CN116754014B - 电气柜自动测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电气柜自动测试系统，其包括：移动支架，其用于承载系统的测试组成，且用于在进入工位后相对电气柜自动校正位置和姿态；动作模组，其用于对电气柜做测试动作；多位置协调驱动装置，其用于运载动作模组移动至多个不同测试动作位置；测试信息采集模块，其用于采集电气柜的测试过程和结果，产生测试数据；控制模块，其电连接于移动支架、动作模组和多位置协调驱动装置，用于根据预先设置的测试流程执行测试工作；传输模块，其电连接于控制模块，用于做数据传输；以及，监管后台，其数据连接于传输模块和测试信息采集模块，用于监管测试流程和处理测试数据。本申请具有提高电气柜的测试便捷性的效果。

Description

电气柜自动测试系统

技术领域

本申请涉及电气柜生产加工技术领域，尤其是涉及一种电气柜自动测试系统。

背景技术

在成套电气，如：电气柜的生产加工过程中，为了保障出厂电气柜的质量，需要对其做测试。

目前，电气柜的测试，基本依赖于工作人员手动拨动、触动电气柜上的各个开关、按键，再观察柜内提示灯的状态，配合万用表等连接电气柜各个位置观测读数和检测结果，以得到质检结果。

上述操作过程，相对繁琐、且效率低，因此本申请提出一种新的技术方案。

发明内容

为了提高电气柜的测试便捷性，本申请提供一种电气柜自动测试系统。

本申请提供一种电气柜自动测试系统，采用如下的技术方案：

一种电气柜自动测试系统，包括：

移动支架，其用于承载系统的测试组成，且用于在进入工位后相对电气柜自动校正位置和姿态；

动作模组，其用于对电气柜做测试动作；

多位置协调驱动装置，其用于运载动作模组移动至多个不同测试动作位置；

测试信息采集模块，其用于采集电气柜的测试过程和结果，产生测试数据；

控制模块，其电连接于移动支架、动作模组和多位置协调驱动装置，用于根据预先设置的测试流程执行测试工作；

传输模块，其电连接于控制模块，用于做数据传输；以及，

监管后台，其数据连接于传输模块和测试信息采集模块，用于监管测试流程和处理测试数据。

可选的，所述动作模组包括触动机构、检测机构和感应机构；

其中，所述触动机构包括：

气缸一，其缸体安装于多位置协调驱动装置上，用于模拟按压动作；以及，

动作头，其固定于气缸的活塞杆端，用于接触电气柜上的开关和/或按键；

所述检测机构包括：

多姿态夹头，其用于夹持固定检测工具的检测头，且可调节检测头的朝向；以及，

气缸二，其缸体安装于多位置协调驱动装置上，活塞杆端用于安装多姿态夹头；

所述感应机构包括激光测距组件 和压力感应单元，所述激光测距组件包括至少四个激光测距单元，至少两个横向分布的激光测距单元位于移动支架，至少一个激光测距单元跟随气缸二的活塞杆端动作，至少一个激光测距单元跟随气缸一的活塞杆端动作，所述激光测距单元用于朝向电气柜做探测；

所述控制模块配置为：根据激光测距组件的反馈判断动作位置是否正确并做调节控制；以及，根据压力感应单元的反馈控制气缸一和气缸二的进退。

可选的，所述多姿态夹头包括外包壳体、球体和驱动单元一；

所述外包壳体安装于气缸二的活塞杆端，所述外包壳体开设有球槽，所述球体滚动连接于球槽内，所述球槽开口令球体外露；

所述驱动单元一为三组，三组驱动单元一单独令球体发生转动的旋转面相互垂直；所述驱动单元一包括固定于外包壳体的马达和联动于马达输出轴的驱动轮，所述驱动轮穿透外包壳体且抵触于球体；所述球体外露出球槽的部位固定有针表板，所述针表板横向延伸，所述针表板侧向伸出外包壳体的一段开设有安装孔。

