CN116714955A - 行驶车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶车系统，在包括汇合点的汇合区域，直到在一个行驶路线上行驶的行驶车通过汇合区域为止，使在其他行驶路线上行驶的行驶车在汇合点的近前的停止点停止。行驶车系统计算到通过汇合点的第1行驶车通过汇合区域为止的所需时间，在继第1行驶车之后且在汇合区域外在与第1行驶车相同的行驶路线上行驶的第2行驶车能够在所需时间内进入汇合区域的情况下，使第2行驶车不减速到能够在停止点停止的限制速度以下地进入汇合区域。

Description

行驶车系统

技术领域

本发明的一个侧面涉及行驶车系统。

背景技术

已知有如下的行驶车系统：在包括多个行驶路线的汇合点的汇合区域，进行使在其他行驶路线上行驶的行驶车在汇合点的近前的停止点停止的控制(闭锁控制)，直到在一个行驶路线上行驶的行驶车通过汇合区域为止(例如，参照日本特开2013-20423号公报)。

发明内容

在上述行驶车系统中，考虑到使行驶车在停止点停止的可能性，有时在行驶车进入汇合区域之前，使该行驶车减速至能够在停止点停止的限制速度以下。但是，在该情况下，即使在汇合区域不存在其他行驶车时也会减速，因此有可能白白地延长行驶时间。

因此，本发明的一个侧面的目的在于提供能够抑制行驶时间延长的行驶车系统。

本发明的一个侧面的行驶车系统，在包括多个行驶路线的汇合点的汇合区域，直到在一个行驶路线上行驶的行驶车通过汇合区域为止，进行使在其他行驶路线上行驶的行驶车在汇合点的近前的停止点停止的控制，其中，该行驶车系统计算所需时间，该所需时间为在汇合区域、到通过汇合点的第1行驶车通过汇合区域为止的时间，在继第1行驶车之后、且于汇合区域外在与第1行驶车相同的行驶路线上行驶的第2行驶车在所需时间内能够进入汇合区域的情况下，使第2行驶车不减速到能够在停止点停止的限制速度以下地进入汇合区域。

在该行驶车系统中，在汇合区域中行驶的第1行驶车通过该汇合区域之前，禁止在与第1行驶车不同的行驶路线上行驶的其他行驶车(以下，称作“对向行驶车”)进入汇合点。在这样的禁止状态下，在与第1行驶车相同的行驶路线上行驶的第2行驶车能够进入汇合区域的情况(即，能够在所需时间内进入汇合区域的情况)下，不用担心第2行驶车与对向行驶车在汇合点处接触(对向行驶车进入汇合点)，因此，不需要使第2行驶车减速到限制速度以下，例如能够使第2行驶车高速地进入汇合区域。因而，根据本发明的一个侧面，能够抑制行驶时间延长。

也可以为，本发明的一个侧面的行驶车系统具备：信息输出装置，设置于行驶车，用于向继该行驶车之后的其他行驶车输出与所需时间相关的信息；以及信息输入装置，设置于行驶车，用于从先于该行驶车的其他行驶车输入与所需时间相关的信息。在该情况下，能够在行驶车间直接授受与所需时间相关的信息。

在本发明的一个侧面的行驶车系统中，也可以为，信息输出装置是显示器，信息输入装置是相机或者光传感器。在该情况下，即使在无线通信等困难的环境下，也能够在行驶车间直接授受与所需时间相关的信息。

本发明的一个侧面的行驶车系统也可以为，在第2行驶车在所需时间内无法进入汇合区域的情况下，使第2行驶车减速到限制速度以下。由此，能够考虑到在对向行驶车有可能进入汇合点的状态下，使第2行驶车在停止点停止的可能性，使第2行驶车减速到限制速度以下。

在本发明的一个侧面的行驶车系统中，也可以为，汇合区域与引导线区域相对应，该引导线区域在汇合点的周边沿着行驶路线而设置有引导线。在该情况下，能够将引导线区域用作汇合区域而构成系统。

根据本发明的一个侧面，能够提供可抑制行驶时间延长的行驶车系统。

附图说明

图1是表示一个实施方式的行驶车系统的概要构成图。

图2是表示行驶车的侧视图。

图3是表示轨道以及引导线的截面立体图。

图4是表示在进入汇合区域之前实施的行驶车的行驶控制的例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行详细说明。在附图的说明中，对相同或者相当的要素标注相同的符号，并省略重复的说明。

如图1所示，行驶车系统1是使用能够沿着轨道4移动的行驶车6搬送物品10的系统。在物品10中例如包括:容纳多个半导体晶片的FOUP(Front Opening Unified Pod)以及容纳玻璃基板的中间掩模盒等的容器、以及普通零件等。此处，例如，以行驶车6沿着铺设于工厂的顶棚等的单向通行的轨道4行驶的行驶车系统1为例进行说明。另外，以下，“前”以及“后”的用语与行驶车6的行驶方向的前方以及后方相对应，“上”以及“下”的用语与铅垂方向的上方以及下方相对应。

