CN116771129A - 一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其用于钢筋绑扎机器人，包括：安装盘、滚轮机构以及撑腿机构，安装盘的中心区域开设有开口，开口的侧面设置有连接板，滚轮机构设置在安装盘的底面，滚轮机构包括多个主动轮，主动轮沿第一方向设置在安装盘的边缘区域；撑腿机构包括移动件和支撑件，移动件的一端连接在连接板上，另一端通过开口向安装盘的底部延伸，移动件的底端连接于支撑件，支撑件沿第二方向设置。将滚轮机构与撑腿机构整合在一起，使得结构简单、紧凑，整体体积小巧，从而实现了轻量化；并且由于滚轮和撑腿的配合设置，使得移动、换向和侧移都很方便，有效提高了便利性、机动性。

Description

一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘

技术领域

本发明涉及一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘。

背景技术

随着国内外基础建设的不断发展，各种建筑层出不穷。目前，钢筋混凝土结构是主要的建筑框架，即通过钢筋架设框架，再填充混凝土定型。其中，钢筋节点的绑扎是比较繁琐重复的问题，因为钢筋节点的数量极其庞大，人工捆扎时非常费时费力。

目前传统的捆扎方式主要采用人工手动捆扎和人工捆扎枪绑扎。其中，人工手动捆扎工作量非常大，效率也很低下；而捆扎枪能够自动完成钢筋绑扎的过程，包括吐丝、打结、切丝，虽然其绑扎过程简单，效率有所提高，但是在绑扎时依然需要工人单人单点地进行捆扎，需要工人反复进行弯腰起蹲操作，任务繁重、危险性强、损伤性大，效率也不太理想，并且人员流动频繁，在户外复杂工况下，捆扎难度较高。

为了解决上述问题，现有技术中开始采用机器人自主捆扎的方式，即通过机器人智能检测、移动并自主捆扎，但现有技术中采用的履带式机器人、行走式机器人、龙门架结构式机器人等结构，存在运动时稳定性不足，重量较大容易压弯钢筋，行走时移动速度太慢、效率低下，以及体积庞大、不易拆装，应用场景受限等问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中钢筋绑扎机器人的移动装置体积庞大、移动不便等缺陷，提供一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，所述一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘用于钢筋绑扎机器人，所述一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘包括：安装盘、滚轮机构以及撑腿机构，所述安装盘的中心区域开设有开口，所述开口的侧面设置有连接板，所述连接板沿竖直方向设置在所述安装盘的上方；所述滚轮机构设置在所述安装盘的底面，所述滚轮机构包括多个主动轮，所述主动轮沿第一方向设置在所述安装盘的边缘区域，以带动所述一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘沿第一方向移动；所述撑腿机构包括移动件和支撑件，所述移动件的一端连接在所述连接板上，以使所述移动件相对于所述安装盘沿第二方向和高度方向移动，所述移动件的另一端通过所述开口向所述安装盘的底部延伸，所述移动件的底端连接于所述支撑件，所述支撑件沿第二方向设置；所述第一方向和所述第二方向均平行于水平方向并相互垂直。

在本方案中，采用上述结构形式，将滚轮机构设置在安装盘的边缘区域，将撑腿机构设置在安装盘的中心区域的开口处，从而将滚轮机构与撑腿机构整合在一起，使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的结构简单、紧凑，整体体积小巧，从而实现了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的轻量化；并且由于滚轮和撑腿的配合设置，通过滚轮机构实现该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘在第一方向上的移动，通过撑腿机构实现该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘在第二方向上的侧移，使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的移动、换向和侧移都很方便，有效提高了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的便利性、机动性。

较佳地，所述滚轮机构包括辅助轮，所述辅助轮设置在所述安装盘沿第二方向的边缘区域。

在本方案中，采用上述结构形式，使得辅助轮对安装盘的第二方向上的边缘起到支撑作用，保证了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘在移动过程中的稳定性，从而保证了钢筋绑扎机器人工作时的安全性。

