CN116231504A - 一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统，服务器端获取移动路径数字化图像数据，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径，解决智能机器人巡检路径出现障碍物后，智能机器人无法自动识别导致移动受阻的问题。

Description

一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及电力设备技术领域，尤其涉及一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统。
背景技术
升压站是指变换通过电荷电压的系统，其作用是升压，从而使得线路电流减少，以达到减少电能损失的目的，升压站巡检是一项重复性机械化的工作，目前主要以人工巡检为主，工作效率不高，随着人工智能技术的发展，机器人被广泛地应用于升压站巡检领域，改变了当前巡检机械化作业的现状，不仅提高了巡检工作效率。
现有技术采用智能机器人技术结合视频识别智能巡检，机器人按照预设的路线和内容开展巡点检工作。机器人具备摄像、拍照、图像识别、温度扫描、其它特殊测量检测等功能。将智能视频识别技术应用在安全生产上，通过在摄像头上加装微处理器，对监控画面实时进行智能分析，及时准确发现画面中的异常情况和安全隐患，自动发出警报和提供有用信息，从而有效协助值班人员及时发现并处理隐患，加强安全生产。
但智能机器人在实际使用的过程中，智能机器人移动路径上的物体以及线路并不是一直不变的，例如，智能机器人移动的路径由于施工或者自然环境导致出现障碍物，或者由于现场管理需要将道路进行了修改。智能机器人移动路径上出现变化后，当机器人移动到预先设定的路径由于路径出现未知物体，智能机器人将无法正常完成巡检工作，现场施工人员由于不能直接控制智能机器人也无法改变智能机器人预先设定的移动路径，为此研发出一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统用于解决此问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统，以解决智能机器人巡检路径出现障碍物后，智能机器人无法自动识别导致移动受阻的问题。
第一方面，本发明提供一种升压站远程智能巡检方法，包括：
获取移动路径数字化图像数据；
根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令；
采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果；
对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据；
将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
进一步地，获取移动路径数字化图像数据，包括；
对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据；
将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据；
将待颗粒检测数据进行检测，将检测合格的数据，标记为移动路径数字化图像数据。
进一步地，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，包括：
根据移动路径数字化图像数据，构建巡检路径数字孪生模型；
将巡检路径代入至所述巡检路径数字孪生模型中，通过所述巡检路径数字孪生模型将路障展示；
对所述巡检路径数字孪生模型中巡检路径进行优化，得到生成巡检命令。
进一步地，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，包括：
将所述移动时间、所述移动路径轨迹与所述执行巡检命令过程中影像数据建立匹配关系；
预设巡检节点并进行序号标记，将执行巡检命令过程中影像数据按照预设巡检节点进行分段存储，得到机器人历史数据；
将所述机器人历史数据与所述执行巡检命令过程中影像数据基于数字孪生模型和形状匹配算法，对所述执行巡检命令过程中影像数据采集的影像数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果。
进一步地，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，包括：
调取所述数据异常组中异常数据对应的巡检节点信息；
根据所述异常数据对应的巡检节点坐标信息，建立区域巡检范围路径，所述区域巡检范围路径为以所述异常数据对应的巡检节点坐标为中心的圆形路径，并生成圆形路径巡检命令；
执行圆形路径巡检命令，将采集的数据进行分析通过数字孪生模型进行展示，得到实时路径环境数据。
进一步地，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径，包括：
将巡检节点在所述三维影像中标记，将位于数据异常组内数据对应的坐标点最近的巡检节点提取，生成巡检最近节点数据组；
在所述巡检最近节点数据组中进行归类分组，得到已巡检节点以及未巡检节点；
将所述已巡检节点与为巡检节点进行模拟巡检，若模拟巡检路径上出现数据异常组内数据对应的坐标点，则将路径标记为障碍路径。
第二方面，一种升压站远程智能巡检装置，包括；
获取单元，获取移动路径数字化图像数据；
图形处理单元，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令；
采集单元，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果；
数据比对单元，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据；
数据分析单元，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
进一步地，所述获取单元，包括；
图像采集单元，对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据；
图像优化单元，将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据；
图像检测单元，将待颗粒检测数据进行检测，将检测合格的数据，标记为移动路径数字化图像数据。
进一步地，所述图形处理单元，包括：
影像构建单元，根据移动路径数字化图像数据，构建巡检路径数字孪生模型；
影像展示单元，将巡检路径代入至所述巡检路径数字孪生模型中，通过所述巡检路径数字孪生模型将路障展示；
路径优化单元，对所述巡检路径数字孪生模型中巡检路径进行优化，得到生成巡检命令。
第三方面，一种升压站远程智能巡检系统，其特征在于，包括；智能机器人端、服务器端以及后台控制端，所述服务器端与所述智能机器人端以及所述后台控制端通信连接，所述智能机器人端通过安装数据采集装置采集数据，所述数据采集装置包括摄像头和传感器；
服务器端获取移动路径数字化图像数据，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
