CN116733928A - 含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型减速器载体结构，将利用行星齿轮系统的减速齿轮组及差动齿轮组设置在由单个结构体构成的载体。本发明实施例的包括行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型减速器载体结构可包括：载体，用于收容由行星齿轮系统构成的减速齿轮组和差动齿轮组；输入轴，设置在上述载体的一侧，从马达接收动力，在外侧形成有齿轮；减速齿轮组，从上述输入轴接收动力；差动齿轮组，从上述减速齿轮组接收动力；以及左边输出轴和右边输出轴，贯通设置在上述载体，在外侧形成有齿轮，从上述差动齿轮组接收动力。本发明可通过在单个载体内设置减速齿轮组及差动齿轮组来实现紧凑化。

Description

含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构

技术领域

本发明涉及包括一体型载体的减速器，更详细地，涉及如下的包括行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，即，将行星齿轮型减速器及差动齿轮设置在由单个部件构成的载体的内侧来实现紧凑化。

背景技术

现有的减速器包括：输入轴；锥齿轮，设置在输出轴；差动齿轮，以能够传递动力的方式设置在上述锥齿轮之间；以及蜗轮，与上述差动齿轮相啮合。

最近，为了改善机械结构并实现紧凑化来获得较大的减速比，美国专利US2019/0211908A1(以下，称为对比文件)公开了在载体内一并设置差动齿轮和减速器的结构。

然而，在对比文件中，在由行星齿轮组构成减速器和差动齿轮的情况下，减速齿轮为多级式阶梯齿轮，由大外径且齿数多的齿轮和小外径且齿数少的齿轮构成。在制造齿轮的过程中，当一次性制造阶梯齿轮时，在多级齿轮之间需形成有使得滚刀能够移动的半径，在单独分离多级齿轮的情况下，由于多级齿轮处于互不排列的状态，因此，包括内置固定齿轮或外置固定齿轮的行星齿轮组具有难以设置多级齿轮的问题。

并且，当多级齿轮的一侧和差动齿轮配置在相同区间时，因用于在差动齿轮及减速齿轮两侧配置齿轮的空间中产生干涉而导致在齿轮形成层面上产生诸多限制。而且，这种类型载体由铸件材料制成，在铸件过程中，由于无法始终维持相同的重心，因此，必需进行加工，并且，因形状问题而难以通过加工来维持重心，因此，在载体的旋转过程中，将引起整个装置产生振动及噪音的问题。

发明内容

技术问题

为了解决如上所述的现有减速器的问题，本发明的目的在于，提供如下的减速器，即，在设置减速齿轮的过程中无需单独排列齿轮，并且，使得载体基座的加工变得简单并解决重心问题，在载体内配置减速齿轮和差动齿轮来进行工作的情况下最小化干涉。

技术方案

本发明实施例的减速器可包括：载体，用于收容行星齿轮；输入轴，设置在上述载体的一侧，从马达接收动力，在外侧形成有齿轮；减速齿轮组，由从上述输入轴接收动力的行星齿轮系统构成；差动齿轮组，随着设置有上述减速齿轮组的载体进行旋转而接收动力；以及左边输出轴和右边输出轴，贯通设置在上述载体，在外侧形成有齿轮，从上述差动齿轮组接收动力。

在此情况下，上述减速齿轮组可包括：第一齿轮，设置在上述载体的内侧，从上述输入轴接收动力；第二齿轮，贯通上述载体并突出设置在上述载体的外侧，与上述第一齿轮相结合；以及固定齿轮，设置在上述第二齿轮的齿轮侧面，与上述第二齿轮实现齿轮结合，以无法旋转的方式固定在减速器的外壳等固定部件。

而且，上述差动齿轮组设置在上述载体的内侧，设置在上述载体并一同以轴为中心进行公转的左边差动行星齿轮及右边差动行星齿轮设置于上述载体的内侧，包括与上述左边差动行星齿轮相啮合的左边差动太阳齿轮以及与上述右边差动行星齿轮相啮合的右边差动太阳齿轮，上述左边差动太阳齿轮可向上述左边输出轴传递动力，上述右边差动太阳齿轮可向上述右边输出轴传递动力。

