CN116743206A - 基于gps时间的跳频方法、装置、无人机及介质 - Google Patents

基于gps时间的跳频方法、装置、无人机及介质 Download PDF

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CN116743206A CN202310733401.7A CN202310733401A CN116743206A CN 116743206 A CN116743206 A CN 116743206A CN 202310733401 A CN202310733401 A CN 202310733401A CN 116743206 A CN116743206 A CN 116743206A
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邓涛
邓江华
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Abstract

本申请涉及一种基于GPS时间的跳频方法、装置、无人机及介质，其中方法包括：获取GPS时间；判断是否收到电台传输的切换信道信息；若接收到电台传输的切换信道信息，则基于切换信道信息，将无人机的信道进行切换，得到目标信道；若未接收到电台传输的切换信道信息，则构建GPS时间与信道的映射关系，并基于映射关系将无人机的信道进行切换，得到目标信道。本申请通过基于GPS时间构建映射关系，在基于映射关系或电台传输的切换信道信息对无人机的信道进行切换，从而实现无人机的跳频，其无须采用大量跳频电台，进而降低了跳频实现的成本。

Description

基于GPS时间的跳频方法、装置、无人机及介质
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于GPS时间的跳频方法、装置、无人机及介质。
背景技术
当前无人机集群飞行为保证精确的定位，通常会使用到RTK定位技术，该技术需要实时将地面GPS基站数据通过广播形式上传至无人机，因此通信的可靠性是非常重要的。
现有的方法通常使用无线电台进行远距离大范围的广播传输数据；然而电台通信很容易收到同频信号的干扰，导致空中的无人机无法接收到电台信号，为保证稳定可靠的通信，电台通常会使用跳频技术；跳频电台的成本通常是普通定频电台的数倍；当前无人机集群的数量动辄上千，每台无人机上配备跳频电台，成本将会比定频电台增大许多。所以现亟需一种能够降低成本的跳频方法。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种基于GPS时间的跳频方法、装置、无人机及介质，以降低跳频实现的成本。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于GPS时间的跳频方法，应用于无人机中，包括：
获取GPS时间；
判断是否收到电台传输的切换信道信息；
若接收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道；
若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于GPS时间的跳频方法，应用于电台中，包括：
接收基站所传输的GPS时间；
判断所述GPS时间是否为预设值的整数值；
若所述GPS时间为预设值的整数值，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系生成切换信道信息，将所述切换信道信息发送给无人机，以使得所述无人机切换信道，其中，所述无人机为本申请提供的任一项所述的基于GPS时间的跳频方法所对应的无人机；
根据所述映射关系，将所述电台的信道进行切换，得到目标信道。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于GPS时间的跳频装置，应用于无人机中，包括：
GPS时间获取单元，用于获取GPS时间；
切换信道信息判断单元，用于判断是否收到电台传输的切换信道信息；
第一跳频单元，用于若接收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道；
第二跳频单元，用于若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人机，包括，一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，使得一个或多个处理器实现上述任意一项所述的基于GPS时间的跳频方法。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的基于GPS时间的跳频方法。
