CN116768061A - 用于起重机的控制方法、控制器、起重机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于起重机的控制方法、控制器、起重机及存储介质。方法包括：在确定起重机处于轮胎作业工况的情况下，获取起重机的回转角度；在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，控制第一电磁阀连通，以控制油液从压力油源导入第一有杆腔和第二无杆腔；在回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，控制第一电磁阀和第二电磁阀均连通，以控制油液从压力油源通过第一电磁阀导入第一有杆腔和第二无杆腔，通过第二电磁阀导入第二有杆腔和第一无杆腔；在回转角度为第三预设角度范围内的情况下，控制第二电磁阀连通，以控制油液从压力油源导入第一无杆腔和第二有杆腔，使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内。

Description

用于起重机的控制方法、控制器、起重机及存储介质

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于起重机的控制方法、控制器、起重机及存储介质。

背景技术

起重机为非公路车辆，主要应用场景为沙漠、油田、矿山、港口，可越野行驶、轮胎吊载和带载行驶。目前国内外的主流起重机前桥为刚性悬架，后桥为刚柔性切换悬架，在起重机处于轮胎作业工况(即进行静止吊载)时，后悬架刚性状态。因轮胎为弹性体，在起重机处于轮胎作业工况时，当重物回转到侧方或者后方时，载荷侧轮胎被压缩，车身会发生倾斜，当载荷较大时，可能会导致车辆倾翻。

发明内容

本申请的目的是提供一种在起重机处于轮胎作业工况时，避免车身倾翻的用于起重机的控制方法、控制器、起重机及存储介质。

为了实现上述目的，本申请提供一种用于起重机的控制方法，起重机包括第一悬挂油缸、第二悬挂油缸、第一电磁阀、第二电磁阀以及压力油源，其中，第一悬挂油缸包括第一有杆腔和第一无杆腔，第二悬挂油缸包括第二有杆腔和第二无杆腔，第一电磁阀的第一油口与压力油源连通，第二油口分别与第一有杆腔和第二无杆腔连通，第二电磁阀的第三油口与压力油源连通，第四油口分别与第一无杆腔和第二有杆腔连通，控制方法包括：

在确定起重机处于轮胎作业工况的情况下，获取起重机的运行参数，其中，运行参数至少包括起重机的回转角度；

在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，控制第一电磁阀连通，以控制油液从压力油源导入第一有杆腔和第二无杆腔，使得起重机的车身倾角处于安全倾角范围内；

在回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，控制第一电磁阀和第二电磁阀均连通，以控制油液从压力油源通过第一电磁阀导入第一有杆腔和第二无杆腔，通过第二电磁阀导入第二有杆腔和第一无杆腔，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内；

在回转角度为第三预设角度范围内的情况下，控制第二电磁阀连通，以控制油液从压力油源导入第一无杆腔和第二有杆腔，使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内。

在本申请的实施例中，起重机还包括液压油箱、第一电比例溢流阀、第二电比例溢流阀、第一压力传感器以及第二压力传感器，其中，第一电比例溢流阀的第五油口与第二油口连通，第六油口与液压油箱连通，第二电比例溢流阀的第七油口与第四油口连通，第八油口与液压油箱连通，第一压力传感器用于检测第一悬挂油缸的第一油缸压力，第二压力传感器用于检测第二悬挂油缸的第二油缸压力，运行参数还包括起重机的吊臂长度、吊臂角度以及起重量，控制方法还包括：根据吊臂长度、吊臂角度、起重量以及回转角度确定第一悬挂油缸的第一安全油压和第二悬挂油缸的第二安全油压，其中，安全油压是指起重机的车身倾角处于安全倾角范围内时悬挂油缸内的油液压力；在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，调整第一电比例溢流阀的电流，以调整通过第二油口导入第一有杆腔和第二无杆腔的油液的压力，以控制第二油缸压力达到第二安全油压；在回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，调整第一电比例溢流阀和第二电比例溢流阀的电流，以调整通过第二油口导入第一有杆腔和第二无杆腔的油液的压力和通过第四油口导入第一无杆腔和第二有杆腔的油液的压力，以控制第一油缸压力和第二油缸压力分别达到第一安全油压和第二安全油压；在回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，调整第二电比例溢流阀的电流，以调整通过第四油口导入第一无杆腔和第二有杆腔的油液的压力，以控制第一油缸压力达到第一安全油压。

在本申请的实施例中，控制方法还包括：在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，调整第二电比例溢流阀的电流，以控制油液从第一无杆腔和第二有杆腔导入液压油箱，使得第一油缸压力处于待作业油压，其中，待作业油压低于第二安全油压；在回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，调整第一电比例溢流阀的电流，以控制油液从第一有杆腔和第二无杆腔导入液压油箱，使得第二油缸压力处于待作业油压，其中，待作业油压低于第一安全油压。