可选的，所述多位置协调驱动装置包括直线模组和平衡机构，其中，所述直线模组为多个且分为两组，其中一组包括两个竖向模组，另一组包括两个横向模组；

所述移动支架包括电动下撑和固定于电动下撑上的立柱，所述竖向模组固定于立柱，一个所述竖向模组的滑块上固定一个横向模组，两个竖向模组相互平行；一个所述横向模组的滑块上安装触动机构，另一个所述横向模组的滑块上安装检测机构，两个所述横向模组可以共线或上下错位分布；

触动机构、检测机构相对连接的横向模组的滑块为偏置安装，且偏置方向为靠近两个横向模组的中间；

所述平衡机构用于连接两个横向模组相互靠近的一端并进行受力平衡处理。

可选的，所述平衡机构包括：

牵引绳，其为两根，且分别以一端与横向模组的外端固定；以及，

共轭器，其固定于电动下撑上，用于收放两根牵引绳且令两根牵引绳相互牵拉。

可选的，所述共轭器包括：

盒体，其包括相互固定的上盖和下盖，且上盖和下盖朝向相互远离的方向内凹形成内腔；

轮轴，其转动连接于盒体内，竖向设置且环绕外壁开设有两个环槽；

绳盘，其为两个，套设于轮轴且分别位于两个环槽内；

从动齿轮，其为多个，分别同中心轴固定于各个绳盘的端头；

驱动单元二，其为两组，分别用于通过从动齿轮驱动两个绳盘

活动传动组，其可以在驱动单元二主动时，脱离两个绳盘端头的从动齿轮；可以在驱动单元二停止主动时，联动两个绳盘端头的从动齿轮；

其中，所述盒体上于轮轴的两侧分别设置有绳孔，两根所述牵引绳的下端分别穿过一个绳孔，且分别与一个绳盘固定。

可选的，所述活动传动组包括：

传动轴，其竖向设置；

传动齿轮，其为两个，且分别啮合于两个绳盘端头的一个从动齿轮；

套管，其套设于传动轴且位于两个传动齿轮之间；以及，

电缸，其固定于盒体，伸缩杆垂直于传动轴且与套管固定；

所述盒体内开设有导向槽，所述导向槽的长度方向垂直于传动轴，所述传动轴的端头伸入导向槽且呈滑移连接。

可选的，所述电动下撑包括底盘和安装于底盘的万向轮以及另一个多姿态夹头，安装于所述底盘的多姿态夹头的球体与万向轮抵触地面；所述控制模块配置为：根据横向分布的多个激光测距单元的反馈控制底盘上的多姿态夹头动作。

可选的，所述测试信息采集模块包括摄像头和数据采集卡，所述摄像头用于在电气柜检测工位前方对电气柜方向做图像采集并传输图像数据至监管后台，数据采集卡用于将电气柜的数据采集并传输至监管后台；

所述监管后台配置为：在移动支架相对电气柜姿态正确和间距正确时，将实时图像与标准图像比对，提取特征轮廓计算移动支架的横向偏差，并发送至控制模块；

所述控制模块配置为：根据横向偏差控制移动支架移动。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：可以利用移动支架移动至电气柜的前方，以多位置协调驱动装置驱使动作模组移动至合适位置，再以动作模组模仿按键、拨动开关、万用表检测等行为，并以测试信息采集模块采集测试数据回传至监管后台，从而可实现对电气柜的自动化测试工作，方便相关工作人员开展工作。

附图说明

图1是本系统的整体结构示意图；

图2是本系统的控制结构示意图；

图3是本系统的局部结构示意图；

图4是图3的A部放大示意图；

图5是检测机构的局部爆炸示意图；

图6是图3的B部放大示意图；

图7是本系统的盒体内的结构示意图。

附图标记说明：1、移动支架；11、电动下撑；111、底盘；112、万向轮；12、立柱；2、动作模组；21、触动机构；211、气缸一；212、动作头；22、检测机构；221、多姿态夹头；2211、外包壳体；2122、球体；2213、驱动单元一；222、气缸二；23、感应机构；231、激光测距组件；232、压力感应单元；24、针表板；25、弹簧；3、多位置协调驱动装置；31、直线模组；32、平衡机构；321、牵引绳；322、共轭器；3221、盒体；3222、轮轴；3223、绳盘；3224、从动齿轮；3225、驱动单元二；3226、传动轴；3227、传动齿轮；3228、套管；3229、电缸；4、测试信息采集模块；41、摄像头；42、数据采集卡；5、控制模块；6、传输模块；7、监管后台；8、顶板；81、绑绳块；82、垫块。

