CN116772868B - 一种配电室巡检机器人及其自动巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种配电室巡检机器人及其自动巡检方法，本发明涉及配电室巡检技术领域，解决了固定的路线巡检不能及时的应对巡检过程中出现的突发情况，其次在对路线进行选取的时候没有结合自身因素的技术问题，本发明通过对不同巡检点的路线进行计算，来选取合适的巡检路线，针对突发情况造成的路线打乱，通过分析巡检机器人自身的电量来确定合适的巡检路线，从而能够保证巡检任务顺利完成，采用机器人巡检，一方面可以避免固定摄像头覆盖度无法保证，安装及维护成本都较高的问题，另一方面能够减小人为巡检带来的数据误差，同时也避免了固定位置的采集方案无法完成对配电室情况的全面了解。

Description

一种配电室巡检机器人及其自动巡检方法

技术领域

本发明涉及配电室巡检技术领域，具体为一种配电室巡检机器人及其自动巡检方法。

背景技术

近年来国家大力发展智能电网，输变电系统的智能化信息化已具备相当高的水平，而配网由于其使用环境和结构的复杂性使得智能化信息化水平较低，随着智能电网工作的进一步深入，配网智能化信息化已成为下一步的主要工作之一，且配电室作为生产生活重要的一环，日常的巡检是必不可少的。

根据申请号为CN201310145438.4的专利显示，该专利巡检设备配由手持式PDA采集器、上位计算机、无线路由器、编码打印机及手持式计算机构成，其中上位计算机与编码打印电气连接，与无线网络连接，手持式计算机另与手持式PDA采集器电气连接。本发明巡检全面，且巡检项目相互关联、制约，编程简单、程序简单易学，便于操作人员根据不同站、不同设备开展相应巡检，适应性强等，同时还具有培训功能，可在巡检工作同时对员工进行设备操作等培训。

部分现有的配电室巡检依然是通过派遣人员进行巡检，这样的巡检方式存在效率低下的问题，同时人工巡检存在人力成本高，巡检不准时，人员水平差异易导致巡检结果差等问题，同样也有部分的采用智能化巡检方式，通过控制机器人来进行巡检，但是机器人在巡检的时候均是通过设定的路线来进行巡检的，针对巡检过程中的突发情况不能进行合适的处理，其次在对机器人巡检路线的规划过程中没有切合实际地考虑到自身的因素，因此在利用机器人进行巡检的过程中会存在影响。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种配电室巡检机器人及其自动巡检方法，解决了固定的路线巡检不能及时地应对巡检过程中出现的突发情况，其次在对路线进行选取的时候没有结合自身因素的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种配电室自动巡检方法，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：先确定充电桩的安装位置，接着确定巡检起点，同时获取到不同的巡检点，并获取到巡检点的基础信息，其中基础信息包括：故障次数，并根据巡检起点与充电桩之间的距离来生成巡检路线，接着根据故障次数生成巡检路线信息，并将巡检路线信息传输到边缘服务器；

步骤二：边缘服务器获取到巡检路线信息，接着派遣巡检机器人进行巡检工作，并通过巡检机器人采集不同巡检点的巡检参数，同时获取到不同巡检点的实时参数，结合实时参数对巡检路线进行二次规划生成二次规划路线信息；

步骤三：接着获取到巡检机器人的采集数据和传感器数据，并将二者的数据进行比较，并生成比较结果，其中比较结果包括：正常结果和异常结果，并将比较结果传输到输出端；

步骤四：输出端获取到传输的比较结果和巡检参数，并将巡检参数显示给操作人员。此处需要说明的是：云端孪生为配电室制作图像化呈现方式，采用强大的渲染技术，实现3D场景的实时渲染输出，并辅以定制化的数据交互方式，实现直观传递数据信息，将视频、复杂动画、2D/3D 图形及实时数据流进行统一整合，以图形化方式实时呈现，为提高管理决策效率予以科学支持。

