CN116758184A - 斑马线框生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种斑马线框生成方法、装置、电子设备及存介质。该方法包括：根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点；根据第一车道线、第一端点和第二端点，获取第一顶点、第二顶点；根据第二车道线、第一端点和第二端点，获取第三顶点、第四顶点；根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框。本申请提供的方案，能够确定并排车道线的准确位置，且根据并排车道线确定斑马线的斑马线框，提高斑马线框的生成精度，在高精地图准确地生成斑马线框。

Description

斑马线框生成方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种斑马线框生成方法、装置、电子设备及存介质。

背景技术

斑马线是高精地图中的重要组成元素之一，斑马线通常是由数据结点连接而成的多边形，是车行道上规定行人横穿车道的步行范围。

相关技术中，在高精地图生成斑马线时，先确定并排车道线的位置，再根据并排车道线的位置生成一个四边形，在四边形生成斑马线框。由于车道线长短不一，且车道线存在交叉，无法确定并排车道线的准确位置，导致无法在高精地图准确地生成斑马线框，因此，亟需一种新的斑马线框生成方法。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种斑马线框生成方法、装置、电子设备及存介质，能够确定并排车道线的准确位置，且根据并排车道线确定斑马线的斑马线框，提高斑马线框的生成精度，在高精地图准确地生成斑马线框。

本申请第一方面提供一种斑马线框生成方法，包括：

根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；

分别获取所述第一车道线的第一端点、所述第二车道线的第二端点；

根据所述第一车道线、所述第一端点，获取第一顶点、第二顶点；

根据所述第二车道线、所述第二端点，获取第三顶点、第四顶点；

根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点、所述第四顶点，确定斑马线框。

在其中一个实施例中，所述根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线，包括：

根据车道线数据，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区；

根据每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区和右缓冲区分别占据的面积大小，获取每条车道线的位置关系；

根据所述每条车道线的位置关系，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线。

在其中一个实施例中，所述根据每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区和右缓冲区分别占据的面积大小，获取每条车道线的位置关系，包括：

当车道线在其相邻车道线的左缓冲区占据的面积大于在右缓冲区占据的面积，判断出该车道线在其相邻车道线的左侧；或/和，

当车道线在其相邻车道线的右缓冲区占据的面积大于在左缓冲区占据的面积，判断出该车道线在其相邻车道线的右侧。

在其中一个实施例中，所述分别获取所述第一车道线的第一端点、所述第二车道线的第二端点，包括：

将所述第一车道线的终点确定为所述第一端点；

将所述第二车道线的终点确定为所述第二端点。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一车道线、所述第一端点，获取第一顶点、第二顶点，包括：

根据所述第一车道线、所述第一端点，生成与所述第一端点距离第一设定距离的、在所述第一车道线延长线上的第一顶点，生成与所述第一端点距离第二设定距离的、在所述第一车道线延长线上的第二顶点；

所述根据所述第二车道线、所述第二端点，获取第三顶点、第四顶点，包括：

根据所述第二车道线、所述第二端点，生成与所述第二端点距离第一设定距离的、在所述第二车道线延长线上的第三顶点，生成与所述第二端点距离第二设定距离的、在所述第二车道线延长线上的第四顶点。

在其中一个实施例中，所述根据车道线数据，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区，包括：

根据车道线数据，通过计算机视觉技术对车道线进行处理，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区。

本申请第二方面提供一种斑马线框生成装置，包括：车道线获取模块，用于根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；

端点获取模块，用于分别获取所述第一车道线的第一端点、所述第二车道线的第二端点；

第一处理模块，用于根据所述第一车道线、所述第一端点，获取第一顶点、第二顶点；

第二处理模块，用于根据所述第二车道线、所述第二端点，获取第三顶点、第四顶点

绘制模块，用于根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点、所述第四顶点，确定斑马线框。

在其中一个实施例中，所述车道线获取模块，还用于根据车道线数据，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区；根据每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区和右缓冲区分别占据的面积大小，获取每条车道线的位置关系；根据所述每条车道线的位置关系，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例的斑马线框生成方法，通过根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点；根据第一车道线、第一端点，获取第一顶点、第二顶点；根据第二车道线、第二端点，获取第三顶点、第四顶点；根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框，能够确定并排车道线的准确位置，且根据并排车道线确定斑马线的斑马线框，提高斑马线框的生成精度，在高精地图准确地生成斑马线框。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的斑马线框生成方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的斑马线框生成方法的另一流程示意图；