实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种电气柜自动测试系统。

参照图1和图2，电气柜自动测试系统包括：移动支架1、动作模组2、多位置协调驱动装置3、测试信息采集模块4、控制模块5、传输模块6和监管后台7。

其中，监管后台7可以是计算机组成，用以供用户对厂区内的测试系统做工作监管和控制。传输模块6可以是485接口数据线，或其他无线模块，用以令控制模块5和监管后台7做数据互连。控制模块5可以是PLC控制器或其他可编程芯片组成，其电连接传输模块6和本系统的各个电气组成，以实现自动化控制功能。

本系统可以利用移动支架1移动至电气柜的前方，以多位置协调驱动装置3驱使动作模组2移动至合适位置，再以动作模组2模仿按键、拨动开关、万用表检测等行为，并以测试信息采集模块4采集测试数据回传至监管后台7，从而可实现对电气柜的自动化测试工作，方便相关工作人员开展工作。以下具体阐释。

参照图1-3，在本系统的一个实施例中，动作模组2包括触动机构21、检测机构22和感应机构23。

其中，触动机构21用于实现模仿按键、拨动开关的功能，其包括：气缸一211和动作头212。气缸一211的缸体安装于多位置协调驱动装置3的活动部，可实现横向和竖向位置调节；气缸一211的活塞杆活动方向为横向且垂直移动支架1。动作头212为一端呈椭圆状的柱体，其另一端固定以螺纹连接的方式与气缸一211的活塞杆端固定。动作头212优先椭圆部以内置骨架的橡胶结构组成，以减小按键、拨动开关时的划伤几率。

检测机构22用于固定检测工具的表笔、探针，检测电压、电流，实现欠压、短路、漏电等检测功能。检测机构22包括多姿态夹头221和气缸二222；其中，气缸二222的缸体安装于多位置协调驱动装置3的另一个活动部，活塞杆平行于气缸一211的活塞杆。

参照图4和图5，多姿态夹头221是为了满足表笔不同角度、方向接触电气柜结构的需求所设置。多姿态夹头221包括外包壳体2211、球体2122和驱动单元一2213；其中，外包壳体2211分前后相互拼接的两部分，且前部分相互套接的内层和外层，各部分以螺栓固定；在外包壳体2211由前向后挖设有球槽。球体2122滚动连接于球槽内，球槽包裹球体2122超过一半，使其不会脱落。

驱动单元一2213为三组，三组驱动单元一2213单独令球体2122发生转动的旋转面相互垂直，即一个横向、两个纵向且两个纵向面相互垂直，三者相互配合令球体2122可全向转动。驱动单元一2213包括马达和固定于马达输出轴的驱动轮，马达和驱动轮内嵌于外包壳体2211中预开设的安装位，且驱动轮的轮面接触球体2122。马达以适配的控制器连接于控制模块5。

球体2122外露的部位固定有针表板24，针表板24一端远离球体2122且端头开设安装孔，安装孔内固定上述表笔即可。

根据上述，控制模块5根据预先设置的程序令两个马达分别转动即可调节表笔的姿态，满足多种角度、方向以表笔接触电气柜的需求。

参照图4，为了减小表笔不慎用力过度戳坏电气柜的几率，表笔可以设置为采用双螺母方式固定，两个螺母分别位于针表板24的两侧且螺纹连接表笔；在前方的螺母与针表板24之间设置弹簧25，弹簧25套设于表笔，以在表笔接触电气柜结构时缓冲，保留一定弹性可变距离。

