CN116725705A - 手术器械、手术操作设备以及手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种手术器械、手术操作设备以及手术机器人，该手术器械包括器械控制盒、器械杆和操作部，器械杆具有相对的第一端和第二端，第一端连接至器械控制盒，操作部连接在第二端，器械控制盒包括第一盒体以及设置在第一盒体内的计数结构，计数结构包括涡轮显数部和蜗杆传动部，涡轮显数部包括涡轮主体以及标识在涡轮主体上的判断标识，蜗杆传动部包括传动轴以及传动轴上的啮合部，啮合部与涡轮主体啮合，配置为受控驱动涡轮主体转动以使判断标识移位。该手术器械的计数结构可以记录器械的使用情况，例如使用次数，以保证该手术器械在其使用寿命内被使用，提高器械的使用安全性。

Description

手术器械、手术操作设备以及手术机器人

技术领域

本申请的实施例涉及一种手术器械、手术操作设备以及手术机器人。

背景技术

手术器械一般有一定的设计使用寿命，在设计使用寿命期满后都应禁止或不推荐使用该器械。为保证手术器械在设计使用寿命期内使用，使用过程中需要对手术器械的使用情况进行记录，以便判断手术器械接下来是否可以正常使用。

发明内容

本申请至少一实施例提供一种手术器械，该手术器械包括器械控制盒、器械杆和操作部，器械杆具有相对的第一端和第二端，其中，所述第一端连接至所述器械控制盒，操作部连接在所述第二端，其中，所述器械控制盒包括第一盒体以及设置在所述第一盒体内的计数结构，所述计数结构包括涡轮显数部和蜗杆传动部，涡轮显数部包括涡轮主体以及标识在所述涡轮主体上的判断标识，蜗杆传动部包括传动轴以及所述传动轴上的啮合部，其中，所述啮合部与所述涡轮主体啮合，配置为受控驱动所述涡轮主体转动以使所述判断标识移位。

例如，本申请至少一实施例提供的手术器械中，所述判断标识的数量为多个，所述第一盒体包括显示窗，所述显示窗暴露多个判断标识中的一个。

例如，本申请至少一实施例提供的手术器械中，所述多个判断标识包括多个数字，在所述判断标识移位时，所述多个数字以递减的形式被所述显示窗暴露。

例如，本申请至少一实施例提供的手术器械中，所述多个判断标识包括一个不可使用标示以及至少一个可使用标示，在所述判断标识移位时，所述一个不可使用标示在所述至少一个可使用标示分别被所述显示窗暴露后再暴露。

例如，本申请至少一实施例提供的手术器械中，所述器械控制盒包括传动轴连接部，所述传动轴连接部与所述传动轴固定连接，所述第一盒体包括第一对接面，所述第一对接面包括传动轴孔，所述传动轴连接部被所述传动轴孔暴露。

例如，本申请至少一实施例提供的手术器械中，所述传动轴连接部包括第一对接凸起或者第一对接凹陷，所述第一对接凸起或者第一对接凹陷能够与外部传动结构配合，以使所述传动轴被驱动。

例如，本申请至少一实施例提供的手术器械中，所述第一盒体还包括第一子盒体，所述第一对接面可拆卸式安装于所述第一子盒体，所述涡轮显数部还包括固定于所述第一对接面内侧的支架，所述涡轮主体转动连接于所述支架。

例如，本申请至少一实施例提供的手术器械中，所述第一对接面包括向所述判断标识的一侧延伸的延伸部，所述延伸部包括所述显示窗。

本申请至少一实施例还提供一种手术操作设备，该手术操作设备包括：本申请实施例提供的手术器械以及器械驱动盒，器械驱动盒配置为能够与所述手术器械连接，以驱动所述手术器械的传动轴转动。

例如，本申请至少一实施例提供的手术操作设备中，所述器械驱动盒包括传动结构，所述器械驱动盒包括第二盒体，所述第二盒体包括第二对接面，所述第二对接面包括传动结构孔，所述传动结构在所述第二对接面处包括第二对接凸起或者第二对接凹陷，所述第二对接凸起或者第二对接凹陷被所述传动结构孔暴露，所述第二对接凸起或者第二对接凹陷能够与所述传动轴的传动轴连接部对接，以控制所述传动轴转动。

