CN116729410A - 车辆事件记录缓冲器的事件片段长度的动态调整 - Google Patents

车辆事件记录缓冲器的事件片段长度的动态调整 Download PDF

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马吉德·科尔桑·瓦基尔扎德
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Zhe Xi Co
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Abstract

本发明涉及车辆事件记录缓冲器的事件片段长度的动态调整。由缓冲器片段长度调整系统(1)执行的方法可用于动态地调整被存储在车辆(2)的自动驾驶系统ADS(21)的事件记录缓冲器(3)中的数据的事件片段长度。缓冲器片段长度调整系统获得(1001)在车辆上的一个或多个传感器(22)的传感器数据。在传感器数据和/或ADS的软件的状态呈现满足事件记录触发标准时，缓冲器片段长度调整系统还标识(1002)支持该满足的触发事件条件。本公开还涉及根据前述的缓冲器片段长度调整系统、包括这种缓冲器片段长度调整系统的车辆、以及相应的计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质。

Description

车辆事件记录缓冲器的事件片段长度的动态调整
技术领域
本公开涉及动态地调整被存储在车辆的自动驾驶系统(ADS)的事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度。
背景技术
在汽车领域内，多年来一直有自主车辆开发的活动。越来越多的现代车辆具有高级驾驶员辅助系统(advanced driver-assistance system，ADAS)，以提高车辆安全性，并且更一般而言提高道路安全性。ADAS(例如可以由自适应巡航控件(ACC)、防撞系统、前向碰撞警告等为代表)是在驾驶时能够帮助车辆驾驶员的电子系统。此外，在不太远的将来，自主驾驶(Autonomous Driving，AD)将在较大程度上发现进入现代车辆的途径。AD和ADAS在本文中在通用术语下将被称为对应于所有不同的自动化水平(例如，由驾驶自动化的SAEJ3016级别(0-5)定义)的自动驾驶系统(Automated Driving System，ADS)。ADS可以被理解为各种组件的复杂组合，这些组件可以被定义为其中车辆的感知、决策和操作(至少部分地)由电子设备和机械而不是人类驾驶员来执行的系统。这可以包括对车辆、目的地以及周围环境的意识的处理。虽然自动化系统具有对车辆的控制，但是自动化系统允许人工操作员将所有或至少一些职责留给系统。为了感知其周围环境，ADS通常组合各种传感器，例如，雷达、激光机载扫描(LIDAR)、声纳、相机、导航和/或定位系统(例如，诸如GPS之类的GNSS)、里程表和/或惯性测量单元，在此基础上高级控制系统可以解释感觉信息(sensoryinformation)以标识适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。
当针对下一代ADAS特征开发ADS时，具有相关数据是至关重要的。此外，为了满足正在变化的客户需求和交通动态的变化，重要的是连续地测量和监视车队中的车辆(即，已经投入市场并正在使用的车辆，通常被称为生产车辆)所经历的事件。然而，存储和分析ADS车辆所经历的所有数据是很难的，因为这可能相当于每个单个驱动器具有数个TB的数据。存在大量聚焦于识别感兴趣的场景和事件的解决方案以触发数据存储。然而，还需要致力于和/或确保用于每个这样的触发事件的、仅相关的和/或最相关的数据被本地临时存储在车辆上，例如以避免在可以被卸载到例如后勤部门之前填充车辆的事件缓冲器，例如以用于进一步分析和/或包括在开发中。
发明内容
因此，本文的实施例的目的是提供一种方法，该方法用于以改进的和/或替代的方式动态地调整被存储在车辆ADS的事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度。
上述目的可以通过本文公开的主题来实现。在所附权利要求、以下描述和附图中阐述了各种实施例。
所公开的主题涉及由缓冲器片段长度调整系统执行的方法，该方法用于动态地调整被存储在车辆的ADS的事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度。缓冲器片段长度调整系统获得在车辆上的一个或多个传感器的传感器数据。在传感器数据和/或ADS的软件的状态呈现满足事件记录触发标准时，缓冲器片段长度调整系统还标识支持(underlying)所述满足的触发事件条件。此外，缓冲器片段长度调整系统确定与ADS相关的至少当前第一操作条件。此外，缓冲器片段长度调整系统基于触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置事件记录缓冲器的相应开始时间点和结束时间点，例如，事件片段长度。
所公开的主题还涉及缓冲器片段长度调整系统，用于(和/或被适用于和/或被配置为)动态地调整被存储在车辆的ADS的事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度。缓冲器片段长度调整系统包括传感器数据获取单元，用于获取在车辆上的一个或多个传感器的传感器数据。缓冲器片段长度调整系统还包括触发事件标识单元，用于在传感器数据和/或ADS的软件的状态呈现满足事件记录触发标准时标识支持该满足的触发事件条件。此外，缓冲器片段长度调整系统包括操作条件确定单元，用于确定与ADS相关的至少当前第一操作条件。此外，缓冲器片段长度调整系统包括动态缓冲器设置单元，用于基于触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置事件记录缓冲器的相应开始时间点和结束时间点，例如，事件片段长度。
此外，所公开的主题涉及车辆，该车辆包括本文所述的缓冲器片段长度调整系统。
此外，所公开的主题涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括具有计算机程序代码模块的计算机程序，该计算机程序代码模块被布置为使计算机或处理器执行本文所述的缓冲器片段长度调整系统的步骤，该计算机程序产品被存储在计算机可读介质或载波上。
所公开的主题还涉及一种非易失性计算机可读存储介质，该非易失性计算机可读存储介质上存储有所述计算机程序产品。