较佳地，所述辅助轮至少为两个，并沿第二方向活动设置在所述安装盘的两侧，以使所述辅助轮相对于所述安装盘沿第二方向左右移动。

在本方案中，采用上述结构形式，使得两侧的辅助轮在支撑安装盘，提升稳定性的同时，还可以实现轮间距的调整，从而使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘适用于不同宽度的钢筋网面，有效扩大了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的适用范围，并且辅助轮的结构简单，调节方便。

较佳地，所述滚轮机构包括电机、齿轮和至少两个齿条，所述电机设置在所述安装盘上，所述电机的输出端向所述安装盘的底部延伸并连接于所述齿轮，两个所述齿条沿第二方向设置，并对称连接于所述齿轮的两侧，两个所述齿条远离所述的齿轮的一端分别连接于所述辅助轮。

在本方案中，采用上述结构形式，使得两个辅助轮通过电机驱动齿轮转动，并带动齿条移动，从而调节轮间距，该结构简单、紧凑、轻便且有效，轮间距的调节过程效率高、精度高，不需要人工操作，有效提高了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘工作过程中的便利性。

较佳地，所述齿条包括第一齿条和第二齿条，所述一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘包括两个滑槽和两个滑动轨道，两个所述滑槽分别沿第二方向设置，所述第一齿条和所述第二齿条分别卡设在两个滑槽中，并沿所述滑槽向所述安装盘的第二方向上的两侧滑动，两个所述滑动轨道分别沿第二方向设置，两个所述辅助轮分别卡设于所述滑动轨道，并沿所述滑动轨道滑动。

在本方案中，采用上述结构形式，使得两个齿条通过齿轮带动，在滑槽中进行滑动，而两个辅助轮通过齿条的带动，在滑动轨道中进行滑动，从而使得齿条和辅助轮的滑动轨迹固定，有效提高了调节轮间距过程的稳定性和安全性。

较佳地，所述齿条包括多个滚轮，所述滚轮分别设置在所述齿条远离所述齿轮的一侧，并抵设在所述滑槽的侧壁上，以使所述齿条通过所述滚轮在所述滑槽中滑动。

在本方案中，采用上述结构形式，使得齿条在滑槽中更顺滑、阻力更小，确保了齿条的滑动过程稳定，从而确保了轮间距的调整过程的稳定性。

较佳地，所述辅助轮包括固定支架和滑块，所述固定支架连接于所述齿条，所述滑块设置在所述固定支架的顶部，所述滑块与所述滑动轨道配合连接。

在本方案中，采用上述结构形式，使得齿条通过带动固定支架以调节辅助轮的位置，避免了齿条直接接触辅助轮，同时，通过设置滑块与滑动轨道连接，避免了辅助轮直接连接在滑动轨道中，从而避免了齿条和滑动轨道对辅助轮的滚动造成干扰，保证了辅助轮滚动时的稳定性和安全性。

较佳地，所述安装盘包括两个相互对称的所述开口和两个连接板，在第一方向上，所述连接板的一侧连接于所述开口靠近所述安装盘的外侧。

在本方案中，采用上述结构形式，使得两个撑腿机构对称地设置在两个开口位置，从而有效地将滚轮机构和撑腿机构整合到安装盘上，并且滚轮机构和撑腿机构之间不会产生相互干扰，使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的结构紧凑，同时也保证了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘运行过程中的稳定性和安全性。

较佳地，所述撑腿机构包括至少两个移动件和至少两个支撑件，所述移动件包括横向移动部和竖向移动部，所述横向移动部设置在所述连接板朝向所述开口的一侧，所述竖向移动部的一端设置在所述横向移动部上，另一端沿竖直方向向所述安装盘的底部延伸，并连接于所述支撑件。

在本方案中，采用上述结构形式，使得通过设置在连接板上的移动件即可实现将该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘顶起，并在第二方向上进行侧移，该移动件结构简单、体积小巧、移动方便，进一步使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的结构紧凑、移动方便快捷。

