CN116744439B - 定位系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种定位系统及方法，属于定位技术领域。该系统包括：定位基站、n个数据收发模块及解析模块，定位基站包括定位模块，数据收发模块包括至少一个定位信号收发区域，其中n为正整数；定位模块用于通过数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的发送特征及接收特征；解析模块用于接收定位模块和/或终端设备发送的各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个传输特征量；根据各传输特征量及各定位模块标识，确定终端设备的第一空间坐标。本申请的系统，解决了定位不准确的问题。

Description

定位系统及方法
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位系统及方法。
背景技术
随着手机导航及自动驾驶的需求逐渐升高，用户对于定位准确程度的要求逐渐增加。
目前，现有技术中通常可以采用卫星定位或基站定位。但在室内、隧道内及有卫星信号遮蔽的地方，卫星信号难以到达手机，通常采用基站发出的信号进行定位。
但是，发明人发现现有技术至少存在如下技术问题：当前采用基站发出的信号进行定位的方法，在基站数量较少时，容易导致定位不准确；常规漏缆定位存在多径效应，解算困难。
发明内容
本申请提供一种定位系统及方法，用以解决定位不准确的问题以及多径效应解算困难的问题。
第一方面，本申请提供一种定位系统，包括：定位基站、n个数据收发模块及解析模块，定位基站包括定位模块，数据收发模块包括至少一个定位信号收发区域，其中n为正整数；定位模块与数据收发模块的一端连接；定位模块，用于通过数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的发送特征及接收特征，其中发送特征包括发送时间或发送相位，接收特征包括接收时间或接收相位；解析模块，用于接收定位模块和/或终端设备发送的各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个传输特征量，其中传输特征量包括传输总时间或传输总相位差，且与定位模块标识及终端设备标识对应；根据各传输特征量及各定位模块标识，确定终端设备的第一空间坐标。
在一种可能的实现方式中，解析模块，用于：获取传输特征量的数量；根据传输特征量的数量、各定位模块标识及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。
在一种可能的实现方式中，解析模块，用于：若传输特征量的数量大于或等于3，则根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，其中目标定位模块为进行信号收发的定位模块；根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域的标识，其中目标定位信号收发区域包括各信息经过的定位信号收发区域；查找各目标定位信号收发区域的标识对应的各目标结构信息；根据各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。
在一种可能的实现方式中，目标结构信息，包括目标定位信号收发区域的目标角度及定位基站至目标定位信号收发区域的目标距离，其中目标定位模块为进行信息交互的定位模块；解析模块，用于：根据各传输特征量和定位模块标识，查找预设的传输特征量、定位模块标识与误差的对应关系，得到各目标误差；将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输特征量输入预设的公式，得到终端设备的第一空间坐标。
在一种可能的实现方式中，解析模块，用于：若传输特征量的数量为1或2，则获取预设的参考坐标；根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，其中目标定位模块为进行信号收发的定位模块；根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域的标识，其中目标定位信号收发区域为各信息经过的定位信号收发区域；查找各目标定位信号收发区域的标识对应的目标结构信息；根据预设的参考坐标、各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。
在一种可能的实现方式中，定位模块，用于向数据收发模块输入定位信号，并记录定位信号的发送时间；数据收发模块，用于将定位信号从定位信号收发区域发送至空中；数据收发模块，用于接收反馈信号，其中反馈信号是终端设备根据定位信号发送的，反馈信号包括终端设备标识；定位模块，用于接收数据收发模块发送的各反馈信号，并记录各反馈信号对应的各接收时间；将各发送时间、各接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识发送至解析模块；解析模块，用于根据各发送时间、各接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定对应的各传输总时间；或，数据收发模块，用于接收终端设备经定位信号收发区域传输的定位请求，定位请求包括定位请求的发送时间及对应的终端设备标识；定位模块，用于接收数据收发模块发送的各定位请求，并记录各定位请求的接收时间；将各定位请求的发送时间、各定位请求的接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识发送至解析模块；解析模块，用于根据各定位请求的发送时间、各定位请求的接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定对应的各传输总时间；或，数据收发模块，用于接收终端设备经定位信号收发区域传输的定位请求，定位请求包括定位请求的发送时间及对应的终端设备标识；定位模块，用于接收数据收发模块发送的各定位请求，并记录各定位请求的接收时间，向数据收发模块输入定位信号，并记录各定位信号的发送时间；数据收发模块，用于将定位信号从定位信号收发区域发送至空中；数据收发模块，用于接收反馈信号，将反馈信号传输至定位模块，其中反馈信号为终端设备根据定位信号发送的，包括反馈信号的发送时间及对应的终端设备标识；定位基站，用于接收数据收发模块发送的各反馈信号，并记录各反馈信号的接收时间；将各反馈信号的接收时间、各反馈信号的发送时间、各定位请求的接收时间、各定位信号的发送时间及各定位请求对应的终端设备标识、各反馈信号对应的终端设备标识、定位模块标识发送至解析模块；解析模块，用于根据各反馈信号的接收时间、各反馈信号的发送时间、各定位请求的接收时间、各定位信号的发送时间及各定位请求对应的终端设备标识、各反馈信号对应的终端设备标识、定位模块标识，确定各传输总时间。
在一种可能的实现方式中，数据收发模块，包括第一数据收发模块及第二数据收发模块；系统，还包括：至少一个连接模块；第一数据收发模块的一端与定位模块连接，第一数据收发模块的另一端与连接模块的一端连接；第二数据收发模块与连接模块连接；连接模块，用于接收定位基站经第一数据收发模块输入的定位信号，并将定位信号输入第二数据收发模块，以使定位信号经第二数据收发模块发送至空中；接收终端设备经第二数据收发模块输入的反馈信号，并将反馈信号经第一数据收发模块发送至定位基站。
在一种可能的实现方式中，数据收发模块，包括第一数据收发模块及第二数据收发模块；系统，还包括：至少一个连接模块；连接模块包括辅定位模块；第一数据收发模块的一端与定位模块连接，第一数据收发模块的另一端与辅定位模块连接；第二数据收发模块与辅定位模块连接；连接模块，用于通过第一数据收发模块和/或第二数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的辅发送特征及辅接收特征，其中发送特征包括辅发送时间或辅发送相位，接收特征包括辅接收时间或辅接收相位；解析模块，用于接收辅定位模块和/或终端设备发送的各信息的辅发送特征、辅接收特征及对应的辅定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各辅发送特征、辅接收特征及对应的辅定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个辅传输特征量，其中辅传输特征量包括辅传输总时间或辅传输总相位差，且与辅定位模块标识及终端设备标识对应；根据各辅传输特征量及各辅定位模块标识，确定终端设备的第二空间坐标。
在一种可能的实现方式中，定位基站和/或连接模块，还包括：通信模块；相应地，数据收发模块，还包括通信信号收发区域；通信模块，用于将通信信号输入数据收发模块，以使通信信号从通信信号收发区域发送至空中。
在一种可能的实现方式中，系统，还包括：至少一个负载模块；负载模块包括次辅定位模块；数据收发模块的一端与定位模块连接，数据收发模块的另一端与次辅定位模块连接；负载模块，用于通过数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的次辅发送特征及次辅接收特征，其中发送特征包括次辅发送时间或次辅发送相位，次辅接收特征包括次辅接收时间或次辅接收相位；解析模块，接收次辅定位模块和/或终端设备发送的各信息的次辅发送特征、次辅接收特征及对应的次辅定位模块标识、终端设备标识；根据各信息的次辅发送特征、次辅接收特征及对应的次辅定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个次辅传输特征量，其中次辅传输特征量包括次辅传输总时间或次辅传输总相位差，且与次辅定位模块标识及终端设备标识对应；根据各次辅传输特征量及各次辅定位模块标识，确定终端设备的第三空间坐标。
在一种可能的实现方式中，负载模块，还包括：天线模块；天线模块与次辅定位模块连接；负载模块，还用于通过天线模块与终端设备进行信息交互。
在一种可能的实现方式中，解析模块，还用于：根据各传输特征量及对应的各定位模块标识，确定对应的目标定位信号收发区域的标识；根据各传输特征量对应的目标定位信号收发区域的标识及对应的定位模块标识，确定各传输特征量的优先级；将各传输特征量按优先级由高至低的顺序排序，得到传输特征量序列；采用传输特征量序列中的前N个传输特征量确定终端设备的空间坐标，其中N为正整数。
第二方面，本申请提供一种定位方法，应用于定位系统，定位系统，包括定位基站、n个数据收发模块及解析模块，定位基站包括定位模块，数据收发模块包括至少一个定位信号收发区域，其中n为正整数；定位模块与数据收发模块的一端连接；方法，包括：
定位模块通过数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的发送特征及接收特征，其中发送特征包括发送时间或发送相位，接收特征包括接收时间或接收相位；
解析模块接收定位模块和/或终端设备发送的各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个传输特征量，其中传输特征量包括传输总时间或传输总相位差，且与定位模块标识及终端设备标识对应；根据各传输特征量及各定位模块标识，确定终端设备的第一空间坐标。