因此，引入了一种方法，该方法能够自动地调节在存储与有价值的车辆驾驶和/或系统事件有关的所捕获的场景、日志和/或测量数据时使用的缓冲器的片段长度。即，因为获得了在车辆上的一个或多个传感器的传感器数据，所以(例如，在车辆行驶时)(例如，连续地和/或间歇地)从在车辆上的各种传感器(例如，周围环境检测传感器、(一个或多个)制动传感器、(一个或多个)故障传感器等)导出和/或缓存指示当前感觉信息的数据。此外，即，因为在传感器数据(和/或ADS的软件的状态)呈现满足事件记录触发标准时标识支持所述满足的触发事件条件，所以后续检测符合事件记录触发标准的事件，以确定触发事件的状况。即，在车辆操作数据的所述时间记录缓冲器中发生调用和/或启动数据存储和/或数据收集的事件之后，导出触发事件的状况，例如，其类型和/或类别(例如，与感知相关的误差、关键性能指示符(KPI)超额等)。此外，即，因为确定了与ADS相关的至少当前第一操作条件，所以导出持续的(ongoing)或基本持续的(和/或最近持续的)、影响ADS(和/或鉴于ADS相关)操作条件，例如，车辆周围环境的(一个或多个)状态和/或车辆的(一个或多个)状态(例如，(一个或多个)内部状态)和/或ADS的(一个或多个)状态和/或其软件的(一个或多个)状态。此外，即，因为基于触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置事件记录缓冲器的相应开始时间点和结束时间点，例如，事件片段长度，所以通过评估被标识的触发事件条件和所确定的与ADS相关的一个或多个当前操作条件，鉴于触发事件可以定义和/或导出相应事件记录缓冲器的开始时间点和结束时间点，这些时间点被认为是和/或定义为相关的、适当的和/或与这种条件充分有关的。即，对于不同的触发事件条件和不同的与ADS相关的(一个或多个)操作条件，不同的数据存储时间段可以是相关的；例如，对于在某些与ADS相关的操作条件期间的某种类型的触发事件，某些开始时间点和/或结束时间点可能是充分的，但是对于在其它与ADS相关的操作条件期间的另一(或同一)类型的触发事件，其它开始时间点和/或结束时间点可能是充分的。即，与ADS相关的不同类型的操作条件可以例如推断不同的事件开始和/或事件类型。因此，不是如本领域中已知的针对所有的触发事件存储固定的缓冲器长度，利用引入的概念来提供一种方法：通过考虑触发事件条件和与ADS相关的(一个或多个)当前操作条件来动态地和/或自动地调整数据应当被存储的时间段。因此，通过根据所述条件调节事件记录缓冲器的缓冲器片段长度，用于每个相应事件触发数据存储的缓冲器存储装置可以被充分地设置，例如，被优化。这进而可以减少需要被分配用于数据存储的存储器，而存储器可以被分配给(例如，运行在)(例如，中央)计算节点上的其它应用。此外，实际上，这可以导致避免存储不必要的数据，这后续可以增加(例如，从生产车辆，其限制在于车载存储)捕获所有(或基本上所有)或越来越多的相关并且感兴趣的数据的概率。后续，这可以增加和/或最大化在(例如，生产车辆的)事件记录缓冲器中存储和可能保留所有或基本上所有(或越来越多的)所经历的事件的概率。因此，利用引入的概念，丢失罕见事件或边缘情况的概率可以被降低和/或最小化，后续增加监视能力的置信度。
为此，提供了一种方法，该方法用于以改进的和/或替代的方式动态地调整被存储在车辆ADS的事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度。
在下文中，将更详细地讨论上述方法的技术特征和对应的优点。
附图说明
非限制性实施例的各个方面，包括特定的特征和优点，将从以下详细描述和附图中容易地被理解，其中：
图1是根据本公开的实施例的示出示例性缓冲器片段长度调整系统的示意框图；
图2是根据本公开的实施例的描绘由缓冲器片段长度调整系统执行的示例性方法的流程图；
图3描绘了涉及与感知相关的误差的示例性场景的示意图；以及
图4描绘了涉及低/高KPI值的示例性场景的示意图，其中，场景标识被用于后续的缓冲器片段长度确定。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更全面地描述本公开的非限制性实施例，其中示出了本公开当前优选实施例。然而，本公开可以被体现在许多不同的形式，并且不应当被理解为限定于本文阐述的实施例。相同的附图标记始终表示相同的要素。图中一些框的虚线表示这些单元或动作是可选的而不是强制性的。
在下文中，本文根据涉及动态地调整被存储在车辆ADS的事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度的实施例，将公开一种方法，该方法能够自动地调节在存储与有价值的车辆驾驶和/或系统事件有关的、所捕获的场景、日志和/或测量数据时使用的缓冲器的片段长度。
现在参考附图，在图1中描绘了根据本公开的实施例的示例性缓冲器片段长度调整系统1的示意框图。缓冲器片段长度调整系统1适用于动态地调整被存储在车辆2的ADS21的事件记录缓冲器3中的数据的事件片段长度。事件记录缓冲器3可以由任何可行的至少第一缓冲器(例如，在RAM和/或诸如硬盘驱动器之类的数据存储装置中的例如环形缓冲器和/或FIFO缓冲器)来表示，该第一缓冲器旨在和/或被配置为存储与车辆2的有价值驾驶和/或系统事件有关的、所捕获的场景、日志和/或测量数据。事件记录缓冲器3可以相应地被配置为存储(例如，与车载传感器、总线、应用接口等相关联和/或来自车载传感器、总线、应用接口等的)例如原始数据和/或对象级别的数据和/或存储(与可预定的时间段有关的)车辆2中的基本上全部和/或所有数据。短语“缓冲器片段长度调整系统”可以指“缓冲器事件数据长度调整系统”、“缓冲器事件片段调整系统”、“缓冲器数据片段调整系统”、“缓冲器事件片段长度调整系统”、“缓冲器场景长度调整系统”、“缓冲器场景片段长度调整系统”、“缓冲器数据片段长度调整系统”、“缓冲器片段长度调节系统”和/或“评估系统”，而“由缓冲器片段长度调整系统执行的方法”可以指“由缓冲器片段长度调整系统执行的至少部分地计算机实现的方法”。此外，“用于动态地调整被存储在事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度”可以指“用于调整被存储在事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度”、“用于动态地调节被存储在事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度”、“用于动态地调整事件记录缓冲器的片段长度”、“用于动态地调整被存储在(要被存储在)事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度”和/或“用于动态地调整被存储在事件记录缓冲器中的数据的事件片段时长”，并且根据示例还可以指“用于动态地调整被存储在事件记录缓冲器中的数据的事件片段长度，该事件记录缓冲器被配置为存储所捕获的场景数据、日志、测量和/或传感器数据”。另一方面，短语“车辆的ADS[……]的事件记录缓冲器”可以指“与车辆的ADS[……]有关和/或相关联的事件记录缓冲器”。车辆2(其可以被称为主车辆或自我车辆)可以由任何任意的(例如，已知的)载人或无人车辆(例如，发动机驱动的或电力驱动的车辆，例如，轿车、卡车、货车、厢式货车、公共汽车和/或拖拉机)来表示。此外，术语“车辆”可以指“自主和/或至少部分地自主车辆”、“无人驾驶和/或至少部分地无人驾驶车辆”、和/或“自驱动和/或至少部分地自驱动车辆”，并且根据示例还可以指“生产车辆”、“车队车辆”、“投放车辆”、“道路交通车辆”和/或“公共道路车辆”。此外，在车辆2上的ADS 21可以由例如本领域已知的和/或有待开发的任何任意ADAS或AD系统来表示。此外，车辆2和/或ADS 21可以包括、设置有和/或车载有感知模块和/或系统(未示出)，该感知模块和/或系统适用于估计车辆2的周围环境，并且后续适用于(例如，通过(众所周知的)数字地图(未示出)，例如，高清晰度(HD)地图和/或其等效物和/或接替产品)估计周围环境的世界视图(world view)。感知系统可以指(例如，被包括在车辆2和/或ADS 21的一个或多个电子控制模块、ECU和/或节点中的，适用于和/或被配置为解释(与车辆2的驾驶相关的)感觉信息的)任何众所周知的系统、模块和/或功能，用于标识例如对象、障碍物、车辆车道、相关标志、适当的导航路径等。因此，感知系统(其可以适用于支持例如传感器融合、跟踪、定位等)可以适用于依赖感觉信息。这样的示例性感觉信息可以例如从被包括在车辆2中的和/或被设置在车辆2上的适用于感测和/或感知车辆2的行踪和/或周围环境的(例如，众所周知的)一个或多个传感器导出，这些传感器例如由一个或多个周围环境检测传感器(例如，图像捕获设备，例如，(一个或多个)相机、(一个或多个)雷达、(一个或多个)激光机载扫描、超声等)中的一者或者组合和/或定位系统、里程表、惯性测量单元来表示。换句话说，因此感知系统在本上下文中被理解为负责从车载传感器(例如，从周围环境检测传感器等)获取原始传感器数据并且将该原始数据转换为场景理解的系统。
