CN116768057A - 检测起重机卷扬倍率的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种检测起重机卷扬倍率的系统及方法。该系统包括：图像采集设备、图像处理器和控制器。图像采集设备被配置成采集吊钩的图像数据；图像处理器被配置成根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差；控制器被配置成根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率。本申请方案通过图像采集设备和图像处理器确定吊钩与起重机臂头的高度差，再通过控制器确定起重机卷扬倍率，可以降低检测起重机卷扬倍率的技术风险和操作难度。

Description

检测起重机卷扬倍率的系统及方法

技术领域

本申请涉及起重机作业状态检测技术领域，具体地涉及一种检测起重机卷扬倍率的系统及方法。

背景技术

传统的起重机卷扬倍率设置是通过人工输入到力矩限制器中，用于起重机控制，错输、漏输将产生安全隐患。同时，起重机自动化作业的目标必然要求实现倍率的自动检测。现有的自动检测方法主要包括三类：其一是通过起重机吊载后的总载荷与单绳拉力反算倍率。其二是通过安装在滑轮组和钢丝绳连接点的传感器，检测臂头滑轮组内是否存在钢丝绳，连接点是否连接，以此判读倍率，需要在每个滑轮位置安装传感器。其三是通过机器视觉方法，识别臂头滑轮组和吊钩之间连接的钢丝绳数量，判断卷扬倍率。通过力学计算的方法存在传感器灵敏度低的问题，需要吊载较重物体才能实现检测。通过传感器进行卷扬倍率检测的方案需要的传感器数量多，且在更换倍率时传感器易被撞坏，整体线路复杂。基于视觉的检测方法摄像头需要安装在臂头侧面，当卷扬倍率较大时，极易出现钢丝绳重叠导致识别错误或失败。因此，现有技术中存在在检测卷扬倍率时，技术风险较高，操作难度较大的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种检测起重机卷扬倍率的系统及方法，用以解决现有技术中检测卷扬倍率技术风险较高，操作难度较大的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种检测起重机卷扬倍率的系统，该系统包括：

图像采集设备，被配置成采集吊钩的图像数据；

图像处理器，与图像采集设备通信，被配置成根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差；

控制器，与图像处理器通信，被配置成根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率。

在本申请实施例中，图像处理器还被配置成：

接收图像采集设备发送的吊钩的图像数据；

根据图像数据和预设吊钩模板确定当前吊钩类别；

根据当前吊钩类别确定吊钩的尺寸；

根据吊钩的尺寸和图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差。

在本申请实施例中，该系统还包括云台，图像采集设备设置在云台上，图像处理器还被配置成：

根据吊钩的图像数据确定吊钩在图像中的位置信息；

根据位置信息确定将吊钩调整至图像中心所需的目标云台角度；

将目标云台角度发送至控制器，以使控制器调整云台角度。

在本申请实施例中，该系统还包括卷扬编码器，控制器与卷扬编码器通信，控制器还被配置成：

接收图像处理器发送的吊钩与起重机臂头的高度差；

获取起重机臂长；

接收卷扬编码器发送的卷扬编码器数据；

根据卷扬编码器数据确定卷扬放绳长度；

将卷扬放绳长度和起重机臂长的差值与高度差的比值确定为起重机卷扬倍率。

在本申请实施例中，该系统还包括力矩限制器，控制器与力矩限制器通信，控制器还被配置成：

发送起重机卷扬倍率至力矩限制器，以使力矩限制器对起重机进行安全保护。

本申请第二方面提供一种检测起重机卷扬倍率的方法，应用于检测起重机卷扬倍率的系统，该系统包括图像采集设备、图像处理器和控制器，图像处理器分别与图像采集设备和控制器通信，该方法包括：

通过图像采集设备采集吊钩的图像数据；

通过图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差；

通过控制器根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率。

在本申请实施例中，通过图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差包括：

接收图像采集设备发送的吊钩的图像数据；

根据图像数据和预设吊钩模板确定当前吊钩类别；

根据当前吊钩类别确定吊钩的尺寸；

根据吊钩的尺寸和图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差。

在本申请实施例中，该系统还包括云台，图像采集设备设置在云台上，通过图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差还包括：

