CN116750393A - 一种多路径出入库仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其是一种多路径出入库仓储系统，包括：立库，包含多个货架，货架上设有存储位，货架之间设有第一巷道，第一巷道的巷道口处设有接驳点；位于立库外侧货架上的多个存储位构成快捷存储区；第一机器人，配置为在库外区域与接驳点之间，和/或库外区域与快捷存储区之间搬运货物；第二机器人，配置为在第一巷道中行走，在接驳点与存储位之间搬运货物。入库时，利用第一机器人将货物搬运到接驳点，利用第二机器人将接驳点的货物搬运至货架内部的存储位；或者无需经过接驳点，直接利用第一机器人将货物搬运至位于立库外侧货架上的快捷存储区，实现快速入库，出库流程与之相反，货物出入库效率较高。

Description

一种多路径出入库仓储系统

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其是一种多路径出入库仓储系统。

背景技术

当前，货物的出入库作业通常通过输送线以及人工叉车完成，但输送线的场地占用率较高，无法灵活的应对业务变化，初期投入成本较高，且一旦输送线的部分区域故障则会导致全部或者部分区域无法正常作业。另外，存在一些相对柔性的替代作业方案，通常采用潜伏式的AGV替代输送线的刚性布局，实现货物的出入库，这种作业方案还需要配置叉车及固定式转换工装或者输送线，效率较低，整体方案的柔性度上依然还是不够。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种多路径出入库仓储系统。

本发明所采用的技术方案如下：一种多路径出入库仓储系统，包括：

立库，包含多个货架，货架上设有存储位，货架之间设有第一巷道，第一巷道的巷道口处设有接驳点；位于立库外侧货架上的多个存储位构成快捷存储区；

第一机器人，配置为在库外区域与接驳点之间，和/或库外区域与快捷存储区之间搬运货物；

第二机器人，配置为在第一巷道中行走，在接驳点与存储位之间搬运货物。

还包括拣选工作站，第一机器人配置为在拣选工作站和立库之间搬运货物；拣选工作站与快捷存储区间隔相对，两者之间构成第二巷道。

所述第二巷道的最小宽度大于第一机器人的两倍宽度。

所述拣选工作站布置于立库的相对两侧，所述接驳点位于任一所述货架的端头。

所述接驳点设置有至少一个层级的置物平台；第一机器人上设有可升降的取放货机构，取放货机构与所述置物平台配合上取放货；第二机器人可在不同的置物平台上取放货。

所述取放货机构的取放货方向与第一机器人的行进方向垂直。

所述快捷存储区的存储位位于不同层级，且不同层级的存储位高度位于第一机器人取放货机构的升降范围内。

所述第二机器人为堆垛机。

本发明的有益效果如下：本申请利用第一机器人和第二机器人相配合，当需要入库的时候，利用第一机器人将货物搬运到接驳点，再利用第二机器人将接驳点的货物搬运至货架内部的存储位；或者无需经过接驳点，直接利用第一机器人将货物搬运至位于立库外侧货架上的快捷存储区，实现快速入库，出库流程与之相反，缓解第二机器人的搬运压力，提升货物出入库效率。另外，也可以根据实际现场需要，自由配备第一机器人和第二机器人的数量，根据业务的变化，灵活调配机器人以匹配业务效率要求。

附图说明

图1是本发明的俯视示意图。

图2是本发明的侧视示意图。

图3是第一机器人的立体图。

其中：10、第一机器人；11、取放货机构；12、底盘；121、槽口；13、门架；20、第二机器人；30、货架；40、第一巷道；50、拣选工作站；60、第二巷道；70、置物平台。

实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1-3所示，本申请多路径出入库仓储系统包括立库、第一机器人10和第二机器人20。

其中立库包含多个货架30，货架30上设有存储位，货架30之间设有第一巷道40，第一巷道40巷道口的货架30端头处设有接驳点；位于立库外侧货架30上的多个存储位构成快捷存储区。

第一机器人10配置为在库外区域与接驳点之间，和/或库外区域与快捷存储区之间搬运货物。

第二机器人20配置为在第一巷道40中行走，能够在接驳点与存储位之间搬运货物。

本申请利用第一机器人10和第二机器人20相配合，当需要入库的时候，利用第一机器人10将货物搬运到接驳点，再利用第二机器人20将接驳点的货物搬运至货架30内部的存储位；或者无需经过接驳点，直接利用第一机器人10将货物搬运至位于立库外侧货架30上的快捷存储区，实现快速入库，出库流程与之相反，本申请提供的仓储系统缓解第二机器人20的搬运压力，提升货物出入库效率。另外，也可以根据实际现场需要，自由配备第一机器人10和第二机器人20的数量，根据业务的变化，灵活调配机器人以匹配业务效率要求。快捷存储区上的存储位可用于放置一些高热度、出入库频繁的货物。