如在示例性的图1中以示例性的方式示出的，缓冲器片段长度调整系统1(例如，通过传感器数据获取单元101)适用于和/或被配置为获取在车辆2上的一个或多个传感器22的传感器数据。因此，(例如，在车辆行驶时)(例如，连续地和/或间歇地)从在车辆2上的各种传感器22(例如，周围环境检测传感器、(一个或多个)制动传感器、(一个或多个)故障传感器等)导出和/或缓存指示当前感觉信息的数据。
传感器数据可以以任何可行(例如，已知)的方式(例如，连续地和/或间歇地)被获得，并且还可以在例如在车辆2行驶时和/或静止不动时被获得。此外，传感器数据可以是任何可行(例如，已知)的格式，并且所获得的传感器数据的范围还可以是任何可行的幅度。(一个或多个)传感器22可以由鉴于ADS 21适用于提供相关的传感器数据的任何可行的一个或多个(例如，已知的)车辆2上的传感器来表示，这些传感器例如包括(一个或多个)传动系传感器、(一个或多个)制动传感器、故障传感器、被适用于捕获车辆2的周围环境的周围环境检测传感器等。短语“获得传感器数据”可以指“捕获、导出和/或缓存传感器数据”和/或“获得在所述车辆上的传感器数据”，并且根据示例还可以指“连续地和/或间歇地获得传感器数据”。此外，“一个或多个传感器的传感器数据”可以指“来自一个或多个传感器的传感器数据”和/或“由一个或多个传感器捕获的传感器数据”。根据示例，短语“获得在所述车辆上的一个或多个传感器的传感器数据”可以指“获得与ADS相关的状态和/或状态数据，至少包括在所述车辆上的一个或多个传感器的传感器数据”。
如在示例性的图1中以示例性的方式示出的，缓冲器片段长度调整系统1(例如，通过触发事件标识单元102)还适用于和/或被配置为在传感器数据(和/或ADS 21的软件的状态)呈现满足事件记录触发标准时标识支持所述满足的触发事件条件。因此，后续检测符合事件记录触发标准的事件，确定触发事件的状况。即，在车辆2操作数据的所述时间记录缓冲器3中发生调用和/或启动数据存储和/或数据收集的事件之后，导出触发事件的状况，例如，其类型和/或类别(例如，与感知相关的误差、KPI超额等)。
检测触发事件的发生可以以任何可行(例如，已知)的方式来实现，无论所述触发事件是从传感器数据导出还是从与ADS相关的软件(或与ADS相关的软件中)的状态导出。触发事件(例如，如本领域中已知的)可以由符合事件触发标准的任何可行事件(例如，与ADS相关事件和/或与ADS性能相关的事件(例如，关键事件和/或安全关键事件))来表示，事件触发标准(例如，如本领域中已知的)可以由规定在什么状况下事件记录应该被触发的任何可行的一个或多个条件(例如，与ADS相关的条件和/或与ADS性能相关的条件)来表示，任何可行的一个或多个条件例如可以由以下项中的一个或多个来表示和/或包括下项中的一个或多个：车辆紧急制动系统的激活、关键性能指示符(KPI)值下降到低于(和/或超过)可预定的KPI阈值、感知误差和/或感知差异超过可预定的限度、在检测到的无对象区域中不同周围环境检测传感器(例如，相机和激光雷达)之间的差异超过可预定的限度、由车辆驾驶员取代ADS 21的主动驾驶模式、车辆驾驶员的压力水平超过可预定的压力水平阈值、系统之间的可预定程度的差异、其它车辆的某些行为、某些检测到(例如，陌生)的物体，某些罕见事件等。短语“在[……]时标识支持所述满足的触发事件条件”可以指“在[……]时导出、评估、确定、分类和/或归类支持所述满足的触发事件条件”、“在[……]时标识支持所述满足的触发事件状况和/或特性”、“在[……]时标识在所述满足背后和/或引起所述满足的触发事件条件”，并且根据示例还可以指“在[……]时标识支持所述满足的触发事件的事件类型和/或类别”。另一方面，短语“在[……]呈现满足事件记录标准时”可以指“当和/或如果在[……]呈现满足事件记录标准时”、“在[……]展现和/或导致事件记录标准的满足时”、“在[……]满足事件记录标准时”、“在[……]呈现满足至少第一事件触发条件时”、“在[……]呈现满足可预定的事件记录标准时”、“在[……]呈现满足触发标准时”和/或“在[……]呈现满足事件记录标准时，事件记录标准规定在什么状况下(和/或对于哪些事件)事件记录和/或数据存储应当被触发的条件”。此外，“在所述传感器数据呈现满足时”可以指“在所述传感器数据的至少一部分呈现满足时”和/或“在所述传感器数据有助于呈现满足时”，而“在[……]ADS的软件的状态呈现满足时”可以指“在[……]ADS的软件的所导出和/或所确定的状态呈现满足时”和/或“在[……]ADS软件的状态有助于呈现满足时”。根据示例，短语“在所述传感器数据(和/或ADS的软件的状态)呈现满足事件记录触发标准时，标识支持所述满足的触发事件条件”可以指“检测触发事件的发生并且标识所述触发事件的条件(例如，类型和/或类别)”。
如在示例性的图1中以示例性的方式示出的，缓冲器片段长度调整系统1(例如，通过操作条件确定单元103)还适用于和/或配置为确定与ADS相关的至少当前第一操作条件。因此，导出持续的或基本持续的(和/或最近持续的)操作条件，这些操作条件影响ADS 21(和/或鉴于ADS21相关)，例如，车辆周围环境的(一个或多个)状态和/或车辆2和/或ADS 21和/或其软件的(一个或多个)状态(例如，(一个或多个)内部状态)。
与ADS相关的(一个或多个)操作条件(其例如可以(例如，经由感知系统)至少部分地从所获得的传感器数据导出和/或从其中推导，和/或从ADS 21和/或车辆2的软件内导出)可以由影响ADS 21的(和/或鉴于ADS 21被认为和/或被标识为相关的)任何可行操作条件来表示。与ADS相关的操作条件可以相应地由例如车辆周围的(一个或多个)状态和/或环境状况(例如，天气和/或道路类型等)和/或与区域相关的状况(例如，当前车辆位置的国家和/或车辆注册的国家等)来表示，和/或由车辆2的车辆状态(例如，车辆2的速度、加速度、主动传感器等)、车辆2的(一个或多个)驾驶状态(例如，动态驾驶任务(Dynamic DrivingTask，DDT)和/或DDT回退等)、车辆2的(一个或多个)主动特征类型、用于ADS 21和/或车辆2中的例如不同算法的软件(例如，ADS软件)内的(一个或多个)内部状态(例如，(一个或多个)条件、(一个或多个)状态、(一个或多个)参数值、(一个或多个)信号等)(例如，状态机器的(一个或多个状态)和/或一个或多个软件参数的(一个或多个)值等)、和/或车辆2的(一个或多个)内部状态(例如为了估计例如感知系统的所谓外部传感器的致动器能力和/或(一个或多个)状态例如从所谓内部传感器22测量的内部状态)来表示。短语“确定与ADS相关的至少当前第一操作条件”可以指“导出和/或建立与ADS相关的至少当前第一操作条件”、“确定与ADS相关的至少当前(或基本当前)第一操作条件”、“确定与ADS相关的至少持续(或基本持续)的第一操作条件”、“确定ADS影响的至少当前第一操作条件”和/或“确定与ADS相关的至少当前第一操作条件”，并且根据示例还可以指“确定与驾驶相关的至少当前第一操作条件”、“确定与ADS相关的至少当前第一操作条件，其包括车辆周围环境的状态和/或状态(例如，所述ADS、所述车辆和/或所述ADS的软件的内部状态)”。