作为本发明的进一步方案：所述步骤一中生成巡检信息的具体方式如下：

S1：获取到所有的巡检点并将其标记为i，且i=1、2、…、n，并将所有巡检点i的故障次数进行标记且记作为Ci，同时将巡检点故障次数Ci按照从大到小进行排序，生成巡检点故障次数排序信息；此处需要说明的是：在配电室中不同的区域存在不同的巡检点，而不同的巡检点历史故障的次数也是不相同的，如果出现故障的次数较多，则需要对其进行重点巡检，同时将巡检任务放在第一位，以此类推来对不同巡检点的故障次数进行排序。

S2：接着根据生成的巡检点故障次数排序信息生成巡检路线，并将该巡检路线标记为初次巡检路线，同时获取到初次巡检路线的巡检起点与充电桩之间的距离并记作为Dc，接着获取到巡检机器人运动的最大距离记作为DJ，并将二者进行判断分析：当Dc<DJ时，系统判定初次巡检路线符合巡检机器人的运动距离，并生成巡检路线信息，反之当Dc≥DJ时，系统判定初次巡检路线不符合巡检机器人的运动距离，并生成故障次数不符合信号；此处需要说明的是：巡检机器人由电力驱动，所有会存在一个运动的最大距离，因此在进行路线选取的时候需要在最大距离的范围内完成，如果超过了最大距离巡检机器人则会停止工作，从而会造成巡检任务的终止。

S3：获取到初次巡检路线对应的故障次数不符合信号，同时获取到不同巡检点i的检修时长并记作为Ti，接着按照检修时长Ti从大到小排序生成检修时长排序信息，并生成对应的检修时长巡检路线，同时获取到Dc和DJ并将二者进行判断分析：当Dc<DJ时，系统判定初次巡检路线符合巡检机器人的运动距离，并生成巡检路线信息，反之当Dc≥DJ时，系统判定初次巡检路线不符合巡检机器人的运动距离，并生成检修时长不符合信号；

S4：获取到检修时长巡检路线对应的检修时长不符合信号，并模拟巡检起点与充电桩之间的模拟路线，接着对模拟路线进行标号处理且记作为j，且j=1、2、…、n，同时获取到所有模拟路线j的距离记作为Lj，并将模拟路线距离Lj按照从小到大进行排序，接着选取模拟路线距离Lj值最小时对应的模拟路线，并生成巡检路线信息。

作为本发明的进一步方案：所述步骤二中生成二次规划路线的具体方式如下：

P1：巡检机器人根据生成的巡检路线信息依次对不同的巡检点i进行巡检，同时获取到不同巡检点i的巡检参数，其中巡检参数包括：设备电压、设备电流和设备温度，并将获取到的巡检参数进行存储和传输；此处需要说明的是：巡检机器人会依次对巡检点进行拍照和取值，同时将采集数据实时上报到边缘服务器，包括：设备信息，巡检结果，实时画面/实时数据，同时巡检结果表示为巡检机器人在巡检完成后生成的巡检结果。

P2：接着获取到不同巡检点的实时参数，其中实时参数包括：环境温度，并将环境温度记作为Wi，同时将环境温度Wi与温度正常阈值Wy进行比较，当Wi≥Wy时，系统生成预警信号，并将预警信号传输到边缘服务器，同时边缘服务器将预警信号传输到巡检机器人，反之当Wi<Wy时，系统生成正常信号，并将正常信号传输到边缘服务器；

P3：获取到预警信号对应的巡检点i并将其标记为预警巡检点，并获取到当前巡检点与预警巡检点的距离记作为D，同时根据巡检机器人的电量生成合适的二次巡检路线，且具体的方式如下：

P31：获取巡检机器人的总电量记作为Dz，接着获取到剩余电量记作为Dc1，同时根据巡检记录计算得到巡检点个数n和巡检点的平均巡检时间记作为Tp，将总电量Dz、剩余电量Dc1、巡检点个数n和平均巡检时间Tp代入公式计算得到巡检点的平均耗电量Dp，且a为自损因子，且a=0.351；此处需要说明的是：公式中的巡检时间Tp包括巡检机器人在前往巡检点的时间，且巡检点的平均耗电量Dp表示为单个巡检点整体的耗电量。