在利用触动机构21和检测机构22接触电气柜时，一方面需要判断位置是否正确，另一方面需要判定是否完成接触。为此需要感应机构23配合。

感应机构23包括激光测距组件231和压力感应单元232，其中，激光测距组件231包括至少四个激光测距单元，两个横向分布的激光测距单元位于移动支架1，至少一个激光测距单元固定于气缸二222的活塞杆端的侧部，一个激光测距单元固定于气缸一211的活塞杆的侧部，激光测距单元用于朝向电气柜做探测。

可以理解的，两点（激光点）确定一条直线；根据横向两点对应的激光测距结果的差是否满足预设的标准值，可以判断移动支架1相对竖平面的姿态是否正确，如果不正确偏斜量又是多少，具体计算为a和c已知的情况下用勾股定理求b和角度，即计算所用公式现有，因此不再赘述。根据跟随活塞杆端移动激光测距单元可以判断是否各个活塞杆端的高度是否正确，以及是否接触电气柜。

需要注意的是，上述移动支架1的姿态信息还用于移动支架1的姿态调整控制，后续阐释。

同时，压力感应单元232包括压力传感器，压力传感器嵌设于各个气缸的活塞杆端且检测端接触端头互连结构，用于根据压力检测值辅助判断是否接触电气柜，并用于在压力检测值达标（按成按压等）后触发气缸回退行为。

参照图1和图3，在本系统的一个实施例中，多位置协调驱动装置3包括直线模组31和平衡机构32，其中，直线模组31为四个，分为两组，一组两个为竖向模组，另一个组两个为横向模组；模组可以是直线电机。

移动支架1包括电动下撑11和固定于电动下撑11上的立柱12。上述竖向模组嵌设固定于立柱12，且两个竖向模组相互平行。

一个竖向模组的滑块上固定载物板，载物板上安装一个横向模组；两个横向模组可以共线，也可以上下错位分布。一个横向模组的滑块上通过载物板固定气缸一211，另一个横向模组的滑块上通过载物板固定气缸二222。

为了防止两个横向模组之间正对电气柜的位置需要按键等而无法操作，上述气缸一211和气缸二222均设置为偏置安装，且偏置方向为靠近两个横向模组的中间；即，横向模组滑块上的载物板朝向两个横向模组中间的位置延伸，延伸出滑块且靠近端部的位置用于安装气缸。

因为两个横向模组存在上下位置互换、共线的情况，所以横向模组从立柱12的侧部伸出较多。此时横向模组外端自重加上移动过去的滑块上的结构重量较大，且因为横向模组与竖向模组的连接点设置，相当于长臂受力，这导致其长时间使用后相对容易出现歪斜，影响使用效果。

针对上述，本系统通过平衡机构32处理，参照图3和图6，在本系统的一个实施例中，平衡机构32包括牵引绳321和共轭器322，其中，共轭器322可以在满足两个横向模组不同步升降、同步升降、错位、共线情况下的左右受力抵消，平衡横向模组外端的下拉力。

参照图1、6和图7，共轭器322包括盒体3221、轮轴3222、绳盘3223、从动齿轮3224、驱动单元二3225和活动传动组。

盒体3221分相互插接的上盖和下盖，上盖和下盖分别朝向相互远离的方向内凹形成内腔，以用于安装各个结构。盒体3221下部侧向延伸并通过螺栓固定于电动下撑11上，为加强盒体3221的连接强度，其套设卡箍，将上下两部分紧固。

轮轴3222竖向设置且端头转动连接于盒体3221；轮轴3222环绕外壁开设有两个环槽；两个环槽上下对称分布。

绳盘3223为两个，分别套设于两个环槽内；一个绳盘固定一个牵引绳321的一端。盒体3221对称两侧开绳孔，两个牵引绳321分别从两个绳孔从穿出，向上连接一个横向模组。在横向模组的顶部固定有顶板8，顶板8的长度适配横向模组且内端拐角圆角处理，外端上部固定绑绳块81，绑绳块81上至少有两个通孔；顶板8固定于横向模组所安装的载物板上。牵引绳321向上绕过横向模组的内端捆绑于顶板8外端的绑绳块81上。为减小牵引绳321绕过横向模组时的磨损，对应的载物板上还固定垫块82，垫块82靠近横向模组的内端，且上部拐角做圆角处理，供牵引绳321绕过。

