CN109976243B - 机器人同步控制方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了机器人同步控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：发射端向机器人发送包含文件名值和计时值的控制命令；每隔预设时间计时向所述机器人重新发送所述控制命令，每重新发送一次所述控制命令，该控制命令中的所述计时值减少所述预设时间计时；机器人接收所述控制命令，并提取所述控制命令中的所述文件名值和所述计时值；触发关于所述计时值的倒数；在倒数完成之前，若再次接收到所述控制命令，根据该控制命令中的所述计时值重新触发倒数；在倒数完成时执行与所述文件名值对应的文件。本发明对机器人实现了进行同步控制，提升了同步效果和稳定性。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及机器人同步控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
在最初，机器人主要应用于工业领域，以替代工业流水线的人工操作。随着研发技术的增强和人们需求的变化，现今机器人内部的处理器拥有较强的计算能力，并且操作人员可以在机器人内部放置各种针对应用场景的应用模块，使得机器人可应用于安防、娱乐和教育等多个领域，特别在一些娱乐表演中，操作人员可控制多个机器人在舞台上集体进行唱歌跳舞，多个机器人动作整齐划一，拥有极好的舞台效果。
在这种表演中，如果表演的场地较大，且用户使用普通的WIFI通信或者蓝牙通信发送控制信号对机器人进行控制，那么在同时控制的机器人个数较多，同时某些机器人位于可通信范围的边缘的情况下，这些位于边缘的机器人通过无线通信接收控制信号的状况会时好时坏，并且很可能因为信号的干扰而接收不到控制信号。现有的一种解决方法是利用重发机制，通过多次发送控制信号，让机器人最终能有效地接收到控制信号，但是上述方法使得不同的机器人接收到控制信号的时间点不同，开始执行动作的进度也不同，不能实现真正地同步控制，稳定性和同步性较差。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了机器人同步控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中对机器人进行控制时，同步效果和稳定性较差的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器人同步控制方法，包括：
获取文件名值和计时值；
向机器人发送控制命令，所述控制命令中携带有所述文件名值和所述计时值，用于触发所述机器人在收到所述控制命令后执行关于所述计时值的倒数，并在倒数完成之后执行与所述文件名值对应的文件；
每隔预设时间计时向所述机器人重新发送所述控制命令，每重新发送一次所述控制命令，该控制命令中的所述计时值减少所述预设时间计时。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人同步控制方法，包括：
接收控制命令，提取所述控制命令中的文件名值和计时值；
触发关于所述计时值的倒数；
在倒数完成之前，若再次接收到所述控制命令，根据该控制命令中的所述计时值重新触发倒数；
在倒数完成时执行与所述文件名值对应的文件。
本发明实施例的第三方面提供了一种机器人同步控制装置，包括：
获取单元，用于获取文件名值和计时值；
发送单元，用于向机器人发送控制命令，所述控制命令中携带有所述文件名值和所述计时值，用于触发所述机器人在收到所述控制命令后执行关于所述计时值的倒数，并在倒数完成之后执行与所述文件名值对应的文件；
重新发送单元，用于每隔预设时间计时向所述机器人重新发送所述控制命令，每重新发送一次所述控制命令，该控制命令中的所述计时值减少所述预设时间计时。
本发明实施例的第四方面提供了一种机器人同步控制装置，包括：
接收单元，用于接收控制命令，提取所述控制命令中的文件名值和计时值；
触发单元，用于触发关于所述计时值的倒数；
重新触发单元，用于在倒数完成之前，若再次接收到所述控制命令，根据该控制命令中的所述计时值重新触发倒数；
执行单元，用于在倒数完成时执行与所述文件名值对应的文件。
本发明实施例的第五方面提供了一种机器人同步控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面提供的所述机器人同步控制方法的步骤。
