CN116719202B - 目标追踪电子设备、终端设备及目标追踪系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种目标追踪电子设备、终端设备及目标追踪系统，涉及计算机视觉技术领域，该目标追踪电子设备与终端设备可拆卸连接，该终端设备包括追踪模组和成像模组。本实现方式中，基于追踪模组捕获的目标图像确定初始角度，目标追踪电子设备根据该初始角度确定目标角度，基于该目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整，利用调整后的光学组件接收目标对象反射的光线并传输至成像模组中，成像模组基于接收到的该光线成像。由于调整后的光学组件改变了目标对象反射的光线的光路，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪。

Description

目标追踪电子设备、终端设备及目标追踪系统

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种目标追踪电子设备、终端设备及目标追踪系统。

背景技术

随着终端设备的广泛应用，使用终端设备进行视频录制、照片拍摄等操作，已经成为人们生活中的日常操作。当下以终端设备为载体的短视频、直播带货等娱乐方式越来越火，越来越多的用户想将自己的创意及想法通过视频、照片等形式表达出来。

在这种情形下，使用终端设备进行视频录制、照片拍摄等操作时，往往需要将终端设备固定，以获得稳定的拍摄效果，但这会导致终端设备在拍摄过程中视野范围受限，无法对拍摄的目标对象实现有效追踪。对拍摄的目标对象实现有效追踪，可以理解为，使该目标对象始终保持在终端设备的视野中心。

针对上述问题，目前主要通过给终端设备外接手持机械云台扩大视野，从而实现对目标对象的有效追踪。但通过手持机械云台调整终端设备时，会存在响应慢、追踪性差的问题，对于目标对象处于高动态运动下的拍摄场景，追踪效果不好。目标对象处于高动态运动下的拍摄场景指目标对象发生大幅度位姿变化的拍摄场景，如目标对象处于快走、奔跑、跳舞、跳操等运动状态时，使用终端设备进行拍摄该目标对象的场景。

发明内容

本申请提供了一种目标追踪电子设备、终端设备及目标追踪系统，通过目标追踪电子设备改变目标对象反射的光线的光路，从而改变目标对象相对于终端设备的视野，使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象实现有效追踪，从而提升了追踪效果。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种目标追踪电子设备，该目标追踪电子设备与终端设备可拆卸连接，该终端设备包括追踪模组和成像模组，该目标追踪电子设备包括：光学组件和控制器，该光学组件包括多个反射镜和多个透镜组；

光学组件，用于接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至追踪模组中；

控制器，用于接收终端设备发送的初始角度，并根据该初始角度确定目标角度；根据该目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整，该初始角度是根据位置差值确定的，该位置差值是根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定的，该目标图像是终端设备利用追踪模组接收到的光线确定的；

调整后的光学组件，用于接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至成像模组和追踪模组中。

第一方面提供的目标追踪电子设备，其与终端设备可拆卸连接，该终端设备包括追踪模组和成像模组，该目标追踪电子设备包括：光学组件和控制器，该光学组件包括多个反射镜和多个透镜组。通过光学组件接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至追踪模组中，控制器接收终端设备发送的初始角度，并根据该初始角度确定目标角度，根据目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整。该初始角度是终端设备根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定的，而目标图像是追踪模组根据接收到的目标对象反射的光线确定的，这样使得最终确定出的目标角度反应了目标对象与终端设备的视野中心的偏差。

本实现方式中，基于追踪模组捕获的目标图像确定初始角度，再根据初始角度确定目标角度，基于该目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整，再利用调整后的光学组件接收目标对象反射的光线并传输至成像模组中，成像模组基于接收到的该光线成像。由于调整后的光学组件改变了目标对象反射的光线的光路，且光学组件中的多个反射镜是根据目标角度调整的，校正了目标对象与终端设备的视野中心的偏差，改变了目标对象相对于终端设备的原始视野，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，提升了用户体验。

可选地，初始角度可以包括第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度。

可选的，终端设备与目标追踪电子设备之间的通讯连接方式可以包括无线连接和有线连接。

可选的，第一全反射镜、第二全反射镜以及第三全反射镜之间呈空间垂直分布。可选的，第一透镜组、第二透镜组、第三透镜组以及第四透镜组均可以包括多个透镜，多个透镜可以通过单排式的方式排列。

可选的，第一透镜组的中心轴与第三透镜组的中心轴以及第四透镜组的中心轴在空间平行。如，通过第一透镜组的中心轴出射的光线的传输方向，与通过第三透镜组的中心轴或通过第四透镜组的中心轴出射的光线的传输方向平行。这样的设置方式有利于目标对象反射的光线能够经过目标追踪电子设备处理后顺利进入终端设备，为实现有效追踪目标对象提供了保障。同时也有利于光源模块射出的光线能够经过目标追踪电子设备处理后顺利照射在目标对象上，为实现对目标对象的追踪补光提供了保障。

在第一方面一种可能的实现方式中，多个反射镜包括第一全反射镜、第二全反射镜、第三全反射镜以及第一半反射镜，多个透镜组包括第一透镜组、第二透镜组以及第三透镜组，目标角度包括第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度；第一透镜组，用于接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至第一全反射镜；第一全反射镜，用于绕Z轴转动，并以第一目标角度将自身接收到的光线反射至第二全反射镜；第二全反射镜，用于绕Y轴转动，并以第二目标角度将自身接收到的光线反射至第三全反射镜；

第三全反射镜，用于绕X轴转动，并以第三目标角度将自身接收到的光线反射至第二透镜组，Z轴、Y轴以及X轴在空间相互垂直；第二透镜组，用于将自身接收到的光线传输至第一半反射镜；第一半反射镜，用于将自身接收到的光线透射至第三透镜组；第三透镜组，用于将自身接收到的光线传输至成像模组中。

在该实现方式中，调整后的光学组件(调整角度后的各个全反射镜)改变了目标对象反射的光线的光路，且光学组件中的各个全反射镜是根据各个目标角度调整的，校正了目标对象与终端设备的视野中心的偏差，改变了目标对象相对于终端设备的原始视野，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，提升了用户体验。

在第一方面一种可能的实现方式中，多个反射镜还包括第二半反射镜，多个透镜组还包括第四透镜组；第一半反射镜，还用于将自身接收到的光线反射至第二半反射镜；

第二半反射镜，用于将自身接收到的光线反射至第四透镜组；第四透镜组，用于将自身接收到的光线传输至追踪模组中。

在该实现方式中，通过目标追踪电子设备中的多个反射镜和多个透镜组对目标对象反射的光线进行透射、折射等处理，该光线传输至追踪模组中，追踪模组可根据该光线确定目标图像，有利于终端设备根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定初始角度，这样使得基于该初始角度最终确定出的各个目标角度反应了目标对象与终端设备的视野中心的偏差。

在第一方面一种可能的实现方式中，目标追踪电子设备还包括：光源模块；该光源模块，用于将自身射出的光线传输至调整后的光学组件；调整后的光学组件，还用于将接收到的光线照射在目标对象上。

在第一方面一种可能的实现方式中，光源模块还用于将自身射出的光线传输至第二半反射镜；第二半反射镜还用于将自身接收到的光线透射至第一半反射镜；第一半反射镜还用于将自身接收到的光线反射至第二透镜组；第二透镜组还用于将自身接收到的光线传输至第三全反射镜；第三全反射镜还用于以第三目标角度将自身接收到的光线反射至第二全反射镜；第二全反射镜还用于以第二目标角度将自身接收到的光线反射至第一全反射镜；第一全反射镜还用于以第一目标角度将自身接收到的光线反射至第一透镜组；第一透镜组还用于将自身接收到的光线照射在目标对象上。

在该实现方式中，由于在通过成像模组成像时，是通过调整后的光学组件接收目标对象反射的光线，然后将该光线传输给成像模组，成像模组基于该光线成像，可使目标对象对应的图像在该成像的中心位置。而通过光源模块对目标对象进行补光时，光路逆向传播，即光源模块将自身射出的光线传输至调整后的光学组件，调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。可以理解的是，在成像时目标对象在该成像的中心位置，基于同一个调整后的光学组件逆向传播光路，可使光线刚好照射在目标对象上，实现对目标对象的精准补光，而不会照亮非目标对象。且没有了无效信息的干扰，可使目标追踪电子设备和终端设备更专注于目标对象的细节信息，从而提升了追踪目标对象的效果。

在第一方面一种可能的实现方式中，目标追踪电子设备还包括：驱动器。

控制器，还用于接收终端设备发送的第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度；根据第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度对应确定第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度，并将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度转发至驱动器；驱动器，用于将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度对应转换为第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号，并根据第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号对应驱动第一全反射镜、第二全反射镜以及第三全反射镜转动。

在该实现方式中，由于各个驱动器可同时对各自对应的目标角度进行数模转换处理，提升了处理效率，有利于目标追踪电子设备根据各个电压信号快速调整各个全反射镜，进而提升了对目标对象追踪的速度，从而提升了对目标对象追踪效果。

在第一方面一种可能的实现方式中，控制器，还用于接收终端设备发送的第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度；根据第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度对应确定第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度；将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度对应转换为第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号并发送给驱动器；驱动器，用于根据第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号对应驱动第一全反射镜、第二全反射镜以及第三全反射镜转动。

在该实现方式中，控制器将各个目标角度转换为各个电压信号后再发送给各个驱动器，保证了各个电压信号的准确性，减轻了各个驱动器的工作量，有利于各个驱动器专心地调整各个全反射镜，从而提升了对目标对象追踪的准确度。

在第一方面一种可能的实现方式中，驱动器包括第一驱动器、第二驱动器以及第三驱动器；第一驱动器与第一全反射镜连接，第二驱动器与第二全反射镜连接，第三驱动器与第三全反射镜连接；第一驱动器，用于根据第一电压信号驱动第一全反射镜绕Z轴基于第一目标角度转动；第二驱动器，用于根据第二电压信号驱动第二全反射镜绕Y轴基于第二目标角度转动；第三驱动器，用于根据第三电压信号驱动第三全反射镜绕X轴基于第三目标角度转动。

在该实现方式中，第一驱动器驱动第一全反射镜绕Z轴转动，可以调整目标对象在Z轴方向上的视野，第二驱动器驱动第二全反射镜绕Y轴转动，可以调整目标对象在水平方向上的视野，第三驱动器驱动第三全反射镜绕X轴转动，可以调整目标对象在垂直方向上的视野。

可选的，控制器还可以包括信号接收器和信号分发器。其中，信号接收器用于接收终端设备发送的初始角度。信号分发器用于同时将第一目标角度发送至第一驱动器，将第二目标角度发送至第二驱动器，将第三目标角度发送至第三驱动器。

在第一方面一种可能的实现方式中，控制器还用于，当检测到第一初始角度超出第一预设角度范围时，根据第一预设角度范围确定第一目标角度；或，当检测到第一初始角度未超出第一预设角度范围时，将第一初始角度确定为第一目标角度。

在该实现方式中，第一初始角度超出第一预设角度范围时，若第一全反射镜按照第一初始角度转动会超出第一全反射镜可转动的安全角度范围，这样会对第一全反射镜造成损坏，影响最终追踪效果或补光效果。通过判断第一初始角度是否超出第一预设角度范围，来确定第一全反射镜转动的第一目标角度，保障了第一全反射镜的安全，进而保障了目标追踪电子设备的安全，为实现终端设备对目标对象的有效追踪和追踪补光提供了支持。

在第一方面一种可能的实现方式中，控制器还用于，当检测到第二初始角度超出第二预设角度范围时，根据第二预设角度范围确定第二目标角度；或，当检测到第二初始角度未超出第二预设角度范围时，将第二初始角度确定为第二目标角度。在该实现方式中，第二初始角度超出第二预设角度范围时，若第二全反射镜按照第二初始角度转动会超出第二全反射镜可转动的安全角度范围，这样会对第二全反射镜造成损坏，影响最终追踪效果或补光效果。通过判断第二初始角度是否超出第二预设角度范围，来确定第二全反射镜转动的第二目标角度，保障了第二全反射镜的安全，进而保障了目标追踪电子设备的安全，为实现终端设备对目标对象的有效追踪和追踪补光提供了支持。

在第一方面一种可能的实现方式中，控制器还用于，当检测到第三初始角度超出第三预设角度范围时，根据第三预设角度范围确定第三目标角度；或，当检测到第三初始角度未超出第三预设角度范围时，将第三初始角度确定为第三目标角度。在该实现方式中，第三初始角度超出第三预设角度范围时，若第三全反射镜按照第三初始角度转动会超出第三全反射镜可转动的安全角度范围，这样会对第三全反射镜造成损坏，影响最终追踪效果。通过判断第三初始角度是否超出第三预设角度范围，来确定第三全反射镜转动的第三目标角度，保障了第三全反射镜的安全，进而保障了目标追踪电子设备的安全，为实现终端设备对目标对象的有效追踪提供了支持。在第一方面一种可能的实现方式中，该目标追踪电子设备还包括：供电模块。供电模块分别连接第一驱动器、第二驱动器以及第三驱动器。在该实现方式中，供电模块为第一驱动器、第二驱动器以及第三驱动器提供动力，以使第一驱动器、第二驱动器以及第三驱动器能够对应驱动第一全反射镜、第二全反射镜以及第三全反射镜绕各自对应的轴转动。