例如，本申请至少一实施例提供的手术操作设备中，所述第二盒体包括避让凹槽，所述避让凹槽沿垂直于所述第二对接面的方向延伸，所述第一盒体包括第一对接面，所述器械杆连接于所述第一对接面，所述第二对接面配置为能够与所述第一对接面配合，所述避让凹槽配置为避让所述器械杆。

例如，本申请至少一实施例提供的手术操作设备中，所述手术器械包括射频芯片，所述射频芯片配置为记载器械寿命的第一信息以及记录所述标识移位的第二信息，所述器械驱动盒配置为识别所述射频芯片记载的所述第一信息以及记录的所述第二信息，并判断所述手术器械是否能够使用，且在所述手术器械能够使用的情况下，驱动所述手术器械进行手术操作。

本申请至少一实施例还提供一种手术机器人，该手术机器人包括操作臂以及本申请实施例提供的手术操作设备，其中，所述手术操作设备安装在所述操作臂上，以被所述操作臂进行控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1为本申请至少一实施例提供的一种手术器械的结构示意图；

图2为本申请至少一实施例提供的手术器械中器械控制盒的部分结构示意图；

图3为本申请至少一实施例提供的手术器械中计数结构的侧视图；

图4为本申请至少一实施例提供的手术器械中计数结构的立体图；

图5为本申请至少一实施例提供的手术器械的器械控制盒的部分结构示意图；

图6为本申请至少一实施例提供的手术器械中计数结构的结构示意图；

图7为本申请至少一实施例提供的手术操作设备的结构示意图；

图8为本申请至少一实施例提供的器械驱动盒的结构示意图；

图9为本申请至少一实施例提供的手术操作设备中手术器械与器械驱动盒配合的示意图；以及

图10为本申请至少一实施例提供的手术机器人的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“内”、“外”、“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

通常来说，对手术器械的使用情况进行记录的方式有：人工手动记录、在系统中对器械进行识别记录和器械本体显示记录。人工手动记录的方式存在效率和准确性相对较低，成本较高等弊端，对于手术器械的使用监管存在一定风险。在系统中对器械进行识别记录的方式需要器械与系统耦接，通过相关联的显示设备进行显示，当与系统断开后器械无法显示记录内容，便捷性较差，同时器械在非使用状态不能直观的体现出使用的具体情况。器械本体记录的方式大部分存在结构复杂、有一定的装配难度、成本相对较高等缺点，并且在器械保存、运输、清洗、消毒等情况下有概率误触记录机构，导致记录存在偏差。

本申请至少一实施例提供一种手术器械、手术操作设备以及手术机器人，该手术器械包括器械控制盒、器械杆和操作部，器械杆具有相对的第一端和第二端，第一端连接至器械控制盒，操作部连接在第二端，器械控制盒包括第一盒体以及设置在第一盒体内的计数结构，计数结构包括涡轮显数部和蜗杆传动部，涡轮显数部包括涡轮主体以及标识在涡轮主体上的判断标识，蜗杆传动部包括传动轴以及传动轴上的啮合部，啮合部与涡轮主体啮合，配置为受控驱动涡轮主体转动以使判断标识移位。

本申请实施例提供的手术器械具有计数结构，该计数结构可以记录器械的使用情况，例如使用次数，以保证该手术器械在其使用寿命内被使用，提高器械的使用安全性；另外，该计数结构采用蜗轮蜗杆机构，此结构紧凑、具有自锁性特点，组装更为方便，同时有效地降低了成本，并可以有效解决上述记录方式存在的各种问题。

下面通过几个具体的实施例对本申请实施例提供的手术器械、手术操作设备以及手术机器人进行详细说明。

本申请至少一实施例提供一种手术器械，图1示出了该手术器械的结构示意图，如图1所示，该手术器械包括器械控制盒10、器械杆20和操作部30。器械杆20具有相对的第一端21和第二端22，第一端21连接至器械控制盒10，操作部30连接在第二端22。

