CN116784729A - 清洁方法、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了清洁方法、电子设备及可读存储介质，应用于清洁机器人，所述清洁方法包括：获取清洁需求，其中，所述清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件；将所述清洁用件装配于所述清洁机器人；控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理。本申请提高了清洁机器人的清洁处理能力。

Description

清洁方法、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人清洁技术领域，尤其涉及一种清洁方法、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，清洁机器人凭借着高稳定性及低出错率等众多优势，已然成为了人们日常生活中较为常见的一种服务机器人，其中，清洁机器人会通过具备的自主定位导航能力在室内或室外等应用场景下执行清洁处理。

目前，清洁机器人通常配置有清洁件用于执行清洁处理，例如配置毛刷进行地面清扫或者配置蓄水桶进行地面冲洗等。但是，由于不同清洁场景下清洁处理的复杂程度不同，而清洁机器人的清洁功能单一，进而易导致清洁机器人在面临复合型清洁场景时出现无法完成清洁处理的情况，所以，当前清洁机器人的清洁处理能力差。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种清洁方法、电子设备及可读存储介质，旨在于提高清洁机器人的清洁处理能力。

为实现上述目的，本申请提供一种清洁方法，应用于清洁机器人，所述清洁方法包括：

获取清洁需求，其中，所述清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件；

将所述清洁用件装配于所述清洁机器人；

控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理。

为实现上述目的，本申请还提供一种清洁装置，应用于清洁机器人，所述清洁装置包括：

获取模块，用于获取清洁需求，其中，所述清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件；

装配模块，用于将所述清洁用件装配于所述清洁机器人；

处理模块，用于控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理。

本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述清洁方法的程序，所述清洁方法的程序被处理器执行时可实现如上述的清洁方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现清洁方法的程序，所述清洁方法的程序被处理器执行时实现如上述的清洁方法的步骤。

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的清洁方法的步骤。

本申请提供了一种清洁方法、电子设备及可读存储介质，应用于清洁机器人，也即，获取清洁需求，其中，所述清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件；将所述清洁用件装配于所述清洁机器人；控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理。

本申请的清洁机器人在进行清洁处理的过程中获取清洁需求，由于清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件，进而可将清洁用件装配于清洁机器人，最终控制清洁机器人基于清洁用件对清洁区域进行相应的清洁处理，也即，通过装配于清洁机器人上的清洁用件对清洁需求中的清洁区域进行相应清洁处理，即可实现通过为清洁机器人装配不同清洁需求对应的清洁用件，进而基于清洁用件进行清洁处理的目的。

由于清洁机器人装配的清洁用件可根据清洁需求进行定制，也即，清洁机器人的清洁功能多样化，从而得以实现通过清洁机器人完成复合型清洁场景下的清洁处理的目的。在面对复合型清洁场景时不需要通过多个清洁机器人协同完成清洁处理。所以，本申请克服了由于不同清洁场景下清洁处理的复杂程度不同，而清洁机器人的清洁功能单一，进而易导致清洁机器人在面临复合型清洁场景时出现无法完成清洁处理的情况的技术缺陷，因此，提高了清洁机器人的清洁处理能力。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的清洁方法的的流程示意图；

图2为本申请实施例三提供的清洁装置的结构示意图；

图3为本申请实施例四提供的电子设备的结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。

实施例一

首先，应当理解的是，随着科技的不断发展，清洁机器人所面临的清洁场景正在变得日益复杂，例如在室外商业场所、学校、园区、景区、社区及公开道路等场景下，通常需要执行多项清洁处理，例如清扫和冲洗等，但是目前清洁机器人的功能相对单一，例如，清洁机器人A所装配的清洁用件只能执行清扫处理，清洁机器人B所装配的清洁用件只能执行冲洗处理，此时则需要通过清洁机器人A和清洁机器人B协同完成某一道路的清扫和冲洗处理，这就增加了清洁单一场景的清洁成本，也即，单一清洁机器人的清洁处理能力差，所以，目前亟需一种提高清洁机器人清洁处理能力的方法。