发明的效果

本发明实施例可通过在单个载体内设置减速齿轮组及差动齿轮组来实现紧凑化，并且，可通过内齿轮或外齿轮构成固定齿轮来选择减速比例。

并且，由于在贯通设置于载体的第二齿轮设置有差动行星齿轮，因此，用于支撑行星齿轮而设置的载体销将减少为一个，由此，使得由行星齿轮系统构成的差动齿轮组设置在载体内部，通过贯通设置在载体的第二齿轮和与第二齿轮相结合的第一齿轮来省略适用于现有减速器的行星齿轮支撑结构，从而可在由单个个体构成的载体设置上述差动齿轮组和减速齿轮组，无需形成额外的载体罩结构。

并且，在利用通常作为载体材料使用的铸件材料过程中，对由单个个体构成的载体的所有加工部位均可进行钻孔加工处理，因此，可在载体加工过程中解决载体的不平衡问题。

而且，可从本发明获得的效果并不限定于以上提及的效果，本发明所属技术领域的普通技术人员可通过以下内容明确理解未提及的其他效果。

附图说明

图1为本发明实施例的包括一体型载体的减速器的剖视图。

图2为本发明实施例的包括一体型载体的减速器的立体图。

图3为本发明实施例的载体的分解图。

图4及图5为本发明实施例的载体的立体图。

图6为本发明实施例的第一齿轮和第二齿轮的分解图。

图7为本发明实施例的第一齿轮和第二齿轮的立体图。

图8为本发明实施例的差动齿轮组的图。

图9为本发明实施例的包括适用内齿轮的一体型载体的减速器的剖视图。

图10为本发明实施例的适用内齿轮的立体图。

图11为本发明实施例的设置在两侧的孔型轴承支撑部的剖视图。

图12为本发明实施例的设置在两侧的孔型轴承支撑部的立体图。

图13为本发明实施例的在两侧设置有孔型轴承支撑部的载体的立体图。

附图标记的说明

10：减速齿轮组

11：第一齿轮

11a：第一齿轮环

11b：第一齿轮底座

12：第二齿轮

13：固定齿轮

14：输入轴

15：内置固定齿轮

20：差动齿轮组

21：左边差动太阳齿轮

22：右边差动太阳齿轮

23：左边差动行星齿轮

24：右边差动行星齿轮

25：左边输出轴

26：右边输出轴

30：载体

30a：载体销设置孔

30b：减速齿轮设置孔

30c：差动太阳齿轮设置槽

30d：差动行星齿轮设置槽

30e：减速齿轮设置槽

31：载体销。

具体实施方式

以下，参照附图，针对为了具体实现本发明的目的而适用于电动汽车的例示性一实施例进行说明。在说明本实施例的过程中，对于相同结构使用了相同的名称及相同的附图标记，因此，将省略对其的附加说明。

如图1的剖视图和图2的立体图所示，在本发明适用于电动汽车等的情况下，本发明可包括：输入轴14，用于从作为驱动力生成主体的驱动马达(未图示)等接收驱动力；减速齿轮组10，由用于接收上述输入轴14的驱动力的行星齿轮系统构成；差动齿轮组20，由行星齿轮系统构成，上述行星齿轮系统用于将由减速齿轮组10减速的动力向左边输出轴20及右边输出轴26传递；以及载体30，用于收容上述减速齿轮组10和差动齿轮组20，上述左边输出轴25和右边输出轴26贯通上述载体30并设置在上述差动齿轮组20。

如图4所示，上述载体30作为一个结构体，可在两侧支撑轴承，在内部形成有差动太阳齿轮设置槽30c，形成使得左边差动太阳齿轮21和右边差动太阳齿轮22能够旋转的孔形状的空间，在内部形成有差动行星齿轮设置槽30d，形成用于收容并设置与上述左边差动太阳齿轮21、右边差动太阳齿轮22实现齿轮结合的左边差动行星齿轮23、右边差动行星齿轮24的槽，在上述差动太阳齿轮设置槽30c和差动行星齿轮设置槽30d形成有空间，以使得上述左边差动太阳齿轮21、右边差动太阳齿轮22与左边差动行星齿轮23、右边差动行星齿轮24实现齿轮结合并相连接。