行驶车系统1具备轨道4、多个行驶车6、以及控制器60。如图2以及图3所示，轨道4例如铺设于作为作业者的头顶空间的顶棚付近。轨道4例如从顶棚悬吊。轨道4是用于使行驶车6行驶的预先确定的行驶路。轨道4具有筒状的导轨主体部，该导轨主体部由一对下面部40B、一对侧面部40C、40C以及顶面部40D构成。在下面部40B(轨道4的下部)固定有引导线板40G。

引导线板40G是内置有引导线Y的板状的传感器。引导线Y与行驶车6的后述的引导芯37进行通信。引导线Y是环状的通信线(导电线)。引导线Y例如用于决定在轨道4的汇合区域G(参照图1)中多个行驶车6的哪一个先通过汇合点P。

如图1所示，轨道4由多个行驶路线2构成。多个行驶路线2(此处，行驶路线2A、2B)在汇合区域G中经由汇合点P汇合。汇合区域G是包括汇合点P的区域。汇合区域G与在汇合点P的周边沿着行驶路线2设置有引导线Y的引导线区域相对应。

如图1以及图2所示，行驶车6沿着轨道4行驶，搬送物品10。行驶车6构成为能够移载物品10。行驶车6是高架行驶式无人搬送车。行驶车系统1所具备的行驶车6的台数没有特别限定，为多个。行驶车6具有行驶部18、主体部7、指示器(显示器)80、拍摄部8以及控制部50。

行驶部18构成为包括马达等，使行驶车6沿着轨道4行驶。主体部7具有中央框架22、横向进给部24、θ驱动器26、升降驱动部28、升降部30、主体罩33以及引导芯37。中央框架22支承横向进给部24、θ驱动器26、升降驱动部28以及升降部30。横向进给部24将θ驱动器26、升降驱动部28以及升降部30一并在与轨道4的行驶方向成直角的方向上横向进给。θ驱动器26使升降驱动部28和升降部30的至少任一个在水平面内在规定的角度范围内转动。升降驱动部28通过钢丝、绳索以及带等的吊持材料的卷取以及放出来使升降部30升降。在升降部30设置有卡盘，物品10的把持或者释放自如。

主体罩33分别设置在行驶车6的前后。主体罩33使未图示的爪等出没，防止在搬送中物品10落下。主体罩33具有设置在行驶车6的行驶方向的前侧的前面罩34以及设置在后侧的后面罩35。前面罩34在从上方观察的俯视下形成为大致等腰梯形形状，主要具有朝向外侧(前方)的前面34a、以及朝向设置有升降部30的内侧(后方)的后面34b。后面罩35在从上方观察的俯视下形成为大致等腰梯形形状，主要具有朝向外侧(后方)的后面35a、以及朝向设置有升降部30的内侧(前方)的前面35b。在中央框架22设置有一对引导芯37。引导芯37经由引导线板40G的引导线Y进行信号的收发。

指示器80被设置成能够切换点亮状态和熄灭状态。指示器80的光源是LED灯泡、卤素灯泡、荧光灯或者白炽灯泡等。各区域中的点亮控制由控制部50进行。指示器80向在与自己的行驶车6相同的行驶路线2上继自己的行驶车6之后的其他行驶车6显示并输出与后述的所需时间信息相关的显示。指示器80与向继自己的行驶车6之后的其他行驶车6输出所需时间信息的信息输出装置相对应。

拍摄部8设置在主体部7的前面罩34的前面34a，以使拍摄范围成为自己的行驶车6的前方。拍摄部8是包括透镜以及将从该透镜进入的光转换成电信号的拍摄元件等的相机或者光传感器。拍摄部8以在与自己的行驶车6相同的行驶路线2上先于自己的行驶车6的其他行驶车6(第1行驶车、以下也称作“先行行驶车61”)的指示器80包含在拍摄图像中的方式，对该先行行驶车61进行拍摄。拍摄部8对包括与所需时间信息相关的显示的拍摄图像进行拍摄。拍摄部8与从先行行驶车61输入所需时间信息的信息输入装置相对应。

控制部50是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等构成的电子控制单元。控制部50对行驶车6的各种动作进行控制。具体而言，控制部50对行驶部18、横向进给部24、θ驱动器26、升降驱动部28、升降部30、指示器80以及拍摄部8进行控制。控制部50例如能够构成为将保存在ROM中的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。控制部50也可以构成为由电路等构成的硬件。控制部50与控制器60进行有线通信或者无线通信。