本申请实施例提供一种清洁方法，应用于清洁机器人，在本申请清洁方法的第一实施例中，参照图1，所述清洁方法包括以下步骤S10-S30：

步骤S10，获取清洁需求，其中，所述清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件。

在本实施例中，需要说明的是，清洁方法应用于清洁机器人，清洁机器人通过控制器控制执行清洁方法，其中，清洁机器人可包括上位机和下位机，上位机和下位机基于CAN(Controller Area Network)通信总线进行连接，上位机配置有人机交互界面，用户可通过人机交互界面下发清洁指令，进而根据清洁指令生成清洁需求，下位机配置有导航系统，可供清洁机器人进行自主定位导航。清洁机器人为解决清洁需求的机器人，具体可以为室外无人清洁车或室内清洁机器人。清洁需求是指基于清洁用件对特定的清洁区域进行清洁处理，其中，清洁处理具体可以由清扫、干擦、湿擦和冲洗中的一个或多个清洁动作组成，即清洁需求具体可以为单一清洁需求或者复合清洁需求，例如，在一种可实施的方式中，清洁需求可以为单一清洁处理：对区域m进行清扫；清洁需求也可以为复合清洁处理：在对区域m进行清扫后再清洗。清洁用件是指执行清洁处理所需的器材或消耗物。清洁区域是指需要执行清洁处理的区域。清洁用件可包括清洁工具和清洁耗材等，具体可以为一个或多个，清洁工具具体可以为抹布、毛刷、辊筒以及冲洗头等；清洁耗材具体可以为清水、清洁液以及清洁机器人的电耗等；其中，清洁区域和清洁用件之间可存在映射关系，例如，在一种可实施的方式中，若在清洁机器人的人机交互界面选择区域m以及点击干扫清洗功能按钮，则触发生成清洁需求：在区域m先干扫后清洗，如此，以“干扫+清洗”共同为装配指令，根据装配指令控制清洁机器人激活“干扫+清洗”的清洁用件。本申请实施例对清洁用件的具体组合方式并不作限定。

另一些实施例中，周期性检测是否接收到清洁指令，若接收到所述清洁指令，则以所述清洁指令为索引，在预设指令映射表中查询对应的清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件，并根据所述清洁用件和所述清洁区域生成清洁需求。若未接收到所述清洁指令，则返回执行步骤：周期性检测是否接收到清洁指令，其中，本申请实施例对清洁指令的生成方式并不作具体的限定，既可以是清洁机器人周期性生成的清洁指令，也可以为清洁机器人通过用户在清洁机器人的人机交互界面点击相关按钮触发的清洁指令。

步骤S20，将所述清洁用件装配于所述清洁机器人。

在本实施例中，需要说明的是，在应用场景内设置有用于为清洁机器人提供清洁用件的补给站。在执行清洁处理的过程中，可以在补给站为清洁机器人配置清洁用件，其中，清洁用件补给站可与清洁机器人位于同一区域，其中，清洁用件补给站可设置有清洁用件装配装置以及存储有执行清洁处理所需的清洁用件，清洁用件装配装置具体可以为机械手，例如，在一种可实施的方式中，在用户通过清洁机器人的人机交互界面下发清洁需求后，清洁用件补给站的控制中心控制清洁用件装配装置对清洁机器人原有的清洁用件进行更换，以使清洁机器人所装配的清洁用件满足清洁需求。另外，也可在清洁机器人上设置清洁用件装配机构，其中，清洁用件装配机构具体可以为机械手，例如，在一种可实施的方式中，在用户通过清洁机器人的人机交互界面下发清洁需求后，清洁机器人可通过清洁机器人的控制中心自动控制清洁机器人装配清洁需求对应的清洁用件，其中，装配的方式具体可以为更换、补充或者隐藏等，具体可根据清洁用件的用件类型进行设置，本申请实施例对此并不作限定，例如，在一种可实施的方式中，若清洁用件的用件类型为清洁工具，则清洁机器人可根据清洁指令对清洁用件进行自动更换或隐藏，其中，自动更换即将清洁机器人上原有的清洁用件更换为匹配当前清洁需求的清洁用件，隐藏的方式为将清洁用件隐藏于清洁机器人本体的闲置区域；若清洁用件的用件类型为清洁耗材，则清洁机器人可根据清洁需求对清洁耗材进行补充，例如，具体可以为补充清水、清洁液或者电量等。

另外地，需要说明的是，在装配清洁机器人的清洁用件时，可对清洁机器人上已有的清洁用件进行全盘调整，以保证后续能够顺利执行清洁处理，例如，在一种可实施的方式中，若清洁用件为“软毛刷+冲洗头”，则通过清洁用件补给站将清洁机器人原有装配的软毛刷和冲洗头均更换为最新的软毛刷和冲洗头，其中，在更换的过程中，清洁机器人仍可实时地接收用户通过清洁机器人的人机交互界面输入的清洁指令，并执行对应的用件装配操作。

作为一种示例，在检测到清洁用件时，生成清洁用件装配指令，根据所述清洁用件装配指令，将所述清洁机器人装配的原有清洁用件更换为所述清洁需求对应的所述清洁用件，其中，清洁用件装配指令的生成方可以为清洁用件补给站的控制中心，也可以为清洁机器人的控制中心，本申请实施例对此并不作限定。