根据吊钩的图像数据确定吊钩在图像中的位置信息；

根据位置信息确定将吊钩调整至图像中心所需的目标云台角度；

将目标云台角度发送至控制器，以使控制器调整云台角度。

在本申请实施例中，该系统还包括卷扬编码器，控制器与卷扬编码器通信，通过控制器根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率包括：

接收图像处理器发送的吊钩与起重机臂头的高度差；

获取起重机臂长；

接收卷扬编码器发送的卷扬编码器数据；

根据卷扬编码器数据确定卷扬放绳长度；

将卷扬放绳长度和起重机臂长的差值与高度差的比值确定为起重机卷扬倍率。

在本申请实施例中，该系统还包括力矩限制器，控制器与力矩限制器通信，该方法还包括：

通过控制器发送起重机卷扬倍率至力矩限制器，以使力矩限制器对起重机进行安全保护。

通过上述技术方案，图像采集设备采集吊钩的图像数据，并将图像数据发送至图像处理器，图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差，并将高度差发送至控制器，最后控制器根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率，可以降低检测起重机卷扬倍率的技术风险和操作难度。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种检测起重机卷扬倍率的系统的结构图；

图2示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种检测起重机卷扬倍率的系统的结构图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的一种检测起重机卷扬倍率的方法的流程图。

附图标记说明

110 图像采集设备 120 图像处理器

130 控制器 140 云台

150 卷扬编码器 160 力矩限制器

210 摄像头 220 无线传输模块

230 图像处理器 240 控制器

250 力限器

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种检测起重机卷扬倍率的系统的结构图。如图1所示，本申请实施例提供一种检测起重机卷扬倍率的系统，该系统可以包括：

图像采集设备110，被配置成采集吊钩的图像数据；

图像处理器120，与图像采集设备110通信，被配置成根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差；

控制器130，与图像处理器120通信，被配置成根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率。

在本申请实施例中，检测起重机卷扬倍率的系统可以包括图像采集设备110、图像处理器120和控制器130。其中，图像处理器120分别与图像采集设备110和控制器130通信。图像采集设备110指用于采集图像数据的设备。图像采集数据110可以包括但不限于摄像头等。图像处理器120指用于对图像数据进行处理的装置。图像处理器120可以根据图像数据获取吊钩的实际尺寸，并根据吊钩的实际尺寸确定吊钩距离起重机臂头的高度差。控制器130可以用于根据吊钩距离起重机臂头的高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率。

倍率指动滑轮组的承载钢丝绳数与引入卷筒的钢丝绳数之比。在检测起重机卷扬倍率时，图像采集设备110首先采集吊钩的图像数据。在采集到吊钩的图像数据后，将图像数据发送至图像处理器120。图像处理器120在接收到吊钩的图像数据后，可以根据图像数据确定吊钩在图像数据中的尺寸。同时，图像处理器120根据图像数据，可以结合数据库中预设的吊钩模板，确定吊钩的类别。并根据吊钩类别查表获取对应类别的吊钩的实际尺寸，最后根据吊钩的实际尺寸和在图像数据中的尺寸确定吊钩与起重机臂头的高度差，并将高度差发送至控制器130。控制器130在接收到图像处理器120发送的高度差后，结合起重机臂长和卷扬放绳长度即可去确定起重机卷扬倍率。通过根据吊钩距起重机臂头的高度差的方式确定起重机卷扬倍率，可以降低检测起重机卷扬倍率的技术风险和操作难度。

通过上述技术方案，图像采集设备采集吊钩的图像数据，并将图像数据发送至图像处理器，图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差，并将高度差发送至控制器，最后控制器根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率，可以降低检测起重机卷扬倍率的技术风险和操作难度。

