CN116781448A - 一种can报文防丢失方法、装置、系统、芯片及介质 - Google Patents
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Abstract
一种CAN报文防丢失方法、装置、系统、芯片及介质，应用于通过收发器连接CAN总线的微控制单元；微控制单元中包括至少一个第一CAN控制器和至少两个第二CAN控制器；每个CAN控制器连接收发器，并配置有相应的通信缓存。其方法包括：获取第一CAN控制器的缓存可用空间量和第一CAN报文量；若第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于第一CAN报文量，则控制第一CAN控制器接收并处理CAN报文，否则根据报文编号，将CAN报文分为与CAN控制器一一对应的报文组，控制CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。由此确保了CAN报文能够全部被及时处理，不仅有效避免丢帧，而且有助于提高总线的通信效率。
Description
技术领域
本申请涉及CAN通信技术领域，特别是涉及一种CAN报文防丢失方法、装置、系统、芯片及介质。
背景技术
CAN（Controller Area Network，控制器局域网总线）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，是应用最广泛的现场总线之一，CAN协议常用于汽车中各种不同元件之间的通信。
相关技术中，CAN控制器关联的缓存是预先配置的，其大小是固定的。并且，在具有CAN接口的电子产品中，处理器的CAN接口只有一路，通过该接口仅连接单个CAN控制器。然而在使用过程中，比如在汽车上的特定场景下，短时间内会产生大量的CAN报文，需要CAN控制器缓存31帧报文，而在固定缓存和单路CAN接口的限制下，硬件资源最多只可以接受13帧报文，很容易丢失数据包，无法确保CAN报文能够全部被及时处理，严重影响总线的通信效率。
发明内容
为了解决现有技术中存在的至少一个问题，本申请的目的在于提供一种CAN报文防丢失方法、装置、系统、芯片及介质，能够通过多个微控制单元内的多个CAN控制器分别配置CAN接口连接收发器，并配置有相应的通信缓存，实现协同接收报文，确保了CAN报文能够全部被及时处理，不仅有效避免丢帧，而且有助于提高总线的通信效率。对于短时间内处理大量CAN报文的应用场景，效果尤为显著。
为实现上述目的，本申请提供的CAN报文防丢失方法，应用于通过收发器连接CAN总线的微控制单元；所述微控制单元中包括至少两个CAN控制器，所述至少两个CAN控制器包括一个第一CAN控制器和至少一个第二CAN控制器；每一个CAN控制器连接所述收发器，并配置有相应的通信缓存；
所述方法包括：
获取所述第一CAN控制器的缓存可用空间量和第一CAN报文量；其中，所述第一CAN报文量为所述收发器当前接收到的CAN报文的报文量；
响应于所述第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于所述第一CAN报文量，控制所述第一CAN控制器接收并处理所述CAN报文；
响应于所述第一CAN控制器的缓存可用空间量小于所述第一CAN报文量，根据报文编号，将所述CAN报文分为与所述至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制所述至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。
进一步地，所述根据报文编号，将所述CAN报文分为与所述至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制所述至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文的步骤，包括：
获取所述微控制单元中的CAN控制器个数；
根据所述CAN报文的报文编号对所述CAN控制器个数取余数，确定所述CAN报文的第一分组识别号；所述第一分组识别号与所述微控制单元中的CAN控制器一一对应；
控制所述CAN控制器根据对应的第一分组识别号，接收并处理对应的CAN报文。
更进一步地，所述控制所述CAN控制器根据对应的第一分组识别号，接收并处理对应的CAN报文的步骤，包括：
获取每个CAN控制器的缓存可用空间量和相应的第二报文量；其中所述第二报文量为所述CAN控制器对应第一分组识别号的CAN报文的报文量；
响应于所述CAN控制器的缓存可用空间量大于等于所述相应的第二报文量，确定所述CAN控制器为可处理CAN控制器，控制所述可处理CAN控制器接收并处理对应第一分组识别号的CAN报文。
更进一步地，所述方法还包括：
响应于所述CAN控制器的缓存可用空间量小于所述相应的第二报文量，确定所述CAN控制器为不可处理CAN控制器，控制所述可处理CAN控制器接收并处理所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文。