较佳地，所述支撑件包括多条撑腿，多条所述撑腿可拆卸地依次连接。

在本方案中，采用上述结构形式，使得支撑件由多条撑腿连接而成，增加了支撑件的长度，保证了支撑件工作时的稳定性和安全性，同时也便于支撑件的安装和拆卸。

本发明的积极进步效果在于：

该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘将滚轮机构设置在安装盘的边缘区域，将撑腿机构设置在安装盘的中心区域的开口处，从而将滚轮机构与撑腿机构整合在一起，使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的结构简单、紧凑，整体体积小巧，从而实现了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的轻量化；并且由于滚轮和撑腿的配合设置，通过滚轮机构实现该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘在第一方向上的移动，通过撑腿机构实现该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘在第二方向上的侧移，使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的移动、换向和侧移都很方便，有效提高了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的便利性、机动性。

附图说明

图1为本发明实施例中一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的结构示意图。

图2为本发明实施例中安装盘的结构示意图。

图3为本发明实施例中主动轮的结构示意图。

图4为本发明实施例中撑腿机构的结构示意图。

图5为本发明实施例中调节辅助轮间距的齿条组件结构示意图。

图6为本发明实施例中辅助轮的结构示意图。

附图标记说明：

安装盘1

盘身11

第一连接板12

第二连接板13

滚轮机构2

滚轮电机21

车轮衬套22

主动轮23

电机支架24

固定板25

避震器26

撑腿机构3

支撑件31

第一撑腿311

第二撑腿312

第三撑腿313

竖向移动部32

固定座33

横向移动部34

齿条组件4

电机41

齿轮42

第一齿条43

第二齿条44

第一滚动轴45

第二滚动轴46

第一滚轮47

第二滚轮48

第一滑槽49

第二滑槽410

辅助轮5

滑动轨道51

滑块52

固定支架53

车轮轴54

轮体55

弹簧56

控制机构6

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在的实施例范围之中。

如图1至图6所示，本实施例公开了一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘用于钢筋绑扎机器人，该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘包括：安装盘1、滚轮机构2以及撑腿机构3，安装盘1的中心区域开设有开口，开口的侧面设置有连接板，连接板沿竖直方向设置在安装盘1的上方；滚轮机构2设置在安装盘1的底面，滚轮机构2包括多个主动轮23，主动轮23沿第一方向设置在安装盘1的边缘区域，以带动一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘沿第一方向移动；撑腿机构3包括移动件和支撑件31，移动件的一端连接在连接板上，以使移动件相对于安装盘1沿第二方向和高度方向移动，移动件的另一端通过开口向安装盘1的底部延伸，移动件的底端连接于支撑件31，支撑件31沿第二方向设置；第一方向和第二方向均平行于水平方向并相互垂直。

如图1和图2所示，将滚轮机构2设置在安装盘1的边缘区域，将撑腿机构3设置在安装盘1的中心区域的开口处，从而将滚轮机构2与撑腿机构3整合在一起，使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的结构简单、紧凑，整体体积小巧，从而实现了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的轻量化；并且由于滚轮和撑腿的配合设置，通过滚轮机构2实现该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘在第一方向上的移动，通过撑腿机构3实现该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘在第二方向上的侧移，使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的移动、换向和侧移都很方便，有效提高了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的便利性、机动性。

具体地，滚轮机构2包括辅助轮5，辅助轮5设置在安装盘1沿第二方向的边缘区域。

如图1所示，通过在安装盘1的底部设置辅助轮5，使得辅助轮5对安装盘1的第二方向上的边缘起到支撑作用，保证了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘在移动过程中的稳定性，从而保证了钢筋绑扎机器人工作时的安全性。