P32：接着获取到预警巡检点的检修记录，其中检修记录包括：单次检修时间，并根据检修记录获取到预警巡检点的检修时间的最大值记作为tp，同时获取到当前巡检点与预警巡检点之间的耗电量并将其记作为Dv，具体的计算方式为：获取巡检机器人从巡检起点到第一个巡检点的距离，并对应获取到相应的耗电量，从而计算单位距离的耗电量，接着根据计算出来的单位距离耗电量计算当前巡检点与预警巡检点之间的耗电量；

P33：将Dv和Dc1代入公式Da=Dc1-Dv计算得到巡检机器人到达预警巡检点的剩余电量Da，接着将Dp和tp代入公式Dy=Dp×tp计算得到预警巡检点的耗电量Dy，同时计算巡检机器人的剩余电量Dc2=Da-Dy，并根据剩余电量Dc2选取合适的二次巡检路线。

作为本发明的进一步方案：所述步骤三中生成比较结果的具体方式为：当采集数据与传感数据相差较大时，系统生成异常结果，反之当采集数据与传感数据相同时，系统生成正常结果。

一种配电室自动巡检方法的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括巡检机器人本体、摄像头、电量显示器、边缘服务器，巡检机器人本体用于带动摄像头、电量显示器和边缘服务器进行移动，摄像头用于获取到实时画面数据，电量显示器用于获取到巡检机器人的实时电量，边缘服务器用于获取到巡检路线信息、巡检点的实时参数、二次巡检路线，同时对巡检点的实时参数进行传输。

有益效果

本发明提供了一种配电室巡检机器人及其自动巡检方法。与现有技术相比具备以下有益效果：

本发明通过对不同巡检点的路线进行计算，来选取合适的巡检路线，同时通过摄像头和传感器来采集不同巡检点的实时参数，并针对参数异常的巡检点进行及时的预警和巡检，再者针对突发情况造成的路线打乱，通过分析巡检机器人自身的电量来确定合适的巡检路线，从而能够保证巡检任务顺利完成。

本发明通过采用机器人巡检，一方面可以避免固定摄像头覆盖度无法保证，安装及维护成本都较高的问题，另一方面能够减小人为巡检带来的数据误差，同时也避免了固定位置的采集方案无法完成对配电室情况的全面了解。

附图说明

图1为本发明方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，请参阅图1，本申请提供了一种配电室自动巡检方法，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：先确定充电桩的安装位置，接着确定巡检起点，同时获取到不同的巡检点，并获取到巡检点的基础信息，其中基础信息包括：故障次数，并根据巡检起点与充电桩之间的距离来生成巡检路线，接着根据故障次数生成巡检路线信息，且生成巡检路线信息的具体方式如下：

S1：获取到所有的巡检点并将其标记为i，且i=1、2、…、n，并将所有巡检点i的故障次数进行标记且记作为Ci，同时将巡检点故障次数Ci按照从大到小进行排序，生成巡检点故障次数排序信息；此处需要说明的是：在配电室中不同的区域存在不同的巡检点，而不同的巡检点历史故障的次数也是不相同的，如果出现故障的次数较多，则需要对其进行重点巡检，同时将巡检任务放在第一位，以此类推来对不同巡检点的故障次数进行排序。

S2：接着根据生成的巡检点故障次数排序信息生成巡检路线，并将该巡检路线标记为初次巡检路线，同时获取到初次巡检路线的巡检起点与充电桩之间的距离并记作为Dc，接着获取到巡检机器人运动的最大距离记作为DJ，并将二者进行判断分析：当Dc<DJ时，系统判定初次巡检路线符合巡检机器人的运动距离，并生成巡检路线信息，反之当Dc≥DJ时，系统判定初次巡检路线不符合巡检机器人的运动距离，并生成故障次数不符合信号；此处需要说明的是：巡检机器人由电力驱动，所有会存在一个运动的最大距离，因此在进行路线选取的时候需要在最大距离的范围内完成，如果超过了最大距离巡检机器人则会停止工作，从而会造成巡检任务的终止。