可选地，并且如在示例性的图1中以示例性的方式示出的，缓冲器片段长度调整系统1(例如，通过可选的缓冲器约束确定单元104)还可以适用于和/或配置为确定与缓冲器相关的至少当前第一约束。因此，可以建立与事件记录缓冲器3相关联和/或有关的持续的或基本持续的和/或最近持续的条件、约束和/或限制，例如，其当前或基本当前可用的存储容量。鉴于事件记录缓冲器3，与缓冲器相关的约束可以由可应用的任何可行的一个或多个(例如，与其平台相关的)约束来表示。短语“确定与缓冲器相关的至少当前第一约束”可以指“导出和/或建立与缓冲器相关的至少当前第一约束”、“确定与缓冲器相关的至少当前(或基本当前)第一约束”、“确定与缓冲器相关的至少持续的和/或最近持续的第一约束”和/或“确定与缓冲器平台相关的至少当前第一约束”。
如在示例性的图1中以示例性的方式示出的，缓冲器片段长度调整系统1(例如，通过动态缓冲器设置单元105)还适用于和/或被配置为基于触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点，例如，事件片段长度。因此，通过评估所标识的触发事件条件和所确定的与ADS相关的一个或多个当前操作条件，鉴于触发事件可以定义和/或导出相应事件记录缓冲器的开始时间点和结束时间点，这些时间点被认为是和/或定义为相关的、适当的和/或与这种条件充分有关。即，对于不同的触发事件条件和不同的与ADS相关的(一个或多个)操作条件，不同的数据存储时间段可以是相关的；例如，对于在某些与ADS相关的操作条件期间的某种类型的触发事件，某些开始时间点和/或结束时间点可能是充分的，但是对于在其它与ADS相关的操作条件期间的另一(或同一)类型的触发事件，其它开始时间点和/或结束时间点可能是充分的。即，与ADS相关的不同类型的操作条件可以例如推断不同的事件开始和/或事件类型。因此，不是如本领域中已知的针对所有的触发事件存储固定的缓冲器长度，而是利用引入的概念提供一种方法：通过考虑触发事件条件和与ADS相关的(一个或多个)当前操作条件来动态地和/或自动地调整数据应当被存储的时间段。因此，通过根据所述条件调整事件记录缓冲器3的缓冲器片段长度，用于每个相应事件触发数据存储的缓冲器存储装置可以被充分地设置，例如，被优化。这进而可以减少需要被分配用于数据存储的存储器，而存储器可以被分配给(例如，运行在)(例如，中央)计算节点上的其它应用。此外，实际上，这可能导致避免存储不必要的数据，这后续可以增加(例如，从生产车辆，其限制在于车载存储)捕获所有(或基本上所有)或越来越多的相关并且感兴趣的数据的概率。后续，这可以增加和/或最大化在(例如，生产车辆的)事件记录缓冲器3中存储和可能保留所有或基本上所有(或越来越多的)所经历的事件的概率。因此，利用引入的概念，丢失罕见事件或边缘情况的概率可以被降低和/或最小化，后续增加监视能力的置信度。
如果可选地已经确定了与缓冲器相关的至少当前第一约束，则设置相应开始时间点和结束时间点还可以可选地包括(和/或动态缓冲器设置单元105还可以可选地适用于和/或配置为)附加地基于与缓冲器相关的至少当前第一约束来设置所述开始时间点和/或所述结束时间点。因此，通过评估所标识的触发事件条件和所确定的与ADS相关的一个或多个当前操作条件(除此之外还通过评估所确定的与缓冲器相关的一个或多个当前约束)，鉴于触发事件可以定义和/或导出相应事件记录缓冲器的开始时间点和结束时间点，这些时间点被认为是和/或定义为相关的、适当的和/或与这种条件和(一个或多个)这种约束充分有关的。即，对于不同的触发事件条件和不同的与ADS相关的(一个或多个)操作条件以及与缓冲器相关的约束，不同的数据存储时间段可以是相关的；例如，对于在某些与ADS相关的操作条件以及与缓冲器相关的约束期间的某种类型的触发事件，某些开始时间点和/或结束时间点可能是充分的，但是对于在其它(或同一)与ADS相关的操作条件以及在其他与缓冲器相关的约束期间的另一(或同一)类型的触发事件，其它开始时间点和/或结束时间点可能是充分的，例如，如果时间记录缓冲器当前具有例如有限的存储容量，则优选较短的时间段。因此，可以通过考虑触发事件条件和与ADS相关的(一个或多个)当前操作条件以及除此之外的与缓冲器相关的(一个或多个)当前约束，来动态地和/或自动地调整来自ADS 21的数据与存储相关的时间段。因此，通过根据所述条件和(一个或多个)约束调节事件记录缓冲器3的缓冲器片段长度，用于每个相应事件触发数据存储的缓冲器存储装置甚至还可以被充分地设置，例如，被优化。短语“设置所述事件记录缓冲器的相应开始时间点和结束时间点”在整个公开中可以指“设置所述事件记录缓冲器的事件片段长度的相应开始时间点和结束时间点”、“定义、调节和/或确定所述事件记录缓冲器的相应开始时间点和结束时间点”、“设置数据应当被存储在所述事件记录缓冲器中的时间段”、“设置对所述触发事件可应用的和/或有效的所述事件记录缓冲器的相应开始时间点和结束时间点”和/或“设置与捕获(例如，支持和/或导致)所述触发事件相关的和/或与捕获与所述触发事件相关联的一个或多个事件相关的所述事件记录缓冲器的相应开始时间点和结束时间点”。另一方面，短语“基于触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件”可以指“基于对触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件的评估”和/或“将触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件用作输入”。此外，“附加地基于所述与缓冲器相关的至少当前第一约束”可以指“附加地基于对所述与缓冲器相关的至少当前第一约束的评估”和/或“附加地将所述与缓冲器相关的至少当前第一约束用作输入”。
开始时间点和结束时间点可以分别由任何可行的时间点(发生在触发事件发生之前和/或之后)来表示，将触发事件条件和与ADS相关的(一个或多个)当前操作条件(以及可能附加地与缓冲器相关的至少(一个或多个)当前约束)作为输入来确定这些时间点，并且开始时间点和结束时间点之间的时间段可以是任何可行的时长，例如，从小于一秒到几十秒或甚至更长的范围。可以使用被标识的触发事件条件和所确定的与ADS相关的至少当前第一操作条件(以及可能附加地所确定的与缓冲器相关的至少当前第一约束)作为输入来以任何可行的方式实现事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点设置。可选地，然而，设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点可以包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以可选地适用于和/或被配置为)：从预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选中导出所述开始时间点和/或所述结束时间点，预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选与不同触发事件条件和与ADS相关的操作条件预先相关联。