CN116767892A - 搂煤系统及煤灰治理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搂煤系统及煤灰治理方法，搂煤系统包括：搂煤装置，搂煤装置包括摇臂机构、耙子机构和起吊装置，耙子机构安装在摇臂机构的一端，摇臂机构的另一端用于和钢结构架连接，耙子机构用于将大块煤搂起到煤堆的上层，起吊装置和钢结构架连接，起吊装置用于调整摇臂机构一端的高度；三维深度相机，三维深度相机用于获取煤块数据；控制部，三维深度相机、起吊装置均和控制部电连接，控制部用于接收三维深度相机获取的煤块数据，并对煤块数据进行分析处理，控制部控制起吊装置调整耙子机构插入到煤堆内的深度。通过本方案，能够解决现有技术中随着火车的高速行驶，火车行驶的路径上会被吹起来的煤灰所覆盖，给环境带来严重污染的问题。

Description

搂煤系统及煤灰治理方法

技术领域

本发明涉及煤块运输技术领域，具体而言，涉及一种搂煤系统及煤灰治理方法。

背景技术

在装车现场当火车厢内装好煤后，因为煤质差异的原因，多数情况下在火车厢内煤堆的最上层煤块和煤面一般是掺在一起，当煤面在煤块上表面时，随着火车的高速行驶，风会将煤块表面的煤面吹起来，火车行驶的路径上都将被吹起来的煤灰所覆盖，会给环境带来严重污染。

针对上述问题，目前主要有两种解决方案：第一种是将火车厢上方盖上苫布，防止风将煤面吹起，第二种是安装抑尘剂喷淋系统，通过喷淋抑尘剂抑制住煤灰。

其中第一种解决方案需要布置很多的苫布，人力和材料成本高，第二种解决方案中抑尘剂喷淋系统难以抑制住所有的煤灰，抑制效果一般，且后期煤灰干了以后，还是会被风吹起。

综上，目前针对在装车过程中出现的煤面压在煤块上表面导致火车在行驶过程中煤面被风吹起导致环境污染的问题始终缺乏有效的治理方案。

发明内容

本发明提供了一种搂煤系统及煤灰治理方法，以解决现有技术中随着火车的高速行驶，火车行驶的路径上会被吹起来的煤灰所覆盖，给环境带来严重污染的问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种搂煤系统，包括：搂煤装置，搂煤装置包括摇臂机构、耙子机构和起吊装置，耙子机构安装在摇臂机构的一端，摇臂机构的另一端用于和钢结构架连接，耙子机构用于将大块煤搂起到煤堆的上层，起吊装置和钢结构架连接，起吊装置用于调整摇臂机构一端的高度；三维深度相机，三维深度相机用于获取煤块数据；控制部，三维深度相机、起吊装置均和控制部电连接，控制部用于接收三维深度相机获取的煤块数据，并对煤块数据进行分析处理，控制部控制起吊装置调整耙子机构插入到煤堆内的深度。

进一步地，耙子机构包括连接件、管体和耙齿结构，连接件的一端和管体连接，连接件的另一端和摇臂机构可拆卸连接，耙齿结构设置在管体的底部，耙齿结构用于将大块煤搂起到煤堆的上层。

进一步地，耙齿结构包括多个第一耙齿和多个第二耙齿，第一耙齿和第二耙齿沿管体的长度方向依次交错设置，且第一耙齿的齿端到管体之间的距离大于第二耙齿的齿端到管体之间的距离。

进一步地，第一耙齿包括相互连接的第一齿件和第二齿件，耙齿结构还包括加强板，第一齿件和第二齿件相互垂直，第一齿件和管体连接，加强板的一端和第一齿件连接，加强板的另一端和第二齿件连接。

进一步地，第二齿件包括相互连接的第一爪件和第二爪件，第一爪件和第一齿件连接，第一爪件和第二爪件之间具有夹角，第二爪件朝向第一齿件的方向设置，第一爪件、第二爪件均和加强板的另一端连接；第二耙齿的结构和第一耙齿的结构相同。

进一步地，第一耙齿和第二耙齿沿管体的长度方向的最小距离为65mm-75mm。

进一步地，搂煤装置还包括压实筒，压实筒安装在摇臂机构的一端，压实筒的底端高于耙子机构的底端，压实筒用于将搂起来的大块煤压实。

进一步地，连接件包括安装梁、连接板和顶板，安装梁的顶部和摇臂机构固定连接，顶板和管体的顶部固定连接，连接板包括相连接的第一板体和第二板体，第一板体和第二板体垂直设置，第一板体和安装梁的底部固定连接，第二板体和连接件可拆卸连接。