本发明实施例的第六方面提供了一种机器人同步控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面提供的所述机器人同步控制方法的步骤。
本发明实施例的第七方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面提供的所述机器人同步控制方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明通过在发射端发送包含文件名值和计时值的控制命令至机器人，并在预设时间计时后，重新发送计时值更新后的控制命令；接收端在实时接收控制命令后，提取其中的文件名值和计时值，并利用该计时值进行倒数，当倒数完成后执行与文件名值对应的文件，实现了对机器人的同步控制，通过重发和倒数同步机制提高了同步效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的机器人同步控制方法的实现流程图；
图2是本发明实施例二提供的机器人同步控制方法的实现流程图；
图3是本发明实施例三提供的机器人同步控制装置的结构框图；
图4是本发明实施例四提供的机器人同步控制装置的结构框图；
图5是本发明实施例五提供的机器人同步控制设备的示意图；
图6是本发明实施例六提供的机器人同步控制设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本发明实施例一提供的机器人同步控制方法的实现流程，详述如下：
在S101中，获取文件名值和计时值。
用户要对机器人进行控制，首先得发送机器人可辩识的信息。在本发明实施例中，用户发送的信息包含文件名值和计时值。其中，文件名值为一个整数，用于和机器人内的文件进行对应，在机器人接收到文件名值后，机器人可根据其查找到对应的文件。为了传递和查找的方便，也为了适应普遍的数据帧格式，可将文件名参数的范围限定为1至255之间的整数。计时值用于触发机器人根据该计时值进行倒数，根据实际的应用场景，需要设置对应的单位。因为机器人对时间比较敏感，故为了利于控制和后续的倒数，统一设置计时值的单位为毫秒。在发送控制命令对机器人进行控制之前，发射端需要获取用户制定的与欲控制的文件相关的文件名值和计时值。
在S102中，向机器人发送控制命令，所述控制命令中携带有所述文件名值和所述计时值，用于触发所述机器人在收到所述控制命令后执行关于所述计时值的倒数，并在倒数完成之后执行与所述文件名值对应的文件。
在本发明实施例中，为了方便控制和发射信号的简便，用户可以在发射端设置无线发射模块，其用于发射控制命令，控制命令中携带有用户制定的文件名值和计时值。无线发射模块的发射功率需要根据场景来具体设置，比如无线发射模块和机器人相隔较近，且用户需要控制机器人的个数较少，则发射的控制命令所属信号的信号强度需求较小，发射功率就相应地调小，避免资源浪费；如果无线发射模块和机器人相隔较远，且用户需要控制机器人的个数较多，则发射的控制命令所属信号的信号强度需求较大，为了避免机器人接收不到控制命令，故要相应地增大发射功率。可选地，将无线发射模块与计算机相连，以方便用户通过计算机控制无线发射模块发射控制命令。在控制机器人进行表演时，有可能要表演多套动作，或者发出多种声音，而通过用户直接控制无线发射模块，从而改变无线发射模块发射的控制命令，明显操作难度过高，并且操作复杂，不适用实际应用，所以将无线发射模块与用户终端相连。用户终端如计算机一般具有通用串行总线(Universal SerialBus，USB)口，所以通过USB转逻辑门电路(Transistor-Transistor Logic，TTL)或者USB转RS-232等串口线，将计算机与无线发射模块相连，如此用户在计算机进行操作，便可改变无线发射模块发射的控制命令，提升了对控制命令的把控能力。当然，上述的将无线发射模块与用户终端相连的方式并不构成对本发明实施例的限定，其余可行的连接方法也应包含在本发明实施例中，更多地，用户终端并不只包括计算机，还包括其他能控制无线发射模块的电子设备，如手机，平板等。
在本发明实施例中，控制命令主要用于传递文件名值和计时值，故在采用无线发射模块发射控制命令前，需要制定对应的无线通信协议，使控制命令除了文件名值和计时值外，尽量不包含其他非必要的数据，提高信息的利用率和传输有效率。可选地，一种优选的无线通信协议对应的帧格式从头至尾可为帧头(2个字节)、文件名值(1个字节)、计时值(2个字节)、校验和(1个字节)和位于末尾的帧尾定界符(1个字节)，上述的帧格式进行了精简，在可以实现必要参数传递的基础上，减少资源浪费。其中，位于文件名值和计时值后的校验和是对该校验和的字段前的数据进行1的补码和运算，将结果累加后取反码生成的，设置该字段的目的是便于接收端通过该字段内的校验和进行检测，保证文件名值和计时值数据在传输过程中不出现出错，具体的检测过程在后文进行阐述。