其中，所述获取清洁需求的步骤包括步骤A10-步骤A40：

步骤A10，获取清洁路线；

步骤A20，将所述清洁路线途经的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域；

步骤A30，根据所述一个或多个清洁子区域，以确定出与所述一个或多个清洁子区域相对应的一个或多个清洁用件；

步骤A40，将所述一个或多个清洁子区域和相对应的一个或多个清洁用件关联记录为所述清洁需求。

在本实施例中，需要说明的是，由于清洁机器人所需进行清洁处理的区域并非一定是连续区域，进而可通过清洁路线将途径的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域，并通过相应的清洁用件对清洁子区域进行清洁处理，例如，在一种可实施的方式中，假设用户在人机交互界面输入的清洁区域包括“x，y和z”，则可由清洁机器人的上位机将x，y和z分别作为清洁子区域，并通过清洁子区域和清洁用件之间的映射关系，查询得到不同清洁子区域的清洁用件，从而将不同清洁子区域和对应的清洁用件关联记录为清洁需求。

作为一种示例，步骤A10至步骤A40包括：根据用户输入的清洁指令，生成清洁路线；将所述清洁路线途经的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域；以所述一个或多个清洁子区域分别为索引，查询得到所述一个或多个清洁子区域相对应的一个或多个清洁用件；将所述一个或多个清洁子区域和相对应的一个或多个清洁用件关联记录为所述清洁需求。

步骤A20，将所述清洁路线途经的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域，包括：

步骤B10，根据地面类型，对所述清洁路线途经的清洁区域进行划分，得到一个或多个清洁子区域，其中，每一清洁子区域对应于一种地面类型。

在本实施例中，需要说明的是，在将清洁区域划分为清洁子区域的过程中，考虑到清洁用件的功能性，可以将地面类型作为划分不同清洁子区域的依据，其中，地面类型包括木板、瓷砖、玻璃、水泥路面、柏油路和橡胶等，由于不同的清洁用件分别适用于不同地面类型下的清洁子区域，进而可保证清洁机器人在清洁同一连续区域时无需重复更换清洁用件。例如，抹布、软毛刷适用于地面类型为木板、瓷砖或玻璃的清洁子区域；硬毛刷、冲洗头适用于地面类型为水泥路面、柏油路或橡胶的清洁子区域。

作为一种示例，步骤A20包括：根据地面类型，对所述清洁路线途经的清洁区域进行划分，得到一个或多个清洁子区域，其中，每一清洁子区域对应于一种地面类型。

在另一些实施例中，步骤A20，将所述清洁路线途经的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域，包括：

步骤C10，根据工作时间段，对所述清洁路线途经的清洁区域进行划分，得到一个或多个清洁子区域，其中，每一清洁子区域对应于一个工作时间段。

在本实施例中，需要说明的是，由于复合型的清洁场景下可能涉及到多个清洁动作，进而可通过拆分同一时间段内的不同清洁动作，并针对性地对相应的清洁区域进行清洁处理。即在不同清洁场景下，清洁机器人所面临的清洁目的不同，进而在配置清洁需求时，可拉长清洁的执行时间，从而减少对清洁机器人配置清洁需求的配置次数，以提升清洁处理效率。例如，在一种可实施的方式中，以一天为单位为清洁机器人配置清洁需求，例如，上午八点至十二点清洁机器人对园区进行打扫，下午十二点至三点清洁机器人对园区进行洒水降温，下午六点至九点清洁机器人对园区进行消毒；由于上午时段无需搭载水箱，进而可将水箱卸载或隐藏于清洁机器人的闲置区域，此时，通过垃圾收容箱、软毛刷、硬毛刷和辊筒的组合，清洁机器人可完成打扫；而下午时段可配置足够多的清水，并采用抹布、软毛刷和冲洗头等清洗用件的组合，清洁机器人可完成洒水降温；在傍晚时段则可通过配置足够多的清水、清洁液或消毒液，如此，采用软毛刷、硬毛刷、辊筒、冲洗头等组合的方式，清洁机器人可完成清洁消毒。

另外地，需要说明的是，不同清洁子区域可对应一清洁子需求，子清洁需求是指在特定清洁时段下的单一清洁需求，具体可以为洒水需求、消毒需求或者清扫需求等，特定清洁时段具体可由技术人员根据需求自行设定，具体可以为上午八点到上午十点的两个小时等。每一清洁子区域进行清扫的方式可以为单一清洁动作，也可以为多个清洁动作的组合，例如，在一种可实施的方式中，倘若特定清洁时段为上午八点到上午十点的两个小时，前半个小时洒水，中间一个小时利用清洁工具清扫，后半个小时洒水，则清洁动作为三者的组合。