本申请提供的定位系统及方法，通过在定位系统中设置定位基站、数据收发模块、解析模块，实现基站模块通过数据收发模块中的定位信号收发区域与终端设备进行信息的交互，得到各信息的传输特征量，并将各传输特征量发送至解析模块，解析模块由各传输特征量确定终端设备的空间坐标，实现提高定位精度，并在没有卫星信号的情况下定位终端设备的空间坐标，还克服了常规漏缆多径效应导致的位置解算困难的问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的定位系统的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图一；
图3为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图二；
图4为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图三；
图5为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图四；
图6为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图五；
图7为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图六；
图8为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图七；
图9为本申请实施例提供的连接模块的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的定位方法的流程示意图；
图11为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
附图标记
100-定位系统；
200-终端设备；
101-定位基站；
1011-定位模块；
102-数据收发模块；
1021-定位信号收发区域；
1022-第一数据收发模块；
1023-第二数据收发模块；
1024-通信信号收发区域；
103-解析模块；
104-连接模块；
105-通信模块；
1041-第一电源耦分器；
1042-第二电源耦分器；
1043-辅定位模块；
1044-功率分配单元；
1045-合路器；
1101-处理装置；
1102-存储器；
1103-随机访问存储器；
1104-总线；
1105-I/O接口；
1106-输入装置；
1107-输出装置；
1108-存储装置；
1109-通信装置。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在使用手机导航时，决定导航效果的重要一环就是定位的准确性，定位的准确决定了路线规划及时间预测的精准程度。
当前实现定位的主要方法是采用卫星信号进行定位，但在隧道、地铁等场景中由于有电磁屏蔽，所以导致无法采用卫星信号定位，另一种方案是采用基站信号进行定位，通过划定基站范围，选取基站范围的重叠区域，确定终端设备的位置，但这种方法准确定较低，因此，现有技术在地铁、隧道等有信号屏蔽的位置进行定位准确性较低且多径效应解算困难。
针对上述技术问题，发明人提出如下技术思路：设置定位基站及多个数据收发模块，通过数据收发模块扩大定位信号覆盖范围，增加空间识别信息，减少定位基站的使用，降低成本，增加准确性。数据收发模块上设置定位信号收发区域，通过将定位信号经定位信号收发区域发送至终端设备，再接收终端设备根据定位信号返回的反馈信号，由定位信号的发出时间和反馈信号的接收时间，得到各传输特征量，由各数据总时间确定终端设备的空间坐标。
本申请应用于对终端设备定位的场景中。需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
图1为本申请实施例提供的定位系统的应用场景示意图。如图1，该场景中，包括：定位系统100及终端设备200。
定位系统100向外界发送定位信号，使终端设备200可以接收到定位信号并发送反馈信息，定位系统100根据发送定位信号的发送时间及接收到各反馈信号的接收时间，确定终端设备200的位置。还可以将终端设备200的位置发送至终端设备200。
可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对定位系统的具体限定。在本申请另一些可行的实施方式中，上述架构可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置，具体可根据实际应用场景确定，在此不做限制。图1所示的部件可以由硬件，软件，或软件与硬件的组合实现。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图2为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图一。如图2所示，该定位系统100包括：
定位基站101、n个数据收发模块102及解析模块103，定位基站包括定位模块1011，数据收发模块102包括至少一个定位信号收发区域1021，其中n为正整数。
其中，定位基站可以是有定位信号发送能力的基站。数据收发模块102，可以是漏缆，相应的，定位信号收发区域1021可以是漏缆的嵌孔。当有两个或多个数据收发模块102串联时，串联的数据收发模块102可以采用跳线、馈线、导线中的一种或多种进行连接。数据收发模块102中的定位信号收发区域可以是嵌孔或天线。数据收发模块102的长度可以为0.5米至500米。解析模块可以是服务器、集群或下述终端设备。
定位模块1011与数据收发模块102的一端连接。
其中，连接方式可以是电连接。数据收发模块102的另一端可以连接负载模块，负载模块包括天线模块、合路模块、定位模组、负载中的一种或多种组合，其中负载可以是接地端或电阻，负载模块的定位模组也可以通过天线模块和数据收发模块进行定位信号传输，其中负载模块可以是定位系统末端的模块。
定位模块1011，用于通过数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的发送特征及接收特征，其中发送特征包括发送时间或发送相位，接收特征包括接收时间或接收相位。
具体地，可以是将信息输入数据收发模块，数据收发模块将信息从各定位信号收发区域向空中发送，从而让信息到达终端设备；终端设备向空中发送信息，定位信号收发区域接收空中的信息，并将信息经数据收发模块回传至定位模块，完成信息的交互。在信息交互的过程中，发送信息会记录发送时间，或记录发送的信息的相位(即发送相位)，接收信息时会记录接收时间或记录接收的信息的相位(即接收相位)。
解析模块，用于接收定位模块和/或终端设备发送的各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个传输特征量，其中传输特征量包括传输总时间或传输总相位差，且与定位模块标识及终端设备标识对应；根据各传输特征量及各定位模块标识，确定终端设备的第一空间坐标。
具体地，发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识的接收方式可以是通过有线网络或无线网络的接收的。发送特征和定位模块标识、终端设备标识可以是一同接收的，接收特征也可以是和定位模块标识、终端设备标识可以是一同接收的，一同接收的各数据形成对应关系。其中，一同接收的方式可以是各数据在同一个数据包或同一个报文中。每轮信号的发送和接收可以作为一次交互，一次交互的使用时间可以是传输特征量，或将一次信息发送的时间和信息接收的时间作差，得到时间差，将时间差乘二，得到传输特征量。在发送特征和接收特征为相位的情况下，传输特征量为传输总相位差。传输总相位差的计算方式可以是一次信息发送的信息接收相位减去信息发送相位再乘二；也可以是在一次交互中，第一条信息的接收相位减去第一条信息的发送相位，得到第一相位差，第二条信息的接收相位减去第二条信息的发送相位，得到第二相位差，将第一相位差、第二相位差相加，得到传输总相位差。由于各发送特征有对应的定位模块标识和对应的终端设备标识，各接收特征也有对应的定位模块标识和对应的终端设备标识，由同一定位模块标识及终端设备标识对应的发送特征和接收特征计算得到的传输特征量与这一定位模块标识及终端设备标识构成对应关系。根据各传输特征量及各定位模块标识，确定终端设备的第一空间坐标，可以是根据各定位模块标识，查找对应的定位模块位置，将各传输特征量及各定位模块位置输入预设的公式，得到终端设备的第一空间坐标。终端设备标识可以是终端设备的编号或对应的号码。
在一种可能的实现方式中，在得到终端设备的空间坐标后，还可以将空间坐标发送至终端设备。第一空间坐标的发送方式可以是采用终端设备编号对应的联系方式，将第一空间坐标发送，或通过网络将第一空间坐标发送至终端设备对应的号码。
在一种可能的实现方式中，在解析模块为终端设备，空间坐标解析后在终端设备显示。此时不需要接收终端设备发送的发送特征及接收特征，也不需要将第一空间坐标发送至终端设备的步骤。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过在定位系统中设置定位基站、数据收发模块、解析模块，实现基站模块通过数据收发模块中的定位信号收发区域与终端设备进行信息的交互，产生发送特征和接收特征，解析模块接收各发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，并由各发送特征和各接收特征，确定至少一个传输特征量，结合各传输特征量和接收到的定位模块标识，确定终端设备的空间坐标，实现提高定位精度，并在没有卫星信号的情况下定位终端设备的空间坐标，还克服了常规漏缆中多径效应导致的位置解算困难的问题。
在一种可能的实现方式中，定位模块1011，用于向数据收发模块102输入定位信号，并记录定位信号的发送时间。
其中，输入定位信号可以是采用电信号的形式输入的。记录定位信号的发送时间，可以是在发射定位信号的同时获取时间戳，得到发送时间并保存。
数据收发模块，用于将定位信号从定位信号收发区域发送至空中。接收终端设备根据定位信号发送的反馈信号，产生接收时间，其中反馈信号包括终端设备标识。
其中，空中可以是空气中，也可以是定位系统以外的区域。定位信号收发区域若为天线，则天线会将定位信号向外界(定位系统外)发送，定位信号收发区域若为嵌孔，则嵌孔会向外泄漏定位信号。天线或嵌孔也会接收外界的信号，在终端设备发送的反馈信号达到天线或嵌孔，会被天线或嵌孔接收。终端设备接收到定位信号后会发送反馈信号，数据收发模块通过天线或嵌孔接收反馈信号，接收到反馈信号的时间就可以是接收时间，接收时间的获取方式可以是在接收到反馈信号时获取时间戳得到。
定位模块，用于接收数据收发模块发送的各反馈信号，并记录各反馈信号对应的各接收时间。将各发送时间、各接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识发送至解析模块。
其中，各接收时间可以是在接收到反馈信号时获取时间戳得到的。对应的定位模块标识可以是定位模块自身的标识，终端设备标识可以是反馈信号中包含的终端设备标识。发送时间、接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识的发送方式可以是通过有线网络或无线网络发送的，发送的格式可以是数据包、报文、文本等。
解析模块，用于根据各发送时间、各接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定对应的各传输总时间。