可选地，在蓝牙或WiFi所占用的频段以外的频段上向所述机器人发送所述控制命令。在现有的方案中，用户远程控制机器人时，主要通过WiFi无线通信或者蓝牙无线通信发送信号。但是WiFi和蓝牙发出的信号主要属于2.4千兆赫兹无线频段，抗干扰能力弱，容易被其他信号干扰，影响传输效果，并且通讯距离较短，不适用于同时控制多个机器人的场景。故在本发明实施例中，在蓝牙或WiFi所占用的频段以外的频段上向机器人发送控制命令，优选的，在433兆赫兹无线频段进行控制命令的发送。相比于2.4千兆赫兹无线频段，属于433兆赫兹无线频段的信号穿透性强，通讯距离远，抗干扰能力更强，理论上无机器人控制个数限制。另外，在生活中，属于2.4千兆赫兹无线频段的信号较多，比如观看机器人表演的观众携带的手机在连接上蓝牙或WiFi时，就会发出属于2.4千兆赫兹无线频段的信号，容易对用户通过蓝牙或WiFi发出的用于控制机器人的信号造成信号干扰。而433兆赫兹无线频段的信号很少有人使用，就算存在433兆赫兹无线频段的干扰信号，在本发明实施例中，根据用户制定的无线通信协议，机器人可将接收到的包含控制命令的信号和其他干扰信号区分开来，降低了信号干扰程度，提升了控制命令的有效发射率。
在S103中，每隔预设时间计时向所述机器人重新发送所述控制命令，每重新发送一次所述控制命令，该控制命令中的所述计时值减少所述预设时间计时。
如果用户需要同时对多个机器人进行控制，由于处于信号接收范围边缘的机器人存在接收不到信号的问题，所以通常会采用重新发送多次信号的方式，只要边缘的机器人接收到在多次发送信号中，能有一次接收到该信号，那么用户就实现了控制。在本发明实施例中，由于在控制命令中增添了计时值这一参数，故在重发机制的基础上，发射端需要对包含计时值的控制命令进行实时更新。具体地，在首次发送控制命令后，以最初的控制命令中含有的计时值为初始值，进行倒数，并记录实时倒数值作为计时值。每隔预设时间计时，发射端向机器人重新发送更新后的控制命令，其中含有的计时值为实时倒数值。举例来说，发射端首次发送的控制命令中，计时值为2000毫秒，用户预先设置的预设时间计时为100毫秒，则发射端在首次发送后，经过100毫秒，重新发送更新后的控制命令，其中含有的计时值为1900毫秒，再经过100毫秒后，再重新发送更新后的控制命令，其中含有的计时值为1800毫秒……持续上述过程直到计时值倒数至零。
可选地，若所述计时值等于零，则最后一次发送所述控制命令。当实时倒数值为零，即实时的计时值为零时，则最后一次发送控制命令(最后一次发送和上一次发送不一定相隔预设时间计时)，该控制命令中包含的计时值为零，机器人在接收到该控制命令后，立即执行对应文件。在发射端，在计时值倒数为零时，不用再进行倒数工作，以减少计算资源的浪费，并且提升了同步的稳定性。
通过图1所示实施例可知，在本发明实施例中，向机器人发送包含文件名值和计时值的控制命令，并且在每隔预设时间计时后，向机器人重新发送包含文件名值和更新后计时值的控制命令，其中更新后计时值由上一次发送控制命令中的计时值减去预设时间计时得到，通过在发射端采用倒数同步和重发的机制，解决了部分机器人接收信号不稳定的问题，实现了更广范围的机器人同步控制，并提升了同步效果和稳定性。
图2所示，是在本发明实施例一的基础上，对控制命令的接收端，即机器人接收控制命令并进行对应处理的细化。本发明实施例二提供了机器人同步控制方法的实现流程图，如图所示，该机器人同步控制方法可以包括以下步骤：
在S201中，接收控制命令，提取所述控制命令中的文件名值和计时值。