图3是本申请实施例示出的斑马线框生成方法的场景示意图；

图4是本申请实施例示出的斑马线框生成装置的结构示意图；

图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图；

图6是本申请实施例示出的生成的左缓冲区示意图；

图7是本申请实施例示出的生成的右缓冲区示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

高精地图的斑马线制作时一般是由数据结点连接成的多边形，斑马线是车行道上规定行人横穿车道的步行范围，可以防止车辆快速行驶时伤及行人。

相关技术中，高精地图的斑马线制作方法是获取车道线的数据，在车道行驶方向距离并排车道线一定距离，生成一个四边形，它的左右两边与并排车道线左右两侧延长线平行，上下两边平行且间隔一定距离。但容易出现车道线的偶现交叉数据，且偶现交叉数据较难解决，不能生成精度较高的斑马线。

针对上述问题，本申请实施例提供一种斑马线框生成方法，能够确定并排车道线的准确位置，且根据并排车道线确定斑马线的斑马线框，提高斑马线的生成精度，在高精地图准确地生成斑马线。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的斑马线框生成方法的流程示意图。

参见图1，一种斑马线框生成方法，包括：

在S110中，根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线。

在一种实施方式中，可以获取高精地图上的路面信息，路面信息可以包括有车道线；根据车道线数据，得到每条车道线的位置信息，可以是每条车道线所对应的经纬度信息，并根据车道线的位置信息，得到位于路面两侧的第一车道线和第二车道线。

在S120中，分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点。

在一种实施方式中，第一车道线和第二车道线分别位于路面的两侧，可以是路面最外侧的车道线，根据第一车道线和第二车道线的信息，可以得到第一车道线的第一端点和第二车道线第二端点，第一端点和第二端点可以是车道线的终点。

在S130中，根据第一车道线、第一端点，获取第一顶点、第二顶点；根据第二车道线、第二端点，获取第三顶点、第四顶点。

在一种实施方式中，可以根据第一车道线的信息，获取第一端点的坐标，根据第二车道线的信息，获取第二端点的坐标，可以根据第一端点获取第一顶点和第二顶点，第一顶点和第二顶点均在第一车道线的延长线上，第一顶点和第二顶点可以是距离第一端点一定距离的点；可以根据第二端点获取第三顶点和第四顶点，第三定点和第四顶点均在第二车道线的延长线上，第三顶点和第四顶点可以是距离第二端点一定距离的点，第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点的获取顺序不作限定。

在S140中，根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框。

在一种实施方式中，可以依次连接第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，形成方框，可以将四个顶点围起来的框作为斑马线框，并可以在斑马线框内绘制斑马线。

本申请实施例的斑马线生成方法，通过根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点；根据第一车道线、第一端点，获取第一顶点、第二顶点；根据第二车道线、第二端点，获取第三顶点、第四顶点；根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框，能够确定并排车道线的准确位置，且根据并排车道线确定斑马线的斑马线框，提高斑马线框的生成精度，在高精地图准确地生成斑马线框。

实施例二

图2是本申请实施例示出的斑马线框生成方法的另一流程示意图。

图3是本申请实施例示出的斑马线框生成方法的场景示意图。

图6是本申请实施例示出的生成的左缓冲区示意图。

图7是本申请实施例示出的生成的右缓冲区示意图。

图3标注如下：301、第一车道线；302、第二车道线；303、左缓冲区；304、右缓冲区；305、斑马线框；306、307：车道线；A、第一端点；B、第二端点；C、第一顶点；D、第二顶点；E、第三顶点；F、第四顶点。

参见图2和图3，一种斑马线框生成方法，包括：

在S210中，根据车道线数据，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区。

在一种实施方式中，可以根据车道线的数据，得到每一条车道线的属性信息，在每一条车道线的左侧生成左缓冲区303，在每一条车道线的右侧生成右缓冲区304，其中，缓冲区的宽度可以根据实际需要设定，例如缓冲区的宽度为10m，缓冲区的宽度需要大于两条车道线之间车道的宽度，例如两条车道线之间车道的宽度为5米，缓冲区的宽度需要大于5米，以保证相邻的车道线在缓冲区内。

在一种具体实施方式中，可以获取高精地图中的车道线的数据，通过GIS软件进行缓冲区分析，生成每一条车道线的左缓冲区303和右缓冲区304。

在一种具体实施方式中，车道线可以是车道的边界线，车道线的类型可以包括白色虚线、黄色虚线、双白虚线、白色实线、黄色实线、双黄实线、双白实线，不同的类型车道线对应于不同的功能，且设置的位置和设置的车流方向均不一样，获取的车道线还可以包括车道线的经纬度坐标、车道线的起点和终点的经纬度坐标、车道线上车辆的行驶方向等信息。