其中，数据收发模块在接收到反馈信号后会将反馈信号向数据收发模块的两端传输，从而将反馈信号传输至定位基站。根据发送时间及各接收时间，确定对应的各传输总时间，可以是将各接收时间减去发送时间，得到对应的各传输总时间。若信息的传输方向为单向单次的，即由终端设备发出，由定位模块接收，或由定位模块发出由终端设备接收，则接收时间减去发送时间后得到的时间差乘二得到传输总时间。由于需要计算某一终端设备的位置，且需要用到终端设备与某一定位模块交互产生的发送特征及接收特征，因此在计算传输总时间的过程中，需要采用同样的定位模块标识和终端设备标识对应的发送时间、接收时间。
数据收发模块，用于接收终端设备经定位信号收发区域传输的定位请求，定位请求包括定位请求的发送时间及对应的终端设备标识。
具体地，定位请求与上述反馈信号类似，是由终端设备主动发送的，定位请求的发送时间可以是终端设备发送定位请求时获取时间戳得到的，终端设备标识可以是发送定位请求的终端的标识。
定位模块，用于接收数据收发模块发送的各定位请求，并记录各定位请求的接收时间，将各定位请求的发送时间、各定位请求的接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识发送至解析模块。
具体地，记录各定位请求的接收时间，可以是在每次接收到定位请求的同时获取时间戳，得到定位请求的接收时间。发送时间、接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识的发送方式可以采用有线网络或无线网络发送。
解析模块，用于根据各定位请求的发送时间、各定位请求的接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定对应的各传输总时间。
具体地，采用定位请求的接收时间减去定位请求的发送时间，得到单向传输时间，将单向传输时间乘二，得到传输总时间。传输总时间与定位模块标识和终端设备标识对应。
数据收发模块，用于接收终端设备经定位信号收发区域传输的定位请求，定位请求包括定位请求的发送时间及对应的终端设备标识；定位模块，用于接收数据收发模块发送的各定位请求，并记录各定位请求的接收时间，向数据收发模块输入定位信号，并记录各定位信号的发送时间；数据收发模块，用于将定位信号从定位信号收发区域发送至空中；接收终端设备根据接收的定位信号发送的反馈信号，将反馈信号传输至定位模块，反馈信号包括反馈信号的发送时间及对应的终端设备标识；定位基站，用于接收数据收发模块发送的各反馈信号，并记录各反馈信号对应的各接收时间；将各反馈信号的接收时间、各反馈信号的发送时间、各定位请求的接收时间、各定位信号的发送时间及各定位请求对应的终端设备标识、各反馈信号对应的终端设备标识、定位模块标识发送至解析模块；解析模块，用于根据各反馈信号的接收时间、各反馈信号的发送时间、各定位请求的接收时间、各定位信号的发送时间及各定位请求对应的终端设备标识、各反馈信号对应的终端设备标识、定位模块标识，确定各传输总时间。
具体地，根据各反馈信号的接收时间、反馈信号的发送时间、各定位请求的接收时间、各定位信号的发送时间及各定位请求对应的终端设备标识、各反馈信号对应的终端设备标识、定位模块标识，确定传输总时间，可以是将同一终端设备标识和定位模块标识对应的反馈信号的接收时间减去反馈信号的发送时间，得到反馈时长，将定位请求的接收时间减去定位信号的发送时间，得到发射时长，将反馈时长与发射时长相加，得到传输总时间。本申请实施例与上述实施例中计算传输时间的方式类似，在这里不再赘述。解析模块接收终端设备发送的各信息的发送特征及接收特征的并计算传输特征量的方式，与上述接收定位模块发送的各信息的发送特征及接收特征并计算传输特征量的过程类似，在这里不再赘述。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过定位基站经数据收发模块的定位信号收发区域收发信号，并记录信号的收发时间，实现计算传输特征量，便于由传输特征量确定终端设备的空间坐标，实现提高定位精度，并在没有卫星信号的情况下定位终端设备的空间坐标的效果。
在一种可能的实现方式中，传输总相位差的计算方式与上述传输总时间的计算方式类似，可以是定位基站向终端设备发送信号时，记录信号的发送相位，信号中写入发送相位。终端设备在接收到信号时采集接收到的信号的接收相位，读取信号中的发送相位；将接收相位减去发送相位得到单向相位差，将单向相位差乘2，得到传输总相位差。也可以是终端设备向定位基站发送信号时，记录信号的发送相位，信号中写入发送相位。定位基站在接收到信号时读取采集到的信号的接收相位，读取信号中的发送相位；将接收相位减去发送相位得到单向相位差，将单向相位差乘2，得到传输总相位差。在计算传输总相位差时，采用的发送相位或接收相位也需要对应相同的定位模块标识和终端设备标识。还有一种可能的实现方式为：在定位基站和终端设备中任一侧接收到信号后再次发送信号，在发送信号时，发送的信号的相位需要和接收到的信号的相位同步。
在一种可能的实现方式中，在定位系统的末端，数据收发模块可以一端接定位基站，另一端接负载模块，包括吸波模块、天线模块、合路模块、定位模组中的一种或多种组合，终端模块的定位模组也可以通过天线模块和数据收发模块进行定位信号传输。
在一种可能的实现方式中，根据发送时间及各接收时间，确定对应的各传输特征量，具体包括：
读取各反馈信号中的定位信号接收时间及反馈信号发送时间，采用各定位信号接收时间减去各定位信号的发送时间，得到各第一时间差，采用各反馈信号接收时间减去各反馈信号发送时间，得到各第二时间差，将各第一时间差和各第二时间差相加，得到各传输特征量。
其中，定位信号接收时间可以是终端设备接收到定位信号时记录的时间，反馈信号发送时间可以是终端设备发送反馈信号时记录的时间。
例如，定位模块在其时间戳上的Ta1时刻发射请求性质的脉冲信号，终端设备在其时间戳上的Tb1时刻接收到该信号，然后对定位信号加以一定的处理手段后，终端设备在Tb2时刻发射一个响应性质的信号被定位模块在自己的时间戳Ta2时刻接收。
当只有一次收发响应时，定位模块与终端设备之间的两次飞行时间的计算方式为：T＝2×(Tb1-Ta1)，此时需要定位模块与终端设备严格同步；当有至少两次收发响应时，定位模块与终端设备之间的两次飞行时间的计算方式为：T＝(Ta1-Ta2)-(Tb1-Tb2)。两次飞行总时间减去在两次在数据收发模块中传输的时间即为两次在空气中传输的时间，两次在空气中传输的时间*乘以光速c就能确定定位模块与终端设备两次响应在空气中传输的总距离了。
相应的，定位模块与终端设备之间的两次相位差ψ＝2×(ψb1-ψa1)，此时需要定位模块与终端设备严格同步；当有至少两次收发响应时，定位模块与终端设备之间的两次相位差ψ＝(ψa1-ψa2)-(ψb1-ψb2)。两次总相位差减去在两次在数据收发模块中传输的相位差即为两次在空气中传输的相位差，两次在空气中传输的时间*波长/2π就能确定定位模块与终端设备两次响应在空气中传输的总距离了。
在一种可能的实现方式中，解析模块，用于：获取传输特征量的数量。根据传输特征量的数量、各定位模块标识及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。
具体地，获取传输特征量的数量，可以是在发送定位信号后，设置初始的传输时间的数量为0，每接收到一次反馈信号，将数量加1，将预设时间后的数量确定为传输特征量的数量。根据传输特征量的数量、各定位模块标识及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标，可以是，查找各定位模块标识对应的定位模块位置，并根据不同的传输特征量的数量，采用对应数量的传输特征量和各定位模块位置，确定终端设备的第一空间坐标。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过结合传输特征量的数量、定位模块标识及各传输特征量，得到了终端设备的空间坐标，实现了无需卫星信号即可定位的效果。
在一种可能的实现方式中，解析模块，用于：若传输特征量的数量大于或等于3，则根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，其中目标定位模块为进行信号收发的定位模块；根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域的标识，其中目标定位信号收发区域包括各信息经过的定位信号收发区域。查找各目标定位信号收发区域的标识对应的各目标结构信息。根据各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。
具体地，本申请实施例中的信息包括上述实施例中的定位信号、反馈信号、定位请求。根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，可以是根据定位模块标识查找预设的标识与位置的对应关系，得到定位模块标识对应的定位模块的位置，其中标识与位置的对应关系可以是工作人员在根据实验数据或实际测量数据标定的。传输特征量与定位模块标识的对应关系，可以是在采用定位模块标识和终端设备标识对应的发送特征、接收特征计算传输特征量时产生的。由于在计算传输特征量时，采用的是同一组定位模块标识和终端设备标识对应的发送特征、接收特征，因此传输特征量与这一组定位模块标识、终端设备标识对应。根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域，可以是查找定位模块标识对应的时间范围与目标定位信号收发区域对应关系，每个定位模块标识对应有不同的预设时间范围与目标定位信号收发区域对应关系。读取预设的多个时间范围，查找各传输特征量所属的各目标时间范围；根据各目标时间范围，查找定位模块标识对应的预设的时间范围与定位信号收发区域标识的对应关系，得到各传输特征量对应的目标定位信号收发区域的标识。查找各目标定位信号收发区域的标识对应的各目标结构信息，可以是在预设的定位信号收发区域标识与目标结构信息的对应关系中，查找目标定位信号收发区域的标识对应的目标结构信息，此对应关系可以是工作人员通过实验数据或测量数据预先标定的，其格式可以是表格、文本等。根据各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标，可以是将各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量输入预设的公式，得到第一空间坐标。
其中，上述各对应关系，可以是预先通过实验标定的，其存储格式可以是通过表格、文本等格式存储的。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过在传输特征量大于或等于3的情况下，由定位模块标识，得到各目标定位模块的目标位置，根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域，再由各目标定位信号收发区域的标识，查找对应关系得到对应的各目标结构信息，并根据各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，得到了终端设备的空间坐标，实现结合定位信号收发区域的结构信息和各传输特征量，在不使用卫星信号的情况下，确定终端设备的空间坐标的效果。
在一种可能的实现方式中，目标结构信息，包括目标定位信号收发区域的目标角度及定位基站至目标定位信号收发区域的目标距离，其中目标定位模块为进行信息交互的定位模块。
其中，目标距离可以包括定位基站的目标定位模块至目标定位信号收发区域经过的数据收发模块的长度，还可以包括信号收发处至输入端口的距离。目标位置可以包括目标定位模块的三维坐标。将目标定位信号收发区域所在的数据收发模块确定为目标数据收发模块，目标角度可以包括目标定位信号收发区域与水平和垂直方向的夹角、目标定位信号收发区域与数据收发模块延伸方向的夹角、目标数据收发模块与水平和垂直方向的夹角、目标数据收发模块与定位系统延伸方向的夹角。