控制部50在自己的行驶车6进入汇合区域G时，通过引导芯37进行经由引导线Y的通信，判定在汇合区域G是否存在与自己的行驶车6行驶的行驶路线2不同的行驶路线2上行驶的其他行驶车6(以下，称作“对向行驶车62”)。

控制部50在判定为在汇合区域G存在对向行驶车62的情况(即，自己的行驶车6比对向行驶车62后进入汇合区域G的情况)下，进行使自己的行驶车6减速而在停止点T停止的闭锁控制。停止点T是预先确定的汇合点P的近前的地点。停止点T没有特别限定，可以任意地设定。另一方面，控制部50在判定为在汇合区域G不存在对向行驶车62的情况(即，自己的行驶车6比对向行驶车62先进入汇合区域G的情况)下，使自己的行驶车6不在停止点T停止而通过汇合点P。即，在行驶车系统1中，进行使在其他行驶路线2上行驶的行驶车6在停止点T停止的控制，直到在一个行驶路线2上行驶的行驶车6通过汇合区域G为止。

在本实施方式中，控制部50在自己的行驶车6在汇合区域G中通过汇合点P(不在停止点T停止)的情况下，计算到自己的行驶车6通过(脱离)汇合区域G为止的所需时间。例如，控制部50基于与自己的行驶车6的当前速度以及当前位置相关的信息、与行驶路线2相关的地图信息以及其他各种信息，计算自己的行驶车6最快地通过汇合区域G时的所需时间。控制部50对指示器80进行控制，使指示器80显示与计算出的所需时间相关的所需时间信息。即，控制部50向继自己的行驶车6之后的其他行驶车6输出所需时间信息。指示器80的显示方式没有特别限定。只要是与所需时间信息相关的方式，便也可以是各种方式。

控制部50在通过拍摄部8拍摄到先行行驶车61的指示器80所显示的与所需时间信息相关的显示的情况下，从该拍摄图像取得所需时间信息。例如，控制部50对拍摄部8的拍摄图像进行图像识别处理，能够根据其结果取得所需时间信息。图像识别处理没有特别限定，能够使用各种公知的图像识别处理。

控制部50在自己的行驶车6进入汇合区域G之前取得了先行行驶车61的所需时间信息的情况下，判定自己的行驶车6在所需时间内是否能够进入汇合区域G。然后，如果到自己的行驶车6到达汇合区域G为止的该时间比所需时间信息的所需时间短，则控制部50判定为自己的行驶车6能够进入汇合区域G。在自己的行驶车6在所需时间内是否能够进入汇合区域G的判定中，也可以以自己的行驶车6加速为前提进行判定。

控制部50在判定为自己的行驶车6在所需时间内能够进入汇合区域G的情况下，使自己的行驶车6不减速到限制速度以下地进入汇合区域G，以便紧随先行行驶车61。另一方面，控制部50在判定为自己的行驶车6在所需时间内无法进入汇合区域G的情况下，在自己的行驶车6进入汇合区域G之前，使自己的行驶车6减速到限制速度以下。限制速度是能够使行驶车6在停止点T停止的速度。例如，限制速度是基于行驶车6的减速性能确定的、在进入汇合区域G时能够使行驶车6在停止点T停止的上限速度。

控制器60是由CPU、ROM以及RAM等构成的电子控制单元。控制器60例如能够构成为将保存在ROM中的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。控制器60也可以构成为由电路等构成的硬件。控制器60向行驶车6发送搬送物品10的搬送指令。

接着，对行驶车系统1中的行驶车6的行驶控制的例子进行说明。在此处的说明中，使用图4的流程图详细说明到在行驶路线2A上行驶的行驶车6进入汇合区域G为止的、控制部50对该行驶车6的行驶控制。另外，也将成为行驶控制的对象的行驶车6称作“控制对象行驶车63”。

首先，判定控制对象行驶车63是否能够从在汇合区域G内预定通过汇合点P的先行行驶车61取得所需时间信息(步骤S1)。在上述步骤S1中，对映入到拍摄部8的拍摄图像中的先行行驶车61的指示器80的显示进行图像识别，其结果，判定是否能够取得先行行驶车61的所需时间信息。在上述步骤S1中为“是”的情况下，基于所取得的所需时间信息，判定控制对象行驶车63在所需时间内是否能够进入汇合区域G(步骤S2)。

在上述步骤S2中为“是”的情况下，不使控制对象行驶车63减速到限制速度以下，进行控制对象行驶车63要追上先行行驶车61的行驶控制，使控制对象行驶车63进入汇合区域G(步骤S3)。在上述步骤S3中，可以使控制对象行驶车63的速度维持恒定，也可以使其加速。此外，在上述步骤S3中，也可以使控制对象行驶车63减速到比限制速度快的速度。另一方面，在上述步骤S1中为“否”或者在上述步骤S2中为“否”的情况下，使控制对象行驶车63减速到限制速度以下而进入汇合区域G(步骤S4)。在上述中，先行行驶车61与第1行驶车相对应，控制对象行驶车63与第2行驶车相对应。