作为一种示例，步骤A20包括：获取一个或多个工作时间段，根据所述一个或多个工作时间段，将所述清洁路线途径的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域，其中，每一清洁子区域对应于一个工作时间段。在根据清洁需求执行清洁任务的过程中，根据工作时间段将清洁区域划分为多个清洁子区域，并在各清洁子区域下进行相应的清洁处理，从而实现了减少对清洁机器人配置清洁需求次数的目的，因此，提升了清洁处理的处理效率。

其中，所述清洁用件包括清水、清洁液、消毒液、抹布、软毛刷、硬毛刷、辊筒和冲洗头中的一项或多项；步骤A30，根据所述一个或多个清洁子区域，以确定出所述一个或多个清洁子区域相对应的清洁用件，包括：

步骤D10，对于任一所述清洁子区域，确定出由所述清水、所述清洁液、所述消毒液、所述抹布、所述软毛刷、所述硬毛刷、所述辊筒和所述冲洗头中的一项或多项组合的组合体，将所述组合体作为所述清洁子区域的清洁用件。

在本实施例中，需要说明的是，在面对不同的清洁需求时，清洁用件可以组合方式形成，例如，在一种可实施的方式，可将清水、清洁液和软毛刷组合为组合体，并将该组合体作为清洁子区域的清洁用件。

作为一种示例，步骤A30包括：对于任一所述清洁子区域，确定出由所述清水、所述清洁液、所述消毒液、所述抹布、所述软毛刷、所述硬毛刷、所述辊筒和所述冲洗头中的一项或多项组合的组合体，将所述组合体作为所述清洁子区域的清洁用件。在对一个或多个清洁子区域均完成清洁用件的配置后，再将清洁子区域和清洁子区域对应的清洁用件共同关联记录为清洁需求，以供机器人在后续装配清洁用件的过程中实现定制化装配，为清洁机器人根据清洁需求定制化出相应的清洁功能奠定了基础。

在另一些实施例中，步骤S20，将所述清洁用件装配于所述清洁机器人，包括：

步骤E10，确定存放所述清洁用件的一个或多个存放位置；

步骤E20，控制所述清洁机器人行驶至所述一个或多个存放位置，以及将所述清洁用件装配于所述清洁机器人。

在本实施例中，需要说明的是，由于清洁机器人执行不同清洁处理后所处的位置存在较强的随机性，进而导致在通常情况下清洁用件补给站和清洁机器人并不位于同一区域。此时倘若用户通过清洁机器人的人机交互界面为清洁机器人配置新的清洁需求且需要清洁机器人进行清洁用件的调整时，清洁机器人则需要前往清洁用件补给站，以进行清洁用件的更换；其中，存放位置是指需要调整的清洁用件所处的位置，具体可以为位置标识，例如，在一种可实施的方式中，在用户通过清洁机器人的人机交互界面配置清洁需求时，会同步定位出清洁用件补给站的位置标识，并根据位置标识、清洁用件和清洁区域生成清洁需求，进而以供清洁机器人行驶至清洁用件补给站所在的位置，并进行相应的清洁用件的更换。

另外地，需要说明的是，由于清洁机器人前往清洁用件补给站所处的位置存在多条路径，进而为了节约执行清洁任务的时间，以提升清洁效率，可在检测到存放位置后生成行驶路径；其中，行驶路径是指由清洁机器人当前位置至清洁用件所处位置的最优路径，行驶路径具体可以由清洁机器人的定位导航模块自动生成，也可由用户根据需求自行设定。另外，清洁用件补给站的位置可以为一个或多个。每一清洁用件补给站用于提供一种或多种清洁件，例如，在一种可实施的方式中，清洁用件补给站1用于提供清水，清洁用件补给站2用于提供清洁液，清洁用件补给站3用于更换及维护清洁工具，清洁用件补给站4用于为清洁机器人提供充电支持。示例性地，可根据不同清洁子区域的清洁需求，控制清洁机器人行驶至至少一个清洁用件补给站，通过至少一个清洁用件补给站中的清洁用件，将清洁用件装配于清洁机器人的机身，以实现对清洁机器人的清洁用件定制化，例如量化地搭载清水、采用何种类型及多少量的清洁液、采用哪一种清洁刷子或清洁工具等。