S3：获取到初次巡检路线对应的故障次数不符合信号，同时获取到不同巡检点i的检修时长并记作为Ti，接着按照检修时长Ti从大到小排序生成检修时长排序信息，并生成对应的检修时长巡检路线，同时获取到Dc和DJ并将二者进行判断分析：当Dc<DJ时，系统判定初次巡检路线符合巡检机器人的运动距离，并生成巡检路线信息，反之当Dc≥DJ时，系统判定初次巡检路线不符合巡检机器人的运动距离，并生成检修时长不符合信号；

S4：获取到检修时长巡检路线对应的检修时长不符合信号，并模拟巡检起点与充电桩之间的模拟路线，接着对模拟路线进行标号处理且记作为j，且j=1、2、…、n，同时获取到所有模拟路线j的距离记作为Lj，并将模拟路线距离Lj按照从小到大进行排序，接着选取模拟路线距离Lj值最小时对应的模拟路线，并生成巡检路线信息。

结合实际应用场景进行分析，首先得踏勘巡检配电室，接着安装充电桩根据实际情况进行网络布置，然后安装边缘服务器，最后设定巡检路线并测试巡检点，在对巡检路线设定的过程中根据不同巡检点的故障次数和检修时长来生成不同的路线，并筛选出符合条件的路线作为最终的巡检路线，路线确定完成后则进行对应的巡检测试。

步骤二：边缘服务器获取到巡检路线信息，接着派遣巡检机器人进行巡检工作，并通过巡检机器人采集不同巡检点的巡检参数，同时获取到不同巡检点的实时参数，结合实时参数对巡检路线进行二次规划并生成二次规划路线信息，且生成二次规划路线信息的具体方式如下：

P1：巡检机器人根据生成的巡检路线信息依次对不同的巡检点i进行巡检，同时获取到不同巡检点i的巡检参数，其中巡检参数包括：设备电压、设备电流和设备温度，并将获取到的巡检参数进行存储和传输；此处需要说明的是：巡检机器人会依次对巡检点进行拍照和取值，同时将采集数据实时上报到边缘服务器，包括：设备信息，巡检结果，实时画面/实时数据，同时巡检结果表示为巡检机器人在巡检完成后生成的巡检结果。

P2：接着获取到不同巡检点的实时参数，其中实时参数包括：环境温度，并将环境温度记作为Wi，同时将环境温度Wi与温度正常阈值Wy进行比较，当Wi≥Wy时，系统生成预警信号，并将预警信号传输到边缘服务器，同时边缘服务器将预警信号传输到巡检机器人，反之当Wi<Wy时，系统生成正常信号，并将正常信号传输到边缘服务器；

P3：获取到预警信号对应的巡检点i并将其标记为预警巡检点，并获取到当前巡检点与预警巡检点的距离记作为D，同时根据巡检机器人的电量生成合适的二次巡检路线，且生成二次巡检路线的具体方式如下：

P31：获取巡检机器人的总电量记作为Dz，接着获取到剩余电量记作为Dc1，同时根据巡检记录计算得到巡检点个数n和巡检点的平均巡检时间记作为Tp，将总电量Dz、剩余电量Dc1、巡检点个数n和平均巡检时间Tp代入公式计算得到巡检点的平均耗电量Dp，且a为自损因子，且a=0.351；此处需要说明的是：公式中的巡检时间Tp包括巡检机器人在前往巡检点的时间，且巡检点的平均耗电量Dp表示为单个巡检点整体的耗电量。

P32：接着获取到预警巡检点的检修记录，其中检修记录包括：单次检修时间，并根据检修记录获取到预警巡检点的检修时间的最大值记作为tp，同时获取到当前巡检点与预警巡检点之间的耗电量并将其记作为Dv，具体的计算方式为：获取巡检机器人从巡检起点到第一个巡检点的距离，并对应获取到相应的耗电量，从而计算单位距离的耗电量，接着根据计算出来的单位距离耗电量计算当前巡检点与预警巡检点之间的耗电量；

P33：将Dv和Dc1代入公式Da=Dc1-Dv计算得到巡检机器人到达预警巡检点的剩余电量Da，接着将Dp和tp代入公式Dy=Dp×tp计算得到预警巡检点的耗电量Dy，同时计算巡检机器人的剩余电量Dc2=Da-Dy，并根据剩余电量Dc2选取合适的二次巡检路线。