可选的，供电模块还与控制器连接。在该实现方式中，供电模块为控制器供电，从而为控制器正常工作提供了保障。

在第一方面一种可能的实现方式中，该目标追踪电子设备还包括：电源指示灯。在该实现方式中，电源指示灯可显示不同颜色，不同颜色表示目标追踪电子设备的不同状态，便于用户及时掌握目标追踪电子设备的当前状态。

可选的，供电模块与电源指示灯连接。在该实现方式中，供电模块为电源指示灯供电，为电源指示灯在不同场景下显示不同颜色提供了保障。

在第一方面一种可能的实现方式中，该目标追踪电子设备还包括：支撑部件。该支撑部件可以包括第一透镜组固定部件、第一驱动器固定部件、第二驱动器固定部件、第三驱动器固定部件、第二透镜组固定部件、第一半反射镜固定部件、第三透镜组固定部件、第二半反射镜固定部件、第四透镜组固定部件、控制器固定部件、光源模块固定部件以及供电模块固定部件。在该实现方式中，通过该实现方式中提供的支撑部件固定各个器件，保证各个器件的位置精度，提升各个器件的可靠性，避免各个器件之间产生运动干涉，从而实现更好的追踪效果和补光效果。

在第一方面一种可能的实现方式中，该目标追踪电子设备还包括：外壳。该外壳内形成容置腔，第一透镜组、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第二透镜组、第一半反射镜、第三透镜组、第二半反射镜、第四透镜组、控制器、光源模块、供电模块以及支撑部件都设置在该容置腔内。

可选的，该外壳还可以包括外层保护套，该外层保护套有利于遮光、散热，从而保护目标追踪电子设备免受物理损害。

可选的，可以将电源指示灯设置在该外壳上。

可选的，在该外壳上还可以设置目标追踪电子设备的开关按钮。

在该实现方式中，通过该外壳有利于将目标追踪电子设备固定在终端设备上，同时降低目标追踪电子设备与终端设备上的成像模组以及追踪模组之间的相对运动，从而实现更好的追踪效果和补光效果。

第二方面，提供了一种终端设备，该终端设备与上述第一方面或者第一方面任意一种可能的实现方式提供的目标追踪电子设备可拆卸连接，终端设备包括追踪模组、成像模组；追踪模组，用于接收目标追踪电子设备传输的目标对象反射的光线，并根据接收到的光线在追踪模组的呈像区域显示目标图像，目标图像包括目标对象；终端设备，用于根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定位置差值，并根据位置差值确定初始角度；终端设备，还用于将初始角度发送给目标追踪电子设备；成像模组，用于接收目标追踪电子设备传输的目标对象反射的光线，并根据接收到的光线在成像模组的成像区域成像。

在第二方面一种可能的实现方式中，终端设备还用于，当检测到拍摄模式为夜景模式时，发送补光指令至目标追踪电子设备。

在第二方面一种可能的实现方式中，追踪模组呈现目标图像的频率大于成像模组成像的频率。在该实现方式中，追踪模组呈现目标图像的频率大于成像模组成像的频率，这样可以基于追踪模组110捕获的目标图像实时确定光学组件中各个反射镜需要调整的角度，即使目标对象处于高动态运动下的拍摄场景，也可以通过实时调整各个反射镜的角度校正目标对象与终端设备的视野中心的偏差，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而实现了该目标对象的有效追踪，提升了追踪效果和用户体验。

第三方面，提供了一种目标追踪系统，包括上述第一方面或者第一方面任意一种可能的实现方式提供的目标追踪电子设备，以及上述第二方面或者第二方面任意一种可能的实现方式提供的终端设备。

附图说明

图1为本申请实施例提供的目标追踪系统示意图；

图2为本申请实施例提供的一种目标追踪系统内部架构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种目标追踪系统内部架构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种目标追踪电子设备的截面图；

图5为本申请提供的全反射镜转动示意图；

图6为本申请提供的成像光路示意图；

图7为本申请提供的追踪光路示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种目标追踪电子设备的截面图；

图9为本申请提供的补光光路示意图；

图10为本申请实施例提供的又一种目标追踪电子设备的截面图；

图11为本申请实施例提供的支撑部件和外壳示意图；

图12为本申请实施例提供的一种终端设备的示意图；

图13为本申请实施例提供的使用目标追踪电子设备的流程示意图；

图14为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图15为本申请实施例提供的另一种应用场景的示意图；

图16为本申请实施例提供的又一种应用场景的示意图。

附图标记说明：

终端100；追踪模组110；成像模组120；CPU130；取景窗口140；拍摄件150；第二控件160；

目标追踪电子设备200；光学组件210；控制器220；光源模块230；供电模块240；外壳250；

第一透镜组211；第一全反射镜212；第二全反射镜213；第三全反射镜214；第二透镜组215；第一半反射镜216；第三透镜组217；第二半反射镜218；第四透镜组219；

第一驱动器2121；第二驱动器2131；第三驱动器2141；

第一透镜组固定部件2111；第一驱动器固定部件2122；第二驱动器固定部件2132；第三驱动器固定部件2142；第二透镜组固定部件2151；第一半反射镜固定部件2161；第三透镜组固定部件2171；第二半反射镜固定部件2181；第四透镜组固定部件2191；控制器固定部件2201；光源模块固定部件2301；供电模块固定部件2401。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

首先，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

1、帧率

帧率，又被称为刷新频率，通常会用每秒帧数(Frames Per Second，FPS)表示。在本申请实施例中，帧率可以理解为在1秒钟时间里追踪模组捕获目标图像的数量。

2、左手坐标系

在空间直接坐标系中，让左手拇指指向X轴的正方向，食指指向Y轴的正方向，中指指向Z轴的正方向，称这个坐标系为左手直角坐标系。

3、视野

拍摄设备的镜头在其工作距离范围中的拍摄范围。一般来说，拍摄对象和镜头的工作距离越长，则视野越广。视野的广度由镜头的焦点距离来决定。我们将相对于视野，使用镜头可以拍摄的范围的角度称为视角或者视野角。镜头的焦点距离越短，则视角越大，视野也就越广。相反，焦点距离越长，则可以放大远处的拍摄对象。

4、视野中心

拍摄范围中心，即拍摄设备的镜头，在其工作距离范围中的拍摄范围的中心。在本申请实施例中，视野中心也指追踪模组的呈像区域的中心，和/或成像模组的成像区域的中心。

5、光的强度

光线照射到被摄物体上所呈现出的明亮程度，即为光的强度。光线的强度越高，被照射物体越明亮，光线的强度越低，被照射物体越暗。在拍摄过程中，环境光线强度越明亮，被摄物体表面越清晰，环境光线强度越暗，被摄物体表面越模糊。

6、变焦

变焦指改变镜头的焦距，以焦距来改变拍摄中影像的视角。例如，可以根据拍摄背景的不同，把被摄物体拉近或推远。

7、对焦

对焦指调整镜头与底片之间的距离，经过对焦可以使底片上被摄物体的影像更清晰。

以上是对本申请实施例所涉及的名词的简单介绍，以下不再赘述。

随着终端设备的广泛应用，使用终端设备进行视频录制、照片拍摄等操作，已经成为人们生活中的日常操作。当下以终端设备为载体的短视频、直播带货等娱乐方式越来越火，人们已经不满足仅仅作为信息受众，越来越多的用户想将自己的创意及想法通过视频、照片等形式表达出来。

现有的终端设备虽然可以满足大部分用户的拍摄及日常使用需求，但在这种情形下，使用终端设备进行视频录制、照片拍摄等操作时，往往需要将终端设备固定，以获得稳定的拍摄效果。这将会导致终端设备在拍摄过程中视野范围受限，无法对拍摄的目标对象实现有效追踪。对拍摄的目标对象实现有效追踪，可以理解为，使该目标对象始终保持在终端设备的视野中心，也即，使该目标对象保持在拍摄到的图像的中心位置。

针对上述问题，目前主要有两种解决方式。其中，一种解决方式为将终端设备的拍摄模式切换至广角模式进行拍摄，但这样会引入过多的无效信息，导致目标对象的细节信息丢失。

另一种解决方式通过给终端设备外接手持机械云台扩大视野，从而实现对目标对象的追踪。具体地，手持机械云台包括云台支架、机械臂以及机械臂上的电机。将终端设备固定在云台支架上，当检测到目标对象移动时，电机驱动机械臂调整云台的角度，从而调整终端设备的角度，实现对目标对象的追踪。但通过手持机械云台调整终端设备时，会存在响应慢、追踪性差的问题。

因此，现有的这两种解决方式，对于目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，均无法实现对目标对象的有效追踪。目标对象处于高动态运动下的拍摄场景指目标对象发生大幅度位姿变化的拍摄场景，如目标对象处于快走、奔跑、跳舞、跳操等运动状态时，使用终端设备对该目标对象进行拍摄的场景。

有鉴于此，本申请提供了一种目标追踪电子设备，该目标追踪电子设备与终端设备可拆卸连接，该终端设备包括追踪模组和成像模组，该目标追踪电子设备包括：光学组件和控制器，该光学组件包括多个反射镜和多个透镜组。通过光学组件接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至追踪模组中，控制器接收终端设备发送的初始角度，并根据该初始角度确定目标角度，根据目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整。该初始角度是终端设备根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定的，而目标图像是追踪模组根据接收到的目标对象反射的光线确定的，这样使得最终确定出的目标角度反应了目标对象与终端设备的视野中心的偏差。本实现方式中，基于追踪模组捕获的目标图像确定初始角度，再根据初始角度确定目标角度，基于该目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整，再利用调整后的光学组件接收目标对象反射的光线并传输至成像模组中，成像模组基于接收到的该光线成像。由于调整后的光学组件改变了目标对象反射的光线的光路，且光学组件中的多个反射镜是根据目标角度调整的，校正了目标对象与终端设备的视野中心的偏差，改变了目标对象相对于终端设备的原始视野，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，提升了用户体验。

首先对本申请实施例提供的目标追踪系统进行简要说明。

本申请实施例提供的目标追踪系统包括终端设备和目标追踪电子设备。其中，终端设备指具有拍摄功能的设备，例如该终端设备可以是手机、平板电脑、个人电脑、可穿戴设备、照相机、摄像机等。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的目标追踪系统示意图。在本实施例中，终端设备为手机。

如图1所示，终端设备100包括追踪模组110和成像模组120，终端设备100与目标追踪电子设备200之间可拆卸连接。

终端设备100与目标追踪电子设备200通过可拆卸连接的方式有多种。例如，可以在目标追踪电子设备200上设置可调节卡扣，通过该可调节卡扣将目标追踪电子设备200固定在终端设备100上。再例如，在目标追踪电子设备200中设置磁吸部件，利用该磁吸部件通过磁吸的方式将目标追踪电子设备200吸附在终端设备100上。又例如，将目标追踪电子设备200设置在手机壳上，将该手机壳套在终端设备100上。再例如，利用第三方配件(如背夹)将目标追踪电子设备固定在终端设备100上。

终端设备100与目标追踪电子设备200之间的通讯连接方式可以包括无线连接和有线连接。其中，无线连接包括蓝牙连接、无线网络(Wireless Fidelity，WiFi)连接等。有线连接包括通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)连接，对USB接口的类型不做限定，如可以为Type-C USB接口、Micro USB接口、Mini USB接口等。相应地，根据USB接口的类型在目标追踪电子设备200上设置对应的接口。

目标追踪电子设备200中包括：光学组件和控制器，该光学组件包括多个反射镜和多个透镜组。如图1所示，在一种可能的实现方式中，目标对象反射的光线从右侧进入目标追踪电子设备，经过目标追踪电子设备中的多个透镜组和多个反射镜后，一部分进入追踪模组110中，一部分进入成像模组120中。

进入到追踪模组中的光线用于追踪模组基于该光线呈现目标图像，有利于终端设备根据该目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定初始角度，并将该初始角度发送给目标追踪电子设备中的控制器。控制器接收终端设备发送的初始角度，并根据初始角度确定目标角度，根据目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整。利用调整后的光学组件接收目标对象反射的光线并传输至成像模组中，成像模组基于接收到的该光线成像。