在设置完发射端后，相应的也需要设置接收端。由于控制命令的对象是机器人，故可在机器人本体上安装与无线发射模块配套的无线接收模块，无线接收模块与无线发射模块属于相同频段。将无线接收模块通过通用异步收发传输器(Universal AsynchronousReceiver/Transmitter，UART)或其他可行的通信总线与机器人本体的处理器相连，一般来说，机器人的处理器为微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，MCU用于接收控制命令，并提取其中的数据进行处理，处理完后生成指令控制机器人的某个部件进行操作。值得一提的是，在安装无线接收模块至机器人本体时，要考虑机器人的内部电路对无线接收模块的影响，即机器人电路可能会对无线接收模块接收信号造成干扰，如果不进行调整，则可能会使得无线接收模块对于控制命令所属信号的可接收范围极小，造成用户控制困难。具体的调整方式，是调整无线接收模块的天线的驻波比(Voltage Standing Wave Ratio，VSWR)，使驻波比适应该机器人产品的电路，经过无线接收模块的天线接收控制命令所属信号时，能不受或者尽量减少机器人内部电路的干扰，提高控制命令的有效传递效率。应用对应的无线通信协议，无线发射模块发射出符合预设帧格式的控制命令对应的信号，机器人的无线接收模块接收该信号，从中提取出控制命令，并由机器人的MCU读取出控制命令中的文件名值和计时值进行后续处理。
可选地，在蓝牙或WiFi所占用的频段以外的频段上接收所述控制命令。在现有的方案中，机器人接收用户通过WiFi无线通信或者蓝牙无线通信发送的信号，即主要属于2.4千兆赫兹无线频段的信号。但是在寻常环境中充斥着属于这种频段的信号，容易对包含控制命令的信号造成干扰，故在本发明实施例中，设定接收端在蓝牙或WiFi所占用的频段以外的频段上接收控制命令，优选的，设定在433兆赫兹无线频段接收控制命令，可提升控制命令的有效接收率，减小其他无关信号造成的干扰。
可选地，在接收控制命令时，对控制命令进行校验和计算。由于控制命令在发送时，在数据内容中添加了校验和字段，其中包含的校验和是对校验和字段前的数据进行1的补码和运算，将结果累加后取反码生成的。在机器人接收到倒数控制命令时，将校验和字段之前的数据连同校验和字段内的校验和一起，进行1的补码和运算，将结果累加后取反码，得到最终的校验和结果。如果校验和结果为零，则证明接收端和发射端的控制命令内的数据内容是完全一致的，数据传输过程中没有出现差错；如果校验和结果不为零，则证明接收端收到的控制命令出现了差错，为了不根据错误的控制命令进行错误的处理，机器人丢弃该控制命令，提升了控制命令的准确性，防止因传输差错造成的错误执行。
在S202中，触发关于所述计时值的倒数。
用户对机器人进行控制时，被控制的机器人可能有多个，用户通过发射端向外界发送信号，多个机器人接收该信号并通过内部的MCU进行处理。在这个过程中，由于机器人处于不同的位置，接收信号的效果也不同，为了防止机器人接收到控制命令后立即开始动作可能导致的动作不统一，故预先设置控制命令包含计时值。机器人的MCU获取到控制命令，从而获取到计时值时，触发关于计时值的倒数，即将计时值作为初始值进行倒数，并将倒数的实时结果作为当前倒数值。
可选地，在触发关于计时值的倒数值之前，判断计时值是否和预设的停止值相同。控制命令中的计时值除了作为倒数的初始值之外，在本发明实施例中，还可以通过用户预设的机制，使机器人在接收到指定的控制命令后，立刻停止操作。具体地，预设停止值，机器人在接收到控制命令后，获取控制命令中的计时值，将其与停止值进行比对，根据比对结果的不同执行不同的操作流程。如果获取到的计时值和停止值相同，说明用户欲使机器人停止操作，则无论机器人是否正处于执行文件的过程中，机器人的MCU立即发送停止操作的指令；如果获取到的计时值与停止值不相同，则证明该计时值的用途是进行倒数，则触发关于计时值的倒数。可选地，还可以预设更多种类的状态，如设置测试状态对应为测试值，当从控制命令中获取到的计时值等于测试值时，则机器人的MCU发出使机器人进行测试状态的指令。通过预设对应不同状态的值，可以使用户通过发送不同的控制命令就能使机器人进入不同状态，提高用户对机器人的控制效果。
在S203中，在倒数完成之前，若再次接收到所述控制命令，根据该控制命令中的所述计时值重新触发倒数。
在当前倒数值为零之前，即倒数完成之前，为了使所有机器人都接收到信号，用户可能在发射端制定了重发多次控制命令的机制，从而机器人可能再次接收到控制命令。在发生上述情况时，为了实现多个机器人的同步，所以将再次接收到的控制命令中的计时值重新触发倒数，即将新的计时值作为初始值进行倒数，并将倒数的实时结果作为当前倒数值。
在S204中，在倒数完成时执行与所述文件名值对应的文件。
当接收到控制命令时，机器人会根据控制命令中的文件名值查找到机器人内对应的文件。在倒数完成，即当前倒数值为零时，机器人的MCU生成执行指令，执行与文件名值对应的文件。其中，为了方便查找，将机器人中的文件也同样设置待执行值，用于标记文件，待执行值具有与文件名值同样的取值范围。当用户想要机器人执行某套动作时，由于用户可获知已设置好的该动作对应文件的待执行值，故用户可直接通过用户终端使无线发射端发射出包含与待执行值相同的文件名值的控制命令，控制机器人做出对应动作。