在本申请的实施例中，起重机还包括第三电磁阀、第四电磁阀以及液压油箱，其中，第三电磁阀的第九油口与液压油箱连通，第十油口分别与第一有杆腔和第二无杆腔连通，第四电磁阀的第十一油口与液压油箱连通，第十二油口分别与第一无杆腔和第二有杆腔连通，控制方法还包括：在确定起重机处于行驶工况的情况下，控制第三电磁阀和第四电磁阀连通，以允许油液从第一有杆腔和第二无杆腔通过第三电磁阀导入液压油箱，以及油液从第一无杆腔和第二有杆腔通过第四电磁阀导入液压油箱，以使起重机处于柔性悬挂状态；控制第一电磁阀和第二电磁阀关闭，以阻断第一油口和第二油口，以及第三油口和第四油口。

在本申请的实施例中，控制方法还包括：在确定起重机处于待机工况的情况下，控制第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀以及第四电磁阀关闭，以使起重机处于刚性悬挂状态。

本申请第二方面提供了一种控制器，被配置成执行上述任意一项的用于起重机的控制方法。

本申请第三方面提供了一种起重机，起重机包括：

第一悬挂油缸，包括第一有杆腔和第一无杆腔；

第二悬挂油缸，包括第二有杆腔和第二无杆腔；

压力油源，用于提供油液，与第一电磁阀的第一油口和第二电磁阀的第二油口连通；

第一电磁阀，包括与压力油源连通的第一油口和与第一有杆腔、第二无杆腔连通的第二油口，用于连通或阻断压力油源与第一有杆腔和第二无杆腔之间油液；

第二电磁阀，包括与压力油源连通的第三油口和与第一无杆腔、第二有杆腔连通的第四油口，用于连通或阻断压力油源与第一无杆腔和第二有杆腔之间油液；以及上述的控制器。

在本申请的实施例中，起重机还包括：液压油箱，用于存储油液；第一电比例溢流阀，包括与第二油口连通的第五油口和与液压油箱连通的第六油口，用于调整第一有杆腔和第二无杆腔的油液的压力；第二电比例溢流阀，包括与第四油口连通的第七油口和与液压油箱连通的第八油口，用于调整第一无杆腔和第二有杆腔的油液的压力；第一压力传感器，用于检测第一悬挂油缸的第一油缸压力；第二压力传感器，用于检测第二悬挂油缸的第二油缸压力。

在本申请的实施例中，起重机还包括：第三电磁阀，包括与液压油箱连通的第九油口和与第一有杆腔和第二无杆腔连通的第十油口；第四电磁阀，包括与液压油箱连通的第十一油口和与第一无杆腔和第二有杆腔连通的第十二油口。

本申请第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述中任一项的用于起重机的控制方法。

上述技术方案，根据起重机的运行工况以及起重机的运行参数对起重机内的电磁阀进行控制，在轮胎作业工况下，对第一电磁阀和第二电磁阀进行控制，使起重机在作业的过程中，对悬挂油缸进行补油，以调整悬挂油缸的油缸压力，从而使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内，提高起重机在工作时的稳定性和安全性。

本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1示意性示出了本申请实施例中用于起重机的控制方法的流程图；

图2示意性示出了本申请一实施例中起重机的结构示意图一；

图3示意性示出了本申请一实施例中起重机的结构示意图二；

图4示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

附图标记说明

1、第一悬挂油缸；2、第二悬挂油缸；3、第一电磁阀；4、第二电磁阀；5、压力油源；6、第一有杆腔；7、第一无杆腔；8、第二有杆腔；9、第二无杆腔；10、液压油箱；11、第一电比例溢流阀；12、第二电比例溢流阀；13、第一压力传感器；14、第二压力传感器；15、第三电磁阀；16、第四电磁阀；17、起重臂；18、起重机的前桥；19、起重机的后桥；20、第一预设角度范围；21、第二预设角度范围；22、第三预设角度范围；A、右前轮胎；B、右后轮胎；C、左前轮胎；D、左后轮胎。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，示意性示出了本申请实施例中用于起重机的控制方法的流程图，如图1所示，提供了一种用于起重机的控制方法，包括以下步骤：

步骤101，在确定起重机处于轮胎作业工况的情况下，获取起重机的运行参数，其中，运行参数至少包括起重机的回转角度；

步骤102，在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，控制第一电磁阀连通，以控制油液从压力油源导入第一有杆腔和第二无杆腔，使得起重机的车身倾角处于安全倾角范围内；

步骤103，在回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，控制第一电磁阀和第二电磁阀均连通，以控制油液从压力油源通过第一电磁阀导入第一有杆腔和第二无杆腔，通过第二电磁阀导入第二有杆腔和第一无杆腔，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内；

步骤104，在回转角度为第三预设角度范围内的情况下，控制第二电磁阀连通，以控制油液从压力油源导入第一无杆腔和第二有杆腔，使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内。