在本申请实施例中，图像处理器120还可以被配置成：

接收图像采集设备发送的吊钩的图像数据；

根据图像数据和预设吊钩模板确定当前吊钩类别；

根据当前吊钩类别确定吊钩的尺寸；

根据吊钩的尺寸和图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差。

具体地，在进行图像处理时，图像处理器120首先接收图像采集设备110发送的吊钩的图像数据，并根据图像数据进行吊钩检测。在进行数据传输时，可以通过无线传输的方式传输至图像处理器120。在进行吊钩检测时，图像处理器120首先获取预设吊钩模板，其中，预设吊钩模板为数据库中预先记录的吊钩的模板，预设吊钩模板中可以包括多种吊钩及对应的尺寸。在一个示例中，吊钩检测可以采用深度学习方法，预先采集不同距离、倍率下的吊钩图像，通过常见的卷积神经网络，可训练得到吊钩识别的模型，并获取图片中吊钩位置和种类。在得到吊钩的种类后，可以依据预设吊钩模板查询对应吊钩的实际尺寸，最后图像处理器120根据吊钩的尺寸和图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差。在一个示例中，吊钩图像在图像采集设备110中的大小，即所占像素个数与吊钩距图像采集设备110的距离呈反比，根据预先记录的该车型可适配吊钩的实际大小和图像中吊钩大小，可计算处吊钩到图像采集设备110的距离。通过根据吊钩的图像数据确定吊钩到起重机臂头的高度差，可以避免在检测起重机卷扬倍率时钢丝绳重叠等现场，降低检测起重机卷扬倍率的技术风险。

如图1所示，在本申请实施例中，该系统还可以包括云台140，图像采集设备110设置在云台140上，图像处理器120还可以被配置成：

根据吊钩的图像数据确定吊钩在图像中的位置信息；

根据位置信息确定将吊钩调整至图像中心所需的目标云台角度；

将目标云台角度发送至控制器130，以使控制器130调整云台角度。

具体地，云台140可以指安装、固定图像采集设备110的支撑设备。图像采集设备110设置在云台140上。可以通过调整云台140的角度以调整图像采集设备110的图像采集范围。在图像处理器120获取到吊钩的图像数据后，可以根据图像数据确定吊钩在图像中的位置信息，并判断吊钩是否在图像中心。在吊钩不在图像中心的情况下，图像处理器120可以根据吊钩在图像中的位置信息确定将吊钩调整至图像中心所需的目标云台角度，其中，目标云台角度指将吊钩位置调整至图像中心所需要调整的云台角度。在获取到目标云台角度后，将目标云台角度发送至控制器130，通过控制器130调整云台角度。通过根据调整吊钩在图像中的位置信息，可以使吊钩保持在图像的中心位置，提高倍率检测的准确度。

如图1所示，在本申请实施例中，该系统还包括卷扬编码器150，控制器130与卷扬编码器150通信，控制器130还可以被配置成：

接收图像处理器120发送的吊钩与起重机臂头的高度差；

获取起重机臂长；

接收卷扬编码器150发送的卷扬编码器数据；

根据卷扬编码器数据确定卷扬放绳长度；

将卷扬放绳长度和起重机臂长的差值与高度差的比值确定为起重机卷扬倍率。

具体地，控制器130首先接收图像处理器120发送的吊钩与起重机臂头的高度差，再获取起重机臂长和卷扬编码器150发送的卷扬编码器数据。卷扬编码器可以用于获取卷扬编码器数据，根据卷扬编码器数据既可以获得卷扬放绳长度。在进行倍率检测时，钢丝绳从卷筒沿吊臂伸出，在臂头与吊钩之间缠绕若干次后连接到臂头或吊钩上，因此，先将卷扬放绳长度和起重机臂长做差，将得到的差值与高度差的比值即可以确定为起重机卷扬倍率。在实际使用过程中，由于钢丝绳没有完全贴合吊臂，故长度受仰角、吊载量影响。但臂头与滑轮组之间的距离一般大于1～1.5m，因此可允许的距离检测误差至少1m，可以满足检测要求。