具体地，在本实施例中，辅助轮5为两个，并沿第二方向活动设置在安装盘1的两侧，以使辅助轮5相对于安装盘1沿第二方向左右移动。

通过在安装盘1的第二方向上的两侧各设置一个辅助轮5，从而在安装盘1的盘底形成四轮稳定的结构，使得两侧的辅助轮5在支撑安装盘1，提升稳定性的同时，还可以实现轮间距的调整，从而使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘适用于不同宽度的钢筋网面，有效扩大了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的适用范围，并且辅助轮5的结构简单，调节方便。

具体地，如图1和图3所示，滚轮机构2包括滚轮电机21、车轮衬套22、电机支架24、固定板25和避震器26，滚轮电机21通过车轮衬套22连接在主动轮23上，用于为主动轮23提供动力，电机支架24呈L型，其L型支架的底面连接于滚轮电机21，侧面连接于避震器26，避震器26的背离电机支架24的一侧设置在连接板的外侧。

通过在主动轮23上设置避震器26，并连接在连接板的外侧，有效提升了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的避震效果，保证了其运行时的稳定性，同时，也进一步使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的结构紧凑，体积小巧。

具体地，如图1和图5所示，滚轮机构2包括齿条组件4，齿条组件4包括电机41、齿轮42和至少两个齿条，电机41设置在安装盘1上，电机41的输出端向安装盘1的底部延伸并连接于齿轮42，两个齿条沿第二方向设置，并对称连接于齿轮42的两侧，两个齿条远离的齿轮42的一端分别连接于辅助轮5。

通过齿条组件4的设置，使得两个辅助轮5通过电机41驱动齿轮42转动，并带动齿条移动，从而调节轮间距，该结构简单、紧凑、轻便且有效，轮间距的调节过程效率高、精度高，不需要人工操作，有效提高了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘工作过程中的便利性。

具体地，如图5和图6所示，齿条包括第一齿条43和第二齿条44，一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘包括第一滑槽49、第二滑槽410、第一滑动轨道51和第二滑动轨道51，两个滑槽分别沿第二方向设置，第一齿条43和第二齿条44分别卡设在第一滑槽49和第二滑槽410中，并沿第一滑槽49和第二滑槽410向安装盘1的第二方向上的两侧滑动，滑动轨道51分别沿第二方向设置，两个辅助轮5分别卡设于两个滑动轨道51中，并沿两个滑动轨道51滑动。

如图5所示，齿条组件4的设置，使得两个齿条通过齿轮42带动，在滑槽中进行滑动，而两个辅助轮5通过齿条的带动，在滑动轨道51中进行滑动，从而使得齿条和辅助轮5的滑动轨迹固定，有效提高了调节轮间距过程的稳定性和安全性。

具体地，齿条组件4包括多个滚轮，滚轮分别设置在齿条远离齿轮42的一侧，并抵设在滑槽的侧壁上，以使齿条通过滚轮在滑槽中滑动。

如图5所示，在第二齿条44上设置有第一滚动轴45、第二滚动轴46、第一滚轮47和第二滚轮48，第一滚动轴45和第二滚动轴46分别将第一滚轮47和第二滚轮48固定在第二齿条44上，使得第二齿条44在滑槽中更顺滑、阻力更小，确保了齿条的滑动过程稳定，从而确保了轮间距的调整过程的稳定性。当然，在其他实施例中，第一齿条43上也可以设置滚轮，并且滚轮和滚动轴的数量可以根据实际的齿条长度、工作要求进行设置，例如可以只设置单个滚轮，也可以设置多个滚轮，因此，并不将滚轮的设置位置和数量限制在本实施例所公开的范围内。

具体地，辅助轮5包括固定支架53和滑块52，固定支架53连接于齿条，滑块52设置在固定支架53的顶部，滑块52与滑动轨道51配合连接。

如图5和图6所示，通过设置固定支架53与齿条相连接，使得齿条通过带动固定支架53以调节辅助轮5的位置，避免了齿条直接接触辅助轮5，同时，通过设置滑块52与滑动轨道51连接，避免了辅助轮5直接连接在滑动轨道51中，从而避免了齿条和滑动轨道51对辅助轮5的滚动造成干扰，保证了辅助轮5滚动时的稳定性和安全性。