进一步地，摇臂机构包括摇臂架和至少一个挂耳，挂耳和摇臂架的一端固定连接，耙子机构安装在摇臂架的一端，摇臂架的另一端用于和钢结构架连接；

起吊装置为卷扬机，卷扬机安装在钢结构架上，卷扬机中的钢丝绳的自由端和挂耳连接。

进一步地，搂煤装置还包括横梁，摇臂架包括两根对称设置的摇杆，两根摇杆之间焊接有多根横杆，两根摇杆的一端均和横梁转动连接，两根横杆的另一端之间固定设置有横板，挂耳固定于横板上。

根据本发明的另一方面，提供了一种煤灰治理方法，煤灰治理方法应用于上述的搂煤系统，包括：

S1：火车朝搂煤装置的方向行驶，控制部控制起吊装置的下放量，使摇臂机构带动耙子机构插入到火车车箱中的煤堆中；

S2：火车继续行驶，通过耙子机构将大块煤搂起到煤堆的上层；

S3：利用三维深度相机获取煤块数据，并将煤块数据发送到控制部，控制部对煤块数据进行分析处理得到实际块度分布率，控制部将实际块度分布率与预设的块度分布率阈值进行比较，并根据比较结果调节起吊装置的下放量。

应用本发明的技术方案，提供了一种搂煤系统，包括：搂煤装置，搂煤装置包括摇臂机构、耙子机构和起吊装置，耙子机构安装在摇臂机构的一端，摇臂机构的另一端用于和钢结构架连接，耙子机构用于将大块煤搂起到煤堆的上层，起吊装置和钢结构架连接，起吊装置用于调整摇臂机构一端的高度；三维深度相机，三维深度相机用于获取煤块数据；控制部，三维深度相机、起吊装置均和控制部电连接，控制部用于接收三维深度相机获取的煤块数据，并对煤块数据进行分析处理，控制部控制起吊装置调整耙子机构插入到煤堆内的深度。采用该方案，使用三维深度相机得到煤块图像的同时获得摄像头到煤堆的距离数据，根据相似三角形法则计算出煤块的实际尺寸，控制部内的处理器统计各直径区间煤块数量得到实际块度分布率，计算机将实际块度分布率与预设的块度分布率阈值进行比较，若实际块度分布率小于预设的块度分布率阈值，则调节控制起吊装置的下放量，调整搂煤装置插入到煤推中的深度，然后再次检测并进行比较，直至实际块度分布率落入到块度分布阈值内，则停止调整起吊装置的下放量；若实际块度分布率落入预设的块度分布率阈值，或者实际块度分布率超过预设的块度分布率阈值，则停止调整起吊装置的下放量。这样随着火车的行驶，搂煤装置始终能够将较多的大块煤搂起来从而将煤灰覆盖住，大大减少了煤堆上层的煤面被吹到空气中的量，保护了环境。其中，煤块包括大块煤、中块煤和小块煤。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的实施例提供的搂煤系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的搂煤装置和起吊装置的侧视图；

图3为本发明实施例提供的搂煤装置的立体图；

图4为本发明实施例提供的耙子机构的立体图；

图5为本发明实施例提供的耙子机构的侧视图；

图6为本发明实施例提供的耙子机构的背面图；

图7为本发明实施例提供的耙子机构去除连接件后的立体图；

图8为本发明实施例提供的耙子机构去除连接件后的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、搂煤装置；11、摇臂机构；111、摇臂架；112、挂耳；113、横板；12、耙子机构；121、连接件；1211、安装梁；1212、连接板；1213、顶板；122、管体；123、耙齿结构；1231、第一耙齿；12311、第一齿件；12312、第二齿件；12313、第一爪件；12314、第二爪件；1232、第二耙齿；1233、加强板；13、起吊装置；14、压实筒；15、横梁；

20、钢结构架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图8所示，本发明的实施例提供了一种搂煤系统，包括：搂煤装置10，搂煤装置10包括摇臂机构11、耙子机构12和起吊装置13，耙子机构12安装在摇臂机构11的一端，摇臂机构11的另一端用于和钢结构架20连接，耙子机构12用于将大块煤搂起到煤堆的上层，起吊装置13和钢结构架20连接，起吊装置13用于调整摇臂机构11一端的高度；三维深度相机，三维深度相机用于获取煤块数据；控制部，三维深度相机、起吊装置13均和控制部电连接，控制部用于接收三维深度相机获取的煤块数据，并对煤块数据进行分析处理，控制部控制起吊装置13调整耙子机构12插入到煤堆内的深度。