本实现方式中，由于调整后的光学组件改变了目标对象反射的光线的光路，且光学组件中的多个反射镜是根据目标角度调整的，校正了目标对象与终端设备的视野中心的偏差，改变了目标对象相对于终端设备的原始视野，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，提升了用户体验。

下面对上述目标追踪系统中包括的终端设备和目标追踪电子设备的内部架构进行简要说明。请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种目标追踪系统内部架构示意图。

可选地，在一种可能的实现方式中，如图2所示，终端设备100中可以包括成像模组、追踪模组以及CPU，目标追踪电子设备200可以包括控制器、驱动器以及光学组件。其中，光学组件可以包括多个反射镜和多个透镜组。

在一种实现方式中，光学组件接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至追踪模组中。其中，目标对象为被追踪的对象。追踪模组接收该光学组件传输的目标对象反射的光线，并根据接收到的光线在追踪模组的呈像区域显示目标图像，该目标图像包括目标对象。CPU确定目标对象在目标图像中的位置，以及确定追踪模组的呈像区域的中心位置，根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定位置差值，并根据该位置差值确定初始角度。终端设备将该初始角度发送给目标追踪电子设备200。

由于初始角度是终端设备根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定的，而目标图像是追踪模组根据接收到的目标对象反射的光线确定的，这样使得最终确定出的目标角度反应了目标对象与终端设备的视野中心的偏差。

目标追踪电子设备200中的控制器接收终端设备发送的初始角度，根据该初始角度确定目标角度，并辅助驱动器基于该目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整。调整后的光学组件接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至成像模组中。成像模组基于调整后的光学组件传输的目标对象反射的光线，在成像模组的成像区域成像。

该实现方式中，基于追踪模组反馈的目标图像确定初始角度，再根据初始角度确定目标角度，基于该目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整，再利用调整后的光学组件接收目标对象反射的光线并传输至成像模组中，成像模组基于接收到的该光线成像。由于调整后的光学组件改变了目标对象反射的光线的光路，且光学组件中的多个反射镜是根据目标角度调整的，校正了目标对象与终端设备的视野中心的偏差，改变了目标对象相对于终端设备的原始视野，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，提升了用户体验。

可选地，调整后的光学组件将目标对象反射的光线传输至成像模组中时，同时也可将该目标对象反射的光线传输至追踪模组中，追踪模组根据再次接收到的光线在追踪模组的呈像区域显示目标图像。CPU再次确定当前目标对象在目标图像中的位置，根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定位置差值，并根据该位置差值确定新的初始角度。终端设备将新的初始角度发送给目标追踪电子设备200。目标追踪电子设备200中的控制器接收终端设备发送的新的初始角度，根据新的初始角度确定新的目标角度，并辅助驱动器基于该新的目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度再次进行调整。循环执行这一过程，可实时校正目标对象与终端设备的视野中心的偏差，使最终成像模组基于接收到的光线成像时始终保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能时刻对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，提升了用户体验。

在上述提供的目标追踪系统内部架构的基础上，本申请提供了另一种目标追踪系统内部架构。请参阅图3，图3为本申请实施例提供的另一种目标追踪系统内部架构示意图。

如图3所示，终端设备100在图2所示的基础上，还可以包括通信模块。该通信模块用于终端设备100与目标追踪电子设备200进行数据交互。例如，终端设备100可以通过该通信模块将初始角度发送给目标追踪电子设备200。

可选地，在一种可能的实现方式中，目标追踪电子设备200中的控制器可以包括信号接收器。该信号接收器可以实现通信模块的功能，即目标追踪电子设备200可以利用该信号接收器与终端设备100进行数据交互。例如，目标追踪电子设备200可以通过该信号接收器接收终端设备100发送的初始角度。

可选地，在一种可能的实现方式中，根据终端设备100与目标追踪电子设备200之间不同的通信连接方式，选择不同的通信协议进行数据交互。例如，终端设备100与目标追踪电子设备200通过无线连接(如蓝牙连接、无线网络连接等)时，终端设备100与目标追踪电子设备200基于无线通信协议进行数据交互。又例如，终端设备100与目标追踪电子设备200通过有线连接(如数据线连接)时，终端设备100与目标追踪电子设备200基于有线通信协议进行数据交互。

如图3所示，目标追踪电子设备200在图2所示的基础上，还可以包括光源模块。

示例性地，用户经常会在光线不足或者夜景模式下，使用终端设备进行视频录制、照片拍摄等操作，此时为了能够得到清晰的图像，通常会使用补光灯或补光夹进行补光。然而，这种补光方式会将非目标对象也照亮，这样会引入过多的无效信息，导致目标对象的细节信息丢失，会干扰追踪目标对象。基于光线不足或夜景模式的情况下，当目标对象再处于高动态运动下的拍摄场景时，更无法实现对目标对象的有效追踪和追踪补光。追踪补光是指随着目标对象的移动位置对目标对象进行补光，即目标对象移动到哪个位置，就对哪个位置补光。

有鉴于此，本申请提供的目标追踪电子设备200在图2所示的基础上，还可以包括光源模块。该光源模块可以将自身射出的光线传输至调整后的光学组件，调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。

在通过成像模组成像时，是通过调整后的光学组件接收目标对象反射的光线，然后将该光线传输给成像模组，成像模组基于该光线成像，可使目标对象对应的图像在该成像的中心位置。而通过光源模块对目标对象进行补光时，光路逆向传播，即光源模块将自身射出的光线传输至调整后的光学组件，调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。可以理解的是，在成像时目标对象在该成像的中心位置，基于同一个调整后的光学组件逆向传播光路，可使光线刚好照射在目标对象上，实现对目标对象的精准补光，而不会照亮非目标对象。且没有了无效信息的干扰，可使目标追踪电子设备和终端设备更专注于目标对象的细节信息，从而提升了追踪目标对象的效果。

可选地，基于光线不足或夜景模式的情况下，且目标对象还处于高动态运动下的拍摄场景时，调整后的光学组件将目标对象反射的光线传输至成像模组中时，同时也可将该目标对象反射的光线传输至追踪模组中，追踪模组根据再次接收到的光线在追踪模组的呈像区域显示目标图像。CPU再次确定当前目标对象在目标图像中的位置，根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定位置差值，并根据该位置差值确定新的初始角度。终端设备将新的初始角度发送给目标追踪电子设备200。目标追踪电子设备200中的控制器接收终端设备发送的新的初始角度，根据新的初始角度确定新的目标角度，并辅助驱动器基于该新的目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度再次进行调整。光源模块将自身射出的光线传输至再次调整后的光学组件，再次调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。循环执行这一过程，可在实现对目标对象有效追踪的同时，实现对目标对象的追踪补光，大大提升了用户体验。即无论目标对象怎么移动，始终保持目标对象对应的图像在成像中心位置，同时目标对象移动到哪个位置，就对哪个位置补光。

下面结合说明书附图，对本申请所提供的目标追踪电子设备进行详细介绍。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种目标追踪电子设备的截面图。

如图4所示，目标追踪电子设备200可以包括光学组件210和控制器220。

可选地，光学组件210可以包括第一透镜组211、第一全反射镜212、第二全反射镜213、第三全反射镜214、第二透镜组215、第一半反射镜216以及第三透镜组217。

可选地，光学组件210还可以包括第二半反射镜218以及第四透镜组219。

可选地，第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214之间呈空间垂直分布。对各个全反射镜的大小不做限定，例如，各个全反射镜可以是同样大小的反射镜，也可以是第一全反射镜212最大，第二全反射镜213其次，第三全反射镜214最小。

可选的，第一透镜组211、第二透镜组215、第三透镜组217以及第四透镜组219均可以包括多个透镜，多个透镜可以通过单排式的方式排列。如第一透镜组211包括的多个透镜可以依次排成一排。

可选的，第一透镜组211的中心轴与第三透镜组217的中心轴以及第四透镜组219的中心轴在空间平行。如，通过第一透镜组211的中心轴出射的光线的传输方向，与通过第三透镜组217的中心轴或通过第四透镜组219的中心轴出射的光线的传输方向平行。这样的设置方式有利于目标对象反射的光线能够经过目标追踪电子设备处理后顺利进入终端设备，为实现有效追踪目标对象提供了保障。同时也有利于光源模块射出的光线能够经过目标追踪电子设备处理后顺利照射在目标对象上，为实现对目标对象的追踪补光提供了保障。

可选的，第二透镜组215位于第一半反射镜216与第三全反射镜214之间。

可选的，第一半反射镜216与第三透镜组217和/或第二透镜组215以预设角度固定分布。示例性地，第一半反射镜216为半反射镜，在不同的光线传播中，该第一半反射镜216会对光线进行透射和反射处理，为了使经过该第一半反射镜216透射或反射后的光线的效果好，在目标追踪电子设备200中固定第一半反射镜216时，将第一半反射镜216与第三透镜组217和/或第二透镜组215在同一平面形成的夹角调整为预设角度。例如，预设角度可以为45度、50度等。

可选的，第三透镜组217位于第一半反射镜216的左侧。为了便于理解，请同时参阅图1和图4，将目标追踪电子设备200固定在终端设备100上时，第三透镜组217位于第一半反射镜216和成像模组120之间，该第三透镜组217与成像模组120同轴分布。第三透镜组217与成像模组120同轴分布可以理解为，当传输的光线经过第三透镜组217的中心传输至成像模组120时，该光线也会经过成像模组120中的镜头的中心。

可选的，第二半反射镜218与第四透镜组219以预设角度固定分布。示例性地，第二半反射镜218为半反射镜，在不同的光线传播中，该第二半反射镜218会对光线进行透射和反射处理，为了使经过该第二半反射镜218透射或反射后的光线的效果好，在目标追踪电子设备200中固定第二半反射镜218时，将第二半反射镜218与第四透镜组219在同一平面形成的夹角调整为预设角度。例如，预设角度可以为45度、50度等。

可选的，第四透镜组219位于第二半反射镜218的左侧。为了便于理解，请同时参阅图1和图4，将目标追踪电子设备200固定在终端设备100上时，第四透镜组219位于第二半反射镜218和追踪模组110之间，该第四透镜组219与追踪模组110同轴分布。第四透镜组219与追踪模组110同轴分布可以理解为，当传输的光线经过第四透镜组219的中心传输至追踪模组110时，该光线也会经过追踪模组110中的镜头的中心。

可选的，成像模组120可以包括主摄镜头，目标追踪电子设备200在第三透镜组217一侧设置有缺口，将目标追踪电子设备200固定在终端设备100上时，可使该缺口刚好卡在主摄镜头的上方，从而实现第三透镜组217与成像模组120同轴分布。

可选的，目标追踪电子设备200在第四透镜组219的一侧也设置有缺口，将目标追踪电子设备200固定在终端设备100上时，可使该缺口刚好卡在追踪模组110的镜头的上方，从而实现第四透镜组219与追踪模组110同轴分布。

可选的，作为一种可能的实现方式，将成像模组接收到的光线所经过的光路称为成像光路。例如，目标对象反射的光线从右侧进入后射入第一透镜组211。第一透镜组211接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至第一全反射镜212，第一全反射镜212将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中，第二全反射镜213将自身接收到的光线反射至第三全反射镜214中，第三全反射镜214将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。第二透镜组215中将自身接收到的光线传输至第一半反射镜216中，第一半反射镜216将自身接收到的光线透射至第三透镜组217中，第三透镜组217将自身接收到的光线传输至成像模组120中，为成像模组成像提供了基础。

可选的，作为一种可能的实现方式，将追踪模组接收到的光线所经过的光路称为追踪光路。例如，目标对象反射的光线从右侧进入后射入第一透镜组211。第一透镜组211接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至第一全反射镜212，第一全反射镜212将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中，第二全反射镜213将自身接收到的光线反射至第三全反射镜214中，第三全反射镜214将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。第二透镜组215中将自身接收到的光线传输至第一半反射镜216中，第一半反射镜216将自身接收到的光线反射至第二半反射镜218中，第二半反射镜218将自身接收到的光线反射至第四透镜组219中，第四透镜组219将自身接收到的光线传输至追踪模组中，为追踪模组捕获目标图像提供了基础。

应理解，同一全反射镜在不同的光路中所起的作用不同，也可以理解为，同一全反射镜可以对同一光线进行不同的处理。例如，在成像光路中，第一半反射镜216的作用为，将第二透镜组215传输过来的光线透射至第三透镜组217中。又例如，在追踪光路中，第一半反射镜216的作用为，将第二透镜组215传输过来的光线反射至第二半反射镜218中。此处仅为示例性说明，对此不做限定。