进一步的，本申请多路径出入库仓储系统还包括拣选工作站50，第一机器人10配置为在拣选工作站50和立库之间搬运货物；拣选工作站50与快捷存储区间隔相对，两者之间构成第二巷道60。第一机器人10也可以在第二巷道60中行走，实现快捷存储区的辅助取放货作业，分担第二机器人20的压力，同时可以配合业务进行拣选搬运，对于需要零散拣选作业的货物，可以在侧边的拣选工作站50就近拣选，利用库内的高密度存储优势以及货架30外侧快捷存储区的缓存优势，实现货到人的拣选，减小第二机器人20作业压力的同时，不需要绕很大一圈进行出库-拣选-回库。

综上，本申请储物库调度系统既能进行货物出入库作业、又能进行拣选作业，作业过程中货物通常放至托盘上，以托盘为载具辅助转运或存储，具体的货物出入库和拣选流程如下：

货物入库流程具体包括如下步骤：

供应商送货到月台，操作人员对货物进行验收质检，将质检合格的货物码垛至托盘上并暂放至缓存接驳位；

扫描托盘条码以及缓存接驳位处的编号，由RCS（融合通信）生成收货入库任务，同步给到WMS（仓储管理系统）分配到对应的第一巷道40和/或第二巷道60及存储位；

系统调度空闲的第一机器人10到缓存接驳位叉取需要入库的托盘及货物，搬运到系统分配的对应巷道；

如果系统分配的为第一巷道40，则第一机器人10将搬运的托盘货物放至第一巷道40的巷道口处接驳点；第二机器人20接收到指令后，到接驳点取货，并将托盘货物搬运至对应存储位存储；

如果系统分配的为第二巷道60，则第一机器人10进入第二巷道60直接将搬运的托盘货物放至立库外侧货架30上的快捷存储区的存储位。

货物出库流程具体包括如下步骤：

当待出库的目标托盘货物位于快捷存储区，系统调度空闲的第一机器人10到快捷存储区的存储位取货，由第一机器人10直接将快捷存储区的目标托盘货物取出并移出库；

当待出库的目标托盘货物位于货架30的快捷存储区之外的其它存储位，系统调度第二机器人20到目标存储位取货，并将取到的托盘货物放至第一巷道40的巷道口处的接驳点，由第一机器人10将接驳点处的托盘货物搬运出库。

货物拣选具体包括如下步骤：

当待拣选的目标托盘货物位于快捷存储区，系统调度空闲的第一机器人10到快捷存储区的存储位取货，由第一机器人10直接将快捷存储区的目标托盘货物取出并搬运至拣选工作站50拣选，拣选完成之后剩余的托盘货物可由第一机器人10再搬运到货架30存储位存储；

当待出库的目标托盘货物位于货架30的快捷存储区之外的其它存储位，系统调度第二机器人20到目标存储位取货，并将取到的托盘货物放至第一巷道40的巷道口处的接驳点，由第一机器人10将接驳点处的托盘货物搬运至拣选工作站50拣选，拣选完成之后剩余的托盘货物可由第一机器人10和第二机器人20配合重新入库。

其中，拣选工作站50与快捷存储区间隔相对，使得拣选快捷存储区的货物时，第二机器人20能够快速的从快捷存储区到达拣选工作站50，提升拣选效率。对于拣选频率较高的货物，可以选择优先存储在快捷存储区，以便拣选的时候能够通过第二机器人20直接搬运至拣选工作站50，提高拣选效率。

另外，为了避免第二巷道60拥堵，第二巷道60的最小宽度大于第一机器人10的两倍宽度，使得第二巷道60至少能够允许两个第一机器人10交错行驶，当有一个第一机器人10停留在第二巷道60中快捷存储区或拣选工作站50一侧取放货时，能够允许另一个第一机器人10通过，避免拥堵，保证拣选工作有序、高效进行。

进一步的，拣选工作站50布置于立库的相对两侧，接驳点位于第二巷道60以外区域，接驳点位置和第二巷道60分开，使得第二巷道60内进行的作业和接驳点位置进行的作业互不干扰，保证整个系统作业有序进行。每侧的拣选工作站50均排成一排和相对的货架30外侧平行间隔布置，拣选人员和第二巷道60分布在拣选工作站50的两侧，使得拣选人员和第一机器人10分隔开，实现人机分离，较为安全。另外，在第一机器人10的非作业时间段，第二巷道60可以作为立库的维护保养人工通道。

