备选拓扑路径的原始路径代价和路径长度权重，确定备选拓扑路径对应的第二路径代价。

在一些实施例中，初始拓扑路径由拓扑地图中的多条拓扑子路径中的至少一条拓扑子路径组成；重规划模块401用于在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若初始拓扑路径中的当前拓扑子路径存在路径堵塞，则确定拓扑地图中除当前拓扑子路径之外的候选拓扑子路径；根据目标对象所处的当前位置、目标位置和候选拓扑子路径，重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

在一些实施例中，如图5所示，提供了一种第二确定模块403的结构框图，包括：锁定单元403a和解锁单元403b，其中：

锁定单元403a，用于对存在路径堵塞的当前拓扑子路径进行锁定；处于锁定状态的当前拓扑子路径不参与路径重规划处理。

解锁单元403b，用于在锁定时长超过预设锁定时长的情况下，对处于锁定状态的当前拓扑子路径进行解锁。

在一些实施例中，重规划模块401用于在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况、且路径堵塞的持续时长大于重规划触发时间阈值，则重规划到达目标位置的备选拓扑路径。

上述运行路径堵塞处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一些实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该电子设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O）和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于存储实现运行路径堵塞处理方法所需的相关数据。该电子设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该电子设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种运行路径堵塞处理方法。

在一些实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是自移动装置，其内部结构图可以如图7所示。该电子设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种运行路径堵塞处理方法。该电子设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6或图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一些实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一些实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（FerroelectricRandom Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（DynamicRandom AccessMemory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种运行路径堵塞处理方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达所述目标位置的备选拓扑路径；

根据路径堵塞的持续时长确定所述初始拓扑路径对应的第一路径代价；

根据所述第一路径代价和所述备选拓扑路径对应的第二路径代价，从所述初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据路径堵塞的持续时长确定所述初始拓扑路径对应的第一路径代价，包括：

根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价；

根据所述初始拓扑路径的原始路径代价和所述堵塞等待代价，确定所述初始拓扑路径对应的第一路径代价。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据路径堵塞的持续时长确定堵塞等待代价，包括：

确定所述持续时长和重规划触发时间阈值之间的时长差值；

根据所述时长差值和等待时间权重确定堵塞等待代价。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:

计算所述备选拓扑路径的原始路径代价；

获取路径长度权重；

根据所述备选拓扑路径的原始路径代价和所述路径长度权重，确定所述备选拓扑路径对应的第二路径代价。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述初始拓扑路径由拓扑地图中的多条拓扑子路径中的至少一条拓扑子路径组成；

所述在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达所述目标位置的备选拓扑路径，包括：

在目标对象按照所述初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若所述初始拓扑路径中的当前拓扑子路径存在路径堵塞，则确定所述拓扑地图中除所述当前拓扑子路径之外的候选拓扑子路径；

根据所述目标对象所处的当前位置、所述目标位置和所述候选拓扑子路径，重规划到达所述目标位置的备选拓扑路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对存在路径堵塞的当前拓扑子路径进行锁定；处于锁定状态的当前拓扑子路径不参与路径重规划处理；

在锁定时长超过预设锁定时长的情况下，对处于锁定状态的当前拓扑子路径进行解锁。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达所述目标位置的备选拓扑路径，包括：

在按照所述初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况、且路径堵塞的持续时长大于重规划触发时间阈值，则重规划到达所述目标位置的备选拓扑路径。

8.一种运行路径堵塞处理装置，其特征在于，所述装置包括：

重规划模块，用于在目标对象按照初始拓扑路径向目标位置移动的过程中，若存在路径堵塞的情况，则重规划到达所述目标位置的备选拓扑路径；

第一确定模块，用于根据路径堵塞的持续时长确定所述初始拓扑路径对应的第一路径代价；

第二确定模块，用于根据所述第一路径代价和所述备选拓扑路径对应的第二路径代价，从所述初始拓扑路径和备选拓扑路径中确定目标拓扑路径。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。