此外，如图6所示，固定支架53通过车轮轴54连接于辅助轮5的轮体55，在轮体55两侧的车轮轴54上还设置有弹簧56，用于对辅助轮5的轮体55的位置做微调，有效提高了辅助轮5的调距精度和运行时的稳定性。

具体地，如图1和图2所示，安装盘1包括两个相互对称的开口和两个连接板，在第一方向上，连接板的一侧连接于开口靠近安装盘1的外侧。

如图2所示，通过设置两个开口，使得两个撑腿机构3对称地设置在两个开口位置，从而有效地将滚轮机构2和撑腿机构3整合到安装盘1上，并且滚轮机构2和撑腿机构3之间不会产生相互干扰，使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的结构紧凑，同时也保证了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘运行过程中的稳定性和安全性。

具体地，如图4所示，撑腿机构3包括至少两个移动件和至少两个支撑件31，移动件包括横向移动部34和竖向移动部32，横向移动部34设置在连接板朝向开口的一侧，竖向移动部32的一端设置在横向移动部34上，另一端沿竖直方向向安装盘1的底部延伸，并连接于支撑件31。

如图4所示，撑腿机构3的设置，使得通过设置在连接板上的移动件即可实现将该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘顶起，并在第二方向上进行侧移，该移动件结构简单、体积小巧、移动方便，进一步使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的结构紧凑、移动方便快捷。

具体地，如图4所示，支撑件31包括第一撑腿311、第二撑腿312和第三撑腿313，多条撑腿可拆卸地依次连接。使得支撑件31由多条撑腿连接而成，增加了支撑件31的长度，保证了支撑件31工作时的稳定性和安全性，同时也便于支撑件31的安装和拆卸。

具体地，该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘包括位置传感器和控制机构6，位置传感器设置在安装盘1上，用于扫描并标记待绑扎区域，控制机构6的输入端电连接于位置传感器，输出端电连接于电机41、滚轮机构2和撑腿机构3。通过位置传感器和控制机构6的设置，使得该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘自主扫描、识别、标记并进行移动，不需要人工参与，有效提高了该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘的使用便利性和移动精度。

在此一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘运行之前，要了解钢筋网面的钢筋间距，通过控制机构6控制电机41，将两个辅助轮5的间距调整到合适的位置，电机41带动齿轮42转动时，通过啮合作用将齿条同时伸长或收缩，齿条与固定支架53固连，齿条带动连接固定支架53的滑块52一起运动，便可实现辅助轮5轮间距的调节，之后根据计算便可调整到对应网面的辅助轮5的轮间距，在本实施例中，所采用的齿轮42和齿条的模数为2.5，因此齿轮42旋转4齿即可使得两个辅助轮5同时增大或者减小20mm的轮间距。调整好之后，由工作人员将该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘放置到钢筋网面的起始位置处，启动该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘开始作业。滚轮电机21与车轮衬套22通过键连接，车轮衬套22与主动车轮通过螺钉固连，滚轮电机21将力矩输出给主动车轮，用于驱动机器人沿第一方向在钢筋网面上移动，此时辅助轮5跟随主动轮23一起转动，主要起辅助支撑的作用，让该一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘移动时更加平稳。移动途中，当主动轮23遇到钢筋网面上的凸起时，比如捆扎节点，固定在安装盘1上的避震器26便发挥作用，网面上的凸起给主动轮23抬升一个抬升的力，主动轮23将这个力通过电机支架24以及固定板25传递给避震器26，避震器26的弹簧56受到压缩，从而给机器人施加减震的效果。当机器人需要横向跨越到另一根钢筋上时，撑腿机构3的电机启动，竖向移动部32带动三段式支撑件31往下伸长，接触到钢筋网面后，将机器人抬离钢筋网面，抬升一定高度后，横向移动部34开始运动，横向移动部34设置为丝杆；连接结构，从而开始横向移动，带动固连在竖向移动部32上的支撑件31一同横移，每次横移的距离可由撑腿机构3的电机控制，当位置传感器识别到底部的钢筋，此时主动轮23正好对准钢筋，机器人便结束第二方向的移动，竖向移动部32开始收缩，让主动轮23和辅助轮5接触到钢筋网面，机器人便可开始重新向第一方向移动。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，所述一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘用于钢筋绑扎机器人，其特征在于，所述一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘包括：