解析模块，用于：根据各传输特征量和定位模块标识，查找预设的传输特征量、定位模块标识与时间误差/相位差误差的对应关系，得到各目标误差。将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差/相位差误差及各传输特征量输入预设的公式，得到终端设备的第一空间坐标。
具体地，传输特征量、定位模块标识与误差的对应关系可以是预先通过实验标定的，目标误差还可以通过根据目标定位信号收发区域，查找预设的定位信号收发区域与误差的对应关系得到。
图3位本申请实施例提供的定位系统的结构示意图二。如图3所示，将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输总时间输入预设的公式，得到终端设备的第一空间坐标，如下：
式中，x、y、z分别表示终端设备的横坐标、纵坐标及垂直坐标，x1、y1、z1分别为目标定位模块的横坐标、纵坐标及垂直坐标(目标位置)，l表示长度(目标距离)，θ为数据收发模块或者定信号收发区域与z轴正向的夹角或与垂直面夹角，为从正z轴来看自x轴按顺时针方向转到电缆模块或者定位区域在xOy面上投影所转过的角，θ和属于目标角度。数据收发模块的连接方式包括直接与定位基站相连(下文中的主数据收发模块)和间接与定位基站相连(下文中的副数据收发模块)的情况下，脚标e1、u1表示直接与定位基站相连的数据收发模块，f1、v1表示间接与定位基站相连的数据收发模块，i1、j1表示目标定位信号收发区域，Δx、Δy、Δz表示数据收发模块之间连接的位置误差。T表示传输总时间，Δt表示通过各种元器件产生的误差(目标误差)，Δti1表示信号通过目标定位信号收发区域i1时通过各种元器件产生的误差，即目标定位信号收发区域i1对应的目标误差，Δtj1表示信号通过目标定位信号收发区域j1时通过各种元器件产生的误差，即目标定位信号收发区域j1对应的目标误差，a表示定位信号在数据收发模块中的传输速度。mi1g表示定位信号收发区域i1与定位基站之间连接的主数据收发模块数量，mi1b表示定位信号收发区域i1与定位基站之间的副数据收发模块数量，mj1g表示定位信号收发区域j1与定位基站之间连接的主数据收发模块数量，mj1b表示定位信号收发区域j1与定位基站之间的副数据收发模块数量。各变量下角标中的“1”表示定位模块1，例如x1、y1、z1分别为定位模块1的横坐标、纵坐标及垂直坐标。在只有一个定位模块进行信号收发的情况下，可以多次进行信号收发，从而得到多个方程，联立求解得到空间坐标。此时新得到的公式中，上述i、j应被替换为新的定位信号收发区域的标识，例如新的目标定位信号收发区域为p、q，则公式如下：
若再次进行信号收发还可以得到更多的方程，从而通过多次收发联立方程组，本申请实施例对收发次数不作具体限制。
在一种可能的实现方式中，将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输总相位差输入预设的公式，得到终端设备的第一空间坐标：
式中，ψ表示相位，c为空气中的电磁波传输速度，λ为定位信号在空气中的波长、为定位信号在定位模块1中的第e1个第一数据收发模块中的波长，为定位信号在定位模块1连接的第f1个第二数据收发模块中的波长，为定位信号在定位模块1中的第u1个第一数据收发模块中的波长， 为定位信号在定位模块1中的第v1个第一数据收发模块的波长，是定位信号在定位信号收发区域i1的波长，是定位信号在定位信号收发区域j1的波长，和属于相位差误差。其他参数的含义与上述公式相同，在这里不再赘述。
当i1＝j1时，定位模组1和终端设备通过同一传输路径实现至少1次收发响应过程，即通过传输路径都经过了数据收发模块上的同一定位信号收发区域。当只有一次收发响应时，T为定位基站与终端设备之间的数据收发时间的两倍。
当i1≠j1时，定位模组1和终端设备通过不同传输路径实现至少两次收发响应过程，即通过传输路径都经过了数据收发模块上的不同定位信号收发区域。T为定位基站与终端设备之间的数据收发总时间。
其中，位置误差、传输速度可以是预先通过实验标定的。
在一种可能的实现方式中，若定位系统中不含有间接与定位基站相连的数据收发模块，则公式中第二数据收发模块相关项可去除。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过查找传输特征量和定位模块标识与误差时间的对应关系，得到各传输特征量对应的各目标误差，并将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输特征量输入预设的公式，得到终端设备的第一空间坐标，实现由传输特征量得到终端设备的三维坐标，能够在复杂环境下对终端设备进行定位。
在一种可能的实现方式中，解析模块，用于：若传输特征量的数量为1或2，则获取预设的参考坐标。根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，其中目标定位模块为进行信号收发的定位模块。根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域，其中目标定位信号收发区域为发送定位信号或接收反馈信号的定位信号收发区域。查找各目标定位信号收发区域的标识对应的目标结构信息。根据预设的参考坐标、各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。
具体地，若传输特征量的数量为1，则读取预设的纵坐标y和竖直坐标z；若传输特征量的数量为2，则读取预设的纵坐标y和竖直坐标z中的任一个。采用读取的预设参考坐标替代公式中需要求解的变量，并将各目标结构信息、各目标位置、各传输特征量输入替代后得到的公式，计算得到第一空间坐标。
其中，纵坐标可以是平行于水平面且垂直于定位系统延伸方向的坐标，竖直坐标可以是垂直于水平面的坐标。本申请实施例其他部分与上述实施例中传输特征量大于或等于3的情况类似，在这里不再赘述。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过在反馈信号接收次数有限，使得总传输时间数量为1或2的情况下，读取预设的参考坐标，由定位模块标识确定了目标定位模块的目标位置，并结合各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域，查找了各目标定位信号收发区域的标识对应的各目标结构信息，由预设的参考坐标、各目标结构信息、各目标位置及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标，实现在反馈信号接收次数有限的情况下，定位终端设备，对于隧道等坐标较固定的场景可以达到减少计算量、减少定位时间、减少定位成本的效果。
图4为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图三。数据收发模块102，包括第一数据收发模块1022及第二数据收发模块1023。系统，还包括：至少一个连接模块104。第二数据收发模块与连接模块连接。
第一数据收发模块1022的一端与定位模块1011连接，第一数据收发模块1022的另一端与连接模块104的一端连接。
连接模块，用于接收定位基站经第一数据收发模块输入的定位信号，并将定位信号输入第二数据收发模块，以使定位信号经第二数据收发模块发送至空中。接收终端设备经第二数据收发模块输入的反馈信号，并将反馈信号经第一数据收发模块发送至定位基站。
具体地，连接模块持续接收第一数据收发模块和第二数据收发模块的电信号，并将一侧传输的电信号输入另一侧。第二数据收发模块同样将定位信号经定位信号收发区域向外界发射。
在一种可能的实现方式中，连接模块还可以与外接电源连接，实现电流和信号的增强。在本申请实施例情况下，连接模块不包括定位模块，不进行定位信号发送。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过设置连接模块，并分别连接第一数据收发模块和第二数据收发模块，将第一数据收发模块输入的信号输出至第二数据收发模块，使定位信号经第二数据收发模块发送至空中，并接收终端设备经第二数据收发模块输入的反馈信号，将反馈信号输入第一数据收发模块，实现将至少两个数据收发模块串联，并实现信息的互通，实现延长定位系统的信号覆盖范围及定位范围的效果。
在一种可能的实现方式中，数据收发模块，包括第一数据收发模块及第二数据收发模块；系统，还包括：至少一个连接模块；连接模块包括辅定位模块。
辅定位模块，可以进行发送定位信号，在这种情况下，第一数据收发模块与第二数据收发模块可以不导通，连接模块不再负责将第一数据收发模块及第二数据收发模块中的信号相互导通。
第一数据收发模块的一端与定位模块连接，第一数据收发模块的另一端与辅定位模块连接；第二数据收发模块与辅定位模块连接。
本申请实施例与上述实施例类似，在这里不再赘述。
连接模块，用于通过第一数据收发模块和/或第二数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的辅发送特征及辅接收特征，其中发送特征包括辅发送时间或辅发送相位，接收特征包括辅接收时间或辅接收相位。
具体地，产生辅发送特征及辅接收特征的过程与上述产生发送特征及接收特征的过程类似，在这里不再赘述。
将各辅传输特征量发送至解析模块的方式，可以是直接通过网络或线材将各辅传输特征量发送，在连接模块包括定位基站的情况下，还可以将各辅传输特征量通过通信基站发送至解析模块。在本申请实施例中，连接模块的作用及作用方式与上述定位基站的作用及作用方式类似，在此不再赘述。
解析模块，用于接收辅定位模块和/或终端设备发送的各信息的辅发送特征、辅接收特征及对应的辅定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各辅发送特征、辅接收特征及对应的辅定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个辅传输特征量，其中辅传输特征量包括辅传输总时间或辅传输总相位差，且与辅定位模块标识及终端设备标识对应；根据各辅传输特征量及各辅定位模块标识，确定终端设备的第二空间坐标。
在本申请实施例中，辅定位模块的标识与定位模块标识类似，解析模块确定第二空间坐标的方式与上述实施例中确定第一空间坐标的方式类似，第二空间坐标的发送方式与上述第一空间坐标的发送方式类似，在这里不再赘述。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过连接模块通过数据收发模块与终端设备进行信息交互，从而得到了信息的辅发送特征及辅接收特征，并将辅发送特征、辅接收特征及对应的辅定位模块标识、对应的终端设备标识发送至解析模块，使解析模块根据各辅发送特征及辅接收特征计算辅传输特征量，并结合辅传输特征量和辅定位模块标识得到了终端设备的第二空间坐标，实现在终端设备不能与定位基站进行信息交互的情况下定位终端设备的位置。
图5为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图四。如图5所示，定位基站可以通过多个定位数据收发模块接收反馈信号或发出定位信号，并进行定位。结合图5，还可以采用联立方程组的方式计算终端设备的空间坐标，将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输总时间输入方程组，得到终端设备的空间坐标；方程组如下：