以上，在行驶车系统1中，在汇合区域G的行驶路线2A上行驶的先行行驶车61通过该汇合区域G之前，通过闭锁控制，禁止在与先行行驶车61不同的行驶路线2B上行驶的对向行驶车62进入汇合点。在这样的禁止状态下，在与先行行驶车61相同的行驶路线2A上行驶的控制对象行驶车63能够进入汇合区域G的情况(即，能够在所需时间内进入汇合区域G的情况)下，不用担心控制对象行驶车63与对向行驶车62在汇合点P处接触，因此，不需要使控制对象行驶车63减速到限制速度以下，因此，例如，能够使控制对象行驶车63保持高速地进入汇合区域G。

因而，根据行驶车系统1，能够抑制行驶时间延长。例如，能够抑制即使在不存在对向行驶车62的情况下也使要进入汇合区域G的控制对象行驶车63减速，从而能够缩短搬送时间。另外，在汇合区域G窄的情况(从其入口到停止点T的距离短的情况)下，需要在进入该汇合区域G之前使控制对象行驶车63进一步减速，因此，本实施方式在这样的情况下特别有效。

行驶车系统1具备指示器80，作为设置于行驶车6且用于向继该行驶车6之后的其他行驶车6输出所需时间信息的信息输出装置。行驶车系统1具备拍摄部8，作为设置于行驶车6且用于从先于该行驶车6的先行行驶车61输入所需时间信息的信息输入装置。在该情况下，能够在行驶车6间直接授受所需时间信息。此外，在无线通信等困难的环境下，也能够在行驶车6间授受所需时间信息。

行驶车系统1在控制对象行驶车63在所需时间内无法进入汇合区域G的情况下，使控制对象行驶车63减速到限制速度以下。由此，能够考虑到在对向行驶车62有可能进入汇合点P的状态下、使控制对象行驶车63在停止点T停止的可能性，使控制对象行驶车63减速到限制速度以下。

在行驶车系统1中，汇合区域G与引导线区域相对应。在该情况下，能够将引导线区域用作汇合区域G而构成系统。

以上，对一个实施方式进行了说明，但本发明的一个方式并不限定于上述实施方式。在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。

在上述实施方式中，使用指示器80作为信息输出装置，但只要能够输出信息，便也可以使用利用了无线通信的发送装置等的其他装置。使用拍摄部8作为信息输入装置，但只要能够输入信息，便也可以是接收装置等其他装置。拍摄部8没有特别限定，也可以应用立体相机、TOF相机等的具有距离计测功能的拍摄装置。在上述实施方式以及变形例中，作为行驶车的一例而举出高架行驶车进行了说明，但在行驶车的其他例中包括在地上或者架台配设的轨道或者设置有车道标记的行驶路上行驶的、无人行驶车以及堆装起重机等。

在上述实施方式以及变形例中，以控制行驶车6的控制部50设置于各个行驶车6的主体部7为例进行了说明，但也可以配置在从主体部7分离且能够通过有线通信或者无线通信进行通信的位置(例如，控制器60)。在这样的情况下，控制部50不是针对多个行驶车6的每个而设置，而是构成为能够一并控制多个行驶车6。

Claims (5)

1.一种行驶车系统，在包括多个行驶路线的汇合点的汇合区域，直到在一个行驶路线上行驶的行驶车通过上述汇合区域为止，进行使在其他行驶路线上行驶的行驶车在上述汇合点的近前的停止点停止的控制，其特征在于，

该行驶车系统计算所需时间，该所需时间为在上述汇合区域、到通过上述汇合点的第1行驶车通过上述汇合区域为止的时间，

在继上述第1行驶车之后、且于上述汇合区域外在与上述第1行驶车相同的行驶路线上行驶的第2行驶车在上述所需时间内能够进入上述汇合区域的情况下，使上述第2行驶车不减速到能够在上述停止点停止的限制速度以下地进入上述汇合区域。

2.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，

上述行驶车系统具备：

信息输出装置，设置于行驶车，用于向继该行驶车之后的其他行驶车输出与上述所需时间相关的信息；以及

信息输入装置，设置于行驶车，用于从先于该行驶车的其他行驶车输入与上述所需时间相关的信息。

3.根据权利要求2所述的行驶车系统，其中，

上述信息输出装置是显示器，

上述信息输入装置是相机或者光传感器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶车系统，其中，

在上述第2行驶车在上述所需时间内无法进入上述汇合区域的情况下，使上述第2行驶车减速到上述限制速度以下。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶车系统，其中，

上述汇合区域与引导线区域相对应，该引导线区域在上述汇合点的周边沿着上述行驶路线而设置有引导线。