作为一种示例，步骤E10至步骤E20包括：通过向服务器发送位置查询信息，查询得到存放所述清洁用件的一个或多个存放位置，以及在检测接收到存放位置后，生成行驶路径；根据行驶路径，控制清洁机器人行驶至清洁用件的位置信息对应的清洁用件补给站，以及在清洁用件补给站将清洁机器人装配的清洁用件调整为清洁子区域对应的清洁用件。

在清洁机器人抵达清洁用件的补给站后，倘若直接将清洁机器人装配的所有清洁用件均进行调整，一方面，调整的过程将严重影响到对整个清洁需求的执行效率，另一方面，调整后的一些清洁用件并非在此次待清洁任务中用到，也即，并未实现针对性地根据清洁需求对清洁用件进行定制化调整的目的，这就导致清洁成本的增加。为了规避上述技术缺陷，可在提取清洁需求时确定待调整的清洁用件，其中，待调整的清洁用件是指根据清洁需求需对应调整的清洁用件，例如，在一种可实施的方式中，倘若用户在清洁机器人的人机交互界面选择区域n以及点击干扫清洗功能按钮，以触发生成清洁需求：在区域n先干扫后清洗；如此，可以“干扫+清洗”共同为索引，在预设需求用件映射表中查询到对应的清洁用件“软毛刷+冲洗头”，其中，预设需求用件映射表存储有清洁需求和待调整的清洁用件之间的映射关系。本申请实施例对清洁需求和待调整的清洁用件各自的组合方式并不作限定，可由技术人员在建立预设需求用件映射表时自行限定，例如，在针对不同地质、不同清洁难度的清洁场景，在执行清扫任务时可区分性地设置软毛刷和硬毛刷。

作为一种示例，上述内容的执行步骤可以为：以所述清洁需求为索引，在预设需求用件映射表中查询所述清洁机器人装配的清洁用件中的待调整清洁用件，在所述存放位置控制所述清洁机器人携带的清洁用件调整机构对所述待调整清洁用件进行调整，其中，所述待调整清洁用件具体可以为一个或多个。

其中，待调整的清洁用件和清洁需求的对应关系可基于用户在不同清洁场景下的清洁需求进行设定得到，其中，对于清洁用件中的清洁工具和清洁耗材项，可基于具体清洁场景进行设定，也即，在每一次清洁机器人前往清洁用件补给站时，均默认对清洁机器人的清洁产物进行清理后，再对应装配相对应的清洁用件。清洁工具可基于清洁场景的地质情况进行对应配置，例如，清洁区域为室内瓷砖地板时，清洁用件对应为软毛刷；清洁区域为室外柏油路面时，清洁用件对应为硬毛刷。清洁耗材也可基于清洁场景所需消耗量进行对应配置，例如，在检测到清洁机器人的实际电量低于预设电量阈值时，则在待调整的清洁用件中添加充电项，以对清洁机器人进行充电；在清洁区域为大面积的冲洗区域时，清洁用件对应为水量补充模式1，也即对清洁机器人补充大量清水；在清洁区域为小面积的冲洗区域时，清洁用件对应为水量补充模式2，也即对清洁机器人补充少量清水。

另外地，在确定需要进行调整的清洁用件后，不同类型的清洁用件的调整需求度不同。倘若统一对待调整的清洁用件进行调整，在一定程度上也会导致成本的增加，例如，倘若待调整的清洁用件中包括软毛刷和清水，此时清洁机器人的清洁用件中装配有软毛刷，且清洁机器人蓄水箱中仍存放有清水，按照常规处理方式将清洁机器人的软毛刷更换为新的软毛刷，并将蓄水箱存放的清水倾倒后，并添加符合清洁需求的耗水量，而倾倒的清水能够用于进行清洁处理，并且软毛刷如果能够继续正常使用的话亦能够执行本次待清洁任务。因此，不能盲目地调整清洁用件。可选地，在本申请实施例中，可通过检测清洁用件的损耗程度，清洁用件的损耗程度具体可以为毛刷的损耗程度或者清水的水质浑浊度，其中，清洁用件的损耗度可通过在清洁机器人的检测装置检测得到，例如，在存放清水的蓄水箱中设置水质检测仪，通过水质检测仪检测蓄水箱中剩余清水的水质浑浊度，在水质浑浊度小于预设浑浊度阈值时，可直接在已有清水的基础上补充清水，以使蓄水箱中的清水满足执行本次清洁需求所需的水量；又例如，通过在蓄水箱中设置水量计，以检查蓄水箱的剩余水量，在剩余水量的基础上进行清洁需求所需的水量。