如图2所示，示意性示出了本申请实施例中起重机的结构图，如图2所示，起重机包括第一悬挂油缸1、第二悬挂油缸2、第一电磁阀3、第二电磁阀4以及压力油源5，其中，第一悬挂油缸1包括第一有杆腔6和第一无杆腔7，第二悬挂油缸2包括第二有杆腔8和第二无杆腔9，第一电磁阀3的第一油口与压力油源5连通，第二油口分别与第一有杆腔6和第二无杆腔9连通，第二电磁阀4的第三油口与压力油源5连通，第四油口分别与第一无杆腔7和第二有杆腔8连通。

控制器可以获取起重机的作业工况，其中，轮胎作业工况是指起重机正在通过起重臂进行工作，当控制器确定起重机处于轮胎作业工况的情况下，控制器可以获取起重机的运行参数，其中，起重机的运行参数至少包括起重机的回转角度，控制器可以根据起重机的回转角度对电磁阀进行控制，控制器可以将第一预设角度范围设置为起重机的起重臂在作业时会对第二悬挂油缸2的伸缩长度的产生影响的作业角度范围，例如，假设起重臂在车辆的右侧方进行作业时，会对起重机的第二悬挂油缸2的伸缩量造成影响，例如会使第二悬挂油缸2过度收缩，从而改变起重机的车身倾角，此时，控制器可以将右侧方覆盖的角度范围设置为第一预设角度范围。控制器可以在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，控制器可以控制第一电磁阀3连通，从而控制油液从压力油源5通过第一电磁阀3导入第一有杆腔6和第二无杆腔9，通过向第二无杆腔9内导入油液，以增加第二悬挂油缸2的油缸压力，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内。

控制器可以将第二预设角度范围设置为起重机的起重臂在作业时会对第一悬挂油缸1和第二悬挂油缸2的伸缩长度的均产生影响的作业角度范围，例如，假设第一悬挂油缸和第二悬挂油缸安装于起重机的后桥，起重臂在车辆的后方进行作业时，会对起重机的第一悬挂油缸1和第二悬挂油缸2的伸缩量造成影响，例如会使第一悬挂油缸1和第二悬挂油缸2过度收缩，从而改变起重机的车身倾角，此时，控制器可以将后方覆盖的角度范围设置为第二预设角度范围。控制器可以在回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，控制器可以控制第一电磁阀3和第二电磁阀4均连通，从而控制油液从压力油源5通过第一电磁阀3导入第一有杆腔6和第二无杆腔9，油液从压力油源5通过第二电磁阀4导入第一无杆腔7和第二有杆腔8，以增加第一悬挂油缸1和第二悬挂油缸2的油缸压力，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内。

控制器可以将第三预设角度范围设置为起重机的起重臂在作业时会对第一悬挂油缸1的伸缩长度的产生影响的作业角度范围，例如，假设起重臂在车辆的左侧方进行作业时，会对起重机的第一悬挂油缸1的伸缩量造成影响，例如会使第一悬挂油缸1过度收缩，从而改变起重机的车身倾角，此时，控制器可以将左侧方覆盖的角度范围设置为第三预设角度范围。控制器可以在回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，控制器可以控制第二电磁阀4连通，从而控制油液从压力油源5通过第二电磁阀4导入第一无杆腔7和第二有杆腔8，通过向第一无杆腔7内导入油液，以增加第一悬挂油缸1的油缸压力，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内。

在一个实施例中，起重机还包括液压油箱、第一电比例溢流阀、第二电比例溢流阀、第一压力传感器以及第二压力传感器，其中，第一电比例溢流阀的第五油口与第二油口连通，第六油口与液压油箱连通，第二电比例溢流阀的第七油口与第四油口连通，第八油口与液压油箱连通，第一压力传感器用于检测第一悬挂油缸的第一油缸压力，第二压力传感器用于检测第二悬挂油缸的第二油缸压力，运行参数还包括起重机的吊臂长度、吊臂角度以及起重量，控制方法还包括：根据吊臂长度、吊臂角度、起重量以及回转角度确定第一悬挂油缸的第一安全油压和第二悬挂油缸的第二安全油压，其中，安全油压是指起重机的车身倾角处于安全倾角范围内时悬挂油缸内的油液压力；在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，调整第一电比例溢流阀的电流，以调整通过第二油口导入第一有杆腔和第二无杆腔的油液的压力，以控制第二油缸压力达到第二安全油压；在回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，调整第一电比例溢流阀和第二电比例溢流阀的电流，以调整通过第二油口导入第一有杆腔和第二无杆腔的油液的压力和通过第四油口导入第一无杆腔和第二有杆腔的油液的压力，以控制第一油缸压力和第二油缸压力分别达到第一安全油压和第二安全油压；在回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，调整第二电比例溢流阀，以调整通过第四油口导入第一无杆腔和第二有杆腔的油液的压力，以控制第一油缸压力达到第一安全油压。

如图2所示，示意性示出了本申请实施例中起重机的结构图，起重机包括液压油箱10，第一电比例溢流阀11、第二电比例溢流阀12、第一压力传感器13以及第二压力传感器14，第一电比例溢流阀11的第五油口与第一电磁阀3的第二油口连通，第六油口与液压油箱10连通，第二电比例溢流阀12的第七油口与第二电磁阀4第四油口连通，第八油口与液压油箱12连通，第一压力传感器13用于检测第一悬挂油缸1的第一油缸压力，第二压力传感器14用于检测第二悬挂油缸2的第二油缸压力。