本发明实施例提供了一种基于GPS时间的跳频方法、装置、无人机及介质。其中方法包括：获取GPS时间；判断是否收到电台传输的切换信道信息；若接收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道；若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。本发明实施例通过基于GPS时间构建映射关系，在基于映射关系或电台传输的切换信道信息对无人机的信道进行切换，从而实现无人机的跳频，其无须采用大量跳频电台，进而降低了跳频实现的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的基于GPS时间的跳频方法流程的一实现流程图；
图2是本申请实施例提供的GPS信号传输示意图；
图3是本申请实施例提供的基于GPS时间的跳频方法中子流程的一实现流程图；
图4是本申请实施例提供的基于GPS时间的跳频方法中另一实现流程图；
图5是本申请实施例提供的基于GPS时间的跳频方法中子流程的又一实现流程图；
图6是本申请实施例提供的基于GPS时间的跳频方法中另一实现流程图；
图7是本申请实施例提供的基于GPS时间的跳频方法中子流程的一实现流程图；
图8是本申请实施例提供的基于GPS时间的跳频装置示意图；
图9是本申请实施例提供的无人机的示意图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。
请参阅图1和图2，图1示出了基于GPS时间的跳频方法的一种具体实施方式，图2是本申请实施例提供的GPS信号传输示意图。
需要说明的是，本申请实施例所提供的基于GPS时间的跳频方法一般由无人机执行，相应地，基于GPS时间的跳频装置一般配置于无人机中。
需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限，该方法包括如下步骤：
S1：获取GPS时间。
本申请实施例中，根据GPS定位的原理，在同一时刻不同GPS接收机所得到的GPS时间是基本相同的，其误差通常需要达到纳秒级以保证测量距离的误差在可控范围之内；所以无人机集群中的各个无人机与电台所得到的GPS时间基本是相同的。
如图2所示，UAV为无人机，RTK BASE为差分基站，TELE为电台。差分基站发送的差分数据可以从中解算出GPS时间，无人机的GPS接收机同样也可以向飞控给出当前时刻时间，根据GPS定位原理这两个时间之间的误差应当是非常小的，若根据该时间制定一个映射表，在任意时刻飞控端电台的信道和RTK基站端的电台信道都是固定且唯一的。
进一步地，由于会存在获取GPS时间获取失败的情况，所以在无人机中会对获取GPS时间成功与否进行判断，直至获取成功到该GPS时间。
S2：判断是否收到电台传输的切换信道信息。
本申请实施例中，通过电台获取基站所传输的GPS时间，该GPS时间与无人机所获取的GPS时间为同一时刻的时间。在电台中，当该GPS时间为预设值的整数时，则将预设值作为界限以分成预设等分，再将所述GPS时间与预设等分进行取余处理，生成所述GPS时间序列；然后基于预设公式与所述GPS时间序列，构建所述GPS时间与信道的映射关系；再构建携带所述映射关系的RTCM协议，并将所述RTCM协议作为所述切换信道，将所述切换信道信息发送给所述无人机，以使得所述无人机切换信道。所以本申请实施例中，无人机需要判断是否接收到电台所传输的切换信道信息，从而直接根据该切换信道信息进行信道切换，使得无人机的信道切换至目标信道，从而实现无人机的跳频。
S3：若接收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道。
本申请实施例中，切换信道信息包括GPS时间与信道的映射关系，该映射关系有指示所要切换的信道。所以在本申请实施例中，无人机若接收到所述电台传输的切换信道信息，则对该切换信道信息进行解析，以获取GPS时间与信道的映射关系，从而根据GPS时间与信道的映射关系，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道，从而实现无人机的跳频处理。
S4：若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
本申请实施例中，由于可能会出现通信异常或是无人机刚刚上电时的同步问题，导致无人机无法接收到电台传输的切换信道信息，导致无人机跳频失败，所以在未接收到所述电台传输的切换信道信息时，无人机采用另一种方式实现跳频。无人机通过构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道，从而实现无人机跳频。
请参阅图3，图3示出了步骤S4的一种具体实施方式，详叙如下：
S41：若未接收到所述电台传输的切换信道信息，判断所述GPS时间是否为预设值的整数值。
本申请实施例中，若未接收到所述电台传输的切换信道信息，判断所述GPS时间是否为预设值的整数值。其中，预设值可以为10秒，也即在本申请实施例中将GPS的时间以10秒为界限，判断GPS时间是否为10秒的整数值。
请参阅图4，图4示出了步骤S41之后的一种具体实施方式，详叙如下：
S41A：若所述GPS时间不是所述预设值的整数值，则重新获取所述GPS时间，直至所述GPS时间为所述预设值的整数值。
S41 B：构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