如图5所示，在上述载体30形成有减速齿轮设置孔30b，使得第二齿轮12贯通上述载体30并能够旋转，上述减速齿轮设置孔30b用于设置第二齿轮12并贯通上述差动行星齿轮设置槽30d。如图2所示，在设置在上述减速齿轮设置孔30b的第二齿轮12中，左边差动行星齿轮23以能够旋转的方式设置，用于设置右边差动行星齿轮24的载体销设置孔30a贯通上述差动行星齿轮设置槽30d，载体销31以无法旋转的方式设置在载体30，右边差动行星齿轮24以能够旋转的方式设置在上述载体销31。并且，如图5所示，在载体30的一侧形成有用于设置第一齿轮11的减速齿轮设置槽30e。

上述载体30的支撑方式如图1、图9所示，虽然，一侧为孔形状，用于支撑轴承的外轮，另一侧为轴形状，可支撑轴承的内轮，但是，如图10、图11、图12所示，两侧也可均为孔形状以支撑轴承的外轮。在上述说明中，载体30作为一个结构体，为了在载体30的内侧设置差动齿轮组20而需形成一侧为孔形状的结构，但是，对于另一侧而言，可根据需求形成为轴形状或孔形状。尤其，当两侧均为孔形状时，由于在通过轴承支撑载体30的固定部件侧和密封输入轴14之间的轴承结构层面上具有诸多优点，因此，如上述图10、图11、图12所示，轴承设置部位的两侧也可均为孔形状。

上述减速齿轮组10作为由行星齿轮系统形成的结构，可包括：第一齿轮11，设置在上述载体30的内侧，从上述输入轴14接收动力；第二齿轮12，在一侧形成有齿轮，另一侧贯通上述载体30，突出于另一侧的部位通过连接部件与上述第一齿轮11相结合；以及固定齿轮13，通过焊接、螺栓、销等以无法旋转的方式固定在减速器外壳等固定部件，沿着外侧圆周方向或内侧圆周方向形成有齿轮，与上述第二齿轮12实现齿轮结合。

如图6所示，上述第一齿轮11包括：第一齿轮环11a，在外侧形成有齿轮，与上述输入轴14实现齿轮结合；以及第一齿轮底座11b，内侧为中空，在中空设置有用于与上述第二齿轮12相结合并传递动力的花键、齿轮、固定销等连接部件，第一齿轮环11a和第一齿轮底座11b可通过压入、热压、焊接等方法相结合。

上述第二齿轮12呈圆杆形状，在一侧面形成有齿轮，在另一侧面的外侧形成有与上述第一齿轮11相结合的连接部件，在贯通上述载体30的设置过程中，轴承被圆杆形状的轴的外侧支撑并设置在上述载体30，通过向形成在上述一侧的齿轮与上述第一齿轮11相结合的面分别设置轴承或衬垫来以能够旋转的方式支撑。

上述第一齿轮11和第二齿轮12通过连接部件相结合，以能够传递动力，根据结合方法，在本发明中，在第二齿轮12的连接部的末端设置钢铁环、卡止环，或者，可向连接部内侧插入卡止环的永久固定方法来支撑第二齿轮12，使得其无法从轴方向脱离，或者，可通过通常技术轻易改变，例如，代替第一齿轮11与第二齿轮12之间的连接部件使用电动锁的固定方法。

如图1、图2所示，上述固定齿轮13在一侧形成有外齿轮，从而与上述第二齿轮12实现齿轮结合，可设置有支撑上述载体30的轴承，另一侧可通过焊接、螺栓、销等以无法旋转的方式设置在减速器外壳等固定部件。并且，如图9，图10所示，可更换上述外齿轮构成固定齿轮13，根据使用需求并按照减速比例以内齿轮构成内置固定齿轮15来与第二齿轮12实现齿轮结合。