例如，该手术器械可以是持针钳、药物喷雾器等器械，此时，操作部30例如可以为钳子、镊子、剪子、刀子、铲子、钩子或者喷头等操作工具。

例如，图2示出了本申请至少一实施例提供的手术器械中器械控制盒的部分结构示意图，如图2所示，器械控制盒10包括第一盒体11以及设置在第一盒体11内的计数结构，计数结构包括涡轮显数部12和蜗杆传动部13。

例如，图3示出了本申请至少一实施例提供的手术器械中计数结构的侧视图，图4示出了本申请至少一实施例提供的手术器械中计数结构的立体图，如图2-图4所示，涡轮显数部12包括涡轮主体121以及标识在涡轮主体121上的判断标识122，蜗杆传动部13包括传动轴131以及传动轴131上的啮合部132，啮合部132与涡轮主体121啮合，配置为受控驱动涡轮主体121转动以使判断标识122移位。

在本申请的实施例中，手术器械的计数结构可以记录器械的使用情况，例如使用次数。例如，当机械被使用一次，涡轮主体121被驱动转动以使判断标识122移位一个位置，由此可以记录器械的使用次数，以保证该手术器械在其使用寿命内被使用，提高器械的使用安全性。例如，当机械的使用寿命为10次时，判断标识122移位的次数少于10次，即可判断机械可以正常使用，否则，应该更换器械。

另外，上述计数结构采用蜗轮蜗杆机构，此结构紧凑，在手术器械中占用空间小，并且蜗轮蜗杆机构具有自锁性特点，可以避免在器械在保存、运输、清洗、消毒等情况下涡轮主体121被误触导致记录不准确，从而保证了器械在工作状态和非工作状态都可准确的显示出器械的使用情况。此外，该计数结构组装更为方便，同时有效地降低了成本，并可以有效解决传统记录方式存在的各种问题。

例如，在一些实施例中，判断标识122可以是雕刻在涡轮主体121上的，也可以是贴附在涡轮主体121上的，也可以是采用其他方式固定在涡轮主体121上的，只要判断标识122与涡轮主体121的相对位置固定即可。

例如，在一些实施例中，如图2-图4所示，判断标识122的数量为多个，第一盒体11包括显示窗14，显示窗14暴露多个判断标识122中的一个。

例如，在一些示例中，多个判断标识122包括多个数字，此时，在判断标识122移位时，多个数字以递减的形式被显示窗14暴露。

例如，数字的数量与器械的可使用次数（也即寿命）有关，在器械的可使用次数为M次的情况下，数字的数量为M+1个，M为大于等于1的正整数。

例如，在器械的可使用次数（也即寿命）为10次的情况下，多个数字包括0-10十一个数字，当器械还没有被使用时，显示窗14暴露数字10，当器械被使用一次，则涡轮主体121被驱动轴131驱动转动，判断标识122移动一个位置，此时，显示窗14暴露数字9，表示该器械还可以使用9次，进一步地，当器械被再次使用一次，涡轮主体121被驱动轴131驱动转动，判断标识122再移动一个位置，此时，显示窗14暴露数字8，表示该器械还可以使用8次，以此类推，当器械被使用10次后，显示窗14暴露数字0，表示该器械不可再被使用。

例如，上述数字可以采用阿拉伯数字（图中示出的情况）、罗马数字、大写数字（一、二、三等）、文字数字（壹、贰、叁等）、不同数量的图形（例如点，此时一个点代表1，两个点代表2等）等体现数量的标示性符号，而不仅仅局限于某一种特定的数字。

由此，在上述实施例中，随着器械使用次数的增加，十一个数字按10到0的递减顺序依次被显示窗14暴露，以实时、直观且准确地显示器械的可使用次数。

例如，在另一些示例中，多个判断标识122也可以采用其他形式。

例如，多个判断标识122可以包括一个不可使用标示以及至少一个可使用标示（例如多个可使用标示），在判断标识122移位时，该不可使用标示在该至少一个可使用标示分别被显示窗14暴露后再暴露。

