CN116714582A - 一种巡航控制方法、系统、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种巡航控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，涉及车辆控制领域，该巡航控制方法包括：基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩；根据车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作；若是，确定与限制操作对应的第二扭矩，基于第二扭矩输出扭矩请求；第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于第一扭矩与历史扭矩的偏差；若否，基于第一扭矩输出扭矩请求。本申请能够对自适应巡航系统输出的扭矩请求进行限制，优化了车辆在加速过程出现的换挡整车顿挫问题，提高了驾驶舒适性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，特别涉及一种巡航控制方法、系统、电子设备及可读存储介质。
背景技术
自适应巡航(ACC，Adaptive Cruise Control)系统是指自车按照设定车速行驶，并且也能够跟前车保持设定间距行驶的系统。当驾驶员开启ACC功能后，请求加速过程中，对于传统燃油车辆来说，加速动力换挡时，一般TCU会请求降低扭矩，在降低扭矩时，车辆的实际加速度和目标加速度的偏差会增大，ACC会根据偏差持续加大扭矩请求，此时会导致ACC在换挡时扭矩请求较大，实际扭矩跟随到目标扭矩时，整车加速度超调，产生顿挫。
因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种巡航控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，能够对自适应巡航系统输出的扭矩请求进行限制，优化了车辆在加速过程出现的换挡整车顿挫问题，提高了驾驶舒适性。
为解决上述技术问题，本申请提供了一种巡航控制方法，所述巡航控制方法包括：
基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩；
根据所述车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作；
若是，确定与所述限制操作对应的第二扭矩，基于所述第二扭矩输出扭矩请求；所述第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于所述第一扭矩与所述历史扭矩的偏差；
若否，基于所述第一扭矩输出扭矩请求。
可选的，所述基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩的过程包括：
基于所述车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算目标加速度；
利用所述目标加速度和实际加速度确定比例控制力、前馈力和实际偏差控制力；
根据所述比例控制力、所述前馈力和所述实际偏差控制力合成的目标力计算第一扭矩。
可选的，所述限制操作包括第一限制操作；
根据所述车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作的过程包括：
获取所述车辆的当前行驶信息，所述当前行驶信息包括所述车辆在当前控制周期的目标加速度和指示信息，所述指示信息包括与接收到换挡信号对应的第一指示信息或与未接收到所述换挡信号对应的第二指示信息；
当所述目标加速度大于预设加速度且所述指示信息为所述第一指示信息，判定执行所述第一限制操作；
相应的，确定与所述限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
确定与所述第一限制操作对应的第二扭矩。
可选的，确定与所述第一限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
基于所述车辆在当前控制周期的目标加速度和实际加速度计算比例控制力和前馈力；
确定所述当前控制周期对应的限制偏差控制力；所述限制偏差控制力不随所述目标加速度与实际加速度的偏差变化；
基于所述限制偏差控制力、所述前馈力和所述比例控制力合成的目标力计算与所述第一限制操作对应的第二扭矩。
可选的，确定所述当前控制周期对应的限制偏差控制力的过程包括：
获取上一控制周期的历史偏差控制力作为当前控制周期的限制偏差控制力，所述历史偏差控制力为所述上一控制周期用于合成所述目标力的偏差控制力。
可选的，所述限制操作包括第二限制操作；
根据所述车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作的过程包括：
获取所述车辆的当前行驶信息，所述当前行驶信息包括所述车辆在当前控制周期的所述第一扭矩和指示信息，所述指示信息包括与接收到换挡信号对应的第一指示信息或与未接收到所述换挡信号对应的第二指示信息；
当所述指示信息为所述第二指示信息、且所述第一扭矩未处于预设范围内，判定执行所述第二限制操作；