在一种具体实施方式中，可以通过安装在车辆上的传感器，如激光雷达、摄像头等，对车道线进行拍摄，并获取视频流，可以通过对视频流进行提取，获取车道线的数据，然后使用计算机视觉技术对车道线进行处理，通过对车道线数据进行判断，并通过算法对车道线数据进行处理，对车道线进行建模，生成车道线的左缓冲区和右缓冲区。

具体地，生成车道线缓冲区的方式是沿车道线边缘分别向两侧扩展设定的缓冲距离。所述左缓冲区是指以车道线左边线向左侧平移第一缓冲距离得到左缓冲边缘，左缓冲边缘与车道线左边线之间的区域为左缓冲区。更进一步地，如果车道线左边线为折线，平移之后，去除凹侧的相交线靠近车道线侧的多余枝杈，在凸侧通过圆弧平滑连接，生成一条多段线，该多段线与车道线左边线之间的区域为左缓冲区，如图6所示。生成右缓冲区的方式与左缓冲区相似，其生成效果如图7所示，在此不做赘述。

在S220中，根据每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区和右缓冲区分别占据的面积大小，获取每条车道线的位置关系，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线。

在一种实施方式中，每条车道线都有左缓冲区303和右缓冲区304，可以获取每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区303和右缓冲区304分别占据的面积大小，每条车道线的左右缓冲区都可以是相同大小、相同宽度的缓冲区；根据各自占据的缓冲区的面积的大小，获取每条车道线的位置关系，通过位置关系可以确定位于路面两侧的第一车道线301和第二车道线302。

在一种实施方式中，当车道线在其相邻车道线的左缓冲区303占据的面积大于在右缓冲区304占据的面积，判断出该车道线在其相邻车道线的左侧；或，当车道线在其相邻车道线的右缓冲区304占据的面积大于在左缓冲区303占据的面积，判断出该车道线在其相邻车道线的右侧。具体的，每条车道线占据相邻车道线的左缓冲区303的面积和右缓冲区304的面积都是不同的，可以判断出每条车道线位于相邻车道线的左侧或右侧，可以确定每条车道线的位置关系，确定位于路面两侧的所述第一车道线301和所述第二车道线302。例如车道线306和车道线302，车道线306为车道线302的相邻车道线，车道线306在车道线302的左边缓冲区303占据的面积大于占据车道线302右缓冲区304的面积，则车道线306位于车道线302的左侧。

在一种具体实施方式中，车道线上会出现车道线交叉的情况，例如车道线301和车道线307，可以在车道线301和车道线307的尾部出现明显的车道线交叉现象，即车道线301和车道线307出现了交点，车道线301可以同时在车道线307的左缓冲区303和右缓冲区304都占据面积，车道线307可以同时在车道线301的左缓冲区303和右缓冲区304都占据面积，此时若车道线301在车道线307的左缓冲区303占据的面积大于右缓冲区304的面积，则车道线301位于车道线307的左侧。

在S230中，分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点。

在一种实施方式中，可以获取第一车道线301的第一端点A和第二车道302线的第二端点B，第一端点A可以是第一车道线301的终点，第二端点B可以是第二车道线302的终点，第一车道线301的终点可以是第一车道线301与车道停止线的交点，第二车道线302的终点可以是第二车道线302与车道停止线的交点；具体的，获取了车道线的数据，可以根据车道线的数据，获取第一端点A和第二端点B的属性信息，其中可以包括第一端点A和第二端点B的经纬度坐标。

在一种实施方式中，可以分别根据第一车道线301的终点和第二车道线302的终点，获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点，将距离第一车道线301的终点设定距离阈值的、在第一车道线301上的特征点作为第一端点A；将距离第二车道线302的终点设定距离阈值的、在第二车道线302上的特征点作为第二端点B。

在S240中，根据第一车道线、第一端点，获取第一顶点、第二顶点；根据第二车道线、第二端点，获取第三顶点、第四顶点。

在一种实施方式中，可以根据第一车道线301、第一端点A的坐标信息，获取第一顶点C和第二顶点D，可以根据第二车道线302、第二端点B的坐标信息，获取第三顶点E、第四顶点F，第一顶点C和第二顶点D可以位于第一车道线301上，第三顶点E和第四顶点F可以位于第二车道线302上。