采用该方案，使用三维深度相机得到煤块图像的同时获得摄像头到煤堆的距离数据，根据相似三角形法则计算出煤块的实际尺寸，控制部内的处理器统计各直径区间煤块数量得到实际块度分布率，计算机将实际块度分布率与预设的块度分布率阈值进行比较，若实际块度分布率小于预设的块度分布率阈值，则调节控制起吊装置13的下放量，调整搂煤装置10插入到煤推中的深度，然后再次检测并进行比较，直至实际块度分布率落入到块度分布阈值内，则停止调整起吊装置13的下放量；若实际块度分布率落入预设的块度分布率阈值，或者实际块度分布率超过预设的块度分布率阈值，则停止调整起吊装置13的下放量。这样随着火车的行驶，搂煤装置10始终能够将较多的大块煤搂起来从而将煤灰覆盖住，大大减少了煤堆上层的煤面被吹到空气中的量，保护了环境。其中，煤块包括大块煤、中块煤和小块煤。

需要说明的是，近年来世界上很多国家的研究机构及机器视觉技术公司都在陆续研发矿石块度自动检测系统，其中包括加拿大Waterloo大学研发的Wipfrag机器视觉系统；美国Arizona大学开发的SplitOnline在线物体块度分析系统；美卓公司推出的VisioRock全自动视觉系统；Mukherjee采用特征学习的方法对油砂矿石图像进行分割；Amankwah等人利用meanshift聚类得到矿石区域，产生标记图像，再利用基于标记控制的分水岭算法分割图像；MichaelNoy使用近距离数字摄影技术实现岩石块度测量；VVSuprunenko1使用深度学习方法进行矿石块度分割。

国内不少研究机构和公司也在持续研发矿石块度自动检测系统。其中包括：北京矿冶研究院研发的BOSAII矿石块度图像分析仪；董珂利用改进的分水岭分割算法对矿石图像进行分割；王亚静等利用熵率超像素分割将图像分为一系列紧凑的利用熵率超像素图像分割。

在本实施例中，采用的是现有的基于YOLOV5图像识别算法和三维深度相机的煤块块度检测方法。其在计算煤块尺寸时，只需要设置三维深度相机的焦距参数与像素尺寸参数就可以通过相似三角形原理计算出煤块的实际尺寸，而不用像传统二维相机那样需要提前标定相机并放置标识物，因此大大提高了检测的实用性。

而且其用YOLOV5目标检测算法与分水岭分割算法相结合的方法，先检测出石块的具体位置再分析出矿石的轮廓，避免了大量误判的情况，具有较好的抗干扰性。

可选的，也可使用其他计算煤块块度的检测方法。

其中，耙子机构12包括连接件121、管体122和耙齿结构123，连接件121的一端和管体122连接，连接件121的另一端和摇臂机构11可拆卸连接，耙齿结构123设置在管体122的底部，耙齿结构123用于将大块煤搂起到煤堆的上层。

在本方案中，连接件121的另一端通过紧固件和摇臂机构11连接，连接件121具有多排第一安装孔，摇臂机构11具有多排第二安装孔，第一安装孔可选择地通过紧固件和第二安装孔连接，从而调整耙子机构12的设置高度。

具体地，耙齿结构123包括多个第一耙齿1231和多个第二耙齿1232，第一耙齿1231和第二耙齿1232沿管体122的长度方向依次交错设置，且第一耙齿1231的齿端到管体122之间的距离大于第二耙齿1232的齿端到管体122之间的距离。由于设置了一排第一耙齿1231和一排第二耙齿1232，耙齿的数量多，耙齿之间的间隙小，进而能够搂起绝大部分的较大块的煤块，此外，由于第一耙齿1231和第二耙齿1232前后方向相错开，在搂煤时大块煤不容易卡在耙齿之间的间隙中，提高搂煤效率。在本方案中，第一耙齿1231和第二耙齿1232均呈钩子状，第一耙齿1231和第二耙齿1232的齿端是朝下的。

可选的，第一耙齿1231和第二耙齿1232的齿尖端处采取淬火处理，增加齿尖的耐磨度。

其中，管体122为圆管，在圆管上沿着圆管的长度方向均匀开设多个安装孔，第一耙齿1231和第二耙齿1232均插入并焊接到圆管上的圆孔中。管体122除了是圆管，还可设置成方管状。