从动齿轮3224有四个，两个一组，同一组的两个从动齿轮3224同中心轴固定于绳盘3223的端头。

驱动单元二3225，其为两组，分别用于通过从动齿轮3224驱动两个绳盘3223。驱动单元二3225包括伺服电机和伺服电机输出轴的主动齿轮，电机固定盒体3221，主动齿轮啮合于从动齿轮3224。

活动传动组，其可以在驱动单元二3225主动（产生转动力）时，脱离两个绳盘3223端头的从动齿轮3224；可以在驱动单元二3225停止主动（产生转动力）时，联动两个绳盘3223端头的从动齿轮3224。

参照图7，活动传动组包括：

传动轴3226，其竖向设置；

传动齿轮3227，其为两个，且分别啮合于两个绳盘3223端头的一个从动齿轮；

套管3228，其套设于传动轴3226且位于两个传动齿轮3227之间；以及，

电缸3229，其固定于盒体3221，伸缩杆垂直于传动轴3226且与套管3228固定。

在盒体3221内开设有导向槽，导向槽的长度方向垂直于传动轴3226，传动轴3226的端头伸入导向槽且呈滑移连接。

各个气缸和上述电缸3229分别连接于控制模块5，以做自动化控制。

使用过程：在静止时，上述传动齿轮3227啮合于从动齿轮3224，此时，一个横向模组的外端受自重等作用有下垂趋势，施加力向上拉动与之连接的牵引绳321，该条牵引绳321牵动后拉动对应的绳盘3223，假设这个是下方的绳盘3223，则带动下方的从动齿轮3224转动，从动齿轮3224转动令带动传动齿轮3227，即令传动轴3226转动，传动轴3226带动上方的传动齿轮3227转动，传动齿轮3227带动与之啮合的上方的从动齿轮3224，即令上方的绳盘3223转动；然而，位于上方的绳盘3223受另一个横向模组的作用，也存在转动趋势，且该驱使其转动的力与下方传递过来的转动推力恰好相反，两者做相互抵消，产生对两个横向模组的外端分别牵拉的力，以减小横向模组歪斜几率。

当两个横向模组需要升降时，上述电缸3229通过套管3228拉动传动轴3226带动传动齿轮3227退开，不再将上下绳盘3223上的从动齿轮3224联动即可。在此过程中，驱动单元二3225可以同步收放绳，以减小升降阻力。

可以理解的是，为了在利用牵引绳321牵拉横向模组的外端时更好产生上拉分力，可以在顶板8的内端上部设置引导环，引导环高出顶板8的上部面，令牵引绳321在其上部倾斜，且呈斜拉状态。

在上述过程中，电缸3229会推拉传动轴3226，为保障其直线移动的稳定性，在盒体3221内可于上部部分别开设导向槽，传动轴3226的上下端分别伸入导向槽且呈滑移连接，导向槽的长度方向匹配传动轴3226的伸缩方向。

参照图1和图3，在本系统的一个实施例中，电动下撑11包括底盘111和安装于底盘111的万向轮112以及另一个多姿态夹头221，安装于底盘111的多姿态夹头221的球体2122与万向轮112抵触地面。

根据上述设置，移动支架1可以进行主动移动。因此，对应的，控制模块5配置为：根据横向分布的多个激光测距单元的反馈控制底盘111上的多姿态夹头221动作。

例如：两个横向分布的激光测距单元反馈值表示左侧大于标准值、右小于标准值，则表示移动支架1从后面看右偏；此时，对应底盘111上的多姿态夹头221的球体2122在横平面转动，且顺时针转动，则可逐渐回调至姿态正确。