S41 C：若在重新获取所述GPS时间的期间收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
本申请实施例中，在没有获取电台传输的切换信道信息且GPS时间不是预设值的整数值时，则需要重新获取所述GPS时间，直至所述GPS时间为所述预设值的整数值；再构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道，从而实现无人机的跳频。进一步地，若所述GPS时间为预设值的整数值，则基于所述GPS时间进行数据计算，生成GPS时间序列。
请参阅图5，图5示出了步骤S42的一种具体实施方式，详叙如下：
S421：若所述GPS时间为所述预设值的整数值，则将预设值作为界限以分成预设等分。
S421：将所述GPS时间与预设等分进行取余处理，生成所述GPS时间序列。
本申请实施例中，将GPS的时间以10s为界限，分成以320s为周期的32个等分，将GPS时间对32取余后得到值即为当前的GPS时间序列号：
n＝GPS_TIME％32；
其中，n为GPS时间序列，GPS_TIME为GPS时间。
S43：基于预设公式与所述GPS时间序列，构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
进一步地，所述预设公式为：
ch an＝60+(-1)n*(18-n)；
其中，n为GPS时间序列，ch an为信道值。
本申请实施例中，上述步骤已经求得GPS时间序列，而当前使用的电台的信道范围是0～81，根据得到GPS时间序列号的值，进行上述公式的映射即可获得电台当前应该切换到的信道值。所以在本申请实施例可以根据基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道，进而实现无人机的跳频处理。
本申请实施例接收基站所传输的GPS时间；判断所述GPS时间是否为预设值的整数值；若所述GPS时间为预设值的整数值，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系生成切换信道信息，将所述切换信道信息发送给无人机，以使得所述无人机切换信道；根据所述映射关系，将所述电台的信道进行切换，得到目标信道。本发明实施例通过基于GPS时间构建映射关系，在基于映射关系或电台传输的切换信道信息对电台的信道进行切换，从而实现电台的跳频，降低了跳频实现的成本。并且基于GPS时间实现电台跳频，有利于在复杂环境下，实现无人机的跳频。
请参阅图6，图6示出了基于GPS时间的跳频方法的另一种具体实施方式。
需要说明的是，本申请实施例所提供的基于GPS时间的跳频方法一般由电台执行。
需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图6所示的流程顺序为限，该方法包括如下步骤：
S51：接收基站所传输的GPS时间。
本申请实施例中，通过基站获取GPS时间，而基站和无人机通过同一时刻获取GPS时间，然后基站将GPS时间传输给电台，以使得电台获取到与无人机同一时刻的GPS时间。为避免获取GPS时间失败，在电台中需要判断是否成功获取GPS时间，若无，则重新从基站获取GPS时间，直至成功获得GPS时间。
S52：判断所述GPS时间是否为预设值的整数值。
本申请实施例中，判断所述GPS时间是否为预设值的整数值。其中，预设值可以为10秒，也即在本申请实施例中将GPS的时间以10秒为界限，判断GPS时间是否为10秒的整数值。
S53：若所述GPS时间为预设值的整数值，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系生成切换信道信息，将所述切换信道信息发送给无人机，以使得所述无人机切换信道，其中，所述无人机为本申请提供的任一项所述的基于GPS时间的跳频方法所对应的无人机。
请参阅图7，图7示出了步骤S53的一种具体实施方式，详叙如下：
S531：若所述GPS时间为预设值的整数值，则将预设值作为界限以分成预设等分。
S532：将所述GPS时间与预设等分进行取余处理，生成所述GPS时间序列。
S533：基于预设公式与所述GPS时间序列，构建所述GPS时间与信道的映射关系。
S534：构建携带所述映射关系的RTCM协议，并将所述RTCM协议作为所述切换信道，将所述切换信道信息发送给所述无人机，以使得所述无人机切换信道。
本申请实施例中，将GPS的时间以10s为界限，分成以320s为周期的32个等分，将GPS时间对32取余后得到值即为当前的GPS时间序列号：
n＝GPS_TIME％32；
其中，n为GPS时间序列，GPS_TIME为GPS时间。
进一步地，所述预设公式为：
ch an＝60+(-1)n*(18-n)；
其中，n为GPS时间序列，ch an为信道值。
本申请实施例中，上述步骤已经求得GPS时间序列，而当前使用的电台的信道范围是0～81，根据得到GPS时间序列号的值，进行上述公式的映射即可获得电台当前应该切换到的信道值，也即构建到GPS时间与信道的映射关系。然后构建携带所述映射关系的RTCM协议，并将所述RTCM协议作为所述切换信道，将所述切换信道信息发送给所述无人机，以使得所述无人机切换信道，使得无人机实现跳频。