作为一种示例，上述内容的执行步骤可以为：通过清洁机器人部署的检测装置对待调整的清洁用件进行损耗度检测，在得到待调整的清洁用件的清洁用件损耗度后，若检测到清洁用件损耗度大于预设损耗度阈值，则在存放位置对待调整的清洁用件进行调整；若检测到清洁用件损耗度小于或等于预设损耗度阈值，则将不需要对清洁机器人已安装的清洁用件进行调整。

步骤S30，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理。

在本实施例中，需要说明的是，在清洁机器人的机身装配有满足清洁需求的清洁用件后，清洁机器人的控制中心可生成控制指令，以及根据控制指令控制清洁机器人的机身上装配的清洁用件运动，从而实现对清洁需求进行相应地清洁处理的目的。例如，在一种可实施的方式中，假设请求需求为：对清洁区域进行清扫后冲洗，则清洁用件可包括软毛刷、清水和清洁液。根据控制指令控制装配于清洁机器人机身上的清洁用件运动的流程如下：首先，控制清洁机器人的软毛刷对应的运动部件在清洁区域内进行清扫，其次，在检测到清洁区域清扫完成后，控制清洁机器人从清洁液的蓄水箱中倒出足够量的清洁液于清洁区域，最终控制清洁机器人从清水的蓄水箱中倒出足够量的清水于清洁区域，以完成清洁区域的清扫和冲洗。在另一实施例中，清洁机器人的机身也可只设置一个蓄水箱，箱内存放的液体为清水和清洁液按照一定比例混合后的混合液。检测清洁区域是否清扫完成的方法可是通过配置于清洁机器人的摄像头拍摄当前清洁区域图像，并进行图像检测的方式进行判定。软毛刷对应的运动部件的运动过程可拆解为清扫清洁区域的垃圾和将垃圾装入清洁机器人机身上的垃圾收容箱。蓄水箱对应的运动部件的运动过程可拆解为控制蓄水箱倾斜一定的角度，对于运动部件在空间中的运动路径，本申请实施例并不作具体限定。

另外地，需要说明的是，清洁处理既可以为在清洁区域执行单一的清洁动作，也可以为在清洁区域执行组合的清洁动作，具体由清洁需求对应的清洁用件决定。清洁机器人既可以基于清洁用件对清洁区域内特定的清洁子区域进行清洁处理，清洁机器人也可以基于清洁用件对清洁区域整体进行清洁处理，例如，在一种可实施的方式中，倘若清洁区域包括D1、D2和D3三个清洁子区域，其中，清洁子区域D1和清洁子区域D2的地面类型均为陶瓷，清洁子区域D3的地面类型为柏油路面，清洁需求为：清扫和冲洗清洁区域，清洁需求对应的清洁用件包括软毛刷、硬毛刷和清水。清洁机器人基于清洁用件进行清洁处理的流程为：控制清洁机器人的机身的软毛刷的运动部件分别在清洁子区域D1和清洁子区域D2执行清扫动作，以及控制清洁机器人的机身的硬毛刷对应的运动部件在清洁子区域D3执行清扫动作，在清洁子区域D1、清洁子区域D2和清洁子区域D3均清扫完成后，控制清洁机器人从清水的蓄水箱中倒出足够量的清水于清洁区域，以完成清洁子区域D1、清洁子区域D2和清洁子区域D3的冲洗动作。

本申请实施例提供了一种清洁方法，应用于清洁机器人，也即，获取清洁需求，其中，所述清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件；将所述清洁用件装配于所述清洁机器人；控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理。

本申请实施例的清洁机器人在进行清洁处理的过程中获取清洁需求，由于清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件，进而可将清洁用件装配于清洁机器人，最终控制清洁机器人基于清洁用件对清洁区域进行相应的清洁处理，也即，通过装配于清洁机器人上的清洁用件对清洁需求中的清洁区域进行相应清洁处理，即可实现通过为清洁机器人装配不同清洁需求对应的清洁用件，进而基于清洁用件进行清洁处理的目的。

由于清洁机器人装配的清洁用件可根据清洁需求进行定制，也即，清洁机器人的清洁功能多样化，从而得以实现通过清洁机器人完成复合型清洁场景下的清洁处理的目的。在面对复合型清洁场景时不需要通过多个清洁机器人协同完成清洁处理。所以，本申请克服了由于不同清洁场景下清洁处理的复杂程度不同，而清洁机器人的清洁功能单一，进而易导致清洁机器人在面临复合型清洁场景时出现无法完成清洁处理的情况的技术缺陷，因此，提高了清洁机器人的清洁处理能力。

实施例二

进一步地，在本申请另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，步骤S30，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理，包括：