或，将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输总相位差输入如下方程组，得到终端设备的空间坐标：
上述公式中，ek、uk表示直接与定位基站相连的数据收发模块，fk、vk表示间接与定位基站相连的数据收发模块，其中k为大于或等于1的整数，mikg表示定位信号收发区域ik与定位基站之间连接的第一数据收发模块数量，mikb表示定位信号收发区域ik与定位基站之间的第二数据收发模块数量，mjkg表示定位信号收发区域jk与定位基站之间连接的第一数据收发模块数量，mjkb表示定位信号收发区域jk与定位基站之间的第二数据收发模块数量。k用于表示“第k个”结合上述其他下角标对各参数进行区分，可以是第k个接收到定位信号的定位模块。其他参数含义与本申请中其他公式类似，在这里不再赘述。
在一种可能的实现方式中，定位基站或连接模块与两个数据收发模块连接，采用各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输总时间输入如下方程组，计算终端设备的空间坐标：
或，将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输总相位差输入输入以下公式得到终端设备的空间坐标：
在上述方程组的任一个方程中，当i1＝j1或i2＝j2时，定位基站和终端设备通过同一传输路径实现至少1次收发响应过程，即通过传输路径都经过了数据收发模块上的同一定位信号收发区域。当只有一次收发响应时，Tk为定位信号发送至终端设备或反馈信号发送至定位基站时间的两倍。
在上述方程组的任一个方程中，当i1≠j1或i2≠j2时，定位基站和终端设备通过不同一传输路径实现至少两次收发响应过程，即通过传输路径都经过了数据收发模块上的不同定位信号收发区域。Tk为传输总时间。
上述两个方程组都通过两个定位模块进行了一次信号收发过程，可以读取预设的参考坐标，替代方程组中的x、y、z中的任一个，实现使方程组可以求解，也可以再次进行信号的收发，从而得到更多的方程，使方程组可解。
图6为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图五。如图6所示，将定位基站或连接模块确定为定位组件，定位组件两侧接有定位信号收发模块。并采用类似的解方程组的方式可以求解终端设备的空间坐标。
在采用定位基站的一次数据收发过程及连接模块的一次数据收发过程计算终端设备的空间坐标时，可以采用如下方程组：
或终端设备与定位基站相互交互时，终端设备与定位信号收发区域ik和jk的相对位置之和等于两次路径在空气中的传输总相位×波长/2π；终端设备与连接模块相互交互时，通过定位信号收发区域i2和j2的相对位置等于两次路径在空气中的传输总相位×波长/2π；终端设备与定位基站的相对位置(x,y)可通过下面方程组得到：
其中，是连接定位信号收发区域i1与定位模块1之间第e1个主数据收发模块的长度，是连接定位信号收发区域i1与定位模块1之间第f1个副数据收发模块的长度。mi1g表示定位信号收发区域i1与定位基站之间连接的主数据收发模块数量，mi1b表示定位信号收发区域i1与定位基站之间的副数据收发模块数量，mj1g表示定位信号收发区域j1与定位基站之间连接的主数据收发模块数量，mj1b表示定位信号收发区域j1与定位基站之间的副数据收发模块数量。mi2g表示定位信号收发区域i2与定位基站之间连接的主数据收发模块数量，mi2b表示定位信号收发区域i2与定位基站之间的副数据收发模块数量，mj2g表示定位信号收发区域j2与定位基站之间连接的主数据收发模块数量，mj2b表示定位信号收发区域j2与定位基站之间的副数据收发模块数量。数据收发模块k(k＝1或2，以下k同理)连接定位模块端口的初始位置为(xk,yk,zk)，定位信号从定位模块k传输到定位信号收发区域端口的时延为Δtk，定位信号从定位模块k传输到定位信号收发区域端口的相位差为Δψk。Tk为定位模块k和定位模块p之间的两次路径传输特征量或单次路径传输特征量的两倍，ψk为定位模组k和p之间的两次路径传输总相位或单次路径传输总相位的两倍。c为空气中的电磁波传输速度，λ为定位信号在空气中的波长、λc1为定位信号在数据收发模块中的波长，a是定位信号在数据收发模块的传输速率，θ是数据收发模块与在xoz面与z轴的夹角；是数据收发模块在xoy面与x轴的夹角。
当i1＝j1且i2＝j2时，此时定位信号收发区域i1和定位信号收发区域j1在同一数据收发模块，定位模块i2和定位模块j2是同一定位模块，但是定位信号收发区域i1、j1和定位信号收发区域i2、j2不能为同一定位信号收发区域，定位模块1或定位模块2和终端设备通过同一传输路径实现至少1次收发响应过程，即通过传输路径都经过了定位系统上的同一定位信号收发区域。当只有一次收发响应时，T1和T2为两个定位模组之间的单次路径传输特征量的两倍。
当i1≠j1且i2＝j2，或i1＝j1且i2≠j2时，定位信号收发区域i2，j2可以与定位信号收发区域i1和j1其中之一为同一定位信号收发区域或定位信号收发区域i1、j1可以与定位信号收发区域i2和j2其中之一为同一定位信号收发区域。通过同一定位信号收发区域的两个定位模块通过同一传输路径实现至少1次收发响应过程，即通过传输路径都经过了泄漏装置上的同一定位信号收发区域。当只有一次收发响应时，T1或T2为两个定位模块之间的单次路径传输特征量的两倍。通过两个不同定位信号收发区域的两个定位模块通过不同一传输路径实现至少两次收发响应过程，即通过传输路径都经过了泄漏装置上的不同定位信号收发区域。T1或T2为两个定位模块之间的两次路径传输特征量。
当i1≠j1且i2≠j2时，定位信号收发区域i2，j2其中之一可以与定位信号收发区域i1、j1其中之一为同一定位信号收发区域。定位模块1或定位模块2和定移动终端通过不同一传输路径实现至少两次收发响应过程，即通过传输路径都经过了泄漏装置上的不同定位信号收发区域。T1和T2为两个定位模块之间的两次路径传输总时间。
可见本方程组为上述实施例中k取2的场景。本方程组可以是两个定位模块各进行一次信号收发得到的方程组，在方程数量不足的情况下可以读取预设的参考坐标，以替代方程组中的x、y或z，也可以再次进行信号收发，从而得到更多的方程求解方程组。本方程组各参数与上述实施例中类似，在这里不再重复解释。
在本申请实施例中，连接模块与上述定位基站的作用类似，第二数据收发模块的作用与上述实施例中数据收发模块的作用类似，因此得到的技术效果也是类似的，在这里不再赘述。
图7为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图六。如图7所示，在一种可能的实现方式中，解析模块，还用于：接收连接模块发送的各辅传输特征量。根据各传输特征量及各辅传输特征量，确定第二空间坐标。
具体地，辅传输特征量可以是通过数据收发模块传输的，在连接模块包括通信基站的情况下，还可以是通过通信基站传输的，根据各传输特征量及各辅传输特征量，确定第二空间坐标，可以是将辅传输特征量和传输特征量的总数，确定为目标数量，在目标数量大于或等于3的情况下，不读取预设的参考坐标，在目标数量小于3的情况下读取参考坐标，并查找辅传输特征量与定位信号收发区域的对应关系、传输特征量与定位信号收发区域的对应关系，得到目标定位信号收发区域，查找预设的定位信号收发区域与结构信息的对应关系，得到各目标定位信号收发区域对应的各目标结构信息，根据预设的参考坐标、各目标结构信息及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。本申请实施例的具体细节与上述实施例类似，在这里不再赘述。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过定位模块接收连接模块发送的辅传输特征量，从而结合辅传输特征量和传输特征量，得到终端设备的空间坐标，实现增加数据采集途径、求解终端设备坐标方式的效果。
图8为本申请实施例提供的定位系统的结构示意图七。在一种可能的实现方式中，定位基站101和/或连接模块104，还包括：通信模块105。
其中，通信模块可以是通信基站。在只有定位基站含有通信模块时，定位模块和通信模块都为大功率设备。定位基站和连接模块中的通信模块及定位模块可以通过合路器并联，再通过功分或耦合模块进行分路，分别给多个数据收发模块通入通信信号和定位信号，此时定位模块和通信模块都为小功率设备。上述负载模块，也可以包括通信模块，同样通过合路器将通信模块于定位模块合路，并经功分或耦合模块进行分路后输入数据收发模块。
相应地，数据收发模块，还包括通信信号收发区域1024。
其中，通信信号收发区域，可以是与定位信号收发区域不同的槽孔或不同的天线。
通信模块用于将通信信号输入数据收发模块，以使通信信号从通信信号收发区域发送至空中。
在一种可能的实现方式中，连接模块中，包括通信模块可替换为通信放大模块，通信放大模块和定位模块通过合路器连接并将通信信号和定位信号输入数据收发模块。
在一种可能的实现方式中，当定位基站包括定位模块和通信模块时，定位模块可以传输通信频段，或者非定位模块变为通信信号收发区域，且定位信号收发区域的定位信号的强度比通信信号收发区域泄漏的定位信号的强度至少大2分贝。当定位基站中包括定位模块和通信模块，定位模块的定位信息可以通过数据收发模块传输至通信模块，并有通信模块将数据回传到服务器。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过增加通信模块及数据收发模块的通信信号收发区域，实现通信信号的传输，由于定位信号和通信信号采用统一套系统实现，达到降低成本的效果。
在一种可能的实现方式中：至少一个负载模块；负载模块包括次辅定位模块。
具体地，若定位基站为定位系统的一端，则负载模块可以作为定位系统的另一端。次辅定位模块与上述定位模块和辅定位模块类似，为区分定位基站、连接模块及负载模块进行命名的区分。
数据收发模块的一端与定位模块连接，数据收发模块的另一端与次辅定位模块连接。
负载模块，用于通过数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的次辅发送特征及次辅接收特征，其中发送特征包括次辅发送时间或次辅发送相位，次辅接收特征包括次辅接收时间或次辅接收相位。
具体地，本申请实施例与定位模块与终端设备的交互过程类似，在这里不再赘述。
解析模块，接收次辅定位模块和/或终端设备发送的各信息的次辅发送特征、次辅接收特征及对应的次辅定位模块标识、终端设备标识；根据各信息的次辅发送特征、次辅接收特征及对应的次辅定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个次辅传输特征量，其中次辅传输特征量包括次辅传输总时间或次辅传输总相位差，且与次辅定位模块标识及终端设备标识对应；根据各次辅传输特征量及各次辅定位模块标识，确定终端设备的第三空间坐标。
具体地，本申请实施例与上述实施例中解析模块解算第一空间坐标的过程类似，在这里不再赘述。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过负载模块进行与终端设备的信息收发，得到对应的次辅发送特征及次辅接收特征，由次辅发送特征、次辅接收特征、对应的定位模块标识解算终端设备的空间坐标，实现系统末端对终端设备定位，增加定位的准确程度。
在一种可能的实现方式中，负载模块，还包括：天线模块。
其中，天线模块可以是中等增益天线、高增益天线、双极化天线、单极化天线、全向天线等中的任一种。