S54：根据所述映射关系，将所述电台的信道进行切换，得到目标信道。
本申请实施例中，该映射关系包括有需要跳频的信道，所以将电台的信道进行切换，得到目标信道，实现电台的跳频。
本申请实施例获取GPS时间；判断是否收到电台传输的切换信道信息；若接收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道；若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。本发明实施例通过基于GPS时间构建映射关系，在基于映射关系或电台传输的切换信道信息对无人机的信道进行切换，从而实现无人机的跳频，其无须采用大量跳频电台，进而降低了跳频实现的成本。并且基于GPS时间实现电台跳频，有利于在复杂环境下，实现电台的跳频。
请参考图8，作为对上述图1所示方法的实现，本申请提供了一种基于GPS时间的跳频装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种无人机中。
如图8所示，本实施例的基于GPS时间的跳频装置包括：GPS时间获取单元61、切换信道信息判断单元62、第一跳频单元63以及第二跳频单元64，其中：
GPS时间获取单元61，用于获取GPS时间；
切换信道信息判断单元62，用于判断是否收到电台传输的切换信道信息；
第一跳频单元63，用于若接收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道；
第二跳频单元64，用于若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
进一步地，第二跳频单元64包括：
整数值判断单元，用于若未接收到所述电台传输的切换信道信息，判断所述GPS时间是否为预设值的整数值；
GPS时间序列生成单元，用于若所述GPS时间为预设值的整数值，则基于所述GPS时间进行数据计算，生成GPS时间序列；
信道切换单元，用于基于预设公式与所述GPS时间序列，构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
进一步地，整数值判断单元之后还包括：
时间重新获取单元，用于若所述GPS时间不是所述预设值的整数值，则重新获取所述GPS时间，直至所述GPS时间为所述预设值的整数值；
映射关系构建单元，用于构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道；
目标信道生成单元，用于若在重新获取所述GPS时间的期间收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
进一步地，GPS时间序列生成单元包括：
预设值切分单元，用于若所述GPS时间为所述预设值的整数值，则将预设值作为界限以分成预设等分；
GPS时间计算单元，用于将所述GPS时间与预设等分进行取余处理，生成所述GPS时间序列。
进一步地，所述预设公式为：
ch an＝60+(-1)n*(18-n)；
其中，n为GPS时间序列，ch an为信道值。
本申请实施例获取GPS时间；判断是否收到电台传输的切换信道信息；若接收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道；若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。本发明实施例通过基于GPS时间构建映射关系，在基于映射关系或电台传输的切换信道信息对无人机的信道进行切换，从而实现无人机的跳频，其无须采用大量跳频电台，进而降低了跳频实现的成本。
为解决上述技术问题，本申请实施例还提供无人机。具体请参阅图9，图9为本实施例无人机基本结构框图。
无人机8包括通过系统总线相互通信连接存储器81、处理器82、网络接口83。需要指出的是，图中仅示出了具有三种组件存储器81、处理器82、网络接口83的无人机8，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的无人机是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备。
存储器81至少包括一种类型的可读存储介质，可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器81可以是无人机8的内部存储单元，例如该无人机8的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器81也可以是无人机8的外部存储设备，例如该无人机8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器81还可以既包括无人机8的内部存储单元也包括其外部存储设备。
处理器82在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器82通常用于控制无人机8的总体操作。本实施例中，处理器82用于运行存储器81中存储的程序代码或者处理数据，例如运行上述基于GPS时间的跳频方法的程序代码，以实现基于GPS时间的跳频方法的各种实施例。