步骤F10，按位置排布，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域；或者

步骤F20，按工作安排，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域。

在本实施例中，需要说明的是，由于清洁机器人在对装配的清洁用件进行调整后，将具备复合型的清洁功能，进而在复合型清洁场景下，可通过一定的排布规则，控制清洁机器人对清洁区域下的多个清洁子区域进行相应的清洁处理，也即，在排布规则下对清洁区域划分清洁子区域进行清洁处理。其中，排布规则具体可以为按清洁子区域的位置排布的规则或者按清洁机器人对清洁子区域的工作安排的规则，例如，在一种可实施的方式中，对于某一清洁子区域而言，可通过多个位置点生成具体的清洁路径，进而控制清洁机器人按照清洁路径进行移动，并控制对应的清洁用件执行清洁处理，即可完成对一个或多个清洁子区域的清洁任务；再例如，在另一种可实施的方式中，对于某一清洁子区域而言，可基于当前时间段检测是否需要进行相应地清洁处理，若当前时间段处于清洁子区域的清洁处理时间段，则在清洁子区域执行相应的清洁动作，其中，清洁动作可以为打扫、洒水降温或者清洁消毒等。

作为一种示例，步骤S30包括：基于一个或多个所述清洁子区域的位置点，生成途径一个或多个所述清洁子区域的清洁路径，根据所述清洁路径，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域；或者

基于一个或多个所述清洁子区域，生成对应于一个或多个所述清洁子区域的清洁子任务，根据所述清洁子任务，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域。

在另一些实施例中，清洁处理包括空气净化；步骤S30，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁区域进行相应的清洁处理，包括：

步骤G10，在所述一个或多个所述清洁子区域中确定出需要空气净化的目标区域；

步骤G20，基于所述清洁用件对所述目标区域进行空气净化。

在本实施例中，需要说明的是，在清洁机器人进行清洁处理的过程中，除了对清洁区域内的地面执行清洁处理外，还可对清洁区域内的空间进行清洁处理，也即，清洁用件还可以为用于进行空气净化的装置，清洁机器人可通过生成的控制指令控制清洁机器人所配置的用于进行空气净化的装置运行，以净化清洁区域的空气。控制清洁机器人基于清洁用件进行空气净化时，既可以控制清洁机器人基于清洁用件(例如消毒液)对清洁区域整体进行空气净化，也可以控制清洁机器人基于清洁用件(例如消毒液)对清洁区域内选定的特定区域进行空气净化。目标区域是指在清洁区域中需要进行空气净化的区域，具体可以为连续区域或者为非连续区域，目标区域具体可以为会议室或室外活动区域等。在确定清洁区域中的某一特定区域是否需要净化空气的过程中，可采用基于空气质量检测仪检测空气质量是否满足空气净化条件，若在某一清洁子区域中检测到空气质量差时，也即，满足空气净化条件时，则对此清洁子区域进行空气净化；若在清洁子区域中检测到空气质量好时，也即，不满足空气净化条件时，则不需要对此清洁子区域进行空气净化。

本申请实施例提供了一种清洁方法。也即，按清洁子区域的位置排布，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域；或者按清洁机器人的工作安排，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域。本申请实施例清洁机器人装配有清洁需求对应的清洁用件后，可按照位置或者工作排布控制清洁机器人采用相应的清洁用件，对一个或多个清洁子区域进行清洁处理，从而实现通过清洁机器人定制出清洁功能，并对对应的清洁区域进行清洁的目的，因此，提高了清洁机器人的清洁能力。

实施例三

本申请实施例还提供一种清洁装置，应用于清洁机器人，参照图2，所述清洁装置包括：

获取模块101，用于获取清洁需求，其中，所述清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件；

装配模块102，用于将所述清洁用件装配于所述清洁机器人；

处理模块103，用于控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理。

可选地，所述获取模块101还用于：

获取清洁路线；

将所述清洁路线途经的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域；

根据所述一个或多个清洁子区域，以确定出与所述一个或多个清洁子区域相对应的一个或多个清洁用件；

将所述一个或多个清洁子区域和相对应的一个或多个清洁用件关联记录为所述清洁需求。

可选地，所述获取模块101还用于：

根据地面类型，对所述清洁路线途经的清洁区域进行划分，得到一个或多个清洁子区域，其中，每一清洁子区域对应于一种地面类型。

可选地，所述获取模块101还用于：

根据工作时间段，对所述清洁路线途经的清洁区域进行划分，得到一个或多个清洁子区域，其中，每一清洁子区域对应于一个工作时间段。

可选地，所述清洁用件包括清水、清洁液、消毒液、抹布、软毛刷、硬毛刷、辊筒和冲洗头中的一项或多项，所述获取模块101还用于：

对于任一所述清洁子区域，确定出由所述清水、所述清洁液、所述消毒液、所述抹布、所述软毛刷、所述硬毛刷、所述辊筒和所述冲洗头中的一项或多项组合的组合体，将所述组合体作为所述清洁子区域的清洁用件。