在一种具体实施方式中，可以根据第一车道线301、第一端点A，生成与第一端点A距离第一设定距离的、在第一车道线301延长线上的第一顶点C，生成与第一端点A距离第二设定距离的、在第一车道线301延长线上的第二顶点D。具体的，可以延长第一车道线301，获得第一车道线301的延长线，并设定第一设定距离，在第一车道线301的延长线上生成距离第一端点A第一设定距离的第一顶点C；可以设定第二设定距离，在第一车道线301的延长线上生成距离第一端点A第二设定距离的第二顶点D，第一顶点C和第二顶点D之间的距离可以为第二设定距离减去第一设定距离的长度。

在一种具体实施方式中，可以根据第二车道线302、第二端点B，生成与第二端点B距离第一设定距离的、在第二车道线301延长线上的第三顶点E，生成与第二端点B距离第二设定距离的、在第二车道线302延长线上的第四顶点。具体的，可以延长第二车道线302，获得第二车道线302的延长线，并设定第一设定距离，在第二车道线302的延长线上生成距离第二端点B第一设定距离的第三顶点E；可以设定第二设定距离，在第二车道线302的延长线上生成距离第二端点B第二设定距离的第四顶点F，第三顶点E和第四顶点F之间的距离可以为第二设定距离减去第一设定距离的长度。

在一种具体实施方式中，第一设定距离和第二设定距离可以按照实际需要设定，例如第一设定距离可以设定为2米，第二设定距离可以设定为7米，第一顶点C和第二顶点D与之间的距离可以为5米，第三顶点E和第四顶点F之间距离可以为5米，此处不做限制。

在S250中，根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框。

在一种实施方式中，可以获取第一车道线301的第一顶点A和第二顶点B的坐标，第二车道线302的第三顶点E和第四顶点F的坐标，过可以通过连接四个顶点确定斑马线框，例如可以逆时针连接四个顶点，首先第一顶点C连接第二顶点D，然后第二顶点D连接第三端点E，最后第三顶点E连接第四顶点F，形成斑马线框305。

在一种具体实施方式中，可以以边框的大小的设定颜色的色块，在斑马线框305内生成第一车道线301和第二车道线302之间的斑马线。具体的，可以以长度为斑马线的设定长度、宽度为斑马线的设定宽度的、设定颜色的色块例如白色的色块，在斑马线框305内按设定距离交替渲染，生成第一车道线301和第二车道线302之间的斑马线。通过在斑马线框305内渲染设定颜色，生成第一车道线301和第二车道线302之间的斑马线，能够让生成的斑马线更加真实形象。

本申请实施例的技术方案，通过根据车道线数据，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区；根据每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区和右缓冲区分别占据的面积大小，获取每条车道线的位置关系，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点；根据第一车道线、第一端点，获取第一顶点、第二顶点；根据第二车道线、第二端点，获取第三顶点、第四顶点；根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框，能够确定并排车道线的准确位置，且根据并排车道线确定斑马线的斑马线框，提高斑马线框的生成精度，在高精地图准确地生成斑马线框。

实施例三

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种斑马线框生成装置、电子设备及相应的实施例。

图4是本申请实施例示出的斑马线框生成装置40的结构示意图。

参见图4，一种斑马线生成装置40，包括车道线获取模块410、端点获取模块420、第一处理模块430、第二处理模块440、绘制模块450。

车道线获取模块410，用于根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线。

具体的，在一种实施方式中，可以获取高精地图上的路面信息，路面信息可以包括有车道线；根据车道线数据，得到每条车道线的位置信息，可以是每条车道线所对应的经纬度信息，并根据车道线的位置信息，得到位于路面两侧的第一车道线和第二车道线。

端点获取模块420，用于分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点。

具体的，第一车道线和第二车道线分别位于路面的两侧，可以是路面最外侧的车道线，根据第一车道线和第二车道线的信息，可以得到第一车道线的第一端点和第二车道线第二端点，第一端点和第二端点可以是车道线的终点。

第一处理模块430，用于根据第一车道线、第一端点，获取第一顶点、第二顶点。

第二处理模块440，用于根据第二车道线、第二端点，获取第三顶点、第四顶点。

具体的，可以根据第一车道线的信息，获取第一端点的坐标，根据第二车道线的信息，获取第二端点的坐标，可以根据第一端点获取第一顶点和第二顶点，第一顶点和第二顶点均在第一车道线的延长线上，第一顶点和第二顶点可以是距离第一端点一定距离的点；可以根据第二端点获取第三顶点和第四顶点，第三定点和第四顶点均在第二车道线的延长线上，第三顶点和第四顶点可以是距离第二端点一定距离的点，本申请实施例对第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点的获取顺序不作限定。