机器人中的文件要在倒数完成时开始执行，而查找文件的一种方式是将机器人联网，在获取到控制命令内的文件名值时，机器人从网络上或远程数据库内实时查找到对应的文件。但上述方式的错误率高，在机器人从网络或远程数据库获取数据时，很可能由于连接不稳定或者数据传输中发生错误，导致机器人没能及时获取到完整文件，在倒数完成时不能及时执行文件。再者，可能有多个机器人同时接收到控制命令，而每个机器人的获取文件的状况不同，造成倒数完成时的执行情况也不同，不能实现同步。所以，在本发明实施例中，优选的方案是将文件事先存储在机器人内，存储的方式可以是直接将一个或多个文件存入机器人的数据存储部分，如内部数据库等。但考量到实际情况，也为了减小机器人的存储压力，将文件事先编辑好，并存入安全数码卡(Secure Digital Memory Card)、U盘或其他存储介质中，在需要使用时，将安全数码卡、U盘或其他存储介质插入机器人的接口即可，机器人后续会自动读取其中的文件。
可选地，若机器人中不存在与文件名值对应的文件，则不进行操作。在实际应用中，可能机器人在接收到控制命令后，发现查找不到与控制命令中的文件名值相同的待执行值，即控制命令没有控制的对象，产生这样结果的原因可能有多种，如用户事先并未编辑好机器人的操作，生成文件，也可能用户在发射端设置控制命令时，错误地估计了文件名值和待执行值的对应关系，导致文件名值没有对应的待执行值。为了防止异常，根据上述的控制命令倒数完成后，机器人不进行操作。可选地，如果不存在与文件名值相同的待执行值，机器人的MCU可指示机器人本体发出提示信息，如可在机器人本体安装发光二极管(LightEmitting Diode，LED)，在上述情况发生时，机器人的MCU指示发光二极管发光，提示用户并不存在与控制命令对应的待执行值以及文件，当然，这并不构成对本发明实施例的限定，只要是能使用户获知错误提示的方法，都应包含在本发明实施例中。上述方法防止机器人进行错误执行，提升了机器人对异常控制命令的容错性。
可选地，机器人中的文件包括动作文件和/或声音文件，从实际应用场景考虑，用户可能需要控制机器人做出对应动作，或者发出对应声音，又或者让机器人一边动作一边唱歌，以达到更好的表演效果，故在本发明实施例中并不限定机器人中的文件的具体类型。如果要使机器人一边动作一边发声，那么事先将对应动作文件和对应的声音文件设置同样的待执行值，并发送包含与待执行值同样的文件名值的控制命令。如果机器人中的文件包括声音文件，则为了执行该声音文件，需要在机器人本体额外设置扬声器，在需要执行声音文件时，由机器人的MCU向扬声器发出与声音文件对应的声音执行指令，控制扬声器发声。
可选地，额外设置音频同步板。音频同步板与机器人内部电路一致，并且外接与机器人接收端处于相同无线频段的无线接收模块，同时音频同步板还外接扬声器。在用户希望机器人动作时伴随着对应的音乐时，可在机器人本体上设置扬声器，通过发射端发出包含对应声音文件和动作文件的文件名值的控制命令。机器人在接收到该控制命令并倒数完成后，同时执行声音文件和动作文件，即可一边动作一边播放音乐。但这种方案需要在每个机器人的本体上都安装扬声器，耗费成本过高，并且如果机器人体型较小，那么不为了影响机器人的动作和外观，安装的扬声器也不能过大，但这又会导致扬声器发出的声音过小，使表演效果大打折扣。所以，在本发明实施例中，可将发声的部分交给音频同步板进行处理。音频同步板独立于机器人本体进行设置，其与机器人的主控电路板一致，并且外接与机器人本体上安装的同样的无线接收模块，无线接收模块通过通信总线与音频同步板连接，音频同步板还外接扬声器用于发声。在实际处理时，无线发射模块发射包含倒数命令的信号，音频同步板的无线接收模板接收该信号，提取出控制命令，并应用与机器人本体中同样的处理方法，在倒数完成后，音频同步版的MCU生成发声指令，使外接的扬声器进行发声。使用上述方法，在多个机器人进行表演时，只需要布置少量的音频同步板和扬声器，提升了用户体验，减少了经济成本的耗费。
通过图2所示实施例可知，在本发明实施例中，机器人在接收包含文件名和计时值的控制命令，以计时值开始进行倒数，在倒数完成之前，若再次接收到控制命令，则以该控制命令内包含的计时值重新开始倒数，在倒数完成后执行和文件名值对应的文件，通过倒数机制实现了多个机器人的同步控制，克服了某些机器人接收信号状况差的困难，提升了同步效果。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例一所述的机器人同步控制方法，图3示出了本发明实施例提供的机器人同步控制装置的结构框图，参照图3，该装置包括：