控制器获取的起重机的运行参数还可以包括起重机的吊臂长度、吊臂角度以及起重量。控制器可以根据起重机的吊臂长度、吊臂角度、起重量以及起重机的回转角度确定第一悬挂油缸1的第一安全油压和第二悬挂油缸2的第二安全油压，其中，第一安全油压和第二安全油压是指为了保持起重机的车身倾角处于安全倾角范围内时第一悬挂油缸1和第二悬挂油缸2的油缸内的油压。

在起重机的回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，控制器可以调整第一电比例溢流阀11的电流，以调整通过第一电磁阀3的第二油口导入第一有杆腔6和第二无杆腔9的油液的压力，从而调整第二悬挂油缸2的油缸压力，以控制第二悬挂油缸2的第二油缸压力达到第二安全油压，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围。

在起重机的回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，控制器可以调整第一电比例溢流阀11和第二电比例溢流阀12的电流，以调整通过第一电磁阀3的第二油口导入第一有杆腔6和第二无杆腔9的油液的压力和通过第二电磁阀4的第四油口导入第一无杆腔7和第二有杆腔9的油液的压力，以控制第一悬挂油缸1的第一油缸压力和第二悬挂油缸2的第二油缸压力分别达到第一安全油压和第二安全油压，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围。

在回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，控制器可以调整第二电比例溢流阀12的电流，以调整通过第二电磁阀4的第四油口导入第一无杆腔7和第二有杆腔8的油液的压力，以控制第一悬挂油缸1的第一油缸压力达到第一安全油压，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围。

在一个实施例中，控制方法还包括：在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，调整第二电比例溢流阀的电流，以控制油液从第一无杆腔和第二有杆腔导入液压油箱，使得第一油缸压力处于待作业油压，其中，待作业油压低于第二安全油压；在回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，调整第一电比例溢流阀的电流，以控制油液从第一有杆腔和第二无杆腔导入液压油箱，使得第二油缸压力处于待作业油压，其中，待作业油压低于第一安全油压。

例如图2所示的起重机，控制器可以设置悬挂油缸的待作业油压，待作业油压低于安全油压，使悬挂油缸处于待作业状态即可。控制器在确定起重机的回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，控制器可以调整第二电比例溢流阀12的电流，以控制油液从第一无杆腔7和第二有杆腔8中通过第二电比例溢流阀12导入液压油箱10，以降低第一悬挂油缸1的第一油缸压力，使第一悬挂油缸1的第一油缸压力处于低于第二安全油压的待作业压力。控制器在确定起重机的回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，控制器可以调整第一电比例溢流阀11的电流，以控制油液从第一有杆腔6和第二无杆腔9中通过第二电比例溢流阀11导入液压油箱10，以降低第二悬挂油缸2的第二油缸压力，使第二悬挂油缸2的第二油缸压力处于低于第一安全油压的待作业压力。

在一个实施例中，起重机还包括第三电磁阀、第四电磁阀以及液压油箱，其中，第三电磁阀的第九油口与液压油箱连通，第十油口分别与第一有杆腔和第二无杆腔连通，第四电磁阀的第十一油口与液压油箱连通，第十二油口分别与第一无杆腔和第二有杆腔连通，控制方法还包括：在确定起重机处于行驶工况的情况下，控制第三电磁阀和第四电磁阀连通，以允许油液从第一有杆腔和第二无杆腔通过第三电磁阀导入液压油箱，以及油液从第一无杆腔和第二有杆腔通过第四电磁阀导入液压油箱，以使起重机处于柔性悬挂状态；控制第一电磁阀和第二电磁阀关闭，以阻断第一油口和第二油口，以及第三油口和第四油口。

例如图2所示，示意性示出了本申请实施例中起重机的结构图，起重机还包括第三电磁阀15和第四电磁阀16，第三电磁阀15的第九油口与液压油箱10连通，第十油口分别与第一有杆腔6和第二无杆腔9连通，第四电磁阀16的第十一油口与液压油箱10连通，第十二油口分别与第一无杆腔7和第二有杆腔8连通。

控制器在确定起重机处于行驶工况的情况下，控制器可以控制第三电磁阀15和第四电磁阀16连通，以允许油液从第一有杆腔6和第二无杆腔9通过第三电磁阀15导入液压油箱10，以及油液从第一无杆腔7和第二有杆腔8通过第四电磁阀16导入液压油箱10，并控制第一电磁阀3和第二电磁阀4关闭，以阻断压力油源向悬挂油缸内输送油压，以使起重机处于柔性悬挂状态。也就是说，在起重机处于行驶状态时，控制器通过开启连通悬挂油缸和液压油箱的电磁阀，使悬挂油缸内的油液可以通过电磁阀导入液压油箱，则起重机在行驶过程中，若是遇到颠簸，如果悬挂油缸发生挤压进行收缩，则可以将挤压出的油液通过连通的电磁阀导入液压油箱，如果悬挂油缸进行伸长，则可以通过油缸负压从液压油箱内吸入油液，提高车辆行驶的稳定性。