进一步地，第一耙齿1231包括相互连接的第一齿件12311和第二齿件12312，耙齿结构123还包括加强板1233，第一齿件12311和第二齿件12312相互垂直，第一齿件12311和管体122连接，加强板1233的一端和第一齿件12311连接，加强板1233的另一端和第二齿件12312连接。将加强板1233的一端和第一齿件12311连接，加强板1233的另一端和第二齿件12312连接，这样能够加强第一耙齿1231的结构强度。

其中，第二齿件12312包括相互连接的第一爪件12313和第二爪件12314，第一爪件12313和第一齿件12311连接，第一爪件12313和第二爪件12314之间具有夹角，第二爪件12314朝向第一齿件12311的方向设置，第一爪件12313、第二爪件12314均和加强板1233的另一端连接；第二耙齿1232的结构和第一耙齿1231的结构相同。采用上述设置方式，便于将大块煤搂起。

具体地，第一耙齿1231和第二耙齿1232沿管体122的长度方向的最小距离为65mm-75mm。将第一耙齿1231和第二耙齿1232沿管体122的长度方向的最小距离限制在上述数值范围内，这样保证能够搂起绝大部分的较大块的煤块。

在本实施例中，搂煤装置10还包括压实筒14，压实筒14安装在摇臂机构11的一端，压实筒14的底端高于耙子机构12的底端，压实筒14用于将搂起来的大块煤压实。

由于耙子机构12低于压实筒14，因此在摇臂机构11转动并下降时，耙子机构12先于压实筒14接触到煤堆中，当耙子机构12插入到煤堆中时，压实筒14刚好与煤堆的上表面相接触，随着火车厢的移动，耙子机构12将大块煤搂起来，同时压实筒14捋平以及压实上层的大块煤。

具体地，连接件121包括安装梁1211、连接板1212和顶板1213，安装梁1211的顶部和摇臂机构11固定连接，顶板1213和管体122的顶部固定连接，连接板1212包括相连接的第一板体和第二板体，第一板体和第二板体垂直设置，第一板体和安装梁1211的底部固定连接，第二板体和连接件121可拆卸连接。

其中，顶板1213设置有多个，多个顶板1213均竖直焊接于管体122的顶部，在顶板1213上开设有第一安装孔，安装梁1211位于顶板1213的上方；

连接板1212能够连接顶板1213和安装梁1211，连接板1212呈L型，其包括相连接的第一板体和第二板体，第一板体和第二板体垂直设置，第一板体上开设有与第一安装孔相对应的第二安装孔，这样使用螺栓穿过第一板体上的第二安装孔和顶板1213上的第一安装孔，螺栓头被第二安装孔挡住无法穿过第二安装孔，然后将螺母拧到螺栓的杆端并继续拧紧螺母，从而将顶板1213和第一板体相固定。

进一步的，第二板体是平行于安装梁1211的下表面的，在第二板体上开设有多个通孔，在安装梁1211下表面与通孔相对应的位置开设有多个螺纹孔，这样使用螺栓从下往上插入到第二板体上的通孔内，然后旋转螺栓，螺栓进一步的螺入到安装梁1211上的螺纹孔内，完成第二板体与安装梁1211的固定。

需要说明的是：顶板1213和连接板1212是设置有多个的，具体的数量可根据管体122的长度合理选择。

可选的，为了提高连接板1212的强度，在连接板1212上焊接有加强板，加强板呈直角三角形状，其两个直角边分别与第一板体和第二板体相焊接。

在本实施例中，摇臂机构11包括摇臂架111和至少一个挂耳112，挂耳112和摇臂架111的一端固定连接，耙子机构12安装在摇臂架111的一端，摇臂架111的另一端用于和钢结构架20连接；

起吊装置13为卷扬机，卷扬机安装在钢结构架20上，卷扬机中的钢丝绳的自由端和挂耳112连接。

其中，搂煤装置10还包括横梁15，摇臂架111包括两根对称设置的摇杆，两根摇杆之间焊接有多根横杆，两根摇杆的一端均和横梁15转动连接，两根横杆的另一端之间固定设置有横板113，挂耳112固定于横板113上。