天线模块与次辅定位模块连接。
其中，连接方式可以是电连接也可以是通信连接。
负载模块，还用于通过天线模块与终端设备进行信息交互。
其中，负载模块与终端设备的交互方式可以是进行信息发送和信息接收，信息可以是定位信号、反馈信号、定位请求中的一种或多种。
在一种可能的实现方式中，解析模块，还用于：
根据各传输特征量及对应的各定位模块标识，确定对应的目标定位信号收发区域的标识。
具体地，确定方式可以是根据各定位模块标识，查找对应的传输特征量区间与定位信号收发区域标识的对应关系，根据各传输特征量所属的传输特征量区间及上述对应关系，得到对应的目标定位信号收发区域的标识。
根据各传输特征量对应的目标定位信号收发区域的标识及对应的定位模块标识，确定各传输特征量的优先级。
具体地，优先级的确定方式可以是根据传输特征量对应的目标定位信号收发区域的标识，查找预设的标识与属性的对应关系，得到对应的目标定位信号收发区域的属性。根据目标定位信号收发区域的标识，确定定位信号收发区域所属的目标数据收发模块、目标定位模块所属的目标定位基站、目标数据收发模块与目标定位基站的位置关系。根据目标定位信号收发区域的属性、目标定位信号收发区域所属的目标数据收发模块和位置关系，确定各传输特征量的优先级。
其中，属性可以包括信号收发区域为天线、信号收发区域为嵌孔。
具体可以如下：
若传输特征量对应的目标定位信号收发区域的属性为天线，则将第一优先级确定为这一传输特征量的优先级。
若有至少两个传输特征量对应的目标数据收发模块为同一目标定位基站两侧连接的数据收发摸模块，则将第二优先级确定为这两个传输特征量的优先级。
若有至少两个传输特征量对应的目标数据收发模块为同一目标定位基站一侧连接的数据收发摸模块，则将第三优先级确定为这两个传输特征量的优先级。
若有至少两个传输特征量对应的目标数据收发模块为两个目标定位模块之间的数据收发模块，则将第四优先级确定为这两个传输特征量的优先级。
若有至少两个传输特征量对应的目标数据收发模块为同一数据收发模块，且对应的目标定位模块为同一定位模块，则将第五优先级确定为这两个传输特征量的优先级。
将各传输特征量按优先级由高至低的顺序排序，得到传输特征量序列。
具体地，例如当前有5个传输特征量，分别对应5个优先级，将优先级最高的排在第一位，并依次排至优先级最低的传输特征量。
采用传输特征量序列中的前N个传输特征量确定终端设备的空间坐标，其中N为正整数。
具体地，N例如3、4、5等，在传输特征量的个数小于或等于3个的情况下，还可以是将所有的传输特征量发送至解析模块。
从上述实施例的描述可知，本申请实施例通过根据各传输特征量及对应的各定位模块标识确定了对应的目标定位信号收发区域的标识，由各传输特征量对应的目标定位信号收发区域的标识及对应的定位模块标识，确定各传输特征量的优先级，将各传输特征量按优先级从高至低排序，得到传输特征量序列，采用传输特征量序列中的前N个传输特征量确定终端设备的空间坐标，实现优先处理更可靠的传输特征量，从而得到更加准确空间坐标的效果。
具体地，优先级的确定方式，可以是由传输特征量对应的目标定位信号收发区域的标识，确定对应的目标定位信号收发区域的属性，目标定位信号收发区域的属性包括：是否属于第一数据收发模块、是否属于第二数据收发模块、是否属于任一数据收发模块两端的定位信号收发区域及所属的第二数据收发模块的标识；目标定位信号收发区域为天线或目标定位信号收发区域为嵌孔；由目标定位模块的标识，确定目标定位模块与第一数据收发模块连接或目标定位模块与第二数据收发模块连接。由目标定位信号收发区域的属性、目标定位模块连接的数据收发模块确定传输特征量的优先级。
具体地，优先级的确定方式具体可以如下：
将任一传输特征量确定为待定位传输特征量；
若待定位传输特征量对应的目标定位信号收发区域属于第二数据收发模块，目标定位模块为与第二数据收发模块连接的次辅定位模块，目标定位信号收发区域为天线，则将第一级确定为待定位传输特征量的优先级；
若待定位传输特征量对应的目标定位信号收发区域属于第二数据收发模块，目标定位模块为与第二数据收发模块连接的辅定位模块，目标定位信号收发区域为天线，则将第二级确定为待定位传输特征量的优先级；
若待定位传输特征量对应的目标定位信号收发区域属于第二数据收发模块，且目标定位模块为与第二数据收发模块连接的辅定位模块，目标定位信号收发区域为属于第二数据收发模块两端的定位信号收发区域，则将第三级确定为待定位传输特征量的优先级；
若待定位传输特征量对应的目标定位信号收发区域属于第二数据收发模块，且待定位传输特征量为各传输特征量的最小值，则将第四级确定为待定位传输特征量的优先级；
若待定位传输特征量对应的目标定位信号收发区域属于第一数据收发模块，且目标定位模块为与第一数据收发模块连接的定位模块，目标定位信号收发区域为目标定位信号收发区域为天线，则将第五级确定为待定位传输特征量的优先级；
若待定位传输特征量对应的目标定位信号收发区域属于第一数据收发模块，且目标定位模块为与第一数据收发模块连接的定位模块，目标定位信号收发区域属于第一数据收发模块两端的定位信号收发区域，则将第六级确定为待定位传输特征量的优先级；
若待定位传输特征量对应的目标定位信号收发区域属于第一数据收发模块，则根据各传输特征量对应第一数据收发模块的标识，确定各传输特征量对应的第一数据收发模块中与待定位传输特征量对应数据收发模块相邻的第一数据收发模块，若有传输特征量对应的第一数据收发模块属于相邻的第一数据收发模块，则将第七级确定为待定位传输特征量的优先级。
将已有对应优先级的待定位传输特征量确定为已定位传输特征量。
按第一级、第二级、第三级、第四级、第五级、第六级、第七级的顺序将各已定位传输特征量排序，得到传输特征量序列。
图9为本申请实施例提供的连接模块的结构示意图。如图9所示，连接模块104，包括：
第一电源耦分器1041、至少一个第二电源耦分器1042、至少一个辅定位模块1043、功率分配单元1044及至少一个合路器1045。
第一电源耦分器1041的第一端作为连接模块的第一端。第一电源耦分器1041的第二端与功率分配单元1044的第一输入端连接，第三端与辅定位模块1043的第一端连接，第三端与第二电源耦分器1042的第一输入端连接。功率分配单元1044的第一输出端与辅定位模块1043的第二端连接，第二输出端与合路器1045的第一输入端连接。辅定位模块1043的第二端与合路器1045的第二输入端连接。合路器1045的输出端与第二电源耦分器1042的输入端连接，第二电源耦分器1042的输出端作为连接模块的第二端。
第一电源耦分器1041，用于从定位基站侧的定位模块定位信号以及获取外部电流，并向辅定位模块1043及第二电源耦分器1042输入电流，向功率分配单元1044输入定位信号和通信信号。辅定位模块1043用于将定位信号输入功率分配单元1044。辅定位模块1043，用于将定位信号经过合路器1045及第二电源耦分器1042输入第二数据收发模块。
其中，功率分配单元可以是功分器或耦合器，或功分器及耦合器的组合，电源耦分器可以是电流的耦合器和功分器中的一种或多种的组合，还可以是电源耦合分配器。
从本申请实施例的描述可知，本申请实施例可以通过电源耦分器为其他连接模块中的部件供电，功率分配单元可以将第一信源模块侧的定位信号输入第一定位基站，也可以将第一定位基站输出的定位信号输入数据发送模块，实现定位信号的连续传递以及定位信号的补充。
在一种可能的实现方式中，在上述实施例的连接模块中不包括定位模块的情况下，连接模块可以包括跳线模块、功分模块、耦合模块中的一个或多个组合，此时定位基站和通信基站都是大功率设备。在连接模块包括定位模块和通信基站/通信放大器的情况下，定位基站和通信基站都是小功率设备。大功率和小功率的划分界限可以是20W，大于或等于20W为大功率，小于20W为小功率。以上公式只是一种实施例，公式的简化或者改进都属于以上权利的保护范围。以上三种定位方案可以进一步进行组合解算，从而得到更为精确的定位坐标以及更多维的定位坐标信息。
图10为本申请实施例提供的定位方法的流程示意图。应用于定位系统，定位系统，包括定位基站、n个数据收发模块及解析模块，定位基站包括定位模块，数据收发模块包括至少一个定位信号收发区域，其中n为正整数；定位模块与数据收发模块的一端连接；如图10所示。方法，包括：
S201：定位模块通过数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的发送特征及接收特征，其中发送特征包括发送时间或发送相位，接收特征包括接收时间或接收相位；
S202：解析模块接收定位模块和/或终端设备发送的各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个传输特征量，其中传输特征量包括传输总时间或传输总相位差，且与定位模块标识及终端设备标识对应；根据各传输特征量及各定位模块标识，确定终端设备的第一空间坐标。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，在上述步骤S202中，根据各传输特征量及各定位模块标识，确定终端设备的第一空间坐标，具体包括：
S2021：获取传输特征量的数量；根据传输特征量的数量、各定位模块标识及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，上述步骤S2021具体包括：
S20211：若传输特征量的数量大于或等于3，则根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，其中目标定位模块为进行信号收发的定位模块；根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域的标识，其中目标定位信号收发区域包括各信息经过的定位信号收发区域；查找各目标定位信号收发区域的标识对应的各目标结构信息；根据各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，目标结构信息，包括目标定位信号收发区域的目标角度及定位基站至目标定位信号收发区域的目标距离，其中目标定位模块为进行信息交互的定位模块；上述步骤S20211中，根据各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标，具体包括：根据各传输特征量和定位模块标识，查找预设的传输特征量、定位模块标识与误差的对应关系，得到各目标误差；将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输特征量输入预设的公式，得到终端设备的第一空间坐标。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，上述步骤S2021具体包括：