例如，在器械的可使用次数（也即寿命）为M次的情况下，可使用标示的数量为M个，M为大于等于1的正整数。

例如，不可使用标示可以为N，可使用标示可以为Y，在器械的可使用次数为10次的情况下，可使用标示Y的数量为10个（例如代替上述数字实施例中的1-10十个数字）。当器械还没有被使用时，显示窗14暴露可使用标示Y，当器械被使用一次，则涡轮主体121被驱动轴131驱动转动，判断标识122移动一个位置，此时，显示窗14暴露下一个可使用标示Y，以此类推，当器械被使用10次后，显示窗14暴露不可使用标示N（例如代替上述数字实施例中的数字0），表示该器械不可再被使用。

当然，在一些实施例中，不可使用标示也可以为其他数字、图形、符号等具有标示性的标记，可使用标示采用不同于不可使用标示的其他数字、图形、符号等具有标示性的标记，只要可以区别不可使用标示和可使用标示即可。例如，在一些示例中，不可使用标示可以为0，可使用标示可以为1等。本申请的实施例对此不作具体限定。

由此，在上述实施例中，计数结构可以实时、直观且准确地显示器械是否可以被使用的信息。

例如，图5示出了本申请至少一实施例提供的手术器械的器械控制盒的部分结构示意图。如图5所示，在一些实施例中，器械控制盒10包括传动轴连接部15，传动轴连接部15与传动轴131固定连接，第一盒体11包括第一对接面11A，第一对接面11A包括传动轴孔11B，传动轴连接部15被传动轴孔11B暴露，以被外部传动结构连接。

例如，如图5所示，在一些实施例中，传动轴连接部15包括第一对接凸起或者第一对接凹陷151（图中示出为第一对接凹陷151），该第一对接凸起或者第一对接凹陷151能够与外部传动结构配合，以使传动轴131被驱动进行转动。

例如，在一些实施例中，如图2所示，第一盒体还包括第一子盒体11C，第一对接面11A可拆卸式安装于第一子盒体11C，也即第一对接面11A与第一盒体11的其他部分是可拆卸式连接的。

例如，计数结构的涡轮显数部12固定于第一对接面11A的内侧（也即不会被第一盒体11暴露的一侧），显示窗14也位于第一对接面11A。此时，涡轮显数部12也可拆卸式安装于第一盒体11，由此方便计数结构的装配以及调试。

例如，图6示出了第一对接面与计数结构的部分结构示意图。如图6所示，计数结构的涡轮显数部12还可以包括支架123，支架123固定于第一对接面11A的内侧，涡轮主体121转动连接于支架123，例如通过轴承转动连接于支架123，由此，涡轮主体121通过支架123固定于第一对接面11A的内侧。

例如，如图6所示，显示窗14可以是从第一对接面11A延伸出来的结构。例如，第一对接面11A包括向判断标识122的一侧延伸的延伸部14A，延伸部14A包括显示窗14，例如，延伸部14A包括开孔，该开孔形成显示窗14。

由此，涡轮主体121和显示窗14均位于第一对接面11A，该设置有利用判断标识122与显示窗14精准对位、配合，避免计数结构在装配或者调试的过程中被误触而导致判断标识122与显示窗14对位不准确，进而导致计数不准确。

例如，在一些实施例中，手术器械还可以包括射频芯片，射频芯片配置为记载器械寿命的第一信息以及记录标识移位的第二信息。例如，第一信息包括器械的可使用次数（也即寿命），第二信息包括标识移位的移动次数（也即被使用次数），当标识移位的移动次数小于器械的使用次数时，器械即可被正常使用。

例如，射频芯片中的第一信息和第二信息可以被外部识别芯片识别，进而被外部设备判断器械能否被使用。

在本申请实施例提供的上述手术器械中，计数结构本身即可对器械当前是否可使用的状态进行记录，器械是否与其他外部结构耦接不影响计数结构对器械本身对当前状态的显示，并且通过该计数结构，用户可有效的对器械是否可使用进行直观的判断和有效的监管，提高器械使用安全性。