请参阅图5，图5为本申请提供的全反射镜转动示意图。

如图5所示，Z轴、Y轴以及X轴在空间相互垂直。其中，Z轴为竖直方向的坐标轴，Y轴为水平方向的坐标轴，X轴为垂直方向的坐标轴，Z轴、Y轴以及X轴构成左手坐标系。

可选地，目标角度可以包括第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度。

可选的，第一全反射镜212绕Z轴转动，第二全反射镜213绕Y轴转动，第三全反射镜214绕X轴转动。这些全反射镜的转动方向可以为正向或反向，图5中仅示出了一种转动方式，以实际实施情况为准，对此不做限定。应理解，对于每个全反射镜，无论是正向转动还是反向转动，其转动的角度有限，而不会转动一周。

示例性地，本实施方式中主要以第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214之间的光线传播进行说明。请参阅图4和图5，在一种可能的实现方式中，目标对象反射的光线从右侧进入后射入第一透镜组211。第一透镜组211接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至第一全反射镜212，第一全反射镜212绕Z轴转动，并以第一目标角度将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中；第二全反射镜213绕Y轴转动，并以第二目标角度将自身接收到的光线反射至第三全反射镜214中；第三全反射镜214绕X轴转动，并以第三目标角度将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。

可选的，在一种可能的实现方式中，第一目标角度可以是第一全反射镜212绕Z轴转动的角度，第二目标角度可以是第二全反射镜213绕Y轴转动的角度，第三目标角度可以是第三全反射镜214绕X轴转动的角度。在该实现方式中，第一全反射镜212绕Z轴转动第一目标角度后，将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中；第二全反射镜213绕Y轴转动第二目标角度后，将自身接收到的光线反射至第三全反射镜214中；第三全反射镜214绕X轴转动第三目标角度后，将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。

可选的，在一种可能的实现方式中，第一目标角度可以是第一全反射镜212绕Z轴转动后的角度，第二目标角度可以是第二全反射镜213绕Y轴转动后的角度，第三目标角度可以是第三全反射镜214绕X轴后转动的角度。在该实现方式中，第一全反射镜212绕Z轴转动至第一目标角度时，将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中；第二全反射镜213绕Y轴转动至第二目标角度时，将自身接收到的光线反射至第三全反射镜214中；第三全反射镜214绕X轴转动至第三目标角度时，将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。

可选的，在一种可能的实现方式中，X轴为竖直方向的坐标轴，Y轴为水平方向的坐标轴，Z轴为垂直方向的坐标轴，X轴、Y轴以及Z轴在空间相互垂直。这种实施方式中，第一全反射镜212绕X轴转动，第二全反射镜213绕Y轴转动，第三全反射镜214绕Z轴转动。这些全反射镜的转动方向可以为顺时针方向或逆时针方向，以实际实施情况为准，对此不做限定。

示例性地，目标对象反射的光线从右侧进入后射入第一透镜组211，射入第一透镜组211，第一透镜组211接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线透射至第三全反射镜214中。第三全反射镜214绕Z轴转动，并以第三目标角度将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中；第二全反射镜213绕Y轴转动，并以第二目标角度将自身接收到的光线反射至第一全反射镜212中。第一全反射镜212绕X轴转动，并以第一目标角度将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。

本申请实施例提供的目标追踪电子设备，通过目标追踪电子设备中的多个反射镜和多个透镜组对目标对象反射的光线进行透射、折射等处理，改变了目标对象反射的光线的原始光路。将该目标追踪电子设备固定在终端设备上时，若该光线传输至追踪模组中，追踪模组可根据该光线确定目标图像，有利于终端设备根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定初始角度，这样使得基于该初始角度最终确定出的各个目标角度反应了目标对象与终端设备的视野中心的偏差。

若该光线传输至成像模组中，则由于调整后的光学组件改变了目标对象反射的光线的光路，且光学组件中的各个全反射镜是根据目标角度调整的，校正了目标对象与终端设备的视野中心的偏差，改变了目标对象相对于终端设备的原始视野，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，提升了用户体验。

下面结合上述图5所示的第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214的转动方式，对成像模组接收到的光线所经过的光路进行说明。

请参阅图6，图6为本申请提供的成像光路示意图。

在一种可能的实现方式中，图6右侧所示的人即为目标对象。示例性地，目标对象反射的光线从右侧进入后射入第一透镜组211。第一透镜组211接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至第一全反射镜212，第一全反射镜212绕Z轴转动，并以第一目标角度将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中；第二全反射镜213绕Y轴转动，并以第二目标角度将自身接收到的光线反射至第三全反射镜214中；第三全反射镜214绕X轴转动，并以第三目标角度将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。第二透镜组215中将自身接收到的光线透射至第一半反射镜216中，第一半反射镜216将自身接收到的光线透射至第三透镜组217中，第三透镜组217将自身接收到的光线传输至成像模组120中。

在该实现方式中，由于调整后的光学组件(调整角度后的各个全反射镜)改变了目标对象反射的光线的光路，且光学组件中的各个全反射镜是根据各个目标角度调整的，校正了目标对象与终端设备的视野中心的偏差，改变了目标对象相对于终端设备的原始视野，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，提升了用户体验。

下面结合上述图5所示的第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214的转动方式，对追踪模组接收到的光线所经过的光路进行说明。

请参阅图7，图7为本申请提供的追踪光路示意图。

在一种可能的实现方式中，图7右侧所示的人即为目标对象。示例性地，目标对象反射的光线从右侧进入后射入第一透镜组211。第一透镜组211接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至第一全反射镜212，第一全反射镜212以第一目标角度将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中；第二全反射镜213并以第二目标角度将自身接收到的光线反射至第三全反射镜214中；第三全反射镜214以第三目标角度将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。第二透镜组215中将自身接收到的光线透射至第一半反射镜216中，第一半反射镜216将自身接收到的光线反射至第二半反射镜218中，第二半反射镜218将自身接收到的光线反射至第四透镜组219中，第四透镜组219将自身接收到的光线透射至追踪模组中。

应理解，在该实现方式中生成的追踪光路不是首次生成的追踪光路。

在该实现方式中，追踪模组可根据调整后的光学组件传输的光线再次确定目标图像，有利于终端设备根据该目标图像再次确定新的初始角度，终端设备将新的目标角度发送给目标追踪电子设备后，目标追踪电子设备根据新的初始角度确定新的目标角度，这样使得最终确定出的新的目标角度反应了此时目标对象与终端设备的视野中心的偏差。目标追踪电子设备根据新的目标角度调整光学组件中的各个全反射镜的角度，从而为终端设备实现对目标对象的有效追踪提供了支持。

可选的，在一种可能的实现方式中，本申请提供的目标追踪电子设备200在包括光学组件210和控制器220的基础上，还可包括光源模块230。

请参阅图8，图8为本申请实施例提供的另一种目标追踪电子设备的截面图。

如图8所示，目标追踪电子设备200可以包括光学组件210、控制器220以及光源模块230。

可选地，光源模块230可以设置在第二半反射镜218的预设范围内。

可选地，光源模块230作为一个发光源，其自身可以发射出光线。光源模块230发射出的光线传输至调整后的光学组件；调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。

在通过成像模组成像时，是通过调整后的光学组件接收目标对象反射的光线，然后将该光线传输给成像模组，成像模组基于该光线成像，可使目标对象对应的图像在该成像的中心位置。而通过光源模块对目标对象进行补光时，光路逆向传播，即光源模块将自身射出的光线传输至调整后的光学组件，调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。可以理解的是，在成像时目标对象在该成像的中心位置，基于同一个调整后的光学组件逆向传播光路，可使光线刚好照射在目标对象上，实现对目标对象的精准补光，而不会照亮非目标对象。且没有了无效信息的干扰，可使目标追踪电子设备和终端设备更专注于目标对象的细节信息，从而提升了追踪目标对象的效果。

下面对光源模块产生的光线在传播过程中所经过的光路进行说明。

可选的，作为一种可能的实现方式，将光源模块产生的光线在传播过程中所经过的光路称为补光光路。请参阅图9，图9为本申请提供的补光光路示意图。

在一种可能的实现方式中，图9右侧所示的人即为目标对象。示例性地，光源模块230将自身射出的光线传输至第二半反射镜218中，第二半反射镜218将自身接收到的光线透射至第一半反射镜216中，第一半反射镜216将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中，第二透镜组215将自身接收到的光线透射至第三全反射镜214中。

需要说明的是，在通过光源模块230对目标对象进行补光的过程中，第三全反射镜214、第二全反射镜213以及第一全反射镜212已经是调整过角度的。即第三全反射镜214当前与X轴的角度为第三目标角度，第三全反射镜214以第三目标角度将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213。第二全反射镜213当前与Y轴的角度为第二目标角度，第二全反射镜213以第二目标角度将自身接收到的光线反射至第一全反射镜212。第一全反射镜212当前与Z轴的角度为第一目标角度，第一全反射镜212以第一目标角度将自身接收到的光线反射至第一透镜组211。第一透镜组211将自身接收到的光线照射在目标对象上。

应理解，同一全反射镜在不同的光路中所起的作用不同，也可以理解为，同一全反射镜可以对同一光线进行不同的处理。例如，在追踪光路中，第二半反射镜218的作用为，将第一半反射镜216反射过来的光线反射至第四透镜组219中。又例如，在补光光路中，第二半反射镜218的作用为，将光源模块230射出的光线透射至第一半反射镜216中。此处仅为示例性说明，对此不做限定。

应理解，光源模块230射出的光线经过第二半反射镜218后，与追踪光路同轴。可以理解为，光源模块230射出的光线经过第二半反射镜218后，再分别经过第一半反射镜216、第二透镜组215、第三全反射镜214、第二全反射镜213、第一全反射镜212以及第一透镜组211。追踪光路中光线也同样经过了第一透镜组211、第一全反射镜212、第二全反射镜213、第三全反射镜214、第二透镜组215、第一半反射镜216。光线在经过这些相同的透镜组或反射镜时，光线同轴(光线在同一条线上)、传播方向相反。

应理解，光源模块230射出的光线经过第二半反射镜218以及第一半反射镜216后，与成像光路同轴。可以理解为，光源模块230射出的光线第二半反射镜218以及第一半反射镜216后，再分别经过第二透镜组215、第三全反射镜214、第二全反射镜213、第一全反射镜212以及第一透镜组211。成像光路中光线也同样经过了第一透镜组211、第一全反射镜212、第二全反射镜213、第三全反射镜214以及第二透镜组215。光线在经过这些相同的透镜组或反射镜时，光线同轴(光线在同一条线上)、传播方向相反。

在该实现方式中，通过光源模块对目标对象进行补光时，光路同轴逆向传播，即光源模块将自身射出的光线传输至调整后的光学组件，调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。可以理解的是，在成像时目标对象在该成像的中心位置，基于同一个调整后的光学组件逆向传播光路，可使光线刚好照射在目标对象上，实现对目标对象的精准补光，而不会照亮非目标对象。且没有了无效信息的干扰，可使目标追踪电子设备和终端设备更专注于目标对象的细节信息，从而提升了追踪目标对象的效果。

可选的，在一种可能的实现方式中，本申请提供的目标追踪电子设备200在包括光学组件210、控制器220以及光源模块230的基础上，还可包括驱动器。

该驱动器可以包括第一驱动器、第二驱动器以及第三驱动器。其中，第一驱动器与第一全反射镜连接，第二驱动器与第二全反射镜连接，第三驱动器与第三全反射镜连接。

请参阅图10，图10为本申请实施例提供的又一种目标追踪电子设备的截面图。

如图10所示，目标追踪电子设备200可以包括光学组件210、控制器220、光源模块230、第一驱动器2121、第二驱动器2131以及第三驱动器2141。

可选的，控制器220可以包括信号接收器和信号分发器。

可选的，在一种可能的实现方式中，终端设备100确定初始角度，并将该初始角度发送给目标追踪电子设备200中的控制器220。该初始角度可以包括第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度。控制器220中的信号接收器接收终端设备100发送的第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度。

其中，第一初始角度表示终端设备100确定的第一全反射镜212转动后的角度，控制器220以该第一初始角度为依据确定第一目标角度。第一目标角度表示控制器220确定的第一全反射镜212转动后的角度。示例性地，目标对象在运动过程中，其会与终端设备的视野中心产生偏差，将第一全反射镜212转动至第一目标角度后，可以调整目标对象在Z轴方向上的视野。

第二初始角度表示终端设备100确定的第二全反射镜213转动后的角度，控制器220以该第二初始角度为依据确定第二目标角度。第二目标角度表示控制器220确定的第二全反射镜213转动后的角度。示例性地，目标对象在运动过程中，其会与终端设备的视野中心产生偏差，将第二全反射镜213转动至第二目标角度后，可以调整目标对象在水平方向上的视野。

第三初始角度表示终端设备100确定的第三全反射镜214转动后的角度。控制器220以该第三初始角度为依据确定第三目标角度。第三目标角度表示控制器220确定的第三全反射镜214转动后的角度。示例性地，目标对象在运动过程中，其会与终端设备的视野中心产生偏差，将第三全反射镜214转动至第三目标角度后，可以调整目标对象在垂直方向上的视野。