在具有上述结构的减速齿轮组10中，可基于多个样品制造经验确认如下事实，即，当形成在上述第二齿轮12和第一齿轮11的齿轮齿数为齿数相对较少的第二齿轮12的2倍～5倍时，组装将变得简单。例如，若第二齿轮12与第一齿轮11的齿数并非倍数关系而是任意齿数，则输入轴14、第一齿轮11、第二齿轮12、固定齿轮13可通过行星齿轮系统相连接，在第一齿轮11与第二齿轮12能够传递动力的结合关系中，由于第一齿轮11的齿轮山位置和第二齿轮12的齿轮山形成位置分别在由3个构成的第一齿轮11、第二齿轮12中互不相同，因此，在与输入轴14实现齿轮结合的过程中，为了寻找能够与固定齿轮13实现齿轮结合的各个齿轮山，需每次在组装过程中寻找第一齿轮11、第二齿轮12的位置后进行固定组装，为了解决这种问题，不仅需制造专用的夹具来指定位置，而且，将导致组装变得繁琐且产生不必要的成本。但是，当按照本发明所公开的内容以第二齿轮12的齿数倍数形成第一齿轮11时，无论组装第二齿轮12的任何齿轮山，由于定位与第一齿轮11的齿轮山相同位置，无需专用夹具，可通过插入于第一齿轮11与第二齿轮12的齿轮山来使得组装变得简单。在实际齿轮结构层面上，2倍～5倍的限定具有实质含义，最大5倍数为最佳配置。并且，基于如上所述的原因，不同于通常由3个行星齿轮构成的行星齿轮系统，在根据需求由3个以上的行星齿轮构成减速齿轮组10的情况下，当以构成输入轴14、第一齿轮11、第二齿轮12、固定齿轮13的行星齿轮数量的倍数形成输入轴14、第一齿轮11、第二齿轮12、固定齿轮13的齿数时，由于每次以相同倍率形成齿轮山，因此，无需额外的专用组装夹具，即使在配置齿轮的状况下，也可轻易实现齿轮组装。

上述差动齿轮组20作为由行星齿轮系统形成的结构，包括：左边差动太阳齿轮21，在外侧形成有齿轮，在内侧形成有与左边输出轴25传递动力并相结合的花键等连接部件；右边差动太阳齿轮22，在外侧形成有齿轮，在内侧形成有与右边输出轴26传递动力并相结合的花键等连接部件；左边差动行星齿轮23，与上述左边差动太阳齿轮21实现齿轮结合；以及右边差动行星齿轮24，与上述右边差动太阳齿轮22实现齿轮结合，与上述左边差动行星齿轮23实现齿轮结合。

上述左边差动太阳齿轮21为圆板形状，在外侧形成有齿轮，内侧为中空，在中空形成有与上述左边输出轴25传递动力并相结合的花键等连接部件，与左边输出轴25相结合。

上述右边差动太阳齿轮22为圆板形状，在外侧形成有齿轮，内侧为中空，在中空形成有与上述右边输出轴26传递动力并相结合的花键等连接部件，与右边输出轴26相结合。

上述左边差动太阳齿轮21和右边差动太阳齿轮22相向设置在上述载体30的差动太阳齿轮设置槽30c，可在相向的侧面设置有衬垫或轴承。并且，左边差动太阳齿轮21和右边差动太阳齿轮22的齿轮以相向设置的面为中心隔开规定距离。

上述左边差动行星齿轮23呈内侧为中空的圆筒形状，内侧中空形成在载体销31等，使得其能够旋转，在外侧一部分形成有齿轮。

上述右边差动行星齿轮24呈内侧为中空的圆筒形状，内侧中空形成在载体销31等，使得其能够旋转，在外侧一部分形成有齿轮。

如图1及图7所示，上述左边差动行星齿轮23和右边差动行星齿轮24使上述左边差动行星齿轮23以能够旋转的方式设置在上述第二齿轮12，上述右边差动行星齿轮24以能够旋转的方式设置在载体销31，上述载体销31以无法旋转的方式设置在上述载体30，也可将左边差动行星齿轮23和右边差动行星齿轮24的方向转动180度来向第二齿轮12设置右边差动行星齿轮24并向载体销31设置左边差动行星齿轮23。