获取单元31，用于获取文件名值和计时值；
发送单元32，用于向机器人发送控制命令，所述控制命令中携带有所述文件名值和所述计时值，用于触发所述机器人在收到所述控制命令后执行关于所述计时值的倒数，并在倒数完成之后执行与所述文件名值对应的文件；
重新发送单元33，用于每隔预设时间计时向所述机器人重新发送所述控制命令，每重新发送一次所述控制命令，该控制命令中的所述计时值减少所述预设时间计时。
对应于上文实施例二所述的机器人同步控制方法，图4示出了本发明实施例提供的机器人同步控制装置的结构框图，所述机器人同步控制装置可以应用在机器人中，参照图4，该装置包括：
接收单元41，用于接收控制命令，提取所述控制命令中的文件名值和计时值；
触发单元42，用于触发关于所述计时值的倒数；
重新触发单元43，用于在倒数完成之前，若再次接收到所述控制命令，根据该控制命令中的所述计时值重新触发倒数；
执行单元44，用于在倒数完成时执行与所述文件名值对应的文件。
图5是本发明实施例提供的机器人同步控制设备的示意图。如图5所示，该实施例的机器人同步控制设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述实施例一机器人同步控制方法中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述机器人同步控制设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成获取单元、发送单元和重新发送单元，各单元具体功能如下：
获取单元，用于获取文件名值和计时值；
发送单元，用于向机器人发送控制命令，所述控制命令中携带有所述文件名值和所述计时值，用于触发所述机器人在收到所述控制命令后执行关于所述计时值的倒数，并在倒数完成之后执行与所述文件名值对应的文件；
重新发送单元，用于每隔预设时间计时向所述机器人重新发送所述控制命令，每重新发送一次所述控制命令，该控制命令中的所述计时值减少所述预设时间计时。
所述机器人同步控制设备5可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人同步控制设备5的示例，并不构成对机器人同步控制设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人同步控制设备5还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述机器人同步控制设备5的内部存储单元，例如机器人同步控制设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人同步控制设备5的外部存储设备，例如所述机器人同步控制设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机器人同步控制设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人同步控制设备5所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
图6是本发明实施例提供的机器人同步控制设备的示意图。如图6所示，该实施例的机器人同步控制设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述实施例二中机器人同步控制方法中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S204。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块41至44的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人同步控制设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成接收单元、触发单元、重新触发单元和执行单元，各单元具体功能如下：
接收单元，用于接收控制命令，提取所述控制命令中的文件名值和计时值；
触发单元，用于触发关于所述计时值的倒数；