结合实际应用场景进行分析，在生成二次巡检路线的时候，首先计算巡检机器人的单位距离耗电量，在这个过程中巡检机器人的速度为恒定的，因此在计算的时候不需要将速度代入公式，速度不会造成误差，接着根据预警巡检点历史记录中巡检时间的最大值代入计算，得到预警巡检点的耗电量，从而来计算巡检机器人剩余电量，最后根据剩余电量来计算合适的路线，此处合适的路线表示为巡检机器人能够正常完成巡检任务的路线,在边缘服务器，也可以通过仪表盘了解配电室运行状态，健康指数，以及巡检机器人的基本情况，当前状态等，添加边缘服务器，云边协同的结合方式，运维人员可以更灵活地设置巡检任务。

步骤三：接着获取到巡检机器人的采集数据和传感器数据，并将二者的数据进行比较，并生成比较结果，其中比较结果包括：正常结果和异常结果，并将比较结果传输到输出端，且生成比较结果的具体方式为：当采集数据与传感数据相差较大时，系统生成异常结果，反之当采集数据与传感数据相同时，系统生成正常结果。

步骤四：输出端获取到传输的比较结果和巡检参数，并将巡检参数显示给操作人员。此处需要说明的是：云端孪生为配电室制作图像化呈现方式，采用强大的渲染技术，实现3D场景的实时渲染输出，并辅以定制化的数据交互方式，实现直观传递数据信息，将视频、复杂动画、2D/3D 图形及实时数据流进行统一整合，以图形化方式实时呈现，为提高管理决策效率予以科学支持。

实施例二，一种应用于配电室自动巡检方法的巡检机器人，该巡检机器人包括巡检机器人本体、摄像头、电量显示器、边缘服务器，巡检机器人本体用于带动摄像头、电量显示器和边缘服务器进行移动，摄像头用于获取到实时画面数据，电量显示器用于获取到巡检机器人的实时电量，边缘服务器用于获取到巡检路线信息、巡检点的实时参数、二次巡检路线，同时对巡检点的实时参数进行传输。

上述公式中的部分数据均是去其纲量进行数值计算，同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。

Claims (5)

1.一种配电室自动巡检方法，其特征在于，该巡检方法具体包括以下步骤：

步骤一：先确定充电桩的安装位置，接着确定巡检起点，同时获取到不同的巡检点，并获取到巡检点的基础信息，其中基础信息包括：故障次数，并根据巡检起点与充电桩之间的距离来生成巡检路线，接着根据故障次数生成巡检路线信息，并将巡检路线信息传输到边缘服务器，生成巡检路线信息的具体方式如下：

S1：获取到所有的巡检点并将其标记为i，且i=1、2、…、n，并将所有巡检点i的故障次数进行标记且记作为Ci，同时将巡检点故障次数Ci按照从大到小进行排序，生成巡检点故障次数排序信息；

S2：接着根据生成的巡检点故障次数排序信息生成巡检路线，并将该巡检路线标记为初次巡检路线，同时获取到初次巡检路线的巡检起点与充电桩之间的距离并记作为Dc，接着获取到巡检机器人运动的最大距离记作为DJ，并将二者进行判断分析：当Dc<DJ时，系统判定初次巡检路线符合巡检机器人的运动距离，并生成巡检路线信息，反之当Dc≥DJ时，系统判定初次巡检路线不符合巡检机器人的运动距离，并生成故障次数不符合信号；

S3：获取到初次巡检路线对应的故障次数不符合信号，同时获取到不同巡检点i的检修时长并记作为Ti，接着按照检修时长Ti从大到小排序生成检修时长排序信息，并生成对应的检修时长巡检路线，同时获取到Dc和DJ并将二者进行判断分析：当Dc<DJ时，系统判定初次巡检路线符合巡检机器人的运动距离，并生成巡检路线信息，反之当Dc≥DJ时，系统判定初次巡检路线不符合巡检机器人的运动距离，并生成检修时长不符合信号；