如图1所示，在本申请实施例中，该系统还包括力矩限制器160，控制器130与力矩限制器160通信，控制器130还可以被配置成：

发送起重机卷扬倍率至力矩限制器，以使力矩限制器对起重机进行安全保护。

具体地，力矩限制器为起重机安全保护装置，可以实时监控检测起重机工况，自带诊断功能，快速危险状况报警及安全控制，提供计算起重机当前工作状态，限制超载动作等安全保护功能。在控制器130确定起重机卷扬倍率后，可以将起重机卷扬倍率发送至力矩限制器160，通过力矩限制器160对起重机进行安全保护。通过将起重机卷扬倍率发送至力矩限制器160，可以提高起重机工作的安全性。

通过上述技术方案，图像采集设备采集吊钩的图像数据，并将图像数据发送至图像处理器，图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差，并将高度差发送至控制器，最后控制器根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率，可以降低检测起重机卷扬倍率的技术风险和操作难度。

图2示意性示出了根据本申请一具体实施例一种检测起重机卷扬倍率的系统的结构图。如图2所示，本申请一具体实施例提供一种检测起重机卷扬倍率的系统，该系统可以包括摄像头210(即本申请的图像采集设备)、无线传输模块220、图像处理器230、控制器240和力限器250(即本申请的力矩限制器)。摄像头210固定在云台上，并通过调整云台角度调整摄像头210的图像采集范围。摄像头210将采集到的图像数据通过无线传输模块220发送至图像处理器230。同时，图像处理器230也可以通过无线传输模块220发送控制指令以调整云台角度。图像处理器230在接收到图像数据，并对图像数据进行处理后，可以得到吊钩的下方高度(即本申请的吊钩与起重机臂头的高度差)，控制器240根据下方高度以及起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率。最后控制器240将起重机卷扬倍率发送至力限器250，以实现对起重机的安全保护。

图3示意性示出了根据本申请实施例的一种检测起重机卷扬倍率的方法的流程图。如图3所示，本申请实施例提供一种检测起重机卷扬倍率的方法，该方法

应用于检测起重机卷扬倍率的系统，该系统可以包括图像采集设备、图像处理器和控制器，图像处理器分别与图像采集设备和控制器通信，该方法可以包括：

步骤301、通过图像采集设备采集吊钩的图像数据；

步骤302、通过图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差；

步骤303、通过控制器根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率。

在本申请实施例中，倍率指动滑轮组的承载钢丝绳数与引入卷筒的钢丝绳数之比。在检测起重机卷扬倍率时，图像采集设备首先采集吊钩的图像数据。在采集到吊钩的图像数据后，将图像数据发送至图像处理器。图像处理器在接收到吊钩的图像数据后，可以根据图像数据确定吊钩在图像数据中的尺寸。同时，图像处理器根据图像数据，可以结合数据库中预设的吊钩模板，确定吊钩的类别。并根据吊钩类别查表获取对应类别的吊钩的实际尺寸，最后根据吊钩的实际尺寸和在图像数据中的尺寸确定吊钩与起重机臂头的高度差，并将高度差发送至控制器。控制器在接收到图像处理器发送的高度差后，结合起重机臂长和卷扬放绳长度即可去确定起重机卷扬倍率。通过根据吊钩距起重机臂头的高度差的方式确定起重机卷扬倍率，可以降低检测起重机卷扬倍率的技术风险和操作难度。

通过上述技术方案，图像采集设备采集吊钩的图像数据，并将图像数据发送至图像处理器，图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差，并将高度差发送至控制器，最后控制器根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率，可以降低检测起重机卷扬倍率的技术风险和操作难度。