相应的，确定与所述限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
确定与所述第二限制操作对应的第二扭矩。
可选的，确定与所述第二限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
获取所述车辆在当前控制周期的档位信息；
基于所述档位信息确定当前调整值；
基于所述历史扭矩与所述当前调整值，得到与所述第二限制操作对应的第二扭矩。
可选的，基于所述档位信息确定当前调整值的过程包括：
基于所述档位信息确定当前扭矩请求斜率；
基于所述当前扭矩请求斜率与所述当前控制周期的时长确定当前调整值。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种巡航控制系统，所述巡航控制系统包括：
第一计算模块，用于基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩；
判断模块，用于根据所述车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作，若是，生成第一触发信号，若否，生成第二触发信号；
第一处理模块，用于当接收到所述第一触发信号，确定与所述限制操作对应的第二扭矩，基于所述第二扭矩输出扭矩请求；所述第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于所述第一扭矩与所述历史扭矩的偏差；
第二处理模块，用于当接收到所述第二触发信号，基于所述第一扭矩输出扭矩请求。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任意一项所述的巡航控制方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任意一项所述的巡航控制方法的步骤。
本申请提供了一种巡航控制方法，根据车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作，如果无需执行限制操作，自适应巡航系统根据车辆的目标车速和实际车速计算得到的第一扭矩输出扭矩请求，如果需要限制限制操作，自适应巡航系统根据与限制操作对应的第二扭矩输出扭矩请求，由于第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于第一扭矩与历史扭矩的偏差，从而达到对自适应巡航系统输出的扭矩请求的限制，优化了车辆在加速过程出现的换挡整车顿挫问题，提高了驾驶舒适性。本申请还提供了一种巡航控制系统、电子设备及计算机可读存储介质具有和上述巡航控制方法相同的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请所提供的一种巡航控制方法的步骤流程图；
图2为本申请所提供的一种巡航控制系统的结构示意图。
具体实施方式
本申请的核心是提供一种巡航控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，能够对自适应巡航系统输出的扭矩请求进行限制，优化了车辆在加速过程出现的换挡整车顿挫问题，提高了驾驶舒适性。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
第一方面，请参照图1，图1为本申请所提供的一种巡航控制方法的步骤流程图，该巡航控制方法包括：
S101：基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩；
可以理解，当驾驶员开启自适应巡航功能后，自适应巡航系统可以控制车辆按照驾驶员设定的目标车速行驶。在当前控制周期，获取车辆的目标车速和实际车速，这里的目标车速即驾驶员设定的车速，实际车速为当前仪表显示的车速。当实际车速未达到目标车速时，需要进行扭矩调节，可以理解根据当前控制周期的实际车速和目标车速的偏差即可计算出当前控制周期需要达到的目标扭矩，这里的目标扭矩即为第一扭矩。
在一些实施例中，基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩的过程包括：
基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算目标加速度；
利用目标加速度和实际加速度确定比例控制力、前馈力和实际偏差控制力；
根据比例控制力、前馈力和实际偏差控制力合成的目标力计算第一扭矩。首先计算目标车速Vset和实际车速Vdisplay的偏差Vdiff，其中，
Vdiff＝Vset-Vdisplay。然后，基于目标车速Vset和实际车速Vdisplay的偏差Vdiff计算目标加速度AxTar，AxTar＝Vdiff/P，P为达到目标车速Vset所需的时间。计算得到目标加速度AxTar后，根据目标加速度AxTar和实际加速度AxAct能够计算出比例控制力FxTarP、前馈力FxTarS和偏差控制力FxTarI，将比例控制力FxTarP、前馈力FxTarS和偏差控制力FxTarI相加得到目标力FxTar，基于目标力FxTar即可计算第一扭矩。