可选的，在一种可能的实现方式中，控制器220中的信号接收器接收终端设备100发送的第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度。控制器220根据第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度对应确定第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度。

示例性地，控制器220获取第一预设角度，第一预设角度表示第一全反射镜212可转动的最大安全角度限度。应理解，第一预设角度可以包括正角度、负角度两种角度，例如，第一预设角度可以为±22度。

比较第一初始角度的绝对值和第一预设角度的绝对值之间的大小，当第一初始角度的绝对值小于或等于第一预设角度的绝对值时，将第一初始角度作为第一目标角度。

当第一初始角度的绝对值大于第一预设角度的绝对值时，若第一初始角度为正数，则将第一预设角度中的正角度作为第一目标角度；若第一初始角度为负数，则将第一预设角度中的负角度作为第一目标角度。

第一初始角度的绝对值大于第一预设角度的绝对值时，若第一全反射镜212按照第一初始角度转动会超过第一全反射镜212可转动的最大安全角度限度，这样会对第一全反射镜212造成损坏，影响最终追踪效果或补光效果。通过比较第一初始角度和第一预设角度之间的大小，来确定第一全反射镜212转动的第一目标角度，保障了第一全反射镜212的安全，进而保障了目标追踪电子设备200的安全，为实现终端设备100对目标对象的有效追踪和追踪补光提供了支持。

示例性地，控制器220获取第二预设角度，第二预设角度表示第二全反射镜213可转动的最大安全角度限度。应理解，第二预设角度可以包括正角度、负角度两种角度，例如，第二预设角度可以为±20度。

比较第二初始角度的绝对值和第二预设角度的绝对值之间的大小，当第二初始角度的绝对值小于或等于第二预设角度的绝对值时，将第二初始角度作为第二目标角度。

当第二初始角度的绝对值大于第二预设角度的绝对值时，若第二初始角度为正数，则将第二预设角度中的正角度作为第二目标角度；若第二初始角度为负数，则将第二预设角度中的负角度作为第二目标角度。

第二初始角度的绝对值大于第二预设角度的绝对值时，若第二全反射镜213按照第二初始角度转动会超过第二全反射镜213可转动的最大安全角度限度，这样会对第二全反射镜213造成损坏，影响最终追踪效果或补光效果。通过比较第二初始角度和第二预设角度之间的大小，来确定第二全反射镜213转动的第二目标角度，保障了第二全反射镜213的安全，进而保障了目标追踪电子设备200的安全，为实现终端设备100对目标对象的有效追踪和追踪补光提供了支持。

示例性地，控制器220获取第三预设角度，第三预设角度表示第三全反射镜214可转动的最大安全角度限度。应理解，第三预设角度可以包括正角度、负角度两种角度，例如，第三预设角度可以为±18度。

比较第三初始角度的绝对值和第三预设角度的绝对值之间的大小，当第三初始角度的绝对值小于或等于第三预设角度的绝对值时，将第三初始角度作为第三目标角度。

当第三初始角度的绝对值大于第三预设角度的绝对值时，若第三初始角度为正数，则将第三预设角度中的正角度作为第三目标角度；若第三初始角度为负数，则将第三预设角度中的负角度作为第三目标角度。

第三初始角度的绝对值大于第三预设角度的绝对值时，若第三全反射镜214按照第三初始角度转动会超过第三全反射镜214可转动的最大安全角度限度，这样会对第三全反射镜214造成损坏，影响最终追踪效果或补光效果。通过比较第三初始角度和第三预设角度之间的大小，来确定第三全反射镜214转动的第三目标角度，保障了第三全反射镜214的安全，进而保障了目标追踪电子设备200的安全，为实现终端设备100对目标对象的有效追踪和追踪补光提供了支持。

可选地，在一种可能的实现方式中，控制器220也可以获取第一预设角度范围，第一预设角度范围表示第一全反射镜212可转动的安全角度范围。例如，第一预设角度范围可以为﹣20～+25度。

检测第一初始角度是否超出第一预设角度范围，当检测到第一初始角度超出第一预设角度范围时，若第一初始角度为正数，则将第一预设角度范围内的最大值作为第一目标角度；若第一初始角度为负数，则将第一预设角度范围内的最小值作为第一目标角度。当判定第一初始角度未超出第一预设角度范围时，将第一初始角度作为第一目标角度。

第一初始角度超出第一预设角度范围时，若第一全反射镜212按照第一初始角度转动会超出第一全反射镜212可转动的安全角度范围，这样会对第一全反射镜212造成损坏，影响最终追踪效果或补光效果。通过判断第一初始角度是否超出第一预设角度范围，来确定第一全反射镜212转动的第一目标角度，保障了第一全反射镜212的安全，进而保障了目标追踪电子设备200的安全，为实现终端设备100对目标对象的有效追踪和追踪补光提供了支持。

可选地，在一种可能的实现方式中，控制器220获取第二预设角度范围，第二预设角度范围表示第二全反射镜213可转动的安全角度范围。例如，第二预设角度范围可以为﹣20～+20度。

检测第二初始角度是否超出第二预设角度范围，当检测到第二初始角度超出第二预设角度范围时，若第二初始角度为正数，则将第二预设角度范围内的最大值作为第二目标角度；若第二初始角度为负数，则将第二预设角度范围内的最小值作为第二目标角度；当判定第二初始角度未超出第二预设角度范围时，将第二初始角度作为第二目标角度。

第二初始角度超出第二预设角度范围时，若第二全反射镜213按照第二初始角度转动会超出第二全反射镜213可转动的安全角度范围，这样会对第二全反射镜213造成损坏，影响最终追踪效果或补光效果。通过判断第二初始角度是否超出第二预设角度范围，来确定第二全反射镜213转动的第二目标角度，保障了第二全反射镜213的安全，进而保障了目标追踪电子设备200的安全，为实现终端设备100对目标对象的有效追踪和追踪补光提供了支持。

可选地，在一种可能的实现方式中，控制器220获取第三预设角度范围，第三预设角度范围表示第三全反射镜214可转动的安全角度范围。例如，第三预设角度范围可以为﹣18～+22度。

检测第三初始角度是否超出第三预设角度范围，当检测到第三初始角度超出第三预设角度范围时，若第三初始角度为正数，则将第三预设角度范围内的最大值作为第三目标角度；若第三初始角度为负数，将第三预设角度范围内的最小值作为第三目标角度；当判定第三初始角度未超出第三预设角度范围时，将第三初始角度作为第三目标角度。

第三初始角度超出第三预设角度范围时，若第三全反射镜214按照第三初始角度转动会超出第三全反射镜214可转动的安全角度范围，这样会对第三全反射镜214造成损坏，影响最终追踪效果。通过判断第三初始角度是否超出第三预设角度范围，来确定第三全反射镜214转动的第三目标角度，保障了第三全反射镜214的安全，进而保障了目标追踪电子设备200的安全，为实现终端设备100对目标对象的有效追踪提供了支持。

可选地，在一种可能的实现方式中，控制器220根据第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度对应确定第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度之后，控制器220将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度转发至驱动器。

驱动器接收到第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度后，将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度对应转换为第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号，并根据第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号对应驱动第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214转动。

示例性地，控制器220中的信号分发器同时将第一目标角度发送至第一驱动器2121，将第二目标角度发送至第二驱动器2131，将第三目标角度发送至第三驱动器2141。第一驱动器2121对第一目标角度进行数模转换处理，将第一目标角度转换为第一电压信号，同时第二驱动器2131对第二目标角度进行数模转换处理，将第二目标角度转换为第二电压信号，同时第三驱动器2141对第三目标角度进行数模转换处理，将第三目标角度转换为第三电压信号。

第一驱动器2121与第一全反射镜212连接，第一驱动器2121根据第一电压信号驱动第一全反射镜212绕Z轴转动，将第一全反射镜212转动至第一目标角度，可以调整目标对象在Z轴方向上的视野。

第二驱动器2131与第二全反射镜213连接，第二驱动器2131根据第二电压信号驱动第二全反射镜213绕Y轴转动，将第二全反射镜213转动至第二目标角度，从而调整目标对象在水平方向上的视野。

第三驱动器2141与第三全反射镜214连接，第三驱动器2141根据第三电压信号驱动第三全反射镜214绕X轴转动，将第三全反射镜214转动至第三目标角度，从而调整目标对象在垂直方向上的视野。

在该实现方式中，由于各个驱动器可同时对各自对应的目标角度进行数模转换处理，提升了处理效率，有利于目标追踪电子设备根据各个电压信号快速调整各个全反射镜，进而提升了对目标对象追踪的速度，从而提升了对目标对象追踪效果。

可选地，在一种可能的实现方式中，控制器220根据第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度对应确定第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度之后，将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度对应转换为第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号，将第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号发送给驱动器。

驱动器接收到第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号后，根据第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号对应驱动第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214转动。

示例性地，控制器220对第一目标角度进行数模转换处理，将第一目标角度转换为第一电压信号，对第二目标角度进行数模转换处理，将第二目标角度转换为第二电压信号，对第三目标角度进行数模转换处理，将第三目标角度转换为第三电压信号。

控制器220中的信号分发器同时将第一电压信号发送给第一驱动器2121，将第二电压信号发送至第二驱动器2131，将第三电压信号发送至第三驱动器2141。

第一驱动器2121与第一全反射镜212连接，第一驱动器2121根据第一电压信号驱动第一全反射镜212绕Z轴转动，将第一全反射镜212转动至第一目标角度，可以调整目标对象在Z轴方向上的视野。

第二驱动器2131与第二全反射镜213连接，第二驱动器2131根据第二电压信号驱动第二全反射镜213绕Y轴转动，将第二全反射镜213转动至第二目标角度，从而调整目标对象在水平方向上的视野。

第三驱动器2141与第三全反射镜214连接，第三驱动器2141根据第三电压信号驱动第三全反射镜214绕X轴转动，将第三全反射镜214转动至第三目标角度，从而调整目标对象在垂直方向上的视野。

在该实现方式中，控制器将各个目标角度转换为各个电压信号后再发送给各个驱动器，保证了各个电压信号的准确性，减轻了各个驱动器的工作量，有利于各个驱动器专心地调整各个全反射镜，从而提升了对目标对象追踪的准确度。

可选地，作为一种可实现的方式，控制器220或驱动器在将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度对应转换为第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号时，可先获取第一全反射镜212当前的第一角度、第二全反射镜213当前的第二角度以及第三全反射镜214当前的第三角度。

根据当前的第一角度和第一目标角度计算第一全反射镜212的第一补偿角度，根据当前的第二角度和第二目标角度计算第二全反射镜213的第二补偿角度，根据当前的第三角度和第三目标角度计算第三全反射镜214的第三补偿角度。

其中，第一补偿角度表示第一全反射镜212需要转动的角度，第二补偿角度表示第二全反射镜213需要转动的角度，第三补偿角度表示第三全反射镜214需要转动的角度。以第一补偿角度为例，可以通俗理解为，第一全反射镜212当前有一定的角度(即第一角度)，第一全反射镜212最终需要转动至第一目标角度，从第一角度至第一目标角度需要转动的角度即为第一补偿角度。

对第一补偿角度进行数模转换处理，将第一补偿角度转换为第一电压信号，对第二补偿角度进行数模转换处理，将第二补偿角度转换为第二电压信号，对第三补偿角度进行数模转换处理，将第三补偿角度转换为第三电压信号。驱动器根据第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号对应驱动第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214转动。

在该实现方式中，每个反射镜无需大幅度转动，只需在前一次转动的基础上再转动补偿角度即可，延长了目标追踪电子设备的使用寿命，提升了调整各个全反射镜的速度，进而提升了对目标对象追踪以及补光的速度。

可选地，在一种可能的实现方式中，本申请提供的控制器220还可用于接收终端设备发送的补光指令，并控制光源模块射出光线。

可选地，终端设备100检测当前的拍摄模式，和/或检测当前拍摄环境中的光线是否充足，如检测当前拍摄环境中的光的强度是否小于预设强度阈值。若检测到当前的拍摄模式为夜景模式，和/或检测到当前拍摄环境中的光的强度小于预设强度阈值，则此时需要给目标对象补光。终端设备100向目标追踪电子设备200发送补光指令，如终端设备100通过其包括的通信模块向目标追踪电子设备200发送补光指令。

示例性地，终端设备100中可以包括环境光传感器，终端设备100可以通过该环境光传感器检测当前拍摄环境中的光的强度。

可选地，作为一种可实现的方式，目标追踪电子设备200通过控制器220中的信号接收器接收该补光指令。通过控制器220中的信号分发器将该补光指令发送给光源模块230，光源模块230发射出光线，并将射出的光线传输至调整后的光学组件，调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。