在本申请实施例中，通过图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差可以包括：

接收图像采集设备发送的吊钩的图像数据；

根据图像数据和预设吊钩模板确定当前吊钩类别；

根据当前吊钩类别确定吊钩的尺寸；

根据吊钩的尺寸和图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差。

具体地，在进行图像处理时，图像处理器首先接收图像采集设备发送的吊钩的图像数据，并根据图像数据进行吊钩检测。在进行数据传输时，可以通过无线传输的方式传输至图像处理器。在进行吊钩检测时，图像处理器首先获取预设吊钩模板，其中，预设吊钩模板为数据库中预先记录的吊钩的模板，预设吊钩模板中可以包括多种吊钩及对应的尺寸。在一个示例中，吊钩检测可以采用深度学习方法，预先采集不同距离、倍率下的吊钩图像，通过常见的卷积神经网络，可训练得到吊钩识别的模型，并获取图片中吊钩位置和种类。在得到吊钩的种类后，可以依据预设吊钩模板查询对应吊钩的实际尺寸，最后图像处理器根据吊钩的尺寸和图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差。在一个示例中，吊钩图像在图像采集设备中的大小，即所占像素个数与吊钩距图像采集设备的距离呈反比，根据预先记录的该车型可适配吊钩的实际大小和图像中吊钩大小，可计算处吊钩到图像采集设备的距离。通过根据吊钩的图像数据确定吊钩到起重机臂头的高度差，可以避免在检测起重机卷扬倍率时钢丝绳重叠等现场，降低检测起重机卷扬倍率的技术风险。

在本申请实施例中，该系统还可以包括云台，图像采集设备设置在云台上，通过图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差还可以包括：

根据吊钩的图像数据确定吊钩在图像中的位置信息；

根据位置信息确定将吊钩调整至图像中心所需的目标云台角度；

将目标云台角度发送至控制器，以使控制器调整云台角度。

具体地，云台可以指安装、固定图像采集设备的支撑设备。图像采集设备设置在云台上。可以通过调整云台的角度以调整图像采集设备的图像采集范围。在图像处理器获取到吊钩的图像数据后，可以根据图像数据确定吊钩在图像中的位置信息，并判断吊钩是否在图像中心。在吊钩不在图像中心的情况下，图像处理器可以根据吊钩在图像中的位置信息确定将吊钩调整至图像中心所需的目标云台角度，其中，目标云台角度指将吊钩位置调整至图像中心所需要调整的云台角度。在获取到目标云台角度后，将目标云台角度发送至控制器，通过控制器调整云台角度。通过根据调整吊钩在图像中的位置信息，可以使吊钩保持在图像的中心位置，提高倍率检测的准确度。

在本申请实施例中，该系统还可以包括卷扬编码器，控制器与卷扬编码器通信，通过控制器根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率可以包括：

接收图像处理器发送的吊钩与起重机臂头的高度差；

获取起重机臂长；

接收卷扬编码器发送的卷扬编码器数据；

根据卷扬编码器数据确定卷扬放绳长度；

将卷扬放绳长度和起重机臂长的差值与高度差的比值确定为起重机卷扬倍率。

具体地，控制器首先接收图像处理器发送的吊钩与起重机臂头的高度差，再获取起重机臂长和卷扬编码器发送的卷扬编码器数据。卷扬编码器可以用于获取卷扬编码器数据，根据卷扬编码器数据既可以获得卷扬放绳长度。在进行倍率检测时，钢丝绳从卷筒沿吊臂伸出，在臂头与吊钩之间缠绕若干次后连接到臂头或吊钩上，因此，先将卷扬放绳长度和起重机臂长做差，将得到的差值与高度差的比值即可以确定为起重机卷扬倍率。

在本申请实施例中，该系统还可以包括力矩限制器，控制器与力矩限制器通信，该方法还可以包括：

通过控制器发送起重机卷扬倍率至力矩限制器，以使力矩限制器对起重机进行安全保护。

具体地，力矩限制器为起重机安全保护装置，可以实时监控检测起重机工况，自带诊断功能，快速危险状况报警及安全控制，提供计算起重机当前工作状态，限制超载动作等安全保护功能。在控制器确定起重机卷扬倍率后，可以将起重机卷扬倍率发送至力矩限制器，通过力矩限制器对起重机进行安全保护。通过将起重机卷扬倍率发送至力矩限制器，可以提高起重机工作的安全性。