绘制模块450，用于根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框。

具体的，绘制模块450可以依次连接第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，形成框，可以将四个顶点围起来的框作为斑马线框，并可以在斑马线框内绘制斑马线。

在一种实施方式中，车道线获取模块410还用于根据车道线数据，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区；根据每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区和右缓冲区分别占据的面积大小，获取每条车道线的位置关系；根据每条车道线的位置关系，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；当车道线在其相邻车道线的左缓冲区占据的面积大于在右缓冲区占据的面积，判断出该车道线在其相邻车道线的左侧；或，当车道线在其相邻车道线的右缓冲区占据的面积大于在左缓冲区占据的面积，判断出该车道线在其相邻车道线的右侧；根据车道线数据，通过计算机视觉技术对车道线进行处理，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区。

在一种实施方式中，端点获取模块420还用于将第一车道线的终点确定为第一端点；将第二车道线的终点确定为第二端点。

在一种实施方式中，第一处理模块430还用于根据第一车道线、第一端点，生成与第一端点距离第一设定距离的、在第一车道线延长线上的第一顶点，生成与第一端点距离第二设定距离的、在第一车道线延长线上的第二顶点。

在一种实施方式中，第二处理模块440还用于根据第二车道线、第二端点，生成与第二端点距离第一设定距离的、在第二车道线延长线上的第三顶点，生成与第二端点距离第二设定距离的、在第二车道线延长线上的第四顶点。

在一种实施方式中，绘制模块450还用于在斑马线框渲染设定颜色，生成第一车道线和第二车道线之间的斑马线。

本申请实施例的技术方案，通过根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点；根据第一车道线、第一端点，获取第一顶点、第二顶点；根据第二车道线、第二端点，获取第三顶点、第四顶点；根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框，能够确定并排车道线的准确位置，且根据并排车道线确定斑马线的斑马线框，提高斑马线框的生成精度，在高精地图准确地生成斑马线框。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图5，电子设备500包括存储器510和处理器520。

处理器520可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器510上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器520处理时，可以使处理器520执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种斑马线框生成方法，其特征在于，包括：

根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；

分别获取所述第一车道线的第一端点、所述第二车道线的第二端点；

根据所述第一车道线、所述第一端点，获取第一顶点、第二顶点；

根据所述第二车道线、所述第二端点，获取第三顶点、第四顶点；

根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点、所述第四顶点，确定斑马线框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线，包括：

根据车道线数据，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区；

根据每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区和右缓冲区分别占据的面积大小，获取每条车道线的位置关系；

根据所述每条车道线的位置关系，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区和右缓冲区分别占据的面积大小，获取每条车道线的位置关系，包括：

当车道线在其相邻车道线的左缓冲区占据的面积大于在右缓冲区占据的面积，判断出该车道线在其相邻车道线的左侧；或/和，

当车道线在其相邻车道线的右缓冲区占据的面积大于在左缓冲区占据的面积，判断出该车道线在其相邻车道线的右侧。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述第一车道线的第一端点、所述第二车道线的第二端点，包括：

将所述第一车道线的终点确定为所述第一端点；

将所述第二车道线的终点确定为所述第二端点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道线、所述第一端点，获取第一顶点、第二顶点，包括：

根据所述第一车道线、所述第一端点，生成与所述第一端点距离第一设定距离的、在所述第一车道线延长线上的第一顶点，生成与所述第一端点距离第二设定距离的、在所述第一车道线延长线上的第二顶点；

所述根据所述第二车道线、所述第二端点，获取第三顶点、第四顶点，包括：

根据所述第二车道线、所述第二端点，生成与所述第二端点距离所述第一设定距离的、在所述第二车道线延长线上的第三顶点，生成与所述第二端点距离所述第二设定距离的、在所述第二车道线延长线上的第四顶点。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车道线数据，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区，包括：

根据车道线数据，通过计算机视觉技术对车道线进行处理，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区。

7.一种斑马线框生成装置，其特征在于，包括：

车道线获取模块，用于根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；

端点获取模块，用于分别获取所述第一车道线的第一端点、所述第二车道线的第二端点；

第一处理模块，用于根据所述第一车道线、所述第一端点，获取第一顶点、第二顶点；

第二处理模块，用于根据所述第二车道线、所述第二端点，获取第三顶点、第四顶点；

绘制模块，用于根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点、所述第四顶点，确定斑马线框。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车道线获取模块，还用于根据车道线数据，生成每条车道线的左缓冲区和右缓冲区；根据每条车道线在其相邻车道线的左缓冲区和右缓冲区分别占据的面积大小，获取每条车道线的位置关系；根据所述每条车道线的位置关系，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。