进一步的，接驳点设置有至少一个层级的置物平台70；第一机器人10上设有可升降的取放货机构11，取放货机构11在置物平台70上取放货；第二机器人20可在不同的置物平台70上取放货。取放货机构11的取放货方向与第一机器人10的行进方向垂直。快捷存储区的存储位位于不同层级，且不同层级的存储位高度位于第一机器人10的取放货机构11的升降范围内。

作为其中一种实施例，第一机器人10包括取放货机构11、底盘12和门架13，底盘12可在地面自由行走，取放货机构11为货叉，货叉可升降式安装于门架13上，底盘12上开设槽口121，门架13的下端安装于槽口121中，且门架13的下端安装门架驱动机构，门架驱动机构能够驱动门架13在槽口121内部和底盘12外部之间水平移动，从而带动货叉水平移动，门架13的水平移动方向和底盘12的行走方向垂直，从而带动货叉沿第一机器人10的侧向伸缩取放货，货叉采用侧向取放货的方式，使得第一机器人10适用于搬运窄巷道的高仓储密度货物，从而可以节省第二巷道60的占用空间，也能节省接驳点处供第一机器人10作业的空间。第二机器人20采用堆垛机，第一巷道40中设有供堆垛机行驶的轨道。第一机器人10和第二机器人20均为现有机器人，故具体结构不作细致描述。

实际应用中，因第一机器人10为可沿地面自由行驶的AGV，为了保证第一机器人10的速度以及行驶过程平稳，第一机器人10的高度有限，第一机器人10中货叉的取放货高度也有限，通常将货架30最外侧底部两层存储位作为快捷存储区，快捷存储区以外的其它存储区通过第二机器人20进行取放货。

本申请通过第一机器人10可以实现从月台到立库接驳点的一次性接驳搬运，无需借助其它设备设施进行中转，另外，另外整体布局实现完全的柔性化且可以分期投入，从而取消了对于输送线的入库必要依赖，在月台的布局中也无需做地台或者支撑架来匹配其他设备，可以实现直接对接地面托盘货物的作业。

本申请通过第一机器人10与堆垛机的组合，能够发挥堆垛机在高处空间取放货的优势，以及第一机器人10在低处柔性布局与灵活性的优势，可以减少设备的刚性布局与成本投入，可以兼容业务的变化而灵活的调整数量投入，且作为零货拣选的货到人模式方案，可以在拣选工作站50两侧分隔人机区域，从而确保人工作业的绝对安全性。在拣选工作站50处，托盘可落地进行拣选作业，无需人工增加垫高作业台，没有过多固化的设备设施投入，减小成本。另外，当其中一个或多个第一机器人10损坏时，可以快速调配现场其它第一机器人10替代搬运货物，较为灵活，不会影响生产效率。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (8)

1.一种多路径出入库仓储系统，其特征在于，包括：

立库，包含多个货架，货架上设有存储位，货架之间设有第一巷道，第一巷道的巷道口处设有接驳点；位于立库外侧货架上的多个存储位构成快捷存储区；

第一机器人，配置为在库外区域与接驳点之间，和/或库外区域与快捷存储区之间搬运货物；

第二机器人，配置为在第一巷道中行走，在接驳点与存储位之间搬运货物。

2.如权利要求1所述的多路径出入库仓储系统，其特征在于：还包括拣选工作站，第一机器人配置为在拣选工作站和立库之间搬运货物；拣选工作站与快捷存储区间隔相对，两者之间构成第二巷道。

3.如权利要求2所述的多路径出入库仓储系统，其特征在于：所述第二巷道的最小宽度大于第一机器人的两倍宽度。

4.如权利要求2所述的多路径出入库仓储系统，其特征在于：所述拣选工作站布置于立库的相对两侧，所述接驳点位于任一所述货架的端头。

5.如权利要求4所述的多路径出入库仓储系统，其特征在于：所述接驳点设置有至少一个层级的置物平台；第一机器人上设有可升降的取放货机构，取放货机构在所述置物平台上取放货；第二机器人可在不同的置物平台上取放货。

6.如权利要求5所述的多路径出入库仓储系统，其特征在于：所述取放货机构的取放货方向与第一机器人的行进方向垂直。

7.如权利要求5所述的多路径出入库仓储系统，其特征在于：所述快捷存储区的存储位位于不同层级，且不同层级的存储位高度位于第一机器人的取放货机构的升降范围内。

8.如权利要求1所述的多路径出入库仓储系统，其特征在于：所述第二机器人为堆垛机。