因此，(例如，以基于查找的方式)从发现所标识的触发事件条件和所确定的与ADS相关的(一个或或多个)操作条件之间的(至少在可预定的程度上的)匹配中可以检索开始时间点和/或结束时间点，其中，与相应的开始时间点和/或结束时间点(和/或时间段)预先相关联的不同触发事件条件和与ADS相关的操作条件的(例如，在示例性数据库db中可用的)预定义集合被认为与相应条件相关。因此，以这种方式，可以导出预定义的缓冲器片段长度，这些缓冲器片段长度与如下触发事件条件和与ADS相关的(一个或多个)操作条件相关联，该触发事件条件和与ADS相关的(一个或多个)操作条件等于和/或类似于所标识的触发事件条件和所确定的与ADS相关的至少当前第一操作条件。可能地，设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点可以包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以可选地适用于和/或被配置为)：从预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选中导出所述开始时间点和/或所述结束时间点，预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选与不同触发事件条件、与ADS相关的操作条件和与缓冲器相关的约束预先相关联。以这种方式，可以导出预定义的缓冲器片段长度，这些缓冲器片段长度与如下触发事件条件、与ADS相关的(一个或多个)操作条件和与缓冲器相关的约束相关联，该触发事件条件、与ADS相关的(一个或多个)操作条件和与缓冲器相关的约束等于和/或类似于所标识的触发事件条件、所确定的与ADS相关的至少第一操作条件和可选地所确定的与缓冲器相关的至少当前第一约束。短语“从预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选中导出所述开始时间点和/或所述结束时间点”可以指“从预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选中确定、检索，估计和/或插入所述开始时间点和/或所述结束时间点”、“从可用的、预定的和/或查找提供的开始时间候选和结束时间候选中导出所述开始时间点和/或所述结束时间点”和/或“除了预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选之外，在可预定的程度上，从发现匹配的开始时间候选和/或结束时间候中导出所述开始时间点和/或所述结束时间点”，而“候选”可以指“选项和/或替代”。另一方面，短语“与不同触发事件条件和与ADS相关的操作条件预先相关联”可以指“针对不同触发事件条件和与ADS相关的操作条件定义和/或链接到不同触发事件条件和与ADS相关的操作条件”，并且根据示例还可以指“与不同触发事件条件、与ADS相关的操作条件和与缓冲器相关的约束预先相关联”。
例如，附加地或替代地，如果所标识的触发事件条件指示超额和/或未达到可预定的KPI阈值，和/或如果所标识的触发事件条件指示与感知相关的误差超过可预定的差异阈值，则设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点可以可选地包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以可选地适用于和/或被配置为)：评估所获得的传感器数据的至少一部分以标识支持(underlying)触发事件的一个或多个事件，所述一个或多个事件的时间范围形成开始时间点和/或结束时间点的基础。因此，通过评估(例如，反向跟踪和/或逆向评估)所获得的传感器数据和/或缓冲数据(例如，包括所确定的与ADS相关的至少当前第一操作条件和可能可选地所确定的与缓冲器相关的至少当前第一约束)，可以发现支持触发事件、与触发事件相关和/或导致触发事件的一个或多个事件(例如，所标识的场景)，并且所发现的一个或多个事件(例如场景)的有关时间范围用于设置事件记录缓冲器3的开始时间点和/或结束时间点的输入。例如，如前所述，与ADS相关的不同类型的操作条件可以推断不同的事件开始和/或事件类型。因此，通过考虑所标识的一个或多个事件的时间范围(例如，所标识的一个或多个事件(例如，所标识的场景)的所标识的开始点和/或开始形成开始时间点的基础，和/或所标识的一个或多个事件(例如，触发事件)的所标识的结束点和/或所述场景的结束点形成结束时间点的基础)来调节事件记录缓冲器3的开始时间点和/或结束时间点，用于触发事件的缓冲器片段长度可以被充分地设置(例如，优化)。
为了说明这一点，图3描绘了涉及与感知相关的误差的示例性场景，而图4描绘了涉及低/高KPI值的示例性场景，其中场景标识用于后续的缓冲器片段长度确定。图3a描绘了来自与感知有关的两个不同路径(本文中的由至少第一车载视觉传感器估计的无对象区域和由车载LIDAR估计的无对象区域)的输出，这些输出被比较并且被发现不匹配和/或未对准4，因此触发数据收集。为了根据要存储在事件记录缓冲器3中的数据来确定该片段的适当的开始时间点，可以从触发位置根据时间向后分析可用的缓冲数据，以发现该差异的开始5，如图3b中的示例性方式所示，该差异可能不同于较大的差异4。例如，在这种情况下，结束时间点可以被设置为触发事件的时间点。以类似的方式，图4a描绘了KPI值的超额6如何触发数据收集，KPI值例如与后侵占时间(Post Encroachment Time，PET)、碰撞时间(Time To Collision，TTC)等有关；本文中超额6由靠近自我车辆2前方的抄近道的另一车辆7表示。图4b描绘了如何在缓冲数据中标识与该KPI值相关的场景。该场景的开始点8和可能的结束点一旦被确定，这些就可以用于定义事件记录缓冲器3的开始时间点和结束时间点。可以注意，结束点可能不一定已经发生在KPI超额点处，但是可能稍后随着情形的发展而被确定。短语“评估所获得的传感器数据的至少一部分”可以指“评估所获得的传感器数据的至少一部分和所确定的与ADS相关的至少当前第一条件”和/或“评估所获得的传感器数据的至少一部分和可能其他缓冲数据”，并且根据示例还可以指“反向评估和/或逆向评估和/或反向跟踪所获得的传感器数据的至少一部分”和/或“评估所获得的传感器数据的至少一部分、所确定的与ADS相关的至少当前第一条件和与缓冲器相关的至少当前第一约束”。此外，根据示例，“评估所获得的传感器数据的至少一部分”还可以指“当所标识的触发事件条件指示可预定的KPI阈值超额和/或未达到时和/或当所标识的触发事件条件指示与感知相关的误差超过可预定的差异阈值时，评估所获得的传感器数据的至少一部分”。另一方面，短语“以标识支持所述触发事件的一个或多个事件”可以指“以发现支持所述触发事件的一个或多个事件”和/或“以标识支持所述触发事件的一个或多个事件、与所述触发事件相关的一个或多个事件和/或导致所述触发事件的一个或多个事件”，并且根据示例还可以指“以标识支持所述触发事件的至少第一场景”。此外，“所述一个或多个事件的时间范围形成所述开始时间点和/或结束时间点的基础”可以指“所述一个或多个事件(例如，被标识的(一个或多个)场景)的时间范围定义所述开始时间点和/或结束时间点”，并且根据示例还可以指“所述一个或多个事件的时间范围和所确定的与ADS相关的至少当前第一条件形成所述开始时间点和/或结束时间点的基础”和/或“所述一个或多个事件的时间范围和所确定的与ADS相关的至少当前第一条件以及可选地所确定的与缓冲器相关的至少当前第一约束形成所述开始时间点和/或结束时间点的基础”。此外，根据示例，“所述一个或多个事件的时间范围形成所述开始时间点和/或结束时间点的基础”可以指“所标识的一个或多个事件(例如，所标识的场景)的所标识的开始点和/或开始形成开始时间点的基础，和/或所标识的一个或多个事件(例如，触发事件)的所标识的结束点和/或所述场景的结束点形成结束时间点的基础”。