参照图2，在本系统的一个实施例中，测试信息采集模块4包括摄像头41和数据采集卡42，其中，摄像头41可以安装于电气柜检测工位的正前方且偏上安装，镜头倾斜朝下，用于在电气柜检测工位前方对电气柜方向做图像采集并通过视频数据线传输图像数据至监管后台7；数据采集卡42可以通过适配电气柜接口的数据线，如：485数据线将电气柜连接，以将数据采集并传输至监管后台7。

此时，监管后台7配置为：在移动支架1相对电气柜姿态（倾斜角度）正确和间距正确时，将实时图像与标准图像比对，提取（电气柜和移动支架1的）特征轮廓计算移动支架1的横向偏差，并发送至控制模块5；控制模块5配置为：根据横向偏差控制移动支架1移动。

可以理解的是，上述横向偏差初始为图像特征之间的像素距离差，其需要通过事先记录的比例尺进行换算，以得到真实的横向偏差量。

根据上述，当工作人员将移动支架1移动至电气柜1的前方，本系统可以自动微调移动支架1的位置，以保障自动化测试过程中按键等动作位置的正确。

需要注意的是，为了防止按键等动作时的反作用力驱使移动支架1移动，底盘111上的多姿态夹头221的驱动单元一2213优选有自锁机制，即马达电机需选用停机时可自锁的型号。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种电气柜自动测试系统，其特征在于，包括：

移动支架（1），其用于承载系统的测试组成，且用于在进入工位后相对电气柜自动校正位置和姿态；

动作模组（2），其用于对电气柜做测试动作；

多位置协调驱动装置（3），其用于运载动作模组（2）移动至多个不同测试动作位置；

测试信息采集模块（4），其用于采集电气柜的测试过程和结果，产生测试数据；

控制模块（5），其电连接于移动支架（1）、动作模组（2）和多位置协调驱动装置（3），用于根据预先设置的测试流程执行测试工作；

传输模块（6），其电连接于控制模块（5），用于做数据传输；以及，

监管后台（7），其数据连接于传输模块（6）和测试信息采集模块（4），用于监管测试流程和处理测试数据；

所述动作模组（2）包括触动机构（21）、检测机构（22）和感应机构（23）；

其中，所述触动机构（21）包括：

气缸一（211），其缸体安装于多位置协调驱动装置（3）上，用于模拟按压动作；以及，

动作头（212），其固定于气缸的活塞杆端，用于接触电气柜上的开关和/或按键；

所述检测机构（22）包括：

多姿态夹头（221），其用于夹持固定检测工具的检测头，且可调节检测头的朝向；以及，

气缸二（222），其缸体安装于多位置协调驱动装置（3）上，活塞杆端用于安装多姿态夹头（221）；

所述感应机构（23）包括激光测距组件（231） 和压力感应单元（232），所述激光测距组件（231）包括至少四个激光测距单元，至少两个横向分布的激光测距单元位于移动支架（1），至少一个激光测距单元跟随气缸二（222）的活塞杆端动作，至少一个激光测距单元跟随气缸一（211）的活塞杆端动作，所述激光测距单元用于朝向电气柜做探测；

所述控制模块（5）配置为：根据激光测距组件（231）的反馈判断动作位置是否正确并做调节控制；以及，根据压力感应单元（232）的反馈控制气缸一（211）和气缸二（222）的进退；

所述多位置协调驱动装置（3）包括直线模组（31）和平衡机构（32），其中，所述直线模组（31）为多个且分为两组，其中一组包括两个竖向模组，另一组包括两个横向模组；

所述移动支架（1）包括电动下撑（11）和固定于电动下撑（11）上的立柱（12），所述竖向模组固定于立柱（12），一个所述竖向模组的滑块上固定一个横向模组，两个竖向模组相互平行；一个所述横向模组的滑块上安装触动机构（21），另一个所述横向模组的滑块上安装检测机构（22），两个所述横向模组可以共线或上下错位分布；