更进一步地，所述控制所述可处理CAN控制器接收并处理所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文的步骤，包括：
获取所述微控制单元中的可处理CAN控制器个数；
根据所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文的报文编号对所述可处理CAN控制器个数取余数，确定所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文的第二分组识别号；所述第二分组识别号与所述微控制单元中的可处理CAN控制器一一对应；
控制所述可处理CAN控制器根据对应的第二分组识别号，接收并处理相应的CAN报文。
进一步地，所述根据报文编号，将所述CAN报文分为与所述至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制所述至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文的步骤，包括：
获取每个CAN控制器的缓存可用空间量和相应的第三CAN报文量；其中，所述CAN控制器被配置有相应的报文编号区间，所述第三CAN报文量为所述CAN报文中匹配相应报文编号区间的CAN报文的报文量；
响应于所述相应的缓存可用空间量大于等于所述相应的第三CAN报文量，确定所述CAN控制器为可处理CAN控制器，控制所述可处理CAN控制器接收并处理对应报文编号区间的CAN报文；
响应于所述相应的缓存可用空间量小于所述相应的第三CAN报文量，确定所述CAN控制器为不可处理CAN控制器，控制所述可处理CAN控制器接收并处理所述不可处理CAN控制器对应报文编号区间的CAN报文。
更进一步地，控制所述可处理CAN控制器接收并处理所述不可处理CAN控制器对应报文编号区间的CAN报文的步骤，包括：
获取所述微控制单元中的可处理CAN控制器个数；
根据所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文的报文编号对所述可处理CAN控制器个数取余数，确定所述不可处理CAN控制器对应的所述CAN报文的第三分组识别号；所述第三分组识别号与所述微控制单元中的可处理CAN控制器一一对应；
控制所述可处理CAN控制器根据对应的第三分组识别号，接收并处理对应的CAN报文。
为实现上述目的，本申请还提供的CAN报文防丢失装置，应用于通过收发器连接CAN总线的微控制单元；所述微控制单元中包括至少两个CAN控制器，所述至少两个CAN控制器包括一个第一CAN控制器和至少一个第二CAN控制器；每一个CAN控制器连接所述收发器，并配置有相应的通信缓存；
所述装置包括：
获取模块，用于获取所述第一CAN控制器的缓存可用空间量，和，第一CAN报文量；其中，所述第一CAN报文量为所述收发器当前接收到的CAN报文的报文量；
控制模块，响应于所述第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于所述第一CAN报文量，控制所述第一CAN控制器接收并处理所述CAN报文；
所述控制模块还用于，响应于所述第一CAN控制器的缓存可用空间量小于所述第一CAN报文量，根据报文编号，将所述CAN报文分为与所述至少两个CAN控制器一一对应的报文组，控制所述至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。
为实现上述目的，本申请还提供的CAN报文防丢失系统，包括：
收发器，连接CAN总线；
微控制单元，通过所述收发器连接所述CAN总线；
受控单元，连接所述CAN总线，并受所述微控制单元控制；和，
如上所述的CAN报文防丢失装置，用于防止所述收发器向所述微控制单元发送的CAN报文丢失。
为实现上述目的，本申请还提供的微控制器芯片，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令；所述处理器被配置为运行所述指令以执行如上所述的CAN报文防丢失方法。
为实现上述目的，本申请提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当计算机指令运行时执行如上所述的CAN报文防丢失方法的步骤。
本申请的一种CAN报文防丢失方法、装置、系统、芯片及介质，通过获取第一CAN控制器的缓存可用空间量和第一CAN报文量；并响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于第一CAN报文量，控制第一CAN控制器接收并处理CAN报文；以及响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量小于第一CAN报文量，根据报文编号，将CAN报文分为与至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。由此，能够通过多个微控制单元内的多个CAN控制器分别配置CAN接口连接收发器，并配置有相应的通信缓存，实现协同接收报文，确保了CAN报文能够全部被及时处理，不仅有效避免丢帧，而且有助于提高总线的通信效率。对于短时间内处理大量CAN报文的应用场景，效果尤为显著。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。