网络接口83可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口83通常用于在无人机8与其他电子设备之间建立通信连接。
本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序可被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行如上述的一种基于GPS时间的跳频方法的步骤。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于GPS时间的跳频方法，应用于无人机中，其特征在于，包括：
获取GPS时间；
判断是否收到电台传输的切换信道信息；
若接收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道；
若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
2.根据权利要求1所述的基于GPS时间的跳频方法，其特征在于，所述若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道，包括：
若未接收到所述电台传输的切换信道信息，判断所述GPS时间是否为预设值的整数值；
若所述GPS时间为预设值的整数值，则基于所述GPS时间进行数据计算，生成GPS时间序列；
基于预设公式与所述GPS时间序列，构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
3.根据权利要求2所述的基于GPS时间的跳频方法，其特征在于，所述若未接收到所述电台传输的切换信道信息，判断所述GPS时间是否为预设值的整数值之后，所述方法还包括：
若所述GPS时间不是所述预设值的整数值，则重新获取所述GPS时间，直至所述GPS时间为所述预设值的整数值；
构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道；
若在重新获取所述GPS时间的期间收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
4.根据权利要求2所述的基于GPS时间的跳频方法，其特征在于，所述若所述GPS时间为预设值的整数值，则基于所述GPS时间进行数据计算，生成GPS时间序列，包括：
若所述GPS时间为所述预设值的整数值，则将预设值作为界限以分成预设等分；
将所述GPS时间与预设等分进行取余处理，生成所述GPS时间序列。
5.根据权利要求2所述的基于GPS时间的跳频方法，其特征在于，所述预设公式为：
ch an＝60+(-1)n*(18-n)；
其中，n为GPS时间序列，ch an为信道值。
6.一种基于GPS时间的跳频方法，应用于电台中，其特征在于，包括：
接收基站所传输的GPS时间；
判断所述GPS时间是否为预设值的整数值；
若所述GPS时间为预设值的整数值，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系生成切换信道信息，将所述切换信道信息发送给无人机，以使得所述无人机切换信道，其中，所述无人机为权利要求1-5任一项所述的基于GPS时间的跳频方法所对应的无人机；
根据所述映射关系，将所述电台的信道进行切换，得到目标信道。
7.根据权利要求6所述的基于GPS时间的跳频方法，其特征在于，所述若所述GPS时间为预设值的整数值，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系生成切换信道信息，将所述切换信道信息发送给无人机，以使得所述无人机切换信道，包括：
若所述GPS时间为预设值的整数值，则将预设值作为界限以分成预设等分；
将所述GPS时间与预设等分进行取余处理，生成所述GPS时间序列；
基于预设公式与所述GPS时间序列，构建所述GPS时间与信道的映射关系；
构建携带所述映射关系的RTCM协议，并将所述RTCM协议作为所述切换信道，将所述切换信道信息发送给所述无人机，以使得所述无人机切换信道。
8.一种基于GPS时间的跳频装置，应用于无人机中，其特征在于，包括：
GPS时间获取单元，用于获取GPS时间；
切换信道信息判断单元，用于判断是否收到电台传输的切换信道信息；
第一跳频单元，用于若接收到所述电台传输的切换信道信息，则基于所述切换信道信息，将所述无人机的信道进行切换，得到目标信道；
第二跳频单元，用于若未接收到所述电台传输的切换信道信息，则构建所述GPS时间与信道的映射关系，并基于所述映射关系将所述无人机的信道进行切换，得到所述目标信道。
9.一种无人机，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的基于GPS时间的跳频方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于GPS时间的跳频方法。
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