通过上述技术方案，图像采集设备采集吊钩的图像数据，并将图像数据发送至图像处理器，图像处理器根据吊钩的图像数据确定吊钩与起重机臂头的高度差，并将高度差发送至控制器，最后控制器根据高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率，可以降低检测起重机卷扬倍率的技术风险和操作难度。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种检测起重机卷扬倍率的系统，其特征在于，所述系统包括：

图像采集设备，被配置成采集吊钩的图像数据；

图像处理器，与所述图像采集设备通信，被配置成根据所述吊钩的图像数据确定所述吊钩与起重机臂头的高度差；

控制器，与所述图像处理器通信，被配置成根据所述高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像处理器还被配置成：

接收所述图像采集设备发送的所述吊钩的图像数据；

根据所述图像数据和预设吊钩模板确定当前吊钩类别；

根据所述当前吊钩类别确定所述吊钩的尺寸；

根据所述吊钩的尺寸和所述图像数据确定所述吊钩与所述起重机臂头的高度差。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括云台，所述图像采集设备设置在所述云台上，所述图像处理器还被配置成：

根据所述吊钩的图像数据确定所述吊钩在图像中的位置信息；

根据所述位置信息确定将所述吊钩调整至图像中心所需的目标云台角度；

将所述目标云台角度发送至所述控制器，以使所述控制器调整云台角度。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括卷扬编码器，所述控制器与所述卷扬编码器通信，所述控制器还被配置成：

接收所述图像处理器发送的所述吊钩与所述起重机臂头的高度差；

获取起重机臂长；

接收所述卷扬编码器发送的卷扬编码器数据；

根据所述卷扬编码器数据确定卷扬放绳长度；

将所述卷扬放绳长度和所述起重机臂长的差值与所述高度差的比值确定为起重机卷扬倍率。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括力矩限制器，所述控制器与所述力矩限制器通信，所述控制器还被配置成：

发送所述起重机卷扬倍率至所述力矩限制器，以使所述力矩限制器对起重机进行安全保护。

6.一种检测起重机卷扬倍率的方法，其特征在于，应用于检测起重机卷扬倍率的系统，所述系统包括图像采集设备、图像处理器和控制器，所述图像处理器分别与所述图像采集设备和所述控制器通信，所述方法包括：

通过所述图像采集设备采集吊钩的图像数据；

通过所述图像处理器根据所述吊钩的图像数据确定所述吊钩与起重机臂头的高度差；

通过所述控制器根据所述高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述图像处理器根据所述吊钩的图像数据确定所述吊钩与起重机臂头的高度差包括：

接收所述图像采集设备发送的所述吊钩的图像数据；

根据所述图像数据和预设吊钩模板确定当前吊钩类别；

根据所述当前吊钩类别确定所述吊钩的尺寸；

根据所述吊钩的尺寸和所述图像数据确定所述吊钩与所述起重机臂头的高度差。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述系统还包括云台，所述图像采集设备设置在所述云台上，所述通过所述图像处理器根据所述吊钩的图像数据确定所述吊钩与起重机臂头的高度差还包括：

根据所述吊钩的图像数据确定所述吊钩在图像中的位置信息；

根据所述位置信息确定将所述吊钩调整至图像中心所需的目标云台角度；

将所述目标云台角度发送至所述控制器，以使所述控制器调整云台角度。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述系统还包括卷扬编码器，所述控制器与所述卷扬编码器通信，所述通过所述控制器根据所述高度差、起重机臂长和卷扬放绳长度确定起重机卷扬倍率包括：

接收所述图像处理器发送的所述吊钩与所述起重机臂头的高度差；

获取起重机臂长；

接收所述卷扬编码器发送的卷扬编码器数据；

根据所述卷扬编码器数据确定卷扬放绳长度；

将所述卷扬放绳长度和所述起重机臂长的差值与所述高度差的比值确定为起重机卷扬倍率。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述系统还包括力矩限制器，所述控制器与所述力矩限制器通信，所述方法还包括：

通过所述控制器发送所述起重机卷扬倍率至所述力矩限制器，以使所述力矩限制器对起重机进行安全保护。