进一步地，在控制器确定起重机处于轮胎作业工况的情况下，控制器可以控制第一电磁阀3和第二电磁阀4连通，以通过将压力油源5油液导入悬挂油缸，使车身倾角处于安全倾角内，同时控制第三电磁阀15和第四电磁阀16进行关闭(即进行阻断)，以阻断悬挂油缸内的油液通过第三电磁阀15和第四电磁阀16导入液压油箱10。

在一个实施例中，在确定起重机处于待机工况的情况下，控制第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀以及第四电磁阀关闭，以使起重机处于刚性悬挂状态。

例如图2所示，在控制器确定起重机处于待机工况的情况下，控制器可以控制起重机的第一电磁阀3、第二电磁阀4、第三电磁阀15以及第四电磁阀16关闭，以使起重机处于刚性悬挂状态。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种起重机的结构图，起重机包括：第一悬挂油缸1，包括第一有杆腔6和第一无杆腔7；第二悬挂油缸2，包括第二有杆腔8和第二无杆腔9；压力油源5，用于提供油液，与第一电磁阀3的第一油口和第二电磁阀4的第二油口连通；第一电磁阀3，包括与压力油源5连通的第一油口和与第一有杆腔6、第二无杆腔9连通的第二油口，用于连通或阻断压力油源5与第一有杆腔6和第二无杆腔9之间油液；第二电磁阀4，包括与压力油源5连通的第三油口和与第一无杆腔7、第二有杆腔8连通的第四油口，用于连通或阻断压力油源5与第一无杆腔7和第二有杆腔8之间油液；以及用于执行上述任意一项的用于起重机的控制方法的控制器(图中未示出)。

在一个实施例中，如图2所示，起重机还包括：液压油箱10，用于存储油液；第一电比例溢流阀11，包括与第二油口连通的第五油口和与液压油箱10连通的第六油口，用于调整第一有杆腔6和第二无杆腔9的油液的压力；第二电比例溢流阀12，包括与第四油口连通的第七油口和与液压油箱连通的第八油口，用于调整第一无杆腔7和第二有杆腔8的油液的压力；第一压力传感器13，用于检测第一悬挂油缸1的第一油缸压力；第二压力传感器14，用于检测第二悬挂油缸2的第二油缸压力。

在一个实施例中，如图2所示，起重机还包括：第三电磁阀15，包括与液压油箱10连通的第九油口和与第一有杆腔6和第二无杆腔9连通的第十油口；第四电磁阀16，包括与液压油箱10连通的第十一油口和与第一无杆腔7和第二有杆腔8连通的第十二油口。

在一个实施例中，提供了一种控制器，被配置成执行上述任意一项的用于起重机的控制方法。

控制器可以获取起重机的作业工况，在控制器确定起重机的作业工况为轮胎作业工况的情况下，例如图3所示，示意性示出了起重机的结构图，且示意性示出了起重机处于轮胎作业工况时的示意图，假设起重机的起重臂17位于起重机的正前方，起重机包括右前轮胎A、右后轮胎B、左前轮胎C以及左后轮胎D，其中AD为起重机的前桥18，BC为起重机的后桥19，控制器可以将起重机作业时起重机的回转角度范围划分为第一预设角度范围20、第二预设角度范围21以及第三预设角度范围22，其中，第一预设角度范围20可以是起重机的起重臂在起重机的右侧方作业时所覆盖的角度范围、第二预设角度范围21可以是起重机的起重臂在起重机的后方作业时所覆盖的角度范围、第三预设角度范围22可以是起重机的起重臂在起重机的左侧方作业时所覆盖的角度范围。在控制器确定起重机的作业工况为轮胎作业工况的情况下，控制器可以控制例如图2所示的第三电磁阀15和第四电磁阀16截止，以禁止第一悬挂油缸1和/或第二悬挂油缸2内的油液通过第三电磁阀15和第四电磁阀16流入液压油箱10，控制器可以获取起重机的运行参数，并根据运行参数控制例如图2所示的起重机的第一电磁阀3、第二电磁阀4、第一电比例溢流阀11以及第二电比例溢流阀12连通，以使起重机在轮胎作业工况下保持车身倾角处于安全倾角范围内。

具体地，例如图2所示的起重机的结构示意图，在起重器处于轮胎工况作业的情况下，控制器可以获取起重机的运行参数，其中，起重机的运行参数可以包括起重机的吊臂长度、吊臂角度、起重量以及回转角度。控制器可以根据起重机的运行参数确定起重机位于当前回转角度下时，起重机的第一悬挂油缸1的第一安全油压和第二悬挂油缸2的第二安全油压，其中，第一安全油压和第二安全油压是指为了保持起重机的车身倾角处于安全倾角范围内时第一悬挂油缸1和第二悬挂油缸2的油缸内的油压。