可选地，作为一种可实现的方式，目标追踪电子设备200可以包括通信模块。通过该通信模块接收终端设备100发送的补光指令，并通过控制器220控制光源模块230发射出光线。光源模块230将射出的光线传输至调整后的光学组件，调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。

在该实现方式中，终端设备智能判断是否需要补光，在需要补光(如检测到当前的拍摄模式为夜景模式，和/或检测到当前的光线不充足)时向目标追踪电子设备发送补光指令，目标追踪电子设备中的光源模块发射出光线，并利用该光线对目标对象补光。相较于现有技术中手动采用补光灯、补光夹等设备实现补光，本申请提供的这种补光的方式非常智能，无需用户操作，提升了补光速度，提升了用户好感度。

可选地，作为一种可实现的方式，本申请提供的光源模块230可以调整补光亮度。示例性地，终端设备100检测当前拍摄环境中光的强度，当检测到当前拍摄环境中光的强度小于预设强度阈值时，向目标追踪电子设备200发送补光指令，同时将当前拍摄环境中光的强度也发送给目标追踪电子设备200。

目标追踪电子设备200根据接收到的当前拍摄环境中光的强度，确定补光亮度。例如，目标追踪电子设备200中存储有第一映射表，该第一映射表中预先存储有不同的光的强度对应的不同补光亮度。在该第一映射表中查找与当前拍摄环境中光的强度对应的补光亮度。

目标追踪电子设备200控制光源模块230以该补光亮度发射出光线。光源模块230将该补光亮度的光线传输至调整后的光学组件，调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上。

应理解，在拍摄过程中，若当前拍摄环境中光的强度一直在变化，则光源模块230的补光亮度也对应调整。

在该实现方式中，可以根据当前拍摄环境中光的强度调整补光亮度，使目标对象一直处于最佳的补光状态，从而持续拍摄得到高质量的画面，提升了用户体验。

在上述提供的任一种目标追踪电子设备的基础上，本申请提供的目标追踪电子设备还可包括供电模块。如图10所示，目标追踪电子设备200还可以供电模块240。

可选地，供电模块240可以分别连接第一驱动器2121、第二驱动器2131以及第三驱动器2141。供电模块240为第一驱动器2121、第二驱动器2131以及第三驱动器2141提供动力，以使第一驱动器2121、第二驱动器2131以及第三驱动器2141能够对应驱动第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214绕各自对应的轴转动。

可选地，作为一种可实现的方式，将连接第一驱动器2121和第一全反射镜212的连接部件以及该第一驱动器2121称为第一摆动机构，将连接第二驱动器2131和第二全反射镜213的连接部件以及该第二驱动器2131称为第二摆动机构，将连接第三驱动器2141和第三全反射镜214的连接部件以及该第三驱动器2141称为第三摆动机构。

供电模块240分别连接第一驱动器2121、第二驱动器2131以及第三驱动器2141。供电模块240为第一驱动器2121、第二驱动器2131以及第三驱动器2141提供动力，以使第一驱动器2121、第二驱动器2131以及第三驱动器2141能够对应驱动第一摆动机构、第二摆动机构以及第三摆动机构高速摆动，从而使得各个连接部件带动第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214绕各自对应的轴高速转动。

可选地，供电模块240还与控制器220连接。供电模块240为控制器220供电，从而为控制器220正常工作提供了保障。

可选地，本申请实施例提供的目标追踪电子设备还可包括电源指示灯，供电模块240与电源指示灯连接，为电源指示灯供电，为电源指示灯在不同场景下显示不同颜色提供了保障。

在上述提供的任一种目标追踪电子设备的基础上，本申请提供的目标追踪电子设备还可包括支撑部件和外壳。

请参阅图11，图11为本申请实施例提供的支撑部件和外壳示意图。

如图11所示，本申请实施例提供的支撑部件可以包括第一透镜组固定部件2111、第一驱动器固定部件2122、第二驱动器固定部件2132、第三驱动器固定部件2142、第二透镜组固定部件2151、第一半反射镜固定部件2161、第三透镜组固定部件2171、第二半反射镜固定部件2181、第四透镜组固定部件2191、控制器固定部件2201、光源模块固定部件2301以及供电模块固定部件2401。

其中，第一透镜组固定部件2111用于固定第一透镜组211。第一驱动器固定部件2122可用于固定第一驱动器2121或第一摆动机构，第二驱动器固定部件2132可用于固定第二驱动器2131或第二摆动机构，第三驱动器固定部件2142可用于固定第三驱动器2141或第三摆动机构。第二透镜组固定部件2151用于固定第二透镜组215。

第一半反射镜固定部件2161用于固定第一半反射镜216，第三透镜组固定部件2171用于固定第三透镜组217，第二半反射镜固定部件2181用于固定第二半反射镜218，第四透镜组固定部件2191用于固定第四透镜组219。

控制器固定部件2201用于固定控制器220，光源模块固定部件2301用于固定光源模块230，供电模块固定部件2401用于固定供电模块240。同时，各个固定部件还提供了走线接口，便于各个器件之间进行连接。

通过该实现方式中提供的支撑部件固定各个器件，保证各个器件的位置精度，提升各个器件的可靠性，避免各个器件之间产生运动干涉，从而实现更好的追踪效果和补光效果。

如图11所示，本申请实施例提供的外壳250为目标追踪电子设备200的外壳。该外壳250内形成容置腔，第一透镜组211、第一驱动器2121、第二驱动器2131、第三驱动器2141、第二透镜组215、第一半反射镜216、第三透镜组217、第二半反射镜218、第四透镜组219、控制器220、光源模块230、供电模块240以及支撑部件都设置在该容置腔内。

可选地，该外壳250还可以包括外层保护套，该外层保护套有利于遮光、散热，从而保护目标追踪电子设备免受物理损害。在该外壳上还可以设置目标追踪电子设备200的开关按钮和电源指示灯。

通过该实现方式中提供的外壳，有利于将目标追踪电子设备固定在终端设备上，同时降低目标追踪电子设备与终端设备上的成像模组以及追踪模组之间的相对运动，从而实现更好的追踪效果和补光效果。

下面对本申请实施例所提供的终端设备进行详细介绍。

请参阅图12，图12为本申请实施例提供的一种终端设备的示意图。在本实施例中，终端设备为手机。如图12所示，终端设备100可以包括追踪模组110、成像模组120以及中央处理器(Central Processing Unit，CPU)130。

可选地，追踪模组110用于接收目标追踪电子设备200传输的目标对象反射的光线，并根据接收到的光线在追踪模组的呈像区域显示目标图像，该目标图像中包括目标对象。

示例性地，追踪模组110可以包括镜头、图像传感器、图像处理器。该镜头接收目标追踪电子设备200传输的目标对象反射的光线，通过镜头内部的光学透镜将该光线聚焦到图像传感器上，图像传感器根据光的强弱积聚相应的电荷，从而将光信号转变为电信号输出至图像处理器，图像处理器将电信号转换为数字信号的图像呈现在追踪模组的呈像区域中。

可选地，在一种可能的实现方式中，追踪模组110还用于对拍摄参数进行预处理，预处理可以包括如调整光学参数、优化曝光时间、进行光学变焦和对焦等处理中的任意一种或多种组合。其中，光学参数可以包括焦距、焦数、视场角、相对照度等。优化曝光时间具体可以为调整光圈的大小和快门时间。进行光学变焦具体可以为改变镜头的焦距，以改变拍摄中影像的视角，如可以根据拍摄背景的不同，把目标对象拉近或推远。进行对焦具体可以为调整镜头与底片之间的距离，以使得底片上目标对象的影像更清晰。

可选地，追踪模组110将目标图像发送给CPU130，CPU130对目标图像进行解析，从而确定初始角度。例如，CPU130根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定位置差值，并根据位置差值确定初始角度。

示例性地，CPU130对目标图像进行图像分割处理，得到多个分割图像。采用预设的网络模型对每个分割图像进行特征提取处理，得到每个分割图像对应的特征提取结果。在多个特征提取结果中识别目标对象。根据识别出的目标对象，确定该目标对象在目标图像中的位置，同时确定追踪模组的呈像区域的中心位置，根据目标图像中目标对象的位置与追踪模组的呈像区域的中心位置确定位置差值。

可选地，在一种可能的实现方式中，CPU130获取预设的第二映射表，该第二映射表中预先存储有不同的位置差值对应的不同的初始角度。在该第二映射表中查找与当前的位置差值对应的初始角度。

可选地，CPU130将确定的该初始角度发送给目标追踪电子设备200。

应理解，第二映射表中的各个位置差值以及各个初始角度之间的映射关系，可以是预先通过大量实验得到的。

可选地，成像模组120用于接收目标追踪电子设备传输的目标对象反射的光线，并根据接收到的光线在成像模组的成像区域成像。该成像区域可以为终端设备100的显示界面。

示例性地，成像模组120可以包括主摄镜头、图像传感器、图像处理器。该主摄镜头接收目标追踪电子设备200传输的目标对象反射的光线，通过主摄镜头内部的光学透镜将该光线聚焦到图像传感器上，图像传感器根据光的强弱积聚相应的电荷，从而将光信号转变为电信号输出至图像处理器，图像处理器对该电信号进行转换、合成、补偿修正等处理后，将该电信号转换为数字信号的图像并显示在成像区域，供用户观看。

可选地，在一种可能的实现方式中，追踪模组110呈现目标图像的频率大于成像模组120成像的频率。可以理解为，追踪模组110的刷新率大于成像模组120的刷新率。

应理解，光线是同时进入光学组件中的，若追踪模组110的刷新率与成像模组120的刷新率相同，这样在追踪模组110捕获目标图像的同时，成像模组120同时成像，调整光学组件中的多个反射镜就没有意义了。因此，给追踪模组110和成像模组120设置不同的刷新率，且追踪模组110的刷新率大于成像模组120的刷新率，可保证基于追踪模组110捕获的目标图像确定目标角度，根据该目标角度调整光学组件中的多个反射镜后，成像模组120再成像，使得成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心。

例如，T1时刻目标对象反射的光线虽然同时进入了追踪模组110和成像模组120中，但该时刻成像模组120不成像，追踪模组110根据该光线呈现目标图像。CPU130基于该目标图像确定初始角度。目标追踪电子设备200根据初始角度确定目标角度，并根据目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整。

T2时刻目标对象反射的光线同时进入了追踪模组110和成像模组120中，该时刻成像模组120成像，同时，追踪模组110根据该光线呈现新的目标图像。CPU130基于该新的目标图像确定新的初始角度。目标追踪电子设备200根据新的初始角度确定新的目标角度，并根据新的目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整。

T3时刻与T1时刻相同，T4时刻与T2时刻相同，并以此循环，直至拍摄结束。

在该实现方式中，由于追踪模组110具有高帧率、低分辨率的特性，即追踪模组110刷新频率很高，可在短时间内多次捕获低分辨率的目标图像。这样可以基于追踪模组110捕获的目标图像实时确定光学组件中各个反射镜需要调整的角度，即使目标对象处于高动态运动下的拍摄场景，也可以通过实时调整各个反射镜的角度校正目标对象与终端设备的视野中心的偏差，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而实现了该目标对象的有效追踪，提升了追踪效果和用户体验。

可选地，在上述提供的终端设备的基础上，本申请提供的终端设备还可包括外部存储器接口，内部存储器，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口，充电管理模块，电源管理模块，电池，天线，天线，移动通信模块，无线通信模块，有线通信模块，音频模块，扬声器，麦克风，传感器模块，按键，马达，摄像头以及显示屏等。其中传感器模块可以包括压力传感器，陀螺仪传感器，气压传感器，磁传感器，加速度传感器，距离传感器，接近光传感器，指纹传感器，温度传感器，触摸传感器，骨传导传感器等。需要说明的是，这些结构并不构成对终端设备的具体限定。在本申请另一些实施例中，终端设备可以包括这些部件更多或更少的部件，或者，终端设备可以包括这些部件中某些部件的组合，或者，终端设备可以包括这些部件中某些部件的子部件。这些部件可以以硬件、软件、或软件和硬件的组合实现。

请参阅图13，图13为本申请实施例提供的使用目标追踪电子设备的流程示意图。下面结合应用场景对图13进行说明。

可选地，在本实施方式中，首次使用目标追踪电子设备200时，先通过可拆卸连接的方式将目标追踪电子设备200固定在终端设备100上。用户开启目标追踪电子设备200，如用户长按目标追踪电子设备200上的电源键开启目标追踪电子设备200，或用户触摸目标追踪电子设备200上的电源键开启目标追踪电子设备200，或用户通过语音控制的方式开启目标追踪电子设备200。此处仅为示例性说明，对此不做限定。