此外，附加地或替代地，设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点可以可选地包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以可选地适用于和/或被配置为)：将触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件作为输入馈送到机器学习模型9，该机器学习模型9基于该输入被训练为输出被定义为充分的相应开始时间点和/或结束时间点。因此，通过将所识别的触发事件条件和所确定的与ADS相关的(一个或多个)操作条件(以及可能可选地所确定的与缓冲器相关的至少当前第一约束)馈送到这种机器学习模型9(例如，由神经网络表示)，可以设置事件记录缓冲器开始时间点和/或结束时间点，这些时间点对于这些条件和/或约束是优选的和/或充分的，对于触发事件是可应用的。因此，通过基于来自机器学习模型9的输出来调节事件记录缓冲器3的开始时间点和/或结束时间点，用于触发事件的缓冲器片段长度可以被充分地设置(例如，优化)。
机器学习模型9可以由任何可行的机器学习模型和/或神经网络来表示，该机器学习模型和/或神经网络被训练为(使用所标识的触发事件条件和所确定的与ADS相关的(一个或多个)操作条件，以及还可能使用可选地所确定的与缓冲器相关的至少当前第一约束作为(一个或多个)输入)输出被定义为(和/或被认为是)充分的、优选的、适当的和/或最优的相应开始时间点和结束时间点。根据示例性实施方式，(一个或多个)输入可能相对于聚类算法而使用，以提取具有比纯数据更高可靠性的触发事件条件(例如，事件类型)。然后，该步骤之后可以是神经网络9，该神经网络9用于使用可能扩充的(一个或多个)输入和初始输入来输出缓冲器开始时间点和结束时间点(和可能与其相关联的相关联的置信度水平)。训练这样的基于机器学习的系统9可以通过分析先前收集的数据以发现所需的缓冲器片段长度来完成，该缓冲器片段长度足以发现事件中的相关信息，并且可能还足以初始化系统组件。因此，这对输入(即，初始训练数据)和输出(即，所分析的优选的(例如，最优的)缓冲器片段长度)可以用作训练数据。即，来自不同触发事件条件(例如，事件类型)的数据可以被使用，(与运行时的可用数据对应的)适当的特征可以被提取，并且可能和与相应的与缓冲器相关的约束一起被馈送到机器学习模型9中。可以注意，触发事件条件(例如，事件类型)和与ADS相关的操作条件都可以被包含在与每个事件有关的初始训练数据中。此外，因为数据已经可用于分析，所以可以推导实际所需的和/或优选的缓冲器片段长度(其可能比所记录和所存储的片段短得多)，机器学习模型9的输出可以被训练为该缓冲器片段长度。短语“将触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件作为输入馈送”可以指“输入触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件”，并且根据示例还可以指“将触发事件条件、所述与ADS相关的至少当前第一操作条件和所述与缓冲器相关的至少当前第一约束作为输入馈送”。此外，根据示例，“机器学习模型”可以指“神经网络”，而“被定义为充分的开始时间点和/或结束时间点”可以指“被定义为和/或被认为是充分的、优选的、适当的和/或最优的开始时间点和/或结束时间点”。
可选地，设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点可以可选地包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以可选地适用于和/或被配置为)：如果与开始时间点有关的估计置信度水平超过开始时间点置信度阈值，则基于触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置开始时间点，和/或如果与结束时间点有关的估计置信度水平超过结束时间点置信度阈值，则基于触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置结束时间点。因此，针对相应开始时间点和结束时间点估计的可能确定的置信度水平可以与相应可预定的开始时间点置信度阈值和结束时间点置信度阈值进行比较，此时，仅当相关联的置信度水平超过对应置信度阈值时，基于触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件(并且可能还基于可选地所确定的与缓冲器相关的至少当前第一约束)来设置开始时间点和/或结束时间点。如果针对开始时间点估计的置信度水平未能达到和/或超过开始时间点置信度阈值，则例如可预定的通用开始时间点和/或时间段可以被利用，并且以类似的方式，如果针对结束时间点估计的置信度水平未能达到和/或超过结束时间点置信度阈值，则例如可预定的通用结束时间点和/或时间段可以被利用。因此，以这种方式，可以避免使用置信度水平不充足的开始时间点和/或结束时间点。
开始时间点置信度阈值和结束时间点置信度阈值可以分别被定义在任何可行的水平，相应的水平可以相同或可以不同。此外，可以以任何可行(例如，已知)的方式来确定和/或估计与相应开始时间点和结束时间点相关联的相应开始时间点和结束时间点置信度水平。短语“如果与所述开始时间点有关的估计置信度水平超过开始时间点置信度阈值”可以指“仅当与所述开始时间点有关的估计置信度水平超过开始时间点置信度阈值时”、“如果针对所述开始时间点估计的置信度水平超过开始时间点置信度阈值”和/或“如果与所述开始时间点有关的估计置信度水平超过可预定的置信度阈值”。以类似的方式，短语“如果与所述结束时间点有关的估计置信度水平超过结束时间点置信度阈值”可以指“仅当与所述结束时间点有关的估计置信度水平超过结束时间点置信度阈值时”、“如果针对所述结束时间点估计的置信度水平超过结束时间点置信度阈值”和/或“如果与所述结束时间点有关的估计置信度水平超过可预定的置信度阈值”。根据示例，“如果与所述开始时间点有关的估计置信度水平超过开始时间点置信度阈值”可以指“如果与所述开始时间点有关的估计置信度水平超过开始时间点置信度阈值，则以别的方式将所述开始时间点设置为可预定的和/或预定义的(例如，通用的)时间点”，而以类似的方式，“如果与所述结束时间点有关的估计置信度水平超过结束时间点置信度阈值”可以指“如果与所述结束时间点有关的估计置信度水平超过结束时间点置信度阈值，则以别的方式将所述结束时间点设置为可预定的和/或预定义的(例如，通用的)时间点”。此外，根据示例，短语“基于触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置开始时间点”可以指“基于触发事件条件、所述与ADS相关的至少当前第一操作条件和所述与缓冲器相关的至少当前第一约束来设置开始时间点”，而以类似的方式，根据示例，“基于触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置结束时间点”可以指“基于触发事件条件、所述与ADS相关的至少当前第一操作条件和所述与缓冲器相关的至少当前第一约束来设置结束时间点”。