在起重机的回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，例如图3所示，假设起重臂17在起重机的第一预设角度范围20进行作业时，会对起重机的第二悬挂油缸2的伸缩量造成影响，从而改变起重机的车身倾角，此时控制器可以控制第一电磁阀3连通，从而控制油液从压力油源5通过第一电磁阀3导入第一有杆腔6和第二无杆腔9，通过向第二无杆腔9内导入油液，以增加第二悬挂油缸2的油缸压力，控制器可以通过调整第一电比例溢流阀11的电流，以调整通过第一电磁阀3的第二油口导入第一有杆腔6和第二无杆腔9的油液的压力，从而调整第二悬挂油缸2的油缸压力，以控制第二悬挂油缸2的第二油缸压力达到第二安全油压，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围。控制器还可以设置悬挂油缸的待作业油压，待作业油压低于安全油压，使悬挂油缸处于待作业状态即可。控制器在确定起重机的回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，控制器可以调整第二电比例溢流阀12的电流，以控制油液从第一无杆腔7和第二有杆腔8中通过第二电比例溢流阀12导入液压油箱10，以降低第一悬挂油缸1的第一油缸压力，使第一悬挂油缸1的第一油缸压力处于低于第二安全油压的待作业压力。

在起重机的回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，例如图3所示，假设起重臂17在起重机的第二预设角度范围21进行作业时，会对起重机的第一悬挂油缸1和第二悬挂油缸2的伸缩量均造成影响，从而改变起重机的车身倾角。此时，控制器可以控制第一电磁阀3和第二电磁阀4均连通，从而控制油液从压力油源5通过第一电磁阀3导入第一有杆腔6和第二无杆腔9，油液从压力油源5通过第二电磁阀4导入第一无杆腔7和第二有杆腔8，以增加第一悬挂油缸1和第二悬挂油缸2的油缸压力，控制器还可以调整第一电比例溢流阀11和第二电比例溢流阀12的电流，以调整通过第一电磁阀3的第二油口导入第一有杆腔6和第二无杆腔9的油液的压力和通过第二电磁阀4的第四油口导入第一无杆腔7和第二有杆腔9的油液的压力，以控制第一悬挂油缸1的第一油缸压力和第二悬挂油缸2的第二油缸压力分别达到第一安全油压和第二安全油压，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围。

在起重机的回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，例如图3所示，假设起重臂17在起重机的第三预设角度范围22进行作业时，会对起重机的第一悬挂油缸1的伸缩量均造成影响，从而改变起重机的车身倾角。，此时，控制器可以控制第二电磁阀4连通，从而控制油液从压力油源5通过第二电磁阀4导入第一无杆腔7和第二有杆腔8，通过向第一无杆腔7内导入油液，以增加第一悬挂油缸1的油缸压力，控制器还可以调整第二电比例溢流阀12的电流，以调整通过第二电磁阀4的第四油口导入第一无杆腔7和第二有杆腔8的油液的压力，以控制第一悬挂油缸1的第一油缸压力达到第一安全油压，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围。进一步地，控制器在确定起重机的回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，控制器可以调整第一电比例溢流阀11的电流，以控制油液从第一有杆腔6和第二无杆腔9中通过第二电比例溢流阀11导入液压油箱10，以降低第二悬挂油缸2的第二油缸压力，使第二悬挂油缸2的第二油缸压力处于低于第一安全油压的待作业压力。

当控制器在确定起重机处于行驶工况的情况下，控制器可以控制第三电磁阀15和第四电磁阀16连通，以允许油液从第一有杆腔6和第二无杆腔9通过第三电磁阀15导入液压油箱10，以及油液从第一无杆腔7和第二有杆腔8通过第四电磁阀16导入液压油箱10，并控制第一电磁阀3和第二电磁阀4关闭，以阻断压力油源向悬挂油缸内输送油压，以使起重机处于柔性悬挂状态，从而提高车辆行驶时的稳定性。

在控制器确定起重机处于待机工况的情况下，控制器可以控制起重机的第一电磁阀3、第二电磁阀4、第三电磁阀15以及第四电磁阀16关闭，以使起重机处于刚性悬挂状态。

上述技术方案，起重机通过安装第一电磁阀、第二电磁阀、第一电比例溢流阀以及第二电比例溢流阀，通过第一电磁阀和第二电磁阀连通压力油源与悬挂油缸，并根据起重机的运行工况以及起重机的运行参数对起重机内的电磁阀进行控制，例如在轮胎作业工况下，对第一电磁阀、第二电磁阀、第一电比例溢流阀以及第二电比例溢流阀进行控制，使起重机在作业的过程中，对悬挂油缸内的油液进行加压，以调整悬挂油缸的油缸压力，从而使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内，提高起重机在工作时的稳定性和安全性。

在一个实施例中，提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被控制器执行时使得控制器被配置成执行根据上述中任意一项的用于起重机的控制方法。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储工程机械的相关数据，以及操作人员输入的相关数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于起重机的控制方法。