安装盘，所述安装盘的中心区域开设有开口，所述开口的侧面设置有连接板，所述连接板沿竖直方向设置在所述安装盘的上方；

滚轮机构，所述滚轮机构设置在所述安装盘的底面，所述滚轮机构包括多个主动轮，所述主动轮沿第一方向设置在所述安装盘的边缘区域，以带动所述一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘沿第一方向移动；以及

撑腿机构，所述撑腿机构包括移动件和支撑件，所述移动件的一端连接在所述连接板上，以使所述移动件相对于所述安装盘沿第二方向和高度方向移动，所述移动件的另一端通过所述开口向所述安装盘的底部延伸，所述移动件的底端连接于所述支撑件，所述支撑件沿第二方向设置；

所述第一方向和所述第二方向均平行于水平方向并相互垂直。

2.如权利要求1所述的一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其特征在于，所述滚轮机构包括辅助轮，所述辅助轮设置在所述安装盘沿第二方向的边缘区域。

3.如权利要求2所述的一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其特征在于，所述辅助轮至少为两个，并分别沿第二方向活动设置在所述安装盘的两侧，以使所述辅助轮相对于所述安装盘沿第二方向左右移动。

4.如权利要求3所述的一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其特征在于，所述滚轮机构包括电机、齿轮和至少两个齿条，所述电机设置在所述安装盘上，所述电机的输出端向所述安装盘的底部延伸并连接于所述齿轮，两个所述齿条沿第二方向设置，并对称连接于所述齿轮的两侧，两个所述齿条远离所述的齿轮的一端分别连接于所述辅助轮。

5.如权利要求4所述的一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其特征在于，所述齿条包括第一齿条和第二齿条，所述一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘包括两个滑槽和两个滑动轨道，两个所述滑槽分别沿第二方向设置，所述第一齿条和所述第二齿条分别卡设在两个滑槽中，并沿所述滑槽向所述安装盘的第二方向上的两侧滑动，两个所述滑动轨道分别沿第二方向设置，两个所述辅助轮分别卡设于所述滑动轨道，并沿所述滑动轨道滑动。

6.如权利要求5所述的一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其特征在于，所述齿条包括多个滚轮，所述滚轮分别设置在所述齿条远离所述齿轮的一侧，并抵设在所述滑槽的侧壁上，以使所述齿条通过所述滚轮在所述滑槽中滑动。

7.如权利要求5所述的一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其特征在于，所述辅助轮包括固定支架和滑块，所述固定支架连接于所述齿条，所述滑块设置在所述固定支架的顶部，所述滑块与所述滑动轨道配合连接。

8.如权利要求1所述的一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其特征在于，所述安装盘包括两个相互对称的所述开口和两个连接板，在第一方向上，所述连接板的一侧连接于所述开口靠近所述安装盘的外侧。

9.如权利要求8所述的一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其特征在于，所述撑腿机构包括至少两个移动件和至少两个支撑件，所述移动件包括横向移动部和竖向移动部，所述横向移动部设置在所述连接板朝向所述开口的一侧，所述竖向移动部的一端设置在所述横向移动部上，另一端沿竖直方向向所述安装盘的底部延伸，并连接于所述支撑件。

10.如权利要求9所述的一种轮腿式钢筋捆扎机器人移动底盘，其特征在于，所述支撑件包括多条撑腿，多条所述撑腿可拆卸地依次连接。