附图说明
附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本申请的实施例一起，用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：
图1为根据本申请实施例的CAN报文防丢失系统的结构框图；
图2为根据本申请实施例的CAN报文防丢失方法流程图；
图3为根据本申请另一实施例的CAN报文防丢失方法流程图；
图4为根据本申请又一实施例的CAN报文防丢失方法流程图；
图5为根据本申请又一实施例的CAN报文防丢失方法流程图；
图6为本申请实施例的CAN报文防丢失装置的结构框图；
图7为根据本申请实施例的微控制器芯片的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。
应当理解，本申请的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本申请的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分的基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本申请中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块、单元、数据或位置进行区分，并非用于限定这些装置、模块、单元、数据或位置所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本申请中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。“多个”应理解为两个或以上。
下面，将参考附图详细地说明本申请的实施例。
首先需要说明的是，如图1所示，本申请提供的CAN报文防丢失方法，应用于CAN报文防丢失系统10。在CAN报文防丢失系统10中，通过收发器（Transceiver）12连接CAN总线的微控制单元（Microcontroller Unit，MCU）11。微控制单元11中包括至少两个CAN控制器（Controller），该至少两个CAN控制器包括一个第一CAN控制器111和至少一个第二CAN控制器112。每一个CAN控制器配置有相应的CAN接口，以分别连接收发器12，且，每一个CAN控制器配置有相应的通信缓存113。
在具体示例中，收发器12可以是帧报文中数据段波特率可变的CAN收发器（CANFDTransceiver）。
相比于第二CAN控制器112，第一CAN控制器111可以具有较佳的功能性，该功能性可以包括缓存大小、传输速率功能、接口功能中的至少一个。
MCU处理器中设置的CAN控制器，用于处理CAN总线上发来的数据。
CAN控制器配置的缓存113，可以是mailbox缓存，用以存储CAN报文，并根据报文标记，发送给系统内对应单元。Mailbox是用于不同处理单元之间进行通信和数据交换的机制或数据结构，其可以用于在不同的处理器、核心或硬件模块之间（例如在多核处理器、系统级芯片或多个独立的功能模块之间）传递消息、触发事件以及共享数据。
图2为根据本申请实施例的CAN报文防丢失方法流程图，下面将参考图2，对本申请的CAN报文防丢失方法进行详细描述。
在步骤201，获取第一CAN控制器的缓存可用空间量和第一CAN报文量。
其中，第一CAN报文量，为收发器当前接收到的CAN报文的报文量。第一CAN控制器的缓存可用空间量，等于第一CAN控制器的缓存空间量减去缓存占用量。
在步骤202，响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于第一CAN报文量，控制第一CAN控制器接收并处理CAN报文。
也就是说，当前第一CAN控制器的缓存可用空间足够存储收发器接收到的CAN报文时，直接通过第一CAN控制器接收并处理CAN报文。
在步骤203，响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量小于第一CAN报文量，根据报文编号，将CAN报文分为与至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。
也就是说，当前第一CAN控制器的缓存可用空间不足以存储收发器接收到的CAN报文时，若微控制单元中的第一CAN控制器和第二CAN控制器的总个数为N个，则根据报文编号，将收发器当前接收到的CAN报文分为N个报文组，N个报文组与N个CAN控制器一一对应设置，并控制N个CAN控制器接收及处理相应报文组中的CAN报文。