可选的，卷扬机设置有两台，两台卷扬机均安装在钢结构架20上，在横板113顶部对称开设有两个挂耳112，两台卷扬机上的钢丝绳分别与两个挂耳112相连接，两台卷扬机同时启动和运行，且每次下放钢丝绳的长度保持一致，以此下降或提升摇臂机构11，设置两台卷扬机的安全性更好，提高了安全性。

可选的，本实施例中，也可根据现场实际情况人为控制卷扬机的下方量，人为的调节耙子机构12插入到煤堆的深度，例如，人工观察大块煤的数量以及大块煤块覆盖煤块的覆盖效果，若覆盖效果好，则不调节卷扬机的下方量，若覆盖效果不好则调整卷扬机的下方量，再次观察覆盖效果，依次类推直至覆盖效果达标即可。

本发明的另一实施例提供了一种煤灰治理方法，煤灰治理方法应用于上述的搂煤系统，包括：

S1：火车朝搂煤装置10的方向行驶，控制部控制起吊装置13的下放量，使摇臂机构11带动耙子机构12插入到火车车箱中的煤堆中；

S2：火车继续行驶，通过耙子机构12将大块煤搂起到煤堆的上层；

S3：利用三维深度相机获取煤块数据，并将煤块数据发送到控制部，控制部对煤块数据进行分析处理得到实际块度分布率，控制部将实际块度分布率与预设的块度分布率阈值进行比较，并根据比较结果调节起吊装置13的下放量。

具体地，卷扬机按照计算机设定的值下方钢丝绳，摇臂机构11绕着与横梁15的连接处旋转并下降固定距离，耙子机构12下降固定高度从而以固定的深度插入到煤堆中；

具体地，火车继续行驶，耙子机构12将固定深度的煤块搂起到煤堆的上表面；

具体地，三维深度相机得到煤块图像的同时获得摄像头到煤块的距离数据，根据相似三角形法则计算出矿石的实际尺寸，计算机内的处理器统计各直径区间矿石块数量得到实际块度分布率，计算机将实际块度分布率与预设的块度分布率阈值进行比较，若实际块度分布率小于预设的块度分布率阈值，则调节一次起吊装置13的下放量，调节一次耙子机构12插入到煤推中的深度，然后再次检测并进行比较，直至实际块度分布率落入到预设的块度分布阈值内或者大于预设的块度分布阈值，则停止调整起吊装置3的下放量；

若实际块度分布率落入预设的块度分布率阈值，或者实际块度分布率超过预设的块度分布率阈值，则停止调整起吊装置13的下放量。

其中，第一步中，卷扬机下放到最大值，即此时的卷扬机钢丝绳并不拉动摇臂机构11，耙子机构12在自然状态下插入到煤堆中，此时的耙子机构12达到插入的最大深度。

其中需要说明的是，假设第一步中耙子机构12插入到煤堆的深度为60cm，计算机将实际块度分布率与预设的块度分布率阈值进行比较，若实际块度分布率落入预设的块度分布率阈值或者超过预设的块度分布率阈值，则停止调节卷扬机的下方量；

若实际块度分布率小于预设的块度分布率阈值，则计算机控制卷扬机拉动耙子机构12上升10cm；

然后再次检测实际块度分布率，并将实际块度分布率与预设的块度分布率阈值进行比较，若块度分布率依然小于预设的块度分布率阈值，则计算机控制卷扬机再次拉动耙子机构12上升10cm，直至实际块度分布率落入到预设的块度分布率阈值内或者大于预设的块度分布率阈值。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种搂煤系统，其特征在于，包括：

搂煤装置(10)，所述搂煤装置(10)包括摇臂机构(11)、耙子机构(12)和起吊装置(13)，所述耙子机构(12)安装在所述摇臂机构(11)的一端，所述摇臂机构(11)的另一端用于和钢结构架(20)连接，所述耙子机构(12)用于将大块煤搂起到煤堆的上层，所述起吊装置(13)和所述钢结构架(20)连接，所述起吊装置(13)用于调整所述摇臂机构(11)一端的高度；

三维深度相机，所述三维深度相机用于获取煤块数据；

控制部，所述三维深度相机、所述起吊装置(13)均和所述控制部电连接，所述控制部用于接收所述三维深度相机获取的煤块数据，并对煤块数据进行分析处理，所述控制部控制所述起吊装置(13)调整所述耙子机构(12)插入到煤堆内的深度。

2.根据权利要求1所述的搂煤系统，其特征在于，所述耙子机构(12)包括连接件(121)、管体(122)和耙齿结构(123)，所述连接件(121)的一端和所述管体(122)连接，所述连接件(121)的另一端和所述摇臂机构(11)可拆卸连接，所述耙齿结构(123)设置在所述管体(122)的底部，所述耙齿结构(123)用于将大块煤搂起到煤堆的上层。