S20212：若传输特征量的数量为1或2，则获取预设的参考坐标；根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，其中目标定位模块为进行信号收发的定位模块；根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域的标识，其中目标定位信号收发区域为各信息经过的定位信号收发区域；查找各目标定位信号收发区域的标识对应的目标结构信息；根据预设的参考坐标、各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，确定终端设备的第一空间坐标。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，上述步骤S202中，根据各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个传输特征量，具体包括：向数据收发模块输入定位信号，并记录定位信号的发送时间；数据收发模块，用于将定位信号从定位信号收发区域发送至空中；接收终端设备根据定位信号发送的反馈信号，产生接收时间，其中反馈信号包括终端设备标识；定位模块，用于接收数据收发模块发送的各反馈信号，并记录各反馈信号对应的各接收时间；将各发送时间、各接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识发送至解析模块；解析模块，用于根据各发送时间、各接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定对应的各传输总时间；或，接收终端设备经定位信号收发区域传输的定位请求，定位请求包括定位请求的发送时间及对应的终端设备标识；定位模块，用于接收数据收发模块发送的各定位请求，并记录各定位请求的接收时间；将各定位请求的发送时间、各定位请求的接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识发送至解析模块；解析模块，用于根据各定位请求的发送时间、各定位请求的接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定对应的各传输总时间；或，接收终端设备经定位信号收发区域传输的定位请求，定位请求包括定位请求的发送时间及对应的终端设备标识；定位模块，用于接收数据收发模块发送的各定位请求，并记录各定位请求的接收时间，向数据收发模块输入定位信号，并记录各定位信号的发送时间；数据收发模块，用于将定位信号从定位信号收发区域发送至空中；接收终端设备根据定位信号发送的反馈信号，将反馈信号传输至定位模块，反馈信号包括反馈信号的发送时间及对应的终端设备标识；定位基站，用于接收数据收发模块发送的各反馈信号，并记录各反馈信号的接收时间；将各反馈信号的接收时间、各反馈信号的发送时间、各定位请求的接收时间、各定位信号的发送时间及各定位请求对应的终端设备标识、各反馈信号对应的终端设备标识、定位模块标识发送至解析模块；解析模块，用于根据各反馈信号的接收时间、各反馈信号的发送时间、各定位请求的接收时间、各定位信号的发送时间及各定位请求对应的终端设备标识、各反馈信号对应的终端设备标识、定位模块标识，确定各传输总时间。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，数据收发模块，包括第一数据收发模块及第二数据收发模块；系统，还包括：至少一个连接模块；第一数据收发模块的一端与定位模块连接，第一数据收发模块的另一端与连接模块的一端连接；第二数据收发模块与连接模块连接；定位方法，还包括：连接模块接收定位基站经第一数据收发模块输入的定位信号，并将定位信号输入第二数据收发模块，以使定位信号经第二数据收发模块发送至空中；接收终端设备经第二数据收发模块输入的反馈信号，并将反馈信号经第一数据收发模块发送至定位基站。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，数据收发模块，包括第一数据收发模块及第二数据收发模块；系统，还包括：至少一个连接模块；连接模块包括辅定位模块；第一数据收发模块的一端与定位模块连接，第一数据收发模块的另一端与辅定位模块连接；第二数据收发模块与辅定位模块连接；定位方法，还包括：连接模块通过第一数据收发模块和/或第二数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的辅发送特征及辅接收特征，其中发送特征包括辅发送时间或辅发送相位，接收特征包括辅接收时间或辅接收相位；解析模块接收辅定位模块和/或终端设备发送的各信息的辅发送特征、辅接收特征及对应的辅定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各辅发送特征、辅接收特征及对应的辅定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个辅传输特征量，其中辅传输特征量包括辅传输总时间或辅传输总相位差，且与辅定位模块标识及终端设备标识对应；根据各辅传输特征量及各辅定位模块标识，确定终端设备的第二空间坐标。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，定位基站和/或连接模块，还包括：通信模块；相应地，数据收发模块，还包括通信信号收发区域；定位方法，还包括：通信模块将通信信号输入数据收发模块，以使通信信号从通信信号收发区域发送至空中。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，定位系统，还包括：至少一个负载模块；负载模块包括次辅定位模块；数据收发模块的一端与定位模块连接，数据收发模块的另一端与次辅定位模块连接；
定位方法，还包括：负载模块通过数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的次辅发送特征及次辅接收特征，其中发送特征包括次辅发送时间或次辅发送相位，次辅接收特征包括次辅接收时间或次辅接收相位；解析模块，接收次辅定位模块和/或终端设备发送的各信息的次辅发送特征、次辅接收特征及对应的次辅定位模块标识、终端设备标识；根据各信息的次辅发送特征、次辅接收特征及对应的次辅定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个次辅传输特征量，其中次辅传输特征量包括次辅传输总时间或次辅传输总相位差，且与次辅定位模块标识及终端设备标识对应；根据各次辅传输特征量及各次辅定位模块标识，确定终端设备的第三空间坐标。
本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的实现方式中，负载模块，还包括：天线模块；天线模块与次辅定位模块连接；定位方法，还包括：负载模块通过天线模块与终端设备进行信息交互。上述主数据收发模块可以与上述第一数据收发模块相同，上述副数据收发模块可以与上述第二数据收发模块相同。
在一种可能的实现方式中，上述步骤S202中，根据各传输特征量及各定位模块标识，确定终端设备的第一空间坐标，具体包括：根据各传输特征量及对应的各定位模块标识，确定对应的目标定位信号收发区域的标识；根据各传输特征量对应的目标定位信号收发区域的标识及对应的定位模块标识，确定各传输特征量的优先级；将各传输特征量按优先级由高至低的顺序排序，得到传输特征量序列；采用传输特征量序列中的前N个传输特征量确定终端设备的空间坐标，其中N为正整数。本实施例提供的方法，可用于执行上述系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
为了实现上述实施例，本申请实施例还提供了一种电子设备。
参考图11，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备1100的结构示意图，该电子设备1100可以为终端设备或服务器。其中，终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、平板电脑(Portable Android Device，简称PAD)、便携式多媒体播放器(PortableMedia Player，简称PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图11示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图11所示，电子设备1100可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1101，以及与处理器通信连接的存储器1102，其可以根据存储在存储器1102中的程序、计算机执行指令或者从存储装置1108加载到随机访问存储器(Random Access Memory，简称RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理，实现上述任一实施例中的定位方法，其中存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)。在RAM1103中，还存储有电子设备1100操作所需的各种程序和数据。处理装置1101、存储器1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。
通常，以下装置可以连接至I/O接口1105：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1106；包括例如液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，简称LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1107；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1108；以及通信装置1109。通信装置1109可以允许电子设备1100与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图11示出了具有各种装置的电子设备1100，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1109从网络上被下载和安装，或者从存储装置1108被安装，或者从存储器1102被安装。在该计算机程序被处理装置1101执行时，执行本申请实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请上述的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltaln、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Networn，简称LAN)或广域网(Wide Area Networn，简称WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述任一实施例中的定位方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与定位方法的实现原理及有益效果类似，可参见定位方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述任一实施例中的定位方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与定位方法的实现原理及有益效果类似，可参见定位方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。辅定位模块、次辅定位模块都可以是定位模块。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种定位系统，其特征在于，包括：
定位基站、n个数据收发模块及解析模块，所述定位基站包括定位模块，所述数据收发模块上设置有至少一个定位信号收发区域，其中所述n为正整数；
所述定位模块与所述数据收发模块的一端连接；