根据本申请实施例的CAN报文防丢失方法，通过获取第一CAN控制器的缓存可用空间量和第一CAN报文量；并响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于第一CAN报文量，控制第一CAN控制器接收并处理CAN报文；以及响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量小于第一CAN报文量，根据报文编号，将CAN报文分为与至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。由此，能够通过多个微控制单元内的多个CAN控制器分别配置CAN接口连接收发器，并配置有相应的通信缓存，实现协同接收报文，确保了CAN报文能够全部被及时处理，不仅有效避免丢帧，而且有助于提高总线的通信效率。对于短时间内处理大量CAN报文的应用场景，效果尤为显著。
作为一种实施例，如图3所示，根据报文编号，将CAN报文分为与至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文的步骤，包括以下子步骤：
步骤301，获取微控制单元中的CAN控制器个数。
步骤302，根据CAN报文的报文编号对CAN控制器个数取余数，确定CAN报文的第一分组识别号；第一分组识别号与微控制单元中的CAN控制器一一对应。
步骤303，控制CAN控制器根据对应的第一分组识别号，接收并处理对应的CAN报文。
在具体示例中，微控制单元中包括3个CAN控制器。CAN报文的第一分组识别号N1=ID1%3，其中，ID1为收发器当前接收到的CAN报文的报文编号，第一分组识别号N1为0、1或2。3个CAN控制器分别对应接收N1为0、1和2的第一分组中的CAN报文。
进一步地，步骤303，包括以下子步骤：
步骤3031，获取每个CAN控制器的缓存可用空间量和相应的第二报文量。
其中，第二报文量为CAN控制器对应第一分组识别号的CAN报文的报文量。
步骤3032，响应于CAN控制器的缓存可用空间量大于等于相应的第二报文量，确定CAN控制器为可处理CAN控制器，控制可处理CAN控制器接收并处理对应第一分组识别号的CAN报文。
更进一步地，该方法还包括：
步骤3033，响应于CAN控制器的缓存可用空间量小于相应的第二报文量，确定CAN控制器为不可处理CAN控制器，控制可处理CAN控制器接收并处理不可处理CAN控制器对应的CAN报文。
也就是说，在步骤303中，为避免CAN控制器接收并处理对应报文组中的CAN报文时，发生缓存可用空间量不足的情况，可进行进一步的CAN报文防丢失策略。
具体地，在CAN控制器的缓存足以接收对应第一分组识别号的CAN报文的第二报文量时，即该CAN控制器为可处理CAN控制器，此时控制该可处理CAN控制器接收对应的CAN报文。相反，在CAN控制器的缓存不足以接收对应第一分组识别号的CAN报文的第二报文量时，即该CAN控制器为不可处理CAN控制器，此时控制该不可处理CAN控制器不接收其对应的CAN报文，而是由可处理CAN控制器接收并处理。
更进一步地，如图4所示，控制可处理CAN控制器接收并处理不可处理CAN控制器对应的CAN报文的步骤，包括：
步骤401，获取微控制单元中的可处理CAN控制器个数。
步骤402，根据不可处理CAN控制器对应的CAN报文的报文编号对可处理CAN控制器个数取余数，确定不可处理CAN控制器对应的CAN报文的第二分组识别号；第二分组识别号与微控制单元中的可处理CAN控制器一一对应。
步骤403，控制可处理CAN控制器根据对应的第二分组识别号，接收并处理相应的CAN报文。
例如，在具体示例中，微控制单元中包括2个可处理CAN控制器和1个不可处理CAN控制器。对该不可处理CAN控制器对应的第一分组的报文，确定第二分组识别号N2=ID2%2，其中，ID2为收发器当前接收到的CAN报文的报文编号，第二分组识别号N2为0或1。2个可处理CAN控制器分别对应接收N2为0和1的第二分组中的CAN报文。
作为另一种实施例，如图5所示，根据报文编号，将CAN报文分为与至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文的步骤，包括：
步骤501，获取每个CAN控制器的缓存可用空间量和相应的第三CAN报文量。
其中，CAN控制器被配置有相应的报文编号区间，第三CAN报文量为CAN报文中匹配相应报文编号区间的CAN报文的报文量。
步骤502，响应于相应的缓存可用空间量大于等于相应的第三CAN报文量，确定CAN控制器为可处理CAN控制器，控制可处理CAN控制器接收并处理对应报文编号区间的CAN报文。
步骤503，响应于相应的缓存可用空间量小于相应的第三CAN报文量，确定CAN控制器为不可处理CAN控制器，控制可处理CAN控制器接收并处理不可处理CAN控制器对应报文编号区间的CAN报文。