本发明的有益效果如下：本发明提供的一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统，服务器端获取移动路径数字化图像数据，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。智能机器人巡检过程中遇到路障或者路径出现异常情况无法继续巡检时，智能机器人进行圆形路径进行环绕，采集影像数据，根据影像数据以及周围巡检点的位置，为智能机器人提供新的巡检路径，解决智能机器人巡检路径出现障碍物后，智能机器人无法自动识别导致移动受阻的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的升压站远程智能巡检方法流程图；
图2为本发明实施例提供的升压站远程智能巡检方法步骤S102流程图；
图3为本发明实施例提供的升压站远程智能巡检方法步骤S103流程图；
图4为本发明实施例提供的升压站远程智能巡检方法步骤S104流程图；
图5为本发明实施例提供的升压站远程智能巡检方法步骤S105流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。
请参阅图1，本发明提供一种升压站远程智能巡检方法，包括：
在步骤S101中，获取移动路径数字化图像数据；
升压站远程巡检常采用的技术手段是预先设定智能机器人巡检路径，智能机器人沿巡检路径移动，机器人巡检过程中将影像数据传输至远程控制端，管理人员通过远程控制端看到智能机器人巡检路径过程之中采集的影像。
为进一步提高智能机器人巡检升压站的效率，依托智能机器人巡检采集的图像数据以及已知的地理信息，对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据，将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据，将待颗粒检测数据进行检测，将检测合格的数据，标记为移动路径数字化图像数据。
在步骤S102中，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令；
对升压站内智能机器人巡检的路径进行巡检点标记，根据移动路径数字化图像数据，构建巡检路径数字孪生模型，将巡检路径代入至所述巡检路径数字孪生模型中，通过所述巡检路径数字孪生模型将路障展示，对所述巡检路径数字孪生模型中巡检路径进行优化，并转换成巡检命令。
在步骤S103中，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果；
将所述移动时间、所述移动路径轨迹与所述执行巡检命令过程中影像数据建立匹配关系，预设巡检节点并进行序号标记，将执行巡检命令过程中影像数据按照预设巡检节点进行分段存储，得到机器人历史数据，将所述机器人历史数据与所述执行巡检命令过程中影像数据基于数字孪生模型和形状匹配算法，对所述执行巡检命令过程中影像数据采集的影像数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果。
在步骤S104中，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据；
调取所述数据异常组中异常数据对应的巡检节点信息，根据所述异常数据对应的巡检节点坐标信息，建立区域巡检范围路径，所述区域巡检范围路径为以所述异常数据对应的巡检节点坐标为中心的圆形路径，并生成圆形路径巡检命令，执行圆形路径巡检命令，将采集的数据进行分析通过数字孪生模型进行展示，得到实时路径环境数据。
在步骤S105中，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
智能机器人巡检过程中遇到路障或者路径出现异常情况无法继续巡检时，智能机器人进行圆形路径进行环绕，采集影像数据，根据影像数据以及周围巡检点的位置，为智能机器人提供新的巡检路径，解决智能机器人巡检路径出现障碍物后，智能机器人无法自动识别导致移动受阻的问题。
进一步地，请参阅图2，获取移动路径数字化图像数据，包括；
在步骤S201中，对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据；
在步骤S202中，将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据；
在步骤S203中，将待颗粒检测数据进行检测，将检测合格的数据，标记为移动路径数字化图像数据。
进一步地，请参阅图3，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，包括：
在步骤S301中，根据移动路径数字化图像数据，构建巡检路径数字孪生模型；
在步骤S302中，将巡检路径代入至所述巡检路径数字孪生模型中，通过所述巡检路径数字孪生模型将路障展示；
在步骤S303中，对所述巡检路径数字孪生模型中巡检路径进行优化，得到生成巡检命令。
进一步地，请参阅图4，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，包括：
在步骤S401中，将所述移动时间、所述移动路径轨迹与所述执行巡检命令过程中影像数据建立匹配关系；
在步骤S402中，预设巡检节点并进行序号标记，将执行巡检命令过程中影像数据按照预设巡检节点进行分段存储，得到机器人历史数据；
在步骤S403中，将所述机器人历史数据与所述执行巡检命令过程中影像数据基于数字孪生模型和形状匹配算法，对所述执行巡检命令过程中影像数据采集的影像数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果。
进一步地，请参阅图5，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，包括：
在步骤S501中，调取所述数据异常组中异常数据对应的巡检节点信息；
在步骤S502中，根据所述异常数据对应的巡检节点坐标信息，建立区域巡检范围路径，所述区域巡检范围路径为以所述异常数据对应的巡检节点坐标为中心的圆形路径，并生成圆形路径巡检命令；
在步骤S503中，执行圆形路径巡检命令，将采集的数据进行分析通过数字孪生模型进行展示，得到实时路径环境数据。
进一步地，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径，包括：
在步骤S601中，将巡检节点在所述三维影像中标记，将位于数据异常组内数据对应的坐标点最近的巡检节点提取，生成巡检最近节点数据组；
在步骤S602中，在所述巡检最近节点数据组中进行归类分组，得到已巡检节点以及未巡检节点；
在步骤S603中，将所述已巡检节点与为巡检节点进行模拟巡检，若模拟巡检路径上出现数据异常组内数据对应的坐标点，则将路径标记为障碍路径。
智能机器人巡检过程中遇到路障或者路径出现异常情况无法继续巡检时，智能机器人进行圆形路径进行环绕，采集影像数据，根据影像数据以及周围巡检点的位置，为智能机器人提供新的巡检路径，解决智能机器人巡检路径出现障碍物后，智能机器人无法自动识别导致移动受阻的问题
第二方面，一种升压站远程智能巡检装置，包括；
获取单元，获取移动路径数字化图像数据；
图形处理单元，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令；