S4：获取到检修时长巡检路线对应的检修时长不符合信号，并模拟巡检起点与充电桩之间的模拟路线，接着对模拟路线进行标号处理且记作为j，且j=1、2、…、n，同时获取到所有模拟路线j的距离记作为Lj，并将模拟路线距离Lj按照从小到大进行排序，接着选取模拟路线距离Lj值最小时对应的模拟路线，并生成巡检路线信息；

步骤二：边缘服务器获取到巡检路线信息，接着派遣巡检机器人进行巡检工作，并通过巡检机器人采集不同巡检点的巡检参数，同时获取到不同巡检点的实时参数，结合实时参数对巡检路线进行二次规划生成二次规划路线信息；

步骤三：接着获取到巡检机器人的采集数据和传感器数据，并将二者的数据进行比较，并生成比较结果，其中比较结果包括：正常结果和异常结果，并将比较结果传输到输出端；

步骤四：输出端获取到传输的比较结果和巡检参数，并将巡检参数显示给操作人员。

2.根据权利要求1所述的一种配电室自动巡检方法，其特征在于，所述步骤二中生成二次规划路线的具体方式如下：

P1：巡检机器人根据生成的巡检路线信息依次对不同的巡检点i进行巡检，同时获取到不同巡检点i的巡检参数，其中巡检参数包括：设备电压、设备电流和设备温度，并将获取到的巡检参数进行存储和传输；

P2：接着获取到不同巡检点的实时参数，其中实时参数包括：环境温度，并将环境温度记作为Wi，同时将环境温度Wi与温度正常阈值Wy进行比较，当Wi≥Wy时，系统生成预警信号，并将预警信号传输到边缘服务器，同时边缘服务器将预警信号传输到巡检机器人，反之当Wi<Wy时，系统生成正常信号，并将正常信号传输到边缘服务器；

P3：获取到预警信号对应的巡检点i并将其标记为预警巡检点，并获取到当前巡检点与预警巡检点的距离记作为D，同时根据巡检机器人的电量生成合适的二次巡检路线。

3.根据权利要求2所述的一种配电室自动巡检方法，其特征在于，所述P3中生成二次巡检路线的具体方式如下：

P31：获取巡检机器人的总电量记作为Dz，接着获取到剩余电量记作为Dc1，同时根据巡检记录计算得到巡检点个数n和巡检点的平均巡检时间记作为Tp，将总电量Dz、剩余电量Dc1、巡检点个数n和平均巡检时间Tp代入公式计算得到巡检点的平均耗电量Dp，且a为自损因子，且a=0.351；

P32：接着获取到预警巡检点的检修记录，其中检修记录包括：单次检修时间，并根据检修记录获取到预警巡检点的检修时间的最大值记作为tp，同时获取到当前巡检点与预警巡检点之间的耗电量并将其记作为Dv，具体的计算方式为：获取巡检机器人从巡检起点到第一个巡检点的距离，并对应获取到相应的耗电量，从而计算单位距离的耗电量，接着根据计算出来的单位距离耗电量计算当前巡检点与预警巡检点之间的耗电量；

P33：将Dv和Dc1代入公式Da=Dc1-Dv计算得到巡检机器人到达预警巡检点的剩余电量Da，接着将Dp和tp代入公式Dy=Dp×tp计算得到预警巡检点的耗电量Dy，同时计算巡检机器人的剩余电量Dc2=Da-Dy，并根据剩余电量Dc2选取合适的二次巡检路线。

4.根据权利要求1所述的一种配电室自动巡检方法，其特征在于，所述步骤三中生成比较结果的具体方式为：当采集数据与传感数据相差较大时，系统生成异常结果，反之当采集数据与传感数据相同时，系统生成正常结果。

5.应用于权利要求1-4任意一项所述的一种配电室自动巡检方法的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括巡检机器人本体、摄像头、电量显示器、边缘服务器，巡检机器人本体用于带动摄像头、电量显示器和边缘服务器进行移动，摄像头用于获取到实时画面数据，电量显示器用于获取到巡检机器人的实时电量，边缘服务器用于获取到巡检路线信息、巡检点的实时参数、二次巡检路线，同时对巡检点的实时参数进行传输。