也就是说，当前第一CAN控制器的缓存不足以存储收发器接收到的CAN报文时，每个CAN控制器通过各自的报文编号区间处理相应的报文编号的报文。即，以报文编号区间对CAN报文进行分组，形成每个CAN控制器对应的第三报文量。在CAN控制器的缓存足以接收对应第三报文量时，确定该CAN控制器为可处理CAN控制器，并控制可处理CAN控制器接收及处理对应报文编号区间的CAN报文。在CAN控制器的缓存不足以接收对应第三报文量时，确定该CAN控制器为不可处理CAN控制器，并控制可处理CAN控制器接收及处理不可处理CAN控制器所对应区间的CAN报文。
进一步地，控制可处理CAN控制器接收并处理不可处理CAN控制器对应报文编号区间的CAN报文的步骤，可以包括以下步骤：
步骤5031，获取微控制单元中的可处理CAN控制器个数。
步骤5032，根据不可处理CAN控制器对应的CAN报文的报文编号对可处理CAN控制器个数取余数，确定不可处理CAN控制器对应的CAN报文的第三分组识别号；第三分组识别号与微控制单元中的可处理CAN控制器一一对应。
步骤5033，控制可处理CAN控制器根据对应的第三分组识别号，接收并处理对应的CAN报文。
综上所述，根据本申请实施例的CAN报文防丢失方法，通过获取第一CAN控制器的缓存可用空间量和第一CAN报文量；并响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于第一CAN报文量，控制第一CAN控制器接收并处理CAN报文；以及响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量小于第一CAN报文量，根据报文编号，将CAN报文分为与至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。由此，能够通过多个微控制单元内的多个CAN控制器分别配置CAN接口连接收发器，并配置有相应的通信缓存，实现协同接收报文，确保了CAN报文能够全部被及时处理，不仅有效避免丢帧，而且有助于提高总线的通信效率。对于短时间内处理大量CAN报文的应用场景，效果尤为显著。
图6为本申请实施例的CAN报文防丢失装置的结构框图。该CAN报文防丢失装置60，应用于通过收发器连接CAN总线的微控制单元；微控制单元中包括至少两个CAN控制器，至少两个CAN控制器包括一个第一CAN控制器和至少一个第二CAN控制器；每一个CAN控制器连接收发器，并配置有相应的通信缓存。参考图6所示，CAN报文防丢失装置60，包括获取模块61和控制模块62。
获取模块61，用于获取第一CAN控制器的缓存可用空间量，和，第一CAN报文量；其中，第一CAN报文量为收发器当前接收到的CAN报文的报文量。
控制模块62，响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于第一CAN报文量，控制第一CAN控制器接收并处理CAN报文。控制模块62还用于，响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量小于第一CAN报文量，根据报文编号，将CAN报文分为与至少两个CAN控制器一一对应的报文组，控制至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。
本申请实施例中，控制模块62具体用于：响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量小于第一CAN报文量，获取微控制单元中的CAN控制器个数；根据CAN报文的报文编号对CAN控制器个数取余数，确定CAN报文的第一分组识别号；第一分组识别号与微控制单元中的CAN控制器一一对应；控制CAN控制器根据对应的第一分组识别号，接收并处理对应的CAN报文。
进一步地，控制模块62具体用于：获取每个CAN控制器的缓存可用空间量和相应的第二报文量；其中第二报文量为CAN控制器对应第一分组识别号的CAN报文的报文量；响应于CAN控制器的缓存可用空间量大于等于相应的第二报文量，确定CAN控制器为可处理CAN控制器，控制可处理CAN控制器接收并处理对应第一分组识别号的CAN报文。
进一步地，控制模块62还具体用于：响应于CAN控制器的缓存可用空间量小于相应的第二报文量，确定CAN控制器为不可处理CAN控制器，控制可处理CAN控制器接收并处理不可处理CAN控制器对应的CAN报文。
进一步地，控制模块62具体用于：获取微控制单元中的可处理CAN控制器个数；根据不可处理CAN控制器对应的CAN报文的报文编号对可处理CAN控制器个数取余数，确定不可处理CAN控制器对应的CAN报文的第二分组识别号；第二分组识别号与微控制单元中的可处理CAN控制器一一对应；控制可处理CAN控制器根据对应的第二分组识别号，接收并处理相应的CAN报文。
本申请实施例中，控制模块62具体用于：响应于第一CAN控制器的缓存可用空间量小于第一CAN报文量，获取每个CAN控制器的缓存可用空间量和相应的第三CAN报文量；其中，CAN控制器被配置有相应的报文编号区间，第三CAN报文量为CAN报文中匹配相应报文编号区间的CAN报文的报文量；响应于相应的缓存可用空间量大于等于相应的第三CAN报文量，确定CAN控制器为可处理CAN控制器，控制可处理CAN控制器接收并处理对应报文编号区间的CAN报文；响应于相应的缓存可用空间量小于相应的第三CAN报文量，确定CAN控制器为不可处理CAN控制器，控制可处理CAN控制器接收并处理不可处理CAN控制器对应报文编号区间的CAN报文。