图1为一个实施例中用于起重机的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在确定起重机处于轮胎作业工况的情况下，获取起重机的运行参数，其中，运行参数至少包括起重机的回转角度；在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，控制第一电磁阀连通，以控制油液从压力油源导入第一有杆腔和第二无杆腔，使得起重机的车身倾角处于安全倾角范围内；在回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，控制第一电磁阀和第二电磁阀均连通，以控制油液从压力油源通过第一电磁阀导入第一有杆腔和第二无杆腔，通过第二电磁阀导入第二有杆腔和第一无杆腔，以使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内；在回转角度为第三预设角度范围内的情况下，控制第二电磁阀连通，以控制油液从压力油源导入第一无杆腔和第二有杆腔，使起重机的车身倾角处于安全倾角范围内。

在一个实施例中，根据吊臂长度、吊臂角度、起重量以及回转角度确定第一悬挂油缸的第一安全油压和第二悬挂油缸的第二安全油压，其中，安全油压是指起重机的车身倾角处于安全倾角范围内时悬挂油缸内的油液压力；在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，调整第一电比例溢流阀的电流，以调整通过第二油口导入第一有杆腔和第二无杆腔的油液的压力，以控制第二油缸压力达到第二安全油压；在回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，调整第一电比例溢流阀和第二电比例溢流阀的电流，以调整通过第二油口导入第一有杆腔和第二无杆腔的油液的压力和通过第四油口导入第一无杆腔和第二有杆腔的油液的压力，以控制第一油缸压力和第二油缸压力分别达到第一安全油压和第二安全油压；在回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，调整第二电比例溢流阀的电流，以调整通过第四油口导入第一无杆腔和第二有杆腔的油液的压力，以控制第一油缸压力达到第一安全油压。

在一个实施例中，在回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，调整第二电比例溢流阀的电流，以控制油液从第一无杆腔和第二有杆腔导入液压油箱，使得第一油缸压力处于待作业油压，其中，待作业油压低于第二安全油压；在回转角度处于第三预设角度范围内的情况下，调整第一电比例溢流阀的电流，以控制油液从第一有杆腔和第二无杆腔导入液压油箱，使得第二油缸压力处于待作业油压，其中，待作业油压低于第一安全油压。

在一个实施例中，在确定起重机处于行驶工况的情况下，控制第三电磁阀和第四电磁阀连通，以允许油液从第一有杆腔和第二无杆腔通过第三电磁阀导入液压油箱，以及油液从第一无杆腔和第二有杆腔通过第四电磁阀导入液压油箱，以使起重机处于柔性悬挂状态；控制第一电磁阀和第二电磁阀关闭，以阻断第一油口和第二油口，以及第三油口和第四油口。

在一个实施例中，在确定起重机处于待机工况的情况下，控制第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀以及第四电磁阀关闭，以使起重机处于刚性悬挂状态。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理器或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机包括第一悬挂油缸、第二悬挂油缸、第一电磁阀、第二电磁阀以及压力油源，其中，所述第一悬挂油缸包括第一有杆腔和第一无杆腔，所述第二悬挂油缸包括第二有杆腔和第二无杆腔，所述第一电磁阀的第一油口与所述压力油源连通，第二油口分别与所述第一有杆腔和所述第二无杆腔连通，所述第二电磁阀的第三油口与所述压力油源连通，第四油口分别与所述第一无杆腔和所述第二有杆腔连通，所述控制方法包括：

在确定所述起重机处于轮胎作业工况的情况下，获取所述起重机的运行参数，其中，所述运行参数至少包括所述起重机的回转角度；

在所述回转角度处于第一预设角度范围内的情况下，控制所述第一电磁阀连通，以控制油液从所述压力油源导入所述第一有杆腔和所述第二无杆腔，使得所述起重机的车身倾角处于安全倾角范围内；

在所述回转角度处于第二预设角度范围内的情况下，控制所述第一电磁阀和所述第二电磁阀均连通，以控制所述油液从所述压力油源通过所述第一电磁阀导入所述第一有杆腔和所述第二无杆腔，通过所述第二电磁阀导入所述第二有杆腔和所述第一无杆腔，以使所述起重机的车身倾角处于所述安全倾角范围内；

在所述回转角度为第三预设角度范围内的情况下，控制所述第二电磁阀连通，以控制所述油液从所述压力油源导入所述第一无杆腔和所述第二有杆腔，使所述起重机的车身倾角处于所述安全倾角范围内。

2.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机还包括液压油箱、第一电比例溢流阀、第二电比例溢流阀、第一压力传感器以及第二压力传感器，其中，所述第一电比例溢流阀的第五油口与所述第二油口连通，第六油口与所述液压油箱连通，所述第二电比例溢流阀的第七油口与所述第四油口连通，第八油口与所述液压油箱连通，所述第一压力传感器用于检测所述第一悬挂油缸的第一油缸压力，所述第二压力传感器用于检测所述第二悬挂油缸的第二油缸压力，所述运行参数还包括所述起重机的吊臂长度、吊臂角度以及起重量，所述控制方法还包括：