如图1还示出，缓冲器片段长度调整系统1包括传感器数据获取单元101、触发事件标识单元102、操作条件确定单元103、可选的缓冲器约束确定单元104和动态缓冲器设置单元105，所有这些已经在上文较详细地描述。此外，用于动态地调整被存储在车辆2的ADS 21的事件记录缓冲器3中的数据的事件片段长度的本文实施例可以通过一个或多个处理器(例如，处理器106，例如，由至少第一中央处理单元(CPU)、至少第一图形处理单元(GPU)、至少第一张量处理单元(TPU)、和/或至少第一现场可编程门阵列(FPGA)表示)和用于执行本文实施例的功能和动作的计算机程序代码来实现。所述程序代码还可以作为计算机程序产品提供，例如，以承载计算机程序代码的数据载体的形式，该计算机程序代码当本文的实施例被加载到缓冲器片段长度调整系统1中时用于执行本文的实施例。一种这样的载体可以采用CD/DVD ROM盘和/或硬盘驱动器的形式，然而对于其它的数据载体也是可行的。此外，计算机程序代码可以作为服务器上的纯程序代码提供，并且被下载到缓冲器片段长度调整系统1。缓冲器片段长度调整系统1还可以包括存储器107，该存储器107包括一个或多个存储器单元。存储器107可选地包括高速随机存取存储器(例如，DRAM、SRAM、DDR RAM)或其它随机存取固态存储器设备，并且还可选地包括非易失性存储器(例如，一个或多个磁盘存储设备、光盘存储设备、闪存设备或其它非易失性固态存储设备)。此外，存储器107可以被布置为用来存储例如信息，并且还被布置为存储数据、配置、调度和应用，以当本文的方法在缓冲器片段长度调整系统1中被执行时执行这些方法。例如，计算机程序代码可以被实现在嵌入式处理器106的被存储在闪存107中的固件中，和/或可以例如从车外服务器被无线地下载。此外，单元101至105、可选的处理器106和/或可选的存储器107可以至少部分地被包括在(例如，在ADS 21中的和/或与ADS 21相关联的)一个或多个节点108(例如，车辆2的ECU)中。本领域技术人员还将理解，上述的所述单元101至105以及本文描述的任何其他单元、接口、系统、控制器、模块、设备、元件、特征等可以指、包括、包含如下项和/或在如下项中或由如下项实现：模拟和数字电路和/或一个或多个处理器的组合，所述一个或多个处理器被配置有例如被存储在诸如存储器107之类的存储器中的软件和/或固件，该软件和/或固件当由诸如处理器106之类的一个或多个处理器执行时执行如在此描述的操作。这些处理器中的一个或多个处理器以及其它的数字硬件可以被包括在单个专用集成电路(ASIC)或若干个处理器中，并且各种数字硬件可以被分布在若干个单独的组件中，无论是独自地被封装还是组装到片上系统(SoC)。
图2是根据本公开的实施例的描绘由缓冲器片段长度调整系统1执行的示例性方法的流程图。所述方法用于动态地调整被存储在车辆2的ADS21的事件记录缓冲器3中的数据的事件片段长度。可以被连续重复的示例性方法包括利用图1讨论的以下动作中的一个或多个动作。此外，这些动作可以以任何合适的顺序进行和/或一个或多个动作可以同时被执行和/或在适用时以交替的顺序执行。例如，动作1003和可选动作1004可以以交替的顺序和/或被同时执行
动作1001
在动作1001中，缓冲器片段长度调整系统1(例如，利用传感器数据获得单元101)获得在车辆2上的一个或多个传感器22的传感器数据。
动作1002
在动作1002中，缓冲器片段长度调整系统1(例如，利用触发事件标识单元102)在传感器数据和/或ADS 21的软件的状态呈现满足事件记录触发标准时标识支持所述满足的触发事件条件。
动作1003
在动作1003中，缓冲器片段长度调整系统1(例如，利用操作条件确定单元103)标识与ADS相关的至少当前第一操作条件。
动作1004
在可选动作1004中，缓冲器片段长度调整系统1可以(例如，利用可选缓冲器约束确定单元104)确定与缓冲器相关的至少当前第一约束。
动作1005
在动作1005中，缓冲器片段长度调整系统1(例如，利用动态缓冲器设置单元105)，基于触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点，例如，事件片段长度。
可选地，如果动作1005跟随在确定与缓冲器相关的至少当前第一约束的可选动作1004之后，则设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点的动作1005可以包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以适用于和/或被配置为)：附加地基于与缓冲器相关的至少当前第一约束来设置开始时间点和/或结束时间点。
进一步可选地，设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点的动作1005可以包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以适用于和/或被配置为)：如果与开始时间点有关的估计置信度水平超过开始时间点置信度阈值，则基于触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置开始时间点，和/或如果与结束时间点有关的估计置信度水平超过结束时间点置信度阈值，则基于触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置结束时间点。
此外，可选地，设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点的动作1005可以包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以适用于和/或被配置为)：从预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选中导出开始时间点和/或结束时间点，预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选与不同触发事件条件和与ADS相关的操作条件预先相关联。
附加地或替换代地，可选地，设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点的动作1005可以包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以适用于和/或被配置为)：评估所获得的传感器数据的至少一部分以标识支持触发事件的一个或多个事件，该一个或多个事件的时间范围形成开始时间点和/或结束时间点的基础。
此外，附加地或替代地，设置事件记录缓冲器3的相应开始时间点和结束时间点的动作1005可以包括(和/或动态缓冲器设置单元105可以适用于和/或被配置为)：将触发事件条件和与ADS相关的至少当前第一操作条件作为输入馈送到机器学习模型9，该机器学习模型9基于该输入被训练为输出被定义为充分的相应开始时间点和/或结束时间点。