进一步地，控制模块62具体用于：获取微控制单元中的可处理CAN控制器个数；根据不可处理CAN控制器对应的CAN报文的报文编号对可处理CAN控制器个数取余数，确定不可处理CAN控制器对应的CAN报文的第三分组识别号；第三分组识别号与微控制单元中的可处理CAN控制器一一对应；控制可处理CAN控制器根据对应的第三分组识别号，接收并处理对应的CAN报文。
需要说明的是，上述实施例中对CAN报文防丢失方法的解释说明也适用于上述实施例中的CAN报文防丢失装置，此处不再赘述。
图1为根据本申请实施例的CAN报文防丢失系统的结构框图。参考图1所示，CAN报文防丢失系统10，包括微控制单元11、收发器12、受控单元13和上述实施例的CAN报文防丢失装置（图中未示出）。
其中，收发器12，连接CAN总线。微控制单元11，通过收发器连接CAN总线。受控单元13，连接CAN总线，并受微控制单元控制，具体可以是电机、温度传感器、光电开关、接近开关等。CAN报文防丢失装置，用于防止收发器向微控制单元发送的CAN报文丢失。
在具体示例中，汽车电子领域中的CAN总线上，多个ECU可以共享总线，并且每个ECU都有可能发送消息。为了避免数据冲突可以采用polling（查询）通信方式，来协调ECU之间的访问，确定消息的传输优先级和访问权。在CAN总线的polling机制中，每个ECU按照一定的顺序依次轮流发送消息。当一个ECU要发送消息时，会等待总线空闲，并依据预设的优先级顺序，依次轮流获取总线的访问权。只有在获取到访问权后，ECU才能发送其消息。其他ECU会监听总线上的消息。如果检测到有较高优先级的消息，则会停止发送自己的消息，等待总线空闲后再次获取访问权。通过polling机制，CAN总线中的消息发送和接收可以有序进行，避免了数据冲突，确保了消息的传输和处理的有效性和可靠性。
图7为根据本申请实施例的微控制器芯片的结构框图。参考图7所示，微控制器芯片70，包括存储器71和处理器72，存储器71中存储有计算机指令；处理器72被配置为运行指令以执行上述实施例的CAN报文防丢失方法。
本申请一个实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个计算机指令，当上述一个或者多个计算机指令被执行时，实现上述实施例的CAN报文防丢失方法的步骤。
本申请的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件，或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
本领域普通技术人员可以理解：以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种CAN报文防丢失方法，其特征在于，应用于通过收发器连接CAN总线的微控制单元；所述微控制单元中包括至少两个CAN控制器，所述至少两个CAN控制器包括一个第一CAN控制器和至少一个第二CAN控制器；每一个CAN控制器连接所述收发器，并配置有相应的通信缓存；
所述方法包括：
获取所述第一CAN控制器的缓存可用空间量和第一CAN报文量；其中，所述第一CAN报文量为所述收发器当前接收到的CAN报文的报文量；
响应于所述第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于所述第一CAN报文量，控制所述第一CAN控制器接收并处理所述CAN报文；
响应于所述第一CAN控制器的缓存可用空间量小于所述第一CAN报文量，根据报文编号，将所述CAN报文分为与所述至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制所述至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。
2.根据权利要求1所述的CAN报文防丢失方法，其特征在于，所述根据报文编号，将所述CAN报文分为与所述至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制所述至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文的步骤，包括：
获取所述微控制单元中的CAN控制器个数；
根据所述CAN报文的报文编号对所述CAN控制器个数取余数，确定所述CAN报文的第一分组识别号；所述第一分组识别号与所述微控制单元中的CAN控制器一一对应；
控制所述CAN控制器根据对应的第一分组识别号，接收并处理对应的CAN报文。
3.根据权利要求2所述的CAN报文防丢失方法，其特征在于，所述控制所述CAN控制器根据对应的第一分组识别号，接收并处理对应的CAN报文的步骤，包括：