本申请至少一实施例还提供一种手术操作设备，图7示出了该手术操作设备的结构示意图，如图7所示，该手术操作设备包括本申请实施例提供的手术器械以及器械驱动盒40，器械驱动盒40配置为能够与手术器械连接，以驱动手术器械的传动轴131转动，进而驱动计数结构进行计数。

例如，图8示出了本申请至少一实施例提供的器械驱动盒的结构示意图，如图8所示，在一些实施例中，器械驱动盒40包括传动结构41，传动结构41例如为传动轴，器械驱动盒40内例如可以设置驱动电机，用于控制传动轴转动。

例如，如图8所示，器械驱动盒40包括第二盒体42，第二盒体42包括第二对接面42A，第二对接面42A包括传动结构孔42B，传动结构41在第二对接面42A处包括第二对接凸起或者第二对接凹陷43（图中示出为第二对接凸起43），第二对接凸起或者第二对接凹陷43被传动结构孔42B暴露，第二对接凸起或者第二对接凹陷43能够与传动轴131的传动轴连接部15对接，以控制传动轴131转动。

例如，如图9所示，在传动轴连接部15包括第一对接凹陷151时，传动结构41包括第二对接凸起43；此时，在第一对接面11A与第二对接面42A逐渐靠近时，第二对接凸起43可以卡入第一对接凹陷151，因此，在传动结构41转动时，驱动传动轴131进行转动，进而涡轮主体121转动，判断标识122移位；或者，在另一些实施例中，也可以是传动轴连接部15包括第一对接凸起151，传动结构41包括第二对接凹陷43。在上述两种情况下，传动轴连接部15与传动结构41均可有效配合，以为传动轴131提供转动动力。

例如，在一些实施例中，如图8所示，第二盒体42可以包括避让凹槽44，避让凹槽44沿垂直于第二对接面42A的方向延伸，在手术器械中，器械杆20连接于器械控制盒10的第一对接面11A，器械驱动盒40的第二对接面42A配置为能够与第一对接面11A配合，此时，避让凹槽44配置为避让器械杆20。例如，避让凹槽44还可以一定程度上对器械杆20进行限位，以保持器械杆20的稳定性。

例如，在一些实施例中，器械驱动盒40可以包括识别芯片，该识别芯片配置为识别手术器械的射频芯片记载的第一信息以及记录的第二信息，并判断手术器械是否能够使用，且在手术器械能够使用的情况下，器械驱动盒40可以驱动手术器械进行手术操作，同时，器械驱动盒40控制传动结构41转动，从而计数结构中的判断标识122移动一个位置，代表器械被使用一次，此时，判断标识122的移动信息被射频芯片记录，以更新上述第二信息。

例如，在手术器械再次被使用时，可以人工从显示窗14读取器械是否可以使用的信息，同时，器械驱动盒40的识别芯片也可以再次识别射频芯片记载的第一信息以及记录的第二信息，并判断手术器械是否能够使用。由此，当人工识别出现错误时，器械驱动盒40可以发挥二次核查作用，当器械驱动盒40判断手术器械不再能够使用的情况下，器械驱动盒40例如可以发出警报，并不再驱动手术器械进行手术操作。由此可以进一步提高手术器械的使用安全性。

本申请至少一实施例还提供一种手术机器人，该手术机器人包括操作臂以及本申请实施例提供的手术操作设备，此时，手术操作设备可以安装在操作臂上，以被操作臂进行控制。

例如，图10示出了本申请至少一实施例提供的手术机器人的结构示意图，如图10所示，手术机器人100包括多个手术操作臂，图中示出为四个手术操作臂101/102/103/104，手术操作设备可以结合于该四个手术操作臂101/102/103/104中的至少一个上，并通过手术操作臂对手术操作设备的位置等进行控制。

由此，在本申请实施例提供的手术机器人中，手术器械可以作为耗材搭载于手术机器人，通过手术机器人控制实现手术操作，使手术过程更加智能化、精准化，同时提升患者治疗体验、提高疗效。