触动机构（21）、检测机构（22）相对连接的横向模组的滑块为偏置安装，且偏置方向为靠近两个横向模组的中间；

所述平衡机构（32）用于连接两个横向模组相互靠近的一端并进行受力平衡处理；

所述测试信息采集模块（4）包括摄像头（41）和数据采集卡（42），所述摄像头（41）用于在电气柜检测工位前方对电气柜方向做图像采集并传输图像数据至监管后台（7），数据采集卡（42）用于将电气柜的数据采集并传输至监管后台（7）；

所述监管后台（7）配置为：在移动支架（1）相对电气柜姿态正确和间距正确时，将实时图像与标准图像比对，提取特征轮廓计算移动支架（1）的横向偏差，并发送至控制模块（5）；

所述控制模块（5）配置为：根据横向偏差控制移动支架（1）移动。

2.根据权利要求1所述的电气柜自动测试系统，其特征在于：所述多姿态夹头（221）包括外包壳体（2211）、球体（2122）和驱动单元一（2213）；

所述外包壳体（2211）安装于气缸二（222）的活塞杆端，所述外包壳体（2211）开设有球槽，所述球体（2122）滚动连接于球槽内，所述球槽开口令球体（2122）外露；

所述驱动单元一（2213）为三组，三组驱动单元一（2213）单独令球体（2122）发生转动的旋转面相互垂直；所述驱动单元一（2213）包括固定于外包壳体（2211）的马达和联动于马达输出轴的驱动轮，所述驱动轮穿透外包壳体（2211）且抵触于球体（2122）；所述球体（2122）外露出球槽的部位固定有针表板（24），所述针表板（24）横向延伸，所述针表板（24）侧向伸出外包壳体（2211）的一段开设有安装孔。

3.根据权利要求1所述的电气柜自动测试系统，其特征在于，所述平衡机构（32）包括：

牵引绳（321），其为两根，且分别以一端与横向模组的外端固定；以及，

共轭器（322），其固定于电动下撑（11）上，用于收放两根牵引绳（321）且令两根牵引绳（321）相互牵拉。

4.根据权利要求3所述的电气柜自动测试系统，其特征在于，所述共轭器（322）包括：

盒体（3221），其包括相互固定的上盖和下盖，且上盖和下盖朝向相互远离的方向内凹形成内腔；

轮轴（3222），其转动连接于盒体（3221）内，竖向设置且环绕外壁开设有两个环槽；

绳盘（3223），其为两个，套设于轮轴（3222）且分别位于两个环槽内；

从动齿轮（3224），其为多个，分别同中心轴固定于各个绳盘（3223）的端头；

驱动单元二（3225），其为两组，分别用于通过从动齿轮（3224）驱动两个绳盘（3223）

活动传动组，其可以在驱动单元二（3225）主动时，脱离两个绳盘（3223）端头的从动齿轮（3224）；可以在驱动单元二（3225）停止主动时，联动两个绳盘（3223）端头的从动齿轮（3224）；

其中，所述盒体（3221）上于轮轴（3222）的两侧分别设置有绳孔，两根所述牵引绳（321）的下端分别穿过一个绳孔，且分别与一个绳盘（3223）固定。

5.根据权利要求4所述的电气柜自动测试系统，其特征在于，所述活动传动组包括：

传动轴（3226），其竖向设置；

传动齿轮（3227），其为两个，且分别啮合于两个绳盘（3223）端头的一个从动齿轮（3224）；

套管（3228），其套设于传动轴（3226）且位于两个传动齿轮（3227）之间；以及，

电缸（3229），其固定于盒体（3221），伸缩杆垂直于传动轴（3226）且与套管（3228）固定；

所述盒体（3221）内开设有导向槽，所述导向槽的长度方向垂直于传动轴（3226），所述传动轴（3226）的端头伸入导向槽且呈滑移连接。

6.根据权利要求1所述的电气柜自动测试系统，其特征在于：所述电动下撑（11）包括底盘（111）和安装于底盘（111）的万向轮（112）以及另一个多姿态夹头（221），安装于所述底盘（111）的多姿态夹头（221）的球体（2122）与万向轮（112）抵触地面；所述控制模块（5）配置为：根据横向分布的多个激光测距单元的反馈控制底盘（111）上的多姿态夹头（221）动作。