建立终端设备100与目标追踪电子设备200之间的通讯连接。

建立终端设备100与目标追踪电子设备200之间的通讯连接的方式有多种。在一种可能的实现方式中，建立终端设备100与目标追踪电子设备200之间的蓝牙连接。应理解，首次使用目标追踪电子设备200时，需要用户手动建立终端设备100与目标追踪电子设备200之间的蓝牙连接。示例性地，用户开启终端设备100的蓝牙，终端设备100通过蓝牙自动搜索目标追踪电子设备200，并在蓝牙显示界面显示目标追踪电子设备200的名称。用户点击蓝牙显示界面显示的目标追踪电子设备200的名称后，终端设备100安装目标追踪电子设备200对应的驱动，完成终端设备100与目标追踪电子设备200之间的连接配对。在非首次使用目标追踪电子设备200时，用户开启终端设备100的蓝牙后，会自动建立终端设备100与目标追踪电子设备200之间的蓝牙连接。

可选地，终端设备100通过蓝牙自动搜索到目标追踪电子设备200后，可以在蓝牙显示界面显示目标追踪模块。用户点击蓝牙显示界面显示的目标追踪模块后，终端设备100安装目标追踪模块驱动，完成终端设备100与目标追踪电子设备200之间的连接配对。

在另一种可能的实现方式中，建立终端设备100与目标追踪电子设备200之间的有线连接。例如，将Type-C数据线的一端接入终端设备100，另一端接入目标追踪电子设备200。首次使用目标追踪电子设备200时，将Type-C数据线连接好后，终端设备100会安装目标追踪电子设备200对应的驱动，完成终端设备100与目标追踪电子设备200之间的有线连接。在非首次使用目标追踪电子设备200时，将Type-C数据线连接好后，即完成终端设备100与目标追踪电子设备200之间的有线连接。

可选地，作为一种可能的实现方式，目标追踪电子设备200上设置有电源指示灯，该电源指示灯可以显示不同颜色，如黄色、红色、绿色、蓝色等。其中，黄色用于指示目标追踪电子设备200与终端设备100的连接断开，红色用于指示目标追踪电子设备200的电量，绿色用于指示目标追踪电子设备200与终端设备100连接成功，蓝色用于指示目标追踪电子设备200与终端设备100连接失败。

例如，在一种应用场景中，目标追踪电子设备200与终端设备100通过蓝牙成功连接，此时电源指示灯显示绿色，表示当前目标追踪电子设备200与终端设备100连接成功。又例如，在另一种应用场景中，目标追踪电子设备200与终端设备100没有连接成功，此时电源指示灯显示蓝色，表示当前目标追踪电子设备200与终端设备100连接失败。再例如，在使用过程中目标追踪电子设备200与终端设备100的连接断开了，此时电源指示灯显示黄色，表示当前目标追踪电子设备200与终端设备100连接断开。又例如，在使用过程中目标追踪电子设备200的电量不足，此时电源指示灯显示红色，提醒用户当前目标追踪电子设备200的电量不足，需要及时充电。可选地，在一种可能的实现方式中，若目标追踪电子设备200未能成功开机，且是由于电量不足的原因造成的，则在用户开启目标追踪电子设备200时，该电源指示灯显示红色。

可选地，在一种可能的实现方式中，成功建立终端设备100与目标追踪电子设备200之间的连接后，电源指示灯显示绿色，目标追踪电子设备200检测控制器220的功能是否正常，如是否能接收数据、发送数据等。若控制器220的功能正常，则对光学组件中的多个反射镜进行初始化，如将第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214分别对应的角度归零。

在一个示例中，以终端设备100为手机进行举例说明。在成功建立终端设备100与目标追踪电子设备200之间的连接后，用户可打开终端设备100中的相机应用程序(Application，APP)。

请参阅图14，图14为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。如图14中的(a)所示，为终端设备100的图形用户界面(graphical user interface，GUI)。当终端设备100检测到用户点击界面上的相机APP的图标的操作后，可以启动相机APP，此时显示如图14中的(b)所示的另一GUI，该GUI可以称为预览界面。

该预览界面上可以包括取景窗口140。在预览状态下，该取景窗口140内可以实时显示预览图像。该预览界面还可以包括多种拍摄模式选项以及第一控件，即，拍摄件150。该多种拍摄模式选项例如包括：拍照模式、录像模式等，拍摄件150用于指示当前拍摄模式为拍照模式、录像模式或者为其他模式。其中，相机APP打开时一般默认处于拍照模式。

应理解，在拍摄过程中，若要拍摄的目标对象处于高动态运动下的拍摄场景，如目标对象处于快走、奔跑、跳舞、跳操等运动状态时，使用终端设备对该目标对象进行拍摄的场景。这种情况下，采用广角模式拍摄或外接手持机械云台，均无法实现对目标对象的有效追踪。通过本申请提供的目标追踪电子设备200，可以使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪。

如图14中的(c)所示的再一GUI，用户点击界面上的第二控件160后，即点击更多这个控件后，界面中显示多种辅助拍摄功能，如多机位、HDR、全景、慢动作、目标追踪等。

应理解，如图14中的(c)所示的目标追踪，是在成功建立终端设备100与目标追踪电子设备200之间的连接后才会显示。若该界面中未显示目标追踪，则需要更新驱动，检查终端设备100与目标追踪电子设备200之间的连接是否断开。

如图14中的(d)所示的又一GUI，用户可点击界面上的目标追踪控件。用户点击界面上的目标追踪控件后，进入目标追踪模式。可选地，作为一种可能的实现方式，终端设备100也可以不显示如图14中的(c)所示的GUI和图14中的(d)所示的GUI，而是在终端设备100启动相机APP后，自动进入目标追踪模式。

进入目标追踪模式后，终端设备100在相机APP的预览界面中显示可拍摄到的所有对象，用户可在所有对象中选择目标对象，例如，用户在当前相机APP的预览界面中点击任一对象。终端设备100检测到用户的点击操作后，将用户选中的任一对象确定为目标对象。此后，终端设备100与目标追踪电子设备200相互配合，对该目标对象进行追踪和/或补光。

可选地，作为一种可能的实现方式，在确认目标对象之前，或在确认目标对象之后，终端设备100可以检测当前拍摄环境中光的强度，根据当前拍摄环境中光的强度自动选择拍摄模式为日景模式或夜景模式。

可选地，作为一种可能的实现方式，当拍摄模式为夜景模式时，终端设备100向目标追踪电子设备200发送补光指令，目标追踪电子设备200接收该补光指令，并控制光源模块230发射出光线。

可选地，作为一种可能的实现方式，终端设备100确定拍摄模式后，终端设备100中的追踪模组110可以对拍摄参数进行预处理，如调整光学参数、优化曝光时间、进行光学变焦和对焦等处理中的任意一种或多种组合。预处理完成后，追踪模组110首次捕获目标图像。

示例性地，目标对象反射的光线从右侧进入后射入第一透镜组211。第一透镜组211接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至第一全反射镜212，第一全反射镜212将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中；第二全反射镜213将自身接收到的光线反射至第三全反射镜214中；第三全反射镜214将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。第二透镜组215中将自身接收到的光线透射至第一半反射镜216中，第一半反射镜216将自身接收到的光线反射至第二半反射镜218中，第二半反射镜218将自身接收到的光线反射至第四透镜组219中，第四透镜组219将自身接收到的光线透射至追踪模组中。

值得说明的是，因为是追踪模组110首次捕获目标图像，此时的第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214的角度均处于初始化状态，即还未调整第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214各自对应的角度。

追踪模组110接收第四透镜组219传输的目标对象反射的光线，并根据接收到的光线在追踪模组110的呈像区域显示目标图像，该目标图像包括目标对象。终端设备100中的CPU130对该目标图像进行图像分割、特征识别、目标对象识别等处理，根据处理结果确定是否成功识别到目标对象。

可选地，作为一种可能的实现方式，若在目标图像中未成功识别到目标对象，则对第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214进行初始化，如将第一全反射镜212、第二全反射镜213以及第三全反射镜214分别对应的角度归零。

可选地，作为一种可能的实现方式，若在目标图像中成功识别到目标对象，则确定目标图像中目标对象的位置，同时确定追踪模组110呈像区域的中心位置。计算目标图像中目标对象的位置与追踪模组110呈像区域的中心位置之间的位置差值，并根据该位置差值计算初始角度。

终端设备100通过蓝牙或者Type-C数据线将初始角度发送给目标追踪电子设备200，目标追踪电子设备200根据初始角度确定目标角度，该目标角度包括第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度。一种实现方式中，控制器220将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度对应转换为第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号并发送给驱动器。另一种实现方式中，控制器220将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度转发至驱动器，驱动器将第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度对应转换为第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号。

目标对象反射的光线从右侧进入后射入第一透镜组211。第一透镜组211接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至第一全反射镜212，第一全反射镜212绕Z轴转动，并以第一目标角度将自身接收到的光线反射至第二全反射镜213中；第二全反射镜213绕Y轴转动，并以第二目标角度将自身接收到的光线反射至第三全反射镜214中；第三全反射镜214绕X轴转动，并以第三目标角度将自身接收到的光线反射至第二透镜组215中。第二透镜组215中将自身接收到的光线透射至第一半反射镜216中。

可选地，第一半反射镜216将自身接收到的一部分光线透射至第三透镜组217，第三透镜组217将自身接收到的光线传输至成像模组120中。成像模组120根据接收到的光线在成像模组的成像区域成像。

可选地，第一半反射镜216将自身接收到的另一部分光线反射至第二半反射镜218中，第二半反射镜218将自身接收到的光线反射至第四透镜组219中，第四透镜组219将自身接收到的光线透射至追踪模组110中。追踪模组110根据接收到的光线在追踪模组110的呈像区域再次显示目标图像，以此进入循环，直至拍摄结束。

本实现方式中，由于调整后的光学组件改变了目标对象反射的光线的光路，且光学组件中的多个反射镜是根据目标角度调整的，校正了目标对象与终端设备的视野中心的偏差，改变了目标对象相对于终端设备的原始视野，使最终成像模组基于接收到的光线成像时保持目标对象在视野中心，从而使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，提升了用户体验。

可选地，作为一种可能的实现方式，在上述拍摄过程中，若目标追踪电子设备200接收到补光指令，则控制光源模块230发射出光线，并将射出的光线传输至调整后的光学组件，调整后的光学组件将接收到的光线照射在目标对象上，实现对目标对象的追踪补光。可选地，作为一种可能的实现方式，可以在目标追踪电子设备200上设置光源模块230的开关，用户可根据自己的需求，选择手动开启或关闭光源模块230。在该实现方式中，对目标对象的补光更随心，满足了不同用户的需求。

应理解，上述图14所示的场景为对应用场景的举例说明，并不对本申请的应用场景进行任何限制，还可以应用但不限于以下场景中：

视频通话、视频会议应用、长短视频应用、视频直播类应用、视频网课应用、智能运镜应用场景、系统相机录像功能录制视频、视频监控以及智能猫眼等拍摄类场景等。

此外，相对于现有技术中携带的手持机械追踪云台来说，本申请提供的目标追踪电子设备尺寸小、重量轻、功耗低，且与终端设备之间的安装与连接也很方便，只需携带一个小小的设备，通过简单的操作使得目标对象处于高动态运动下的拍摄场景时，终端设备也能对该目标对象进行有效追踪，进而提升了追踪效果，同时还能得到高质量的图像或视频，大大提升了用户体验。

下面对本申请实施例的其他应用场景进行说明。

请参阅图15，图15为本申请实施例提供的另一种应用场景的示意图。

如图15中的(a)所示，为目标对象处于终端设备的视野中心的示意图，应理解，在本申请实施例中，视野中心也指追踪模组的呈像区域的中心，和/或成像模组的成像区域的中心。图15中的(a)所示的A表示目标对象所处的第一位置，也即终端设备的视野中心位置，也即追踪模组的呈像区域的中心位置，和/或成像模组的成像区域的中心位置。

如图15中的(b)所示，为目标对象奔跑的示意图。图15中的(b)所示的A表示目标对象所处的第一位置，A'表示目标对象所处的第二位置。即目标对象从第一位置向右奔跑至第二位置。

如图15中的(c)所示，为追踪目标对象的示意图。

例如，通过本申请提供的目标追踪电子设备与终端设备对图15中的(b)中所示的奔跑时的目标对象进行追踪，使目标对象保持在第一位置，即终端设备的视野中心位置，也即追踪模组的呈像区域的中心位置，和/或成像模组的成像区域的中心位置。如图15中的(c)所示的目标对象保持在第一位置。

如图15中的(d)所示，为目标对象跳跃的示意图。图15中的(d)所示的A表示目标对象所处的第一位置，A'表示目标对象所处的第二位置。即目标对象从第一位置向上跳跃至第二位置。