如图8所示，在具有上述结构的差动齿轮组20中，上述左边差动太阳齿轮21和右边差动太阳齿轮22的齿轮以相向的面为中心隔开规定距离，形成在与左边差动太阳齿轮21实现齿轮结合的左边差动行星齿轮23的外侧的齿轮延伸形成上述左边差动太阳齿轮21与右边差动太阳齿轮22隔开的规定距离，形成在与上述右边差动太阳齿轮22实现齿轮结合的右边差动行星齿轮24的外侧的齿轮也延伸形成上述左边差动太阳齿轮21与右边差动太阳齿轮22隔开的规定距离。齿轮以上述左边差动太阳齿轮21与右边差动太阳齿轮22隔开的规定距离延伸形成的左边差动行星齿轮23与右边差动行星齿轮24在延伸的相应齿轮部分中相互实现齿轮结合，可使得左边差动太阳齿轮21向右边差动太阳齿轮22循环传递正旋转、逆旋转来构成差动齿轮系统。

如上所述，以左边差动太阳齿轮21与右边差动太阳齿轮22相向的面为中心隔开规定距离的结构仅为示例，以使得上述左边差动太阳齿轮21和右边差动太阳齿轮22及左边差动行星齿轮23和右边差动行星齿轮24作为相同形态的构成部件且没有左右区分，并且，为了作为相同部件构成左边差动太阳齿轮21、右边差动太阳齿轮22及左边差动行星齿轮23、右边差动行星齿轮24，通过将形成于上述左边差动太阳齿轮21和右边差动太阳齿轮22的齿轮集中形成在左侧或右侧来在左侧、右侧的一侧单独形成隔开规定距离的空间后，也可根据结构和需求使用形成为其他形态的左边差动行星齿轮23和右边差动行星齿轮24来构成差动齿轮组20。

左边输出轴25作为与电动汽车的驱动轮直接连接的部件，通过与形成在上述左边差动太阳齿轮21的中空的连接部件相连接来向驱动轮传递驱动力。

右边输出轴26作为与电动汽车的驱动轮直接连接的部件，通过与形成在上述右边差动太阳齿轮22的中空的连接部件相连接来向驱动轮传递驱动力。

在上述结构中，本发明的工作如上所述，在由作为驱动力生成主体的驱动马达(未图示)等的转子构成或从转子接收动力的输入轴14开始传递驱动力，向与上述输入轴14实现齿轮结合的第一齿轮11传递输入轴的驱动力。在上述载体30中，作为由行星齿轮系统构成的减速齿轮组10的行星齿轮设置的上述第一齿轮11以能够传递动力的方式与第二齿轮12相结合，上述第二齿轮12与固定齿轮13实现齿轮结合，上述固定齿轮13以无法旋转的方式固定在减速器外壳或固定部件，随着上述输入轴14与第一齿轮11的齿数差异引起的减速和上述第二齿轮12与固定齿轮13的齿数差异引起的减速相乘，设置有上述减速齿轮组10的载体30使得输入轴14传递的驱动力按照由上述减速齿轮组10减速的旋转进行驱动。

在此情况下，如上所述，虽然设置在上述载体30的差动齿轮组20通过以能够传递驱动力的方式与由行星齿轮系统构成的左边差动太阳齿轮21、右边差动太阳齿轮22相结合的左边输出轴25、右边输出轴26来使得由上述减速齿轮组10减速的旋转驱动力以左右侧相同旋转驱动力传递到驱动轮等输出最终端，但是，在汽车等需要左侧旋转或右侧旋转的情况下，当需要差动时，通过与上述差动齿轮组20的左边差动太阳齿轮21、右边差动太阳齿轮22实现齿轮结合的同时相互齿轮结合的左边差动行星齿轮23、右边差动行星齿轮24的动力循环产生差动来沿着旋转方向向一侧方向传递较多的驱动力而向另一侧传递较少的驱动力。