可选地，所述装配模块102还用于：

确定存放所述清洁用件的一个或多个存放位置；

控制所述清洁机器人行驶至所述一个或多个存放位置，以及将所述清洁用件装配于所述清洁机器人。

可选地，所述处理模块103还用于：

按位置排布，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域；或者

按工作安排，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域。

可选地，所述清洁处理包括空气净化，所述处理模块103还用于：

在所述一个或多个所述清洁子区域中确定出需要空气净化的目标区域；

基于所述清洁用件对所述目标区域进行空气净化。

本发明提供的清洁装置，采用上述实施例中的清洁方法，解决了清洁机器人的清洁处理能力差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的清洁装置的有益效果与上述实施例提供的清洁方法的有益效果相同，且该清洁装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

实施例四

本发明实施例提供一种电子设备，电子设备可以是清洁机器人或者无人清洁车，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的清洁方法。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储装置1003加载到随机访问存储器(RAM)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1004中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM1002以及RAM1004通过总线1005彼此相连。输入/输出(I/O)接口1006也连接至总线。

通常，以下系统可以连接至I/O接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1003被安装，或者从ROM1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的清洁方法，解决了清洁机器人的清洁处理能力差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的清洁方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

实施例五

本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的清洁方法。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。

上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：获取清洁需求，其中，所述清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件；将所述清洁用件装配于所述清洁机器人；控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述清洁方法的计算机可读程序指令，解决了清洁机器人的清洁处理能力差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的清洁方法的有益效果相同，在此不做赘述。

实施例六

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的清洁方法的步骤。

本申请提供的计算机程序产品解决了清洁机器人的清洁处理能力差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的清洁方法的有益效果相同，在此不做赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种清洁方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁方法包括：

获取清洁需求，其中，所述清洁需求包括清洁区域和用于对所述清洁区域进行相应清洁处理的清洁用件；

将所述清洁用件装配于所述清洁机器人；

控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理。

2.如权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述获取清洁需求的步骤包括：

获取清洁路线；

将所述清洁路线途经的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域；

根据所述一个或多个清洁子区域，以确定出与所述一个或多个清洁子区域相对应的一个或多个清洁用件；

将所述一个或多个清洁子区域和相对应的一个或多个清洁用件关联记录为所述清洁需求。

3.如权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述将所述清洁路线途经的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域的步骤包括：

根据地面类型，对所述清洁路线途经的清洁区域进行划分，得到一个或多个清洁子区域，其中，每一清洁子区域对应于一种地面类型。

4.如权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述将所述清洁路线途经的清洁区域划分为一个或多个清洁子区域的步骤包括：

根据工作时间段，对所述清洁路线途经的清洁区域进行划分，得到一个或多个清洁子区域，其中，每一清洁子区域对应于一个工作时间段。

5.如权利要求2-4任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁用件包括清水、清洁液、消毒液、抹布、软毛刷、硬毛刷、辊筒和冲洗头中的一项或多项；

所述根据所述一个或多个清洁子区域，以确定出与所述一个或多个清洁子区域相对应的一个或多个清洁用件的步骤包括：

对于任一所述清洁子区域，确定出由所述清水、所述清洁液、所述消毒液、所述抹布、所述软毛刷、所述硬毛刷、所述辊筒和所述冲洗头中的一项或多项组合的组合体，将所述组合体作为所述清洁子区域的清洁用件。

6.如权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述将所述清洁用件装配于所述清洁机器人的步骤包括：

确定存放所述清洁用件的一个或多个存放位置；

控制所述清洁机器人行驶至所述一个或多个存放位置，以及将所述清洁用件装配于所述清洁机器人。

7.如权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对所述清洁区域进行相应的清洁处理的步骤包括：

按位置排布，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域；或者

按工作安排，控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁子区域进行相应的清洁处理，其中，所述清洁区域包括一个或多个清洁子区域。

8.如权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁处理包括空气净化；

所述控制所述清洁机器人基于所述清洁用件对一个或多个所述清洁区域进行相应的清洁处理的步骤包括：

在所述一个或多个所述清洁子区域中确定出需要空气净化的目标区域；

基于所述清洁用件对所述目标区域进行空气净化。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的清洁方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有实现清洁方法的程序，所述实现清洁方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至8中任一项所述清洁方法的步骤。