重新触发单元，用于在倒数完成之前，若再次接收到所述控制命令，根据该控制命令中的所述计时值重新触发倒数；
执行单元，用于在倒数完成时执行与所述文件名值对应的文件。
所述机器人同步控制设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人同步控制设备6的示例，并不构成对机器人同步控制设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人同步控制设备6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述机器人同步控制设备6的内部存储单元，例如机器人同步控制设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人同步控制设备6的外部存储设备，例如所述机器人同步控制设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人同步控制设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人同步控制设备6所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人同步控制方法，其特征在于，包括：
获取文件名值和计时值，所述文件名值与机器人内的文件对应；
向机器人发送控制命令，所述控制命令中携带有所述文件名值和所述计时值，用于触发所述机器人在收到所述控制命令后执行关于所述计时值的倒数，并在倒数完成之后执行与所述文件名值对应的文件；
每隔预设时间计时向所述机器人重新发送所述控制命令，每重新发送一次所述控制命令，该控制命令中的所述计时值减少所述预设时间计时。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述计时值等于零，则最后一次发送所述控制命令。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述向机器人发送控制命令，包括：
在蓝牙或WiFi所占用的频段以外的频段上向所述机器人发送所述控制命令。
4.一种机器人同步控制方法，其特征在于，包括：
接收控制命令，提取所述控制命令中的文件名值和计时值，所述文件名值与机器人内的文件对应；
触发关于所述计时值的倒数；
在倒数完成之前，若再次接收到所述控制命令，根据该控制命令中的所述计时值重新触发倒数；
在倒数完成时执行与所述文件名值对应的文件。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收控制命令，包括：
在蓝牙或WiFi所占用的频段以外的频段上接收所述控制命令。
6.一种机器人同步控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取文件名值和计时值，所述文件名值与机器人内的文件对应；
发送单元，用于向机器人发送控制命令，所述控制命令中携带有所述文件名值和所述计时值，用于触发所述机器人在收到所述控制命令后执行关于所述计时值的倒数，并在倒数完成之后执行与所述文件名值对应的文件；
重新发送单元，用于每隔预设时间计时向所述机器人重新发送所述控制命令，每重新发送一次所述控制命令，该控制命令中的所述计时值减少所述预设时间计时。
7.一种机器人同步控制装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收控制命令，提取所述控制命令中的文件名值和计时值，所述文件名值与机器人内的文件对应；
触发单元，用于触发关于所述计时值的倒数；
重新触发单元，用于在倒数完成之前，若再次接收到所述控制命令，根据该控制命令中的所述计时值重新触发倒数；
执行单元，用于在倒数完成时执行与所述文件名值对应的文件。
8.一种机器人同步控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述机器人同步控制方法的步骤。
9.一种机器人同步控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4至5任一项所述机器人同步控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至5任一项所述机器人同步控制方法的步骤。
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