所述定位模块，用于通过所述数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的发送特征及接收特征，其中所述发送特征包括发送时间或发送相位，所述接收特征包括接收时间或接收相位；
所述解析模块，用于接收定位模块和/或终端设备发送的各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个传输特征量，其中所述传输特征量包括传输总时间或传输总相位差，且与定位模块标识及终端设备标识对应；根据各传输特征量及各定位模块标识，确定所述终端设备的第一空间坐标；
所述解析模块，用于：获取传输特征量的数量；根据所述传输特征量的数量、各定位模块标识及各传输特征量，确定所述终端设备的第一空间坐标；
所述解析模块，用于：若所述传输特征量的数量大于或等于3，则根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，其中所述目标定位模块为进行信号收发的定位模块；根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域的标识，其中所述目标定位信号收发区域包括各信息经过的定位信号收发区域；查找各目标定位信号收发区域的标识对应的各目标结构信息；所述目标结构信息包括目标定位信号收发区域的目标角度及定位基站至目标定位信号收发区域的目标距离，其中所述目标定位模块为进行信息交互的定位模块；
根据各传输特征量和定位模块标识，查找预设的传输特征量、定位模块标识与误差的对应关系，得到各目标误差；
将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输特征量输入预设的公式，得到所述终端设备的第一空间坐标。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述解析模块，用于：若所述传输特征量的数量为1或2，则获取预设的参考坐标；根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，其中所述目标定位模块为进行信号收发的定位模块；根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域的标识，其中所述目标定位信号收发区域为各信息经过的定位信号收发区域；查找各目标定位信号收发区域的标识对应的目标结构信息；根据预设的参考坐标、各目标结构信息、各目标定位模块的目标位置及各传输特征量，确定所述终端设备的第一空间坐标。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位模块，用于向所述数据收发模块输入定位信号，并记录所述定位信号的发送时间；所述数据收发模块，用于将所述定位信号从所述定位信号收发区域发送至空中；所述数据收发模块，用于接收反馈信号，其中所述反馈信号是终端设备根据定位信号发送的，所述反馈信号包括终端设备标识；所述定位模块，用于接收所述数据收发模块发送的各反馈信号，并记录各反馈信号对应的各接收时间；将各发送时间、各接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识发送至所述解析模块；所述解析模块，用于根据各发送时间、各接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定对应的各传输总时间；或，
所述数据收发模块，用于接收终端设备经所述定位信号收发区域传输的定位请求，所述定位请求包括所述定位请求的发送时间及对应的终端设备标识；所述定位模块，用于接收所述数据收发模块发送的各定位请求，并记录各定位请求的接收时间；将各定位请求的发送时间、各定位请求的接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识发送至所述解析模块；所述解析模块，用于根据所述各定位请求的发送时间、各定位请求的接收时间及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定对应的各传输总时间；或，
所述数据收发模块，用于接收终端设备经所述定位信号收发区域传输的定位请求，所述定位请求包括所述定位请求的发送时间及对应的终端设备标识；所述定位模块，用于接收所述数据收发模块发送的各定位请求，并记录各定位请求的接收时间，向所述数据收发模块输入定位信号，并记录各定位信号的发送时间；所述数据收发模块，用于将所述定位信号从所述定位信号收发区域发送至空中；所述数据收发模块，用于接收反馈信号，将反馈信号传输至定位模块，其中所述反馈信号为终端设备根据所述定位信号发送的，包括反馈信号的发送时间及对应的终端设备标识；所述定位基站，用于接收所述数据收发模块发送的各反馈信号，并记录各反馈信号的接收时间；将各反馈信号的接收时间、各反馈信号的发送时间、各定位请求的接收时间、各定位信号的发送时间及各定位请求对应的终端设备标识、各反馈信号对应的终端设备标识、定位模块标识发送至所述解析模块；所述解析模块，用于根据各反馈信号的接收时间、各反馈信号的发送时间、各定位请求的接收时间、各定位信号的发送时间及各定位请求对应的终端设备标识、各反馈信号对应的终端设备标识、定位模块标识，确定各传输总时间。
4.根据权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，所述数据收发模块，包括第一数据收发模块及第二数据收发模块；所述系统，还包括：至少一个连接模块；
第一数据收发模块的一端与所述定位模块连接，所述第一数据收发模块的另一端与所述连接模块的一端连接；所述第二数据收发模块与所述连接模块连接；
所述连接模块，用于接收所述定位基站经所述第一数据收发模块输入的定位信号，并将所述定位信号输入所述第二数据收发模块，以使所述定位信号经所述第二数据收发模块发送至空中；接收终端设备经所述第二数据收发模块输入的反馈信号，并将所述反馈信号经所述第一数据收发模块发送至所述定位基站。
5.根据权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，所述数据收发模块，包括第一数据收发模块及第二数据收发模块；所述系统，还包括：至少一个连接模块；所述连接模块包括辅定位模块；
所述第一数据收发模块的一端与所述定位模块连接，所述第一数据收发模块的另一端与所述辅定位模块连接；所述第二数据收发模块与所述辅定位模块连接；
所述连接模块，用于通过所述第一数据收发模块和/或第二数据收发模块的定位信号收发区域与所述终端设备进行信息交互，产生各信息的辅发送特征及辅接收特征，其中所述发送特征包括辅发送时间或辅发送相位，所述接收特征包括辅接收时间或辅接收相位；
所述解析模块，用于接收辅定位模块和/或终端设备发送的各信息的辅发送特征、辅接收特征及对应的辅定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各辅发送特征、辅接收特征及所述对应的辅定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个辅传输特征量，其中辅传输特征量包括辅传输总时间或辅传输总相位差，且与辅定位模块标识及终端设备标识对应；根据各辅传输特征量及各辅定位模块标识，确定所述终端设备的第二空间坐标。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述定位基站和/或所述连接模块，还包括：通信模块；
相应地，所述数据收发模块，还包括通信信号收发区域；
所述通信模块，用于将通信信号输入所述数据收发模块，以使所述通信信号从所述通信信号收发区域发送至空中。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统，还包括：至少一个负载模块；所述负载模块包括次辅定位模块；
所述数据收发模块的一端与所述定位模块连接，所述数据收发模块的另一端与所述次辅定位模块连接；
所述负载模块，用于通过所述数据收发模块的定位信号收发区域与所述终端设备进行信息交互，产生各信息的次辅发送特征及次辅接收特征，其中所述发送特征包括次辅发送时间或次辅发送相位，所述次辅接收特征包括次辅接收时间或次辅接收相位；
所述解析模块，接收次辅定位模块和/或终端设备发送的各信息的次辅发送特征、次辅接收特征及对应的次辅定位模块标识、终端设备标识；根据各信息的次辅发送特征、次辅接收特征及对应的次辅定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个次辅传输特征量，其中次辅传输特征量包括次辅传输总时间或次辅传输总相位差，且与次辅定位模块标识及终端设备标识对应；根据各次辅传输特征量及各次辅定位模块标识，确定所述终端设备的第三空间坐标。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述负载模块，还包括：天线模块；
所述天线模块与所述次辅定位模块连接；
所述负载模块，还用于通过所述天线模块与所述终端设备进行信息交互。
9.根据权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，所述解析模块，还用于：
根据各传输特征量及对应的各定位模块标识，确定对应的目标定位信号收发区域的标识；
根据各传输特征量对应的目标定位信号收发区域的标识及对应的定位模块标识，确定各传输特征量的优先级；
将各传输特征量按优先级由高至低的顺序排序，得到传输特征量序列；
采用所述传输特征量序列中的前N个传输特征量确定终端设备的空间坐标，其中N为正整数。
10.一种定位方法，其特征在于，应用于定位系统，所述定位系统，包括定位基站、n个数据收发模块及解析模块，所述定位基站包括定位模块，所述数据收发模块上设置有至少一个定位信号收发区域，其中所述n为正整数；所述定位模块与所述数据收发模块的一端连接；所述方法，包括：
所述定位模块通过所述数据收发模块的定位信号收发区域与终端设备进行信息交互，产生各信息的发送特征及接收特征，其中所述发送特征包括发送时间或发送相位，所述接收特征包括接收时间或接收相位；
所述解析模块接收定位模块和/或终端设备发送的各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识；根据各信息的发送特征、接收特征及对应的定位模块标识、对应的终端设备标识，确定至少一个传输特征量，其中所述传输特征量包括传输总时间或传输总相位差，且与定位模块标识及终端设备标识对应；根据各传输特征量及各定位模块标识，确定所述终端设备的第一空间坐标；
所述解析模块获取传输特征量的数量；根据所述传输特征量的数量、各定位模块标识及各传输特征量，确定所述终端设备的第一空间坐标；
所述解析模块在所述传输特征量的数量大于或等于3时，根据定位模块标识，确定各目标定位模块的目标位置，其中所述目标定位模块为进行信号收发的定位模块；根据各传输特征量及对应的定位模块标识，确定对应的各目标定位信号收发区域的标识，其中所述目标定位信号收发区域包括各信息经过的定位信号收发区域；查找各目标定位信号收发区域的标识对应的各目标结构信息；所述目标结构信息包括目标定位信号收发区域的目标角度及定位基站至目标定位信号收发区域的目标距离，其中所述目标定位模块为进行信息交互的定位模块；
根据各传输特征量和定位模块标识，查找预设的传输特征量、定位模块标识与误差的对应关系，得到各目标误差；
将各目标位置、各目标角度、各目标距离、各目标误差及各传输特征量输入预设的公式，得到所述终端设备的第一空间坐标。
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