如图15中的(e)所示，为追踪目标对象的示意图。

例如，通过本申请提供的目标追踪电子设备与终端设备对图15中的(d)中所示的跳跃时的目标对象进行追踪，使目标对象保持在第一位置，即终端设备的视野中心位置，也即追踪模组的呈像区域的中心位置，和/或成像模组的成像区域的中心位置。如图15中的(e)所示的目标对象保持在第一位置。

示例性地，目标对象原本处于终端设备的视野中心，目标对象奔跑或跳跃后离开了视野中心。目标对象奔跑或跳跃时反射的光线经过目标追踪电子设备中的光学组件传输至终端设备的追踪模组中。追踪模组基于该光线呈现目标图像。CPU计算目标图像中目标对象的位置与追踪模组110呈像区域的中心位置之间的位置差值，并根据该位置差值计算初始角度。终端设备将该初始角度发送给目标追踪电子设备，目标追踪电子设备根据初始角度确定目标角度，并根据目标角度对光学组件中的多个反射镜的角度进行调整。由于调整后的光学组件改变了目标对象反射的光线的光路，使得目标对象重新出现在终端设备的视野中心。

可选地，在图15中的(b)所示的应用场景中，若目标对象是水平移动奔跑，则目标对象在Z轴和Y轴方向上的视野发生了改变，最终计算出的目标角度可以包括第一目标角度和第二目标角度。在调整光学组件中的反射镜的角度时，可以是第一全反射镜绕Z轴转动至第一目标角度，以通过转动后的第一全反射镜调整目标对象在Z轴方向上的视野，第二全反射镜绕Y轴转动至第二目标角度，以通过转动后的第二全反射镜调整目标对象在水平方向上的视野。此处仅为示例性说明，对此不做限定。

可选地，在图15中的(d)所示的应用场景中，若目标对象是垂直跳跃，则目标对象在Z轴和X轴方向上的视野发生了改变，最终计算出的目标角度可以包括第一目标角度和第三目标角度。在调整光学组件中的反射镜的角度时，可以是第一全反射镜绕Z轴转动至第一目标角度，以通过转动后的第一全反射镜调整目标对象在Z轴方向上的视野，第三全反射镜绕X轴转动至第三目标角度，以通过转动后的第三全反射镜调整目标对象在垂直方向上的视野。此处仅为示例性说明，对此不做限定。

请参阅图16，图16为本申请实施例提供的又一种应用场景的示意图。

本应用场景在图15所示的应用场景的基础上，检测到当前的拍摄模式为夜景模式，给目标对象补光。

如图16中的(f)所示，为目标对象处于终端设备的视野中心时的补光示意图。

如图16中的(g)所示，为目标对象奔跑时的补光示意图。图16中的(g)所示的A表示目标对象所处的第一位置，A'表示目标对象所处的第二位置。即目标对象从第一位置向右奔跑至第二位置。应理解，在目标对象刚奔跑时，光学组件中的各个反射镜的角度还未调整，此时光源模块通过该光学组件射出的光线照射在目标对象的原位置上。

如图16中的(h)所示，为一种追踪补光示意图。

例如，通过本申请提供的目标追踪电子设备与终端设备对图16中的(g)中所示的奔跑时的目标对象进行追踪补光。由于此时光学组件中的各个反射镜的角度经过了调整，光源模块通过调整后的光学组件射出的光线刚好照射在目标对象上，实现了对目标对象的追踪补光。如图16中的(h)所示的光线刚好照射在目标对象上。

如图16中的(i)所示，为目标对象跳跃时的补光示意图。图16中的(i)所示的A表示目标对象所处的第一位置，A'表示目标对象所处的第二位置。即目标对象从第一位置向上跳跃至第二位置。应理解，在目标对象刚跳跃时，光学组件中的各个反射镜的角度还未调整，此时光源模块通过该光学组件射出的光线照射在目标对象的原位置上。

如图16中的(j)所示，为另一种追踪补光示意图。

例如，通过本申请提供的目标追踪电子设备与终端设备对图16中的(i)中所示的跳跃时的目标对象进行追踪补光。由于此时光学组件中的各个反射镜的角度经过了调整，光源模块通过调整后的光学组件射出的光线刚好照射在目标对象上，实现了对目标对象的追踪补光。如图16中的(j)所示的光线刚好照射在目标对象上。

应理解，上述只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本申请实施例，而非要限制本申请实施例的范围。本领域技术人员根据所给出的上述示例，显然可以进行各种等价的修改或变化，例如，上述检测方法的各个实施例中某些步骤可以是不必须的，或者可以新加入某些步骤等。或者上述任意两种或者任意多种实施例的组合。这样的修改、变化或者组合后的方案也落入本申请实施例的范围内。

还应理解，上文对本申请实施例的描述着重于强调各个实施例之间的不同之处，未提到的相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，这里不再赘述。

还应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，本申请实施例中，“预先设定”、“预先定义”可以通过在设备(例如，包括电子设备)中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。

还应理解，本申请实施例中的方式、情况、类别以及实施例的划分仅是为了描述的方便，不应构成特别的限定，各种方式、类别、情况以及实施例中的特征在不矛盾的情况下可以相结合。

还应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

最后应说明的是：以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种目标追踪电子设备，其特征在于，所述目标追踪电子设备与终端设备可拆卸连接，所述终端设备包括追踪模组和成像模组，所述目标追踪电子设备包括：光学组件和控制器，所述光学组件包括多个反射镜和多个透镜组；所述多个反射镜包括第一全反射镜、第二全反射镜、第三全反射镜以及第一半反射镜，所述多个透镜组包括第一透镜组、第二透镜组以及第三透镜组；

所述光学组件，用于接收目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至所述追踪模组中；

所述控制器，用于接收所述终端设备发送的初始角度，并根据所述初始角度确定目标角度；根据所述目标角度对所述光学组件中的多个反射镜的角度进行调整，所述初始角度是根据位置差值确定的，所述位置差值是根据目标图像中目标对象的位置与所述追踪模组的呈像区域的中心位置确定的，所述目标图像是所述终端设备利用所述追踪模组接收到的光线确定的；

调整后的光学组件，用于接收所述目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至所述成像模组和所述追踪模组中。

2.根据权利要求1所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述目标角度包括第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度；

所述第一透镜组，用于接收所述目标对象反射的光线，并将接收到的光线传输至所述第一全反射镜；

所述第一全反射镜，用于绕Z轴转动，并以所述第一目标角度将自身接收到的光线反射至所述第二全反射镜；

所述第二全反射镜，用于绕Y轴转动，并以所述第二目标角度将自身接收到的光线反射至所述第三全反射镜；

所述第三全反射镜，用于绕X轴转动，并以所述第三目标角度将自身接收到的光线反射至所述第二透镜组，所述Z轴、所述Y轴以及所述X轴在空间相互垂直；

所述第二透镜组，用于将自身接收到的光线传输至所述第一半反射镜；

所述第一半反射镜，用于将自身接收到的光线透射至所述第三透镜组；

所述第三透镜组，用于将自身接收到的光线传输至所述成像模组中。

3.根据权利要求2所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述多个反射镜还包括第二半反射镜，所述多个透镜组还包括第四透镜组；

所述第一半反射镜，还用于将自身接收到的光线反射至所述第二半反射镜；

所述第二半反射镜，用于将自身接收到的光线反射至所述第四透镜组；

所述第四透镜组，用于将自身接收到的光线传输至所述追踪模组中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述目标追踪电子设备还包括光源模块；

所述光源模块，用于将自身射出的光线传输至调整后的光学组件；

所述调整后的光学组件，还用于将接收到的光线照射在所述目标对象上。

5.根据权利要求4所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述控制器，还用于接收所述终端设备发送的补光指令，并控制所述光源模块射出光线。

6.根据权利要求4所述的目标追踪电子设备，其特征在于，

所述光源模块，还用于将自身射出的光线传输至第二半反射镜；

所述第二半反射镜，还用于将自身接收到的光线透射至第一半反射镜；

所述第一半反射镜，还用于将自身接收到的光线反射至第二透镜组；

所述第二透镜组，还用于将自身接收到的光线传输至第三全反射镜；

所述第三全反射镜，还用于以第三目标角度将自身接收到的光线反射至第二全反射镜；

所述第二全反射镜，还用于以第二目标角度将自身接收到的光线反射至第一全反射镜；

所述第一全反射镜，还用于以第一目标角度将自身接收到的光线反射至第一透镜组；

所述第一透镜组，还用于将自身接收到的光线照射在所述目标对象上。

7.根据权利要求2所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述目标追踪电子设备还包括：驱动器，所述初始角度包括第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度；

所述控制器，还用于接收所述终端设备发送的所述第一初始角度、所述第二初始角度以及所述第三初始角度；根据所述第一初始角度、所述第二初始角度以及所述第三初始角度对应确定第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度，并将所述第一目标角度、所述第二目标角度以及所述第三目标角度转发至所述驱动器；

所述驱动器，用于将所述第一目标角度、所述第二目标角度以及所述第三目标角度对应转换为第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号，并根据所述第一电压信号、所述第二电压信号以及所述第三电压信号对应驱动第一全反射镜、第二全反射镜以及第三全反射镜转动。

8.根据权利要求2所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述目标追踪电子设备还包括：驱动器，所述初始角度包括第一初始角度、第二初始角度以及第三初始角度；

所述控制器，还用于接收所述终端设备发送的所述第一初始角度、所述第二初始角度以及所述第三初始角度；根据所述第一初始角度、所述第二初始角度以及所述第三初始角度对应确定第一目标角度、第二目标角度以及第三目标角度；将所述第一目标角度、所述第二目标角度以及所述第三目标角度对应转换为第一电压信号、第二电压信号以及第三电压信号并发送给所述驱动器；

所述驱动器，用于根据所述第一电压信号、所述第二电压信号以及所述第三电压信号对应驱动第一全反射镜、第二全反射镜以及第三全反射镜转动。

9.根据权利要求7所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述驱动器包括第一驱动器、第二驱动器以及第三驱动器；所述第一驱动器与所述第一全反射镜连接，所述第二驱动器与所述第二全反射镜连接，所述第三驱动器与所述第三全反射镜连接；

所述第一驱动器，用于根据所述第一电压信号驱动所述第一全反射镜绕Z轴基于所述第一目标角度转动；

所述第二驱动器，用于根据所述第二电压信号驱动所述第二全反射镜绕Y轴基于所述第二目标角度转动；

所述第三驱动器，用于根据所述第三电压信号驱动所述第三全反射镜绕X轴基于所述第三目标角度转动。

10.根据权利要求7所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述控制器还用于，当检测到所述第一初始角度超出第一预设角度范围时，根据所述第一预设角度范围确定所述第一目标角度；或，当检测到所述第一初始角度未超出所述第一预设角度范围时，将所述第一初始角度确定为所述第一目标角度。

11.根据权利要求7所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述控制器还用于，当检测到所述第二初始角度超出第二预设角度范围时，根据所述第二预设角度范围确定所述第二目标角度；或，当检测到所述第二初始角度未超出所述第二预设角度范围时，将所述第二初始角度确定为所述第二目标角度。

12.根据权利要求7所述的目标追踪电子设备，其特征在于，所述控制器还用于，当检测到所述第三初始角度超出第三预设角度范围时，根据所述第三预设角度范围确定所述第三目标角度；或，当检测到所述第三初始角度未超出所述第三预设角度范围时，将所述第三初始角度确定为所述第三目标角度。

13.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备与如权利要求1至12任一项所述的目标追踪电子设备可拆卸连接，所述终端设备包括追踪模组、成像模组；

所述追踪模组，用于接收所述目标追踪电子设备传输的目标对象反射的光线，并根据接收到的光线在所述追踪模组的呈像区域显示目标图像，所述目标图像包括所述目标对象；

所述终端设备，用于根据目标图像中目标对象的位置与所述追踪模组的呈像区域的中心位置确定位置差值，并根据所述位置差值确定初始角度；

所述终端设备，还用于将所述初始角度发送给所述目标追踪电子设备；

所述成像模组，用于接收所述目标追踪电子设备传输的目标对象反射的光线，并根据接收到的光线在所述成像模组的成像区域成像。

14.根据权利要求13所述的终端设备，其特征在于，所述终端设备还用于，当检测到拍摄模式为夜景模式时，发送补光指令至所述目标追踪电子设备。

15.根据权利要求13或14所述的终端设备，其特征在于，所述追踪模组呈现所述目标图像的频率大于所述成像模组成像的频率。

16.一种目标追踪系统，其特征在于，所述目标追踪系统包括如权利要求1至12中任一项所述的目标追踪电子设备和如权利要求13至15中任一项所述的终端设备。