本领域技术人员认识到，本公开决不限于上述优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内，许多修改和变化是可能的。还应当注意，附图不一定是按比例的，并且为了清楚起见，某些特征的尺寸可能被放大。而是，重点在于说明本文的实施例的原理。附加地，在权利要求中，词语“包括”不排除其他元件或步骤，并且不定冠词“一个”或“一”不排除多个。

Claims (15)

1.一种由缓冲器片段长度调整系统(1)执行的方法，用于动态地调整被存储在车辆(2)的自动驾驶系统ADS(21)的事件记录缓冲器(3)中的数据的事件片段长度，所述方法包括：
获得(1001)在所述车辆(2)上的一个或多个传感器(22)的传感器数据；
在所述传感器数据和/或所述ADS(21)的软件的状态呈现满足事件记录触发标准时，标识(1002)支持所述满足的触发事件条件；
确定(1003)与ADS相关的至少当前第一操作条件；以及
基于所述触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置(1005)所述事件记录缓冲器(3)的相应开始时间点和结束时间点。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述设置(1005)所述事件记录缓冲器(3)的相应开始时间点和结束时间点包括：如果与所述开始时间点有关的估计置信度水平超过开始时间点置信度阈值，则基于所述触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置所述开始时间点；和/或如果与所述结束时间点有关的估计置信度水平超过结束时间点置信度阈值，则基于所述触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置所述结束时间点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述设置(1005)所述事件记录缓冲器(3)的相应开始时间点和结束时间点包括：从预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选中导出所述开始时间点和/或所述结束时间点，所述预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选与不同触发事件条件和与ADS相关的操作条件预先相关联。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述设置(1005)所述事件记录缓冲器(3)的相应开始时间点和结束时间点包括：评估所获得的传感器数据的至少一部分以标识支持所述触发事件的一个或多个事件，所述一个或多个事件的时间范围形成所述开始时间点和/或结束时间点的基础。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述设置(1005)所述事件记录缓冲器(3)的相应开始时间点和结束时间点包括：将所述触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件作为输入馈送到机器学习模型(9)，所述机器学习模型(9)基于所述输入被训练为输出被定义为充分的相应开始时间点和/或结束时间点。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：
确定(1004)与缓冲器相关的至少当前第一约束，
其中，所述设置(1005)所述事件记录缓冲器(3)的相应开始时间点和结束时间点包括：附加地基于所述与缓冲器相关的至少当前第一约束来设置所述开始时间点和/或所述结束时间点。
7.一种缓冲器片段长度调整系统(1)，用于动态地调整被存储在车辆(2)的自动驾驶系统ADS(21)的事件记录缓冲器(3)中的数据的事件片段长度，所述缓冲器片段长度调整系统(1)包括：
传感器数据获取单元(101)，用于获取(1001)在所述车辆(2)上的一个或多个传感器(22)的传感器数据；
触发事件标识单元(102)，用于在所述传感器数据和/或所述ADS的软件的状态呈现满足事件记录触发标准时标识(1002)支持所述满足的触发事件条件；
操作条件确定单元(103)，用于确定(1003)与ADS相关的至少当前第一操作条件；以及
动态缓冲器设置单元(15)，用于基于所述触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置(1005)所述事件记录缓冲器(3)的相应开始时间点和结束时间点。
8.根据权利要求7所述的缓冲器片段长度调整系统(1)，其中，所述动态缓冲器设置单元(105)适用于：如果与所述开始时间点有关的估计置信度水平超过开始时间点置信度阈值，则基于所述触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置所述开始时间点；和/或如果与所述结束时间点有关的估计置信度水平超过结束时间点置信度阈值，则基于所述触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件来设置所述结束时间点。
9.根据权利要求7或8所述的缓冲器片段长度调整系统(1)，其中，所述动态缓冲器设置单元(105)适用于：从预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选中导出所述开始时间点和/或所述结束时间点，所述预定义的开始时间候选和预定义的结束时间候选与不同触发事件条件和与ADS相关的操作条件预先相关联。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的缓冲器片段长度调整系统(1)，其中，所述动态缓冲器设置单元(105)适用于：评估所获得的传感器数据的至少一部分以标识支持所述触发事件的一个或多个事件，所述一个或多个事件的时间范围形成所述开始时间点和/或结束时间点的基础。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的缓冲器片段长度调整系统(1)，其中，所述动态缓冲器设置单元(105)适用于：将所述触发事件条件和所述与ADS相关的至少当前第一操作条件作为输入馈送到机器学习模型(9)以基于所述输入来输出被定义为充分的相应开始时间点和/或结束时间点。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的缓冲器片段长度调整系统(1)，还包括：
缓冲器约束确定单元(104)，用于确定(1004)与缓冲器相关的至少当前第一约束，
其中，所述动态缓冲器设置单元(105)适用于：附加地基于所述与缓冲器相关的至少当前第一约束来设置所述开始时间点和/或所述结束时间点。
13.一种车辆(2)，包括根据权利要求7至12中任一项所述的缓冲器片段长度调整系统(1)。
14.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括具有计算机程序代码模块的计算机程序，所述计算机程序代码模块被布置为使计算机或处理器执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤，所述计算机程序产品被存储在计算机可读介质或载波上。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质上存储有根据权利要求14所述的计算机程序产品。
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