还有以下几点需要说明：

（1）本申请实施例附图只涉及到与本申请实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

（2）为了清晰起见，在用于描述本申请的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。

（3）在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种手术器械，包括：

器械控制盒，

器械杆，具有相对的第一端和第二端，其中，所述第一端连接至所述器械控制盒，

操作部，连接在所述第二端，

其中，所述器械控制盒包括第一盒体以及设置在所述第一盒体内的计数结构，所述计数结构包括：

涡轮显数部，包括涡轮主体以及标识在所述涡轮主体上的判断标识，以及

蜗杆传动部，包括传动轴以及所述传动轴上的啮合部，其中，所述啮合部与所述涡轮主体啮合，配置为受控驱动所述涡轮主体转动以使所述判断标识移位。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述判断标识的数量为多个，

所述第一盒体包括显示窗，所述显示窗暴露多个判断标识中的一个。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其中，所述多个判断标识包括多个数字，

在所述判断标识移位时，所述多个数字以递减的形式被所述显示窗暴露。

4.根据权利要求2所述的手术器械，其中，所述多个判断标识包括一个不可使用标示以及至少一个可使用标示，

在所述判断标识移位时，所述一个不可使用标示在所述至少一个可使用标示分别被所述显示窗暴露后再暴露。

5.根据权利要求2-4任一所述的手术器械，其中，所述器械控制盒包括传动轴连接部，所述传动轴连接部与所述传动轴固定连接，

所述第一盒体包括第一对接面，所述第一对接面包括传动轴孔，所述传动轴连接部被所述传动轴孔暴露。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其中，所述传动轴连接部包括第一对接凸起或者第一对接凹陷，

所述第一对接凸起或者第一对接凹陷能够与外部传动结构配合，以使所述传动轴被驱动。

7.根据权利要求5所述的手术器械，其中，

所述第一盒体还包括第一子盒体，所述第一对接面可拆卸式安装于所述第一子盒体，

所述涡轮显数部还包括固定于所述第一对接面内侧的支架，所述涡轮主体转动连接于所述支架。

8.根据权利要求5所述的手术器械，其中，所述第一对接面包括向所述判断标识的一侧延伸的延伸部，所述延伸部包括所述显示窗。

9. 一种手术操作设备，包括：

权利要求1-8任一所述的手术器械，以及

器械驱动盒，配置为能够与所述手术器械连接，以驱动所述手术器械的传动轴转动。

10.根据权利要求9所述的手术操作设备，其中，所述器械驱动盒包括传动结构，

所述器械驱动盒包括第二盒体，所述第二盒体包括第二对接面，所述第二对接面包括传动结构孔，

所述传动结构在所述第二对接面处包括第二对接凸起或者第二对接凹陷，所述第二对接凸起或者第二对接凹陷被所述传动结构孔暴露，

所述第二对接凸起或者第二对接凹陷能够与所述传动轴的传动轴连接部对接，以控制所述传动轴转动。

11.根据权利要求10所述的手术操作设备，其中，所述第二盒体包括避让凹槽，所述避让凹槽沿垂直于所述第二对接面的方向延伸，

所述第一盒体包括第一对接面，所述器械杆连接于所述第一对接面，

所述第二对接面配置为能够与所述第一对接面配合，所述避让凹槽配置为避让所述器械杆。

12.根据权利要求9-11任一所述的手术操作设备，其中，所述手术器械包括射频芯片，所述射频芯片配置为记载器械寿命的第一信息以及记录所述标识移位的第二信息，

所述器械驱动盒配置为识别所述射频芯片记载的所述第一信息以及记录的所述第二信息，并判断所述手术器械是否能够使用，且在所述手术器械能够使用的情况下，驱动所述手术器械进行手术操作。

13. 一种手术机器人，包括：

操作臂，以及

权利要求9-12任一所述的手术操作设备，其中，所述手术操作设备安装在所述操作臂上，以被所述操作臂进行控制。