根据所述吊臂长度、所述吊臂角度、所述起重量以及所述回转角度确定所述第一悬挂油缸的第一安全油压和所述第二悬挂油缸的第二安全油压，其中，安全油压是指所述起重机的车身倾角处于所述安全倾角范围内时悬挂油缸内的油液压力；

在所述回转角度处于所述第一预设角度范围内的情况下，调整所述第一电比例溢流阀的电流，以调整通过所述第二油口导入所述第一有杆腔和所述第二无杆腔的油液的压力，以控制所述第二油缸压力达到所述第二安全油压；

在所述回转角度处于所述第二预设角度范围内的情况下，调整所述第一电比例溢流阀和所述第二电比例溢流阀的电流，以调整通过所述第二油口导入所述第一有杆腔和所述第二无杆腔的油液的压力和通过所述第四油口导入所述第一无杆腔和所述第二有杆腔的油液的压力，以控制所述第一油缸压力和所述第二油缸压力分别达到所述第一安全油压和所述第二安全油压；

在所述回转角度处于所述第三预设角度范围内的情况下，调整所述第二电比例溢流阀的电流，以调整通过所述第四油口导入所述第一无杆腔和所述第二有杆腔的油液的压力，以控制所述第一油缸压力达到第一安全油压。

3.根据权利要求2所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述回转角度处于所述第一预设角度范围内的情况下，调整所述第二电比例溢流阀的电流，以控制所述油液从所述第一无杆腔和所述第二有杆腔导入所述液压油箱，使得所述第一油缸压力处于待作业油压，其中，所述待作业油压低于所述第二安全油压；

在所述回转角度处于所述第三预设角度范围内的情况下，调整所述第一电比例溢流阀的电流，以控制所述油液从所述第一有杆腔和所述第二无杆腔导入所述液压油箱，使得所述第二油缸压力处于所述待作业油压，其中，所述待作业油压低于所述第一安全油压。

4.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机还包括第三电磁阀、第四电磁阀以及液压油箱，其中，所述第三电磁阀的第九油口与所述液压油箱连通，第十油口分别与所述第一有杆腔和所述第二无杆腔连通，所述第四电磁阀的第十一油口与所述液压油箱连通，第十二油口分别与所述第一无杆腔和所述第二有杆腔连通，所述控制方法还包括：

在确定所述起重机处于行驶工况的情况下，控制所述第三电磁阀和所述第四电磁阀连通，以允许所述油液从所述第一有杆腔和所述第二无杆腔通过所述第三电磁阀导入所述液压油箱，以及所述油液从所述第一无杆腔和所述第二有杆腔通过所述第四电磁阀导入所述液压油箱，以使所述起重机处于柔性悬挂状态；

控制所述第一电磁阀和所述第二电磁阀关闭，以阻断所述第一油口和所述第二油口，以及所述第三油口和所述第四油口。

5.根据权利要求4所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在确定所述起重机处于待机工况的情况下，控制所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀以及所述第四电磁阀关闭，以使所述起重机处于刚性悬挂状态。

6.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至5中任意一项所述的用于起重机的控制方法。

7.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括：

第一悬挂油缸，包括第一有杆腔和第一无杆腔；

第二悬挂油缸，包括第二有杆腔和第二无杆腔；

压力油源，用于提供油液，与第一电磁阀的第一油口和第二电磁阀的第二油口连通；

所述第一电磁阀，包括与所述压力油源连通的第一油口和与所述第一有杆腔、所述第二无杆腔连通的第二油口，用于连通或阻断所述压力油源与所述第一有杆腔和所述第二无杆腔之间油液；

所述第二电磁阀，包括与所述压力油源连通的第三油口和与所述第一无杆腔、所述第二有杆腔连通的第四油口，用于连通或阻断所述压力油源与所述第一无杆腔和所述第二有杆腔之间油液；以及

如权利要求6所述的控制器。

8.根据权利要求7所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包括：

液压油箱，用于存储油液；

第一电比例溢流阀，包括与所述第二油口连通的第五油口和与所述液压油箱连通的第六油口，用于调整所述第一有杆腔和所述第二无杆腔的油液的压力；

第二电比例溢流阀，包括与所述第四油口连通的第七油口和与所述液压油箱连通的第八油口，用于调整所述第一无杆腔和所述第二有杆腔的油液的压力；

第一压力传感器，用于检测所述第一悬挂油缸的第一油缸压力；

第二压力传感器，用于检测所述第二悬挂油缸的第二油缸压力。

9.根据权利要求7所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包括：

第三电磁阀，包括与所述液压油箱连通的第九油口和与所述第一有杆腔和所述第二无杆腔连通的第十油口；

第四电磁阀，包括与所述液压油箱连通的第十一油口和与所述第一无杆腔和所述第二有杆腔连通的第十二油口。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至5中任意一项所述的用于起重机的控制方法。