3.根据权利要求2所述的搂煤系统，其特征在于，所述耙齿结构(123)包括多个第一耙齿(1231)和多个第二耙齿(1232)，所述第一耙齿(1231)和所述第二耙齿(1232)沿所述管体(122)的长度方向依次交错设置，且所述第一耙齿(1231)的齿端到所述管体(122)之间的距离大于所述第二耙齿(1232)的齿端到所述管体(122)之间的距离。

4.根据权利要求3所述的搂煤系统，其特征在于，所述第一耙齿(1231)包括相互连接的第一齿件(12311)和第二齿件(12312)，所述耙齿结构(123)还包括加强板(1233)，所述第一齿件(12311)和所述第二齿件(12312)相互垂直，所述第一齿件(12311)和所述管体(122)连接，所述加强板(1233)的一端和所述第一齿件(12311)连接，所述加强板(1233)的另一端和所述第二齿件(12312)连接。

5.根据权利要求4所述的搂煤系统，其特征在于，所述第二齿件(12312)包括相互连接的第一爪件(12313)和第二爪件(12314)，所述第一爪件(12313)和所述第一齿件(12311)连接，所述第一爪件(12313)和所述第二爪件(12314)之间具有夹角，所述第二爪件(12314)朝向所述第一齿件(12311)的方向设置，所述第一爪件(12313)、所述第二爪件(12314)均和所述加强板(1233)的另一端连接；所述第二耙齿(1232)的结构和所述第一耙齿(1231)的结构相同。

6.根据权利要求3所述的搂煤系统，其特征在于，所述第一耙齿(1231)和所述第二耙齿(1232)沿所述管体(122)的长度方向的最小距离为65mm-75mm。

7.根据权利要求1所述的搂煤系统，其特征在于，所述搂煤装置(10)还包括压实筒(14)，所述压实筒(14)安装在所述摇臂机构(11)的一端，所述压实筒(14)的底端高于所述耙子机构(12)的底端，所述压实筒(14)用于将搂起来的大块煤压实。

8.根据权利要求2所述的搂煤系统，其特征在于，所述连接件(121)包括安装梁(1211)、连接板(1212)和顶板(1213)，所述安装梁(1211)的顶部和所述摇臂机构(11)固定连接，所述顶板(1213)和所述管体(122)的顶部固定连接，所述连接板(1212)包括相连接的第一板体和第二板体，所述第一板体和所述第二板体垂直设置，所述第一板体和所述安装梁(1211)的底部固定连接，所述第二板体和所述连接件(121)可拆卸连接。

9.根据权利要求1所述的搂煤系统，其特征在于，所述摇臂机构(11)包括摇臂架(111)和至少一个挂耳(112)，所述挂耳(112)和所述摇臂架(111)的一端固定连接，所述耙子机构(12)安装在所述摇臂架(111)的一端，所述摇臂架(111)的另一端用于和所述钢结构架(20)连接；

所述起吊装置(13)为卷扬机，所述卷扬机安装在所述钢结构架(20)上，所述卷扬机中的钢丝绳的自由端和所述挂耳(112)连接。

10.根据权利要求9所述的搂煤系统，其特征在于，所述搂煤装置(10)还包括横梁(15)，所述摇臂架(111)包括两根对称设置的摇杆，两根所述摇杆之间焊接有多根横杆，两根所述摇杆的一端均和所述横梁(15)转动连接，两根所述横杆的另一端之间固定设置有横板(113)，所述挂耳(112)固定于所述横板(113)上。

11.一种煤灰治理方法，其特征在于，所述煤灰治理方法应用于权利要求1至10中任一项所述的搂煤系统，包括：

S1：火车朝所述搂煤装置(10)的方向行驶，所述控制部控制所述起吊装置(13)的下放量，使所述摇臂机构(11)带动所述耙子机构(12)插入到所述火车车箱中的煤堆中；

S2：火车继续行驶，通过所述耙子机构(12)将大块煤搂起到煤堆的上层；

S3：利用所述三维深度相机获取煤块数据，并将煤块数据发送到所述控制部，所述控制部对煤块数据进行分析处理得到实际块度分布率，所述控制部将实际块度分布率与预设的块度分布率阈值进行比较，并根据比较结果调节所述起吊装置(13)的下放量。