在上述工作中，本发明实施例的包括行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型减速器载体结构可通过在减速齿轮组10内设置差动齿轮组20来实现紧凑化，并且，可防止在上述差动齿轮组20与减速齿轮组10之间产生干涉。

而且，针对通常使用大量铸件材料制造的载体30，本发明实施例可通过铣削或搁架进行预先处理，并且，在使用铸件材料的过程中，可通过平衡的差异来防止产生因高速旋转而产生的振动及噪音。

在本说明书中所使用的术语仅用于说明特定实施例，并不具有限定其他实施例相关范围的含义。除非在文脉上明确表示，否则单数的表达可包括复数的表达。包括技术术语或科学术语在内的在此使用的所有术语的含义与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的含义相同。在本说明书中所使用的术语中，通常使用的词典中定义的术语应解释成含义与相关技术在文脉上所具有的含义相同，除非在本说明书中明确定义，否则不应以理想化或过于形式化的含义加以解释。根据情况，对于本说明书中所定义的术语也不应以排除本说明书的实施例的含义加以解释。

在不脱离本发明的主旨的情况下，本发明所属技术领域的普通技术人员可对于本发明的发明要求保护范围进行多种变更实施，对于这种变更实施不应以从本发明的技术思想或观点中单独理解的含义加以理解。

Claims (14)

1.一种含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型减速器载体结构，其特征在于，

包括：

输入轴(14)，接收外部电源及动力来进行旋转；

减速齿轮组(10)，由行星齿轮系统构成，与上述输入轴(14)实现齿轮结合并接收动力；

差动齿轮组(20)，由行星齿轮系统构成，包括与左边差动太阳齿轮(21)、右边差动太阳齿轮(22)相连接并接收动力的左边输出轴(25)、右边输出轴(26)；以及

载体(30)，能够在内侧收容上述减速齿轮组(10)和差动齿轮组(20)，

上述载体(30)为一个结构体，两侧被支撑轴承支撑，能够在内侧收容上述减速齿轮组(10)和差动齿轮组(20)。

2.根据权利要求1所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型减速器载体结构，其特征在于，

上述减速齿轮组(10)包括：

第一齿轮(11)，设置在上述载体(30)的内侧，从上述输入轴(14)接收动力；

第二齿轮(12)，齿轮部贯通上述载体(30)并突出形成在载体(30)的一侧外侧，另一侧与上述第一齿轮(11)相结合；以及

固定齿轮(13)，设置在上述载体(30)的外侧，与上述第二齿轮(12)实现齿轮结合，以无法旋转的方式固定在包括减速器的外壳在内的固定部件，

上述第二齿轮(12)通过形成在上述固定齿轮(13)的齿轮进行旋转，同时，上述载体(30)通过上述第二齿轮(12)来以轴为中心进行自转。

3.根据权利要求2所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型减速器载体结构，其特征在于，

差动齿轮组(20)包括：

左边差动太阳齿轮(21)，设置在上述载体(30)的内侧，以轴为中心进行自转；

右边差动太阳齿轮(22)；

左边差动行星齿轮(23)，与上述载体(30)一同，以轴为中心进行公转，与上述左边差动太阳齿轮(21)实现齿轮结合；以及

右边差动行星齿轮(24)，与上述载体(30)一同，以轴为中心进行公转，与上述右边差动太阳齿轮(22)实现齿轮结合，

上述左边差动行星齿轮(23)向上述左边输出轴(25)传递动力，

上述右边差动行星齿轮(24)向上述右边输出轴(26)传递动力。

4.根据权利要求2所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，

上述第一齿轮(11)以能够旋转的方式设置在上述载体(30)的减速齿轮设置槽(30e)，上述第二齿轮(12)贯通载体(30)和第一齿轮(11)并以能够旋转的方式设置在减速齿轮设置孔(30b)，

上述第一齿轮(11)的外侧与上述输入轴(14)的外侧实现齿轮结合，上述第一齿轮(11)的内侧与上述第二齿轮(12)的外侧相结合，第一齿轮(11)和第二齿轮(12)结合成一个部件。