获取每个CAN控制器的缓存可用空间量和相应的第二报文量；其中所述第二报文量为所述CAN控制器对应第一分组识别号的CAN报文的报文量；
响应于所述CAN控制器的缓存可用空间量大于等于所述相应的第二报文量，确定所述CAN控制器为可处理CAN控制器，控制所述可处理CAN控制器接收并处理对应第一分组识别号的CAN报文。
4.根据权利要求3所述的CAN报文防丢失方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述CAN控制器的缓存可用空间量小于所述相应的第二报文量，确定所述CAN控制器为不可处理CAN控制器，控制所述可处理CAN控制器接收并处理所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文。
5.根据权利要求4所述的CAN报文防丢失方法，其特征在于，所述控制所述可处理CAN控制器接收并处理所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文的步骤，包括：
获取所述微控制单元中的可处理CAN控制器个数；
根据所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文的报文编号对所述可处理CAN控制器个数取余数，确定所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文的第二分组识别号；所述第二分组识别号与所述微控制单元中的可处理CAN控制器一一对应；
控制所述可处理CAN控制器根据对应的第二分组识别号，接收并处理相应的CAN报文。
6.根据权利要求1所述的CAN报文防丢失方法，其特征在于，所述根据报文编号，将所述CAN报文分为与所述至少两个CAN控制器一一对应的至少两个报文组，控制所述至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文的步骤，包括：
获取每个CAN控制器的缓存可用空间量和相应的第三CAN报文量；其中，所述CAN控制器被配置有相应的报文编号区间，所述第三CAN报文量为所述CAN报文中匹配相应报文编号区间的CAN报文的报文量；
响应于所述相应的缓存可用空间量大于等于所述相应的第三CAN报文量，确定所述CAN控制器为可处理CAN控制器，控制所述可处理CAN控制器接收并处理对应报文编号区间的CAN报文；
响应于所述相应的缓存可用空间量小于所述相应的第三CAN报文量，确定所述CAN控制器为不可处理CAN控制器，控制所述可处理CAN控制器接收并处理所述不可处理CAN控制器对应报文编号区间的CAN报文。
7.根据权利要求6所述的CAN报文防丢失方法，其特征在于，控制所述可处理CAN控制器接收并处理所述不可处理CAN控制器对应报文编号区间的CAN报文的步骤，包括：
获取所述微控制单元中的可处理CAN控制器个数；
根据所述不可处理CAN控制器对应的CAN报文的报文编号对所述可处理CAN控制器个数取余数，确定所述不可处理CAN控制器对应的所述CAN报文的第三分组识别号；所述第三分组识别号与所述微控制单元中的可处理CAN控制器一一对应；
控制所述可处理CAN控制器根据对应的第三分组识别号，接收并处理对应的CAN报文。
8.一种CAN报文防丢失装置，其特征在于，应用于通过收发器连接CAN总线的微控制单元；所述微控制单元中包括至少两个CAN控制器，所述至少两个CAN控制器包括一个第一CAN控制器和至少一个第二CAN控制器；每一个CAN控制器连接所述收发器，并配置有相应的通信缓存；
所述装置包括：
获取模块，用于获取所述第一CAN控制器的缓存可用空间量和第一CAN报文量；其中，所述第一CAN报文量为所述收发器当前接收到的CAN报文的报文量；
控制模块，响应于所述第一CAN控制器的缓存可用空间量大于等于所述第一CAN报文量，控制所述第一CAN控制器接收并处理所述CAN报文；
所述控制模块还用于，响应于所述第一CAN控制器的缓存可用空间量小于所述第一CAN报文量，根据报文编号，将所述CAN报文分为与所述至少两个CAN控制器一一对应的报文组，控制所述至少两个CAN控制器接收并处理相应报文组中的CAN报文。
9.一种CAN报文防丢失系统，其特征在于，包括：
收发器，连接CAN总线；
微控制单元，通过所述收发器连接所述CAN总线；
受控单元，连接所述CAN总线，并受所述微控制单元控制；和，
如权利要求8所述的CAN报文防丢失装置，用于防止所述收发器向所述微控制单元发送的CAN报文丢失。
10.一种微控制器芯片，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令；所述处理器被配置为运行所述指令以执行权利要求1-7中任一项所述的CAN报文防丢失方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，当计算机指令运行时执行权利要求1至7中任一项所述的CAN报文防丢失方法的步骤。
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