其中，按照第一关系式计算前馈力FxTarS，第一关系式为FxTarS＝AxCtrlKs×AxTar×m，AxCtrlKs为前馈系数，m为车辆的质量；偏差控制力和比例控制力基于目标加速度AxTar和实际加速度AxAct的偏差AxCtrlDev计算得到，AxCtrlDev＝AxTar-AxAct，按照第二关系式计算比例控制力FxTarP，第二关系式为FxTarP＝AxCtrlKp×AxCtrlDevDZP×m，AxCtrlKp为比例系数，AxCtrlDevDZP为比例控制偏差；按照第三关系式计算偏差控制力FxTarI，第三关系式为FxTarI＝FxTarI+AxCtrlKi×AxCtrlDevDZI×m，AxCtrlKp为积分系数，AxCtrlDevDZP为积分控制偏差，FxTar＝FxTarP+FxTarS+FxTarI。
S102：根据车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作，若是，执行S103，若否，执行S104；
S103：确定与限制操作对应的第二扭矩，基于第二扭矩输出扭矩请求；第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于第一扭矩与历史扭矩的偏差；
S104：基于第一扭矩输出扭矩请求。
获取车辆的当前行驶信息，当前行驶信息包括但不限于车辆当前是否处于换挡状态、车辆的目标加速度等。本实施例中，限制操作包括至少一种，限制操作用于对自适应巡航系统输出的扭矩请求进行限制，参照上文所述，偏差控制力主要根据实际加速度和目标加速度的偏差计算，所以不同的执行器的响应会直接影响到目标力的大小，如果响应较差，或者处于换挡时刻，随着加速度偏差加大，偏差控制力会持续加大，导致最终加速度超调，车辆顿挫，因此，对自适应巡航系统输出的扭矩请求进行限制的一种限制操作包括限制偏差控制力的大小，从而间接限制自适应巡航系统输出的扭矩请求，当然，还可以包括根据一些预设规则对自适应巡航系统输出的扭矩请求进行直接限制的限制操作。
不同时刻的车辆的行驶信息可能满足不同的限制操作的执行条件，先判断车辆的当前行驶信息是否满足任一限制操作的执行条件，如果满足，此时，若ACC继续根据实际加速度和目标加速度计算的第一扭矩生成扭矩请求，则可能造成加速度超调严重，车辆顿挫的问题，因此，如果车辆的当前行驶信息是否满足任一限制操作的执行条件，则根据需要执行的限制操作确定第二扭矩，基于第二扭矩生成扭矩请求，第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于第一扭矩与历史扭矩的偏差，从而达到对自适应巡航系统输出的扭矩请求的限制，即不使自适应巡航系统输出的扭矩请求根据加速度偏差的变化而变化，可以理解，不同限制操作对应的第二扭矩不同，进一步优化车辆在加速过程出现的换挡整车顿挫问题，其中，历史扭矩为上一控制周期用于输出的扭矩请求的扭矩，如果上一控制周期是基于第一扭矩输出的扭矩请求，则历史扭矩为上一控制周期的第一扭矩，如果上一控制周期是基于第二扭矩输出的扭矩请求，则历史扭矩为上一控制周期的第二扭矩。相应的，如果车辆的当前行驶信息不满足任一限制操作的执行条件，则自适应巡航系统根据第一扭矩输出扭矩请求即可，此时不会出现整车顿挫问题。
可见，本实施例中，根据车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作，如果无需执行限制操作，自适应巡航系统根据车辆的目标车速和实际车速计算得到的第一扭矩输出扭矩请求，如果需要限制限制操作，自适应巡航系统根据与限制操作对应的第二扭矩输出扭矩请求，由于第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于第一扭矩与历史扭矩的偏差，从而达到对自适应巡航系统输出的扭矩请求的限制，优化了车辆在加速过程出现的换挡整车顿挫问题，提高了驾驶舒适性。
在上述实施例的基础上：
在一些实施例中，限制操作包括第一限制操作；
根据车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作的过程包括：
获取车辆的当前行驶信息，当前行驶信息包括车辆在当前控制周期的目标加速度和指示信息，指示信息包括与接收到换挡信号对应的第一指示信息或与未接收到换挡信号对应的第二指示信息；
当目标加速度大于预设加速度且指示信息为第一指示信息，判定执行第一限制操作；
相应的，确定与限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
确定与第一限制操作对应的第二扭矩。
本实施例中，限制操作包括第一限制操作，第一限制操作用于实现车辆换挡过程中对自适应巡航系统输出的扭矩请求的限制，可以理解，若车辆的当前行驶信息中，包括与接收到换挡信号对应的第一指示信息，说明车辆当前需要执行换挡操作，在换挡过程中，加速度偏差会持续加大，从而导致自适应巡航系统输出的扭矩请求持续加大，此时，为避免整车加速度超调，若目加速度大于预设加速度，判定需要执行第一限制操作对自适应巡航系统输出的扭矩请求进行限制，获取与第一限制操作对应的第二扭矩，基于第二扭矩输出扭矩请求。其中，预设加速度可以设置为0