采集单元，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果；
数据比对单元，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据；
数据分析单元，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
进一步地，所述获取单元，包括；
图像采集单元，对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据；
图像优化单元，将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据；
图像检测单元，将待颗粒检测数据进行检测，将检测合格的数据，标记为移动路径数字化图像数据。
进一步地，所述图形处理单元，包括：
影像构建单元，根据移动路径数字化图像数据，构建巡检路径数字孪生模型；
影像展示单元，将巡检路径代入至所述巡检路径数字孪生模型中，通过所述巡检路径数字孪生模型将路障展示；
路径优化单元，对所述巡检路径数字孪生模型中巡检路径进行优化，得到生成巡检命令
第三方面，一种升压站远程智能巡检系统，包括；智能机器人端、服务器端以及后台控制端，所述服务器端与所述智能机器人端以及所述后台控制端通信连接，所述智能机器人端通过安装数据采集装置采集数据，所述数据采集装置包括摄像头和传感器；
服务器端获取移动路径数字化图像数据，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
由以上实施例可知，本发明提供的一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统，服务器端获取移动路径数字化图像数据，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。智能机器人巡检过程中遇到路障或者路径出现异常情况无法继续巡检时，智能机器人进行圆形路径进行环绕，采集影像数据，根据影像数据以及周围巡检点的位置，为智能机器人提供新的巡检路径，解决智能机器人巡检路径出现障碍物后，智能机器人无法自动识别导致移动受阻的问题。
本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。
以上所述的本发明实施方式并不构成对本发明保护范围的限定。

Claims (10)

1.一种升压站远程智能巡检方法，其特征在于，包括；
获取移动路径数字化图像数据；
根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令；
采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果；
对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据；
将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取移动路径数字化图像数据，包括；
对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据；
将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据；
将待颗粒检测数据进行检测，将检测合格的数据，标记为移动路径数字化图像数据。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，包括：
根据移动路径数字化图像数据，构建巡检路径数字孪生模型；
将巡检路径代入至所述巡检路径数字孪生模型中，通过所述巡检路径数字孪生模型将路障展示；
对所述巡检路径数字孪生模型中巡检路径进行优化，得到生成巡检命令。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，包括：
将所述移动时间、所述移动路径轨迹与所述执行巡检命令过程中影像数据建立匹配关系；
预设巡检节点并进行序号标记，将执行巡检命令过程中影像数据按照预设巡检节点进行分段存储，得到机器人历史数据；
将所述机器人历史数据与所述执行巡检命令过程中影像数据基于数字孪生模型和形状匹配算法，对所述执行巡检命令过程中影像数据采集的影像数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，包括：
调取所述数据异常组中异常数据对应的巡检节点信息；
根据所述异常数据对应的巡检节点坐标信息，建立区域巡检范围路径，所述区域巡检范围路径为以所述异常数据对应的巡检节点坐标为中心的圆形路径，并生成圆形路径巡检命令；
执行圆形路径巡检命令，将采集的数据进行分析通过数字孪生模型进行展示，得到实时路径环境数据。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径，包括：
将巡检节点在所述三维影像中标记，将位于数据异常组内数据对应的坐标点最近的巡检节点提取，生成巡检最近节点数据组；
在所述巡检最近节点数据组中进行归类分组，得到已巡检节点以及未巡检节点；
将所述已巡检节点与为巡检节点进行模拟巡检，若模拟巡检路径上出现数据异常组内数据对应的坐标点，则将路径标记为障碍路径。
7.一种升压站远程智能巡检装置，其特征在于，包括；
获取单元，获取移动路径数字化图像数据；
图形处理单元，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令；
采集单元，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果；
数据比对单元，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据；
数据分析单元，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取单元，包括；
图像采集单元，对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据；
图像优化单元，将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据；
图像检测单元，将待颗粒检测数据进行检测，将检测合格的数据，标记为移动路径数字化图像数据。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述图形处理单元，包括：
影像构建单元，根据移动路径数字化图像数据，构建巡检路径数字孪生模型；
影像展示单元，将巡检路径代入至所述巡检路径数字孪生模型中，通过所述巡检路径数字孪生模型将路障展示；
路径优化单元，对所述巡检路径数字孪生模型中巡检路径进行优化，得到生成巡检命令。
10.一种升压站远程智能巡检系统，其特征在于，包括；智能机器人端、服务器端以及后台控制端，所述服务器端与所述智能机器人端以及所述后台控制端通信连接，所述智能机器人端通过安装数据采集装置采集数据，所述数据采集装置包括摄像头和传感器；
服务器端获取移动路径数字化图像数据，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
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