5.根据权利要求4所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，在与第一齿轮(11)结合成一个部件的第二齿轮(12)的结合部位外侧形成有包括花键在内的连接部件，第一齿轮(11)包括：第一齿轮底座(11b)，在内径设置有花键，以能够设置在形成于第二齿轮(12)的外侧的花键；以及第一齿轮环(11a)，在外侧形成有齿轮，能够在内侧设置上述第一齿轮底座(11b)，上述第一齿轮底座(11b)和第一齿轮环(11a)通过热装方法压入固定。

6.根据权利要求3所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，

上述载体(30)还包括载体销(31)，固定设置在上述载体(30)的内侧，

右边差动行星齿轮(24)设置在上述载体销(31)，

左边差动行星齿轮(23)设置在上述第二齿轮(12)，

上述左边差动行星齿轮(23)及右边差动行星齿轮(24)与上述载体(30)一同，以轴为中心进行公转，以上述第二齿轮(12)和载体销(31)为中心进行自转。

7.根据权利要求6所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，

上述左边差动太阳齿轮(21)的内侧与上述左边输出轴(25)实现齿轮结合，上述左边差动太阳齿轮(21)的外侧与上述左边差动行星齿轮(23)的外侧实现齿轮结合，上述右边差动太阳齿轮(22)的内侧与上述右边输出轴(26)实现齿轮结合，上述右边差动太阳齿轮(22)的外侧与上述右边差动行星齿轮(24)的外侧实现齿轮结合，

在上述左边差动太阳齿轮(21)与右边差动太阳齿轮(22)之间设置轴承或衬套来实现相互支撑，上述左边差动太阳齿轮(21)与右边差动太阳齿轮(22)的齿轮部相互隔开规定距离。

8.根据权利要求7所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，上述左边差动行星齿轮(23)和右边差动行星齿轮(24)的齿轮延伸形成至上述左边差动太阳齿轮(21)与右边差动太阳齿轮(22)之间的隔开距离末端为止，以使上述左边差动行星齿轮(23)与右边差动行星齿轮(24)相啮合。

9.根据权利要求8所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，左边差动行星齿轮(23)和右边差动行星齿轮(24)形成相同形状，只在配置方向上形成对比，左边差动太阳齿轮(21)和右边差动太阳齿轮(22)形成相同形状，只在配置方向上形成对比，以能够无差别使用。

10.根据权利要求6所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，上述载体(30)包括：

减速齿轮设置孔(30b)，以能够收容上述第二齿轮(12)的方式贯通形成；

载体销设置孔(30a)，以能够收容上述载体销(31)的方式形成；以及

差动太阳齿轮设置槽(30c)，以能够收容上述左边差动太阳齿轮(21)、右边差动太阳齿轮(22)的方式在载体(30)的内侧形成空间而成；

差动行星齿轮设置槽(30d)，以能够收容左边差动行星齿轮(23)、右边差动行星齿轮(24)的方式在载体(30)的外侧形成槽状；以及

减速齿轮设置孔(30b)，以能够设置上述第一齿轮(11)的方式在载体(30)的外侧形成槽状。

11.根据权利要求5所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，第一齿轮(11)的齿数为第二齿轮(12)的2倍～5倍，第一齿轮(11)的齿轮沟槽的位置与第二齿轮(12)的齿轮沟槽的位置相同。

12.根据权利要求11所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、固定齿轮(13)的齿数为以相同间隔沿着圆周方向设置在载体(30)的第一齿轮(11)、第二齿轮(12)的数量的倍数。

13.根据权利要求12所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，固定齿轮(13)由外齿轮构成并与第二齿轮(12)实现齿轮结合，内置固定齿轮(15)由内齿轮构成并与第二齿轮(12)实现齿轮结合，基于所需的减速比例更换上述固定齿轮(13)和内置固定齿轮(15)来构成减速齿轮组(10)。

14.根据权利要求10所述的含行星齿轮减速器和行星齿轮差动装置的一体型载体结构，其特征在于，以能够旋转的方式支撑载体(30)的轴承设置在载体(30)的两侧，在载体(30)形成有轴承设置部，呈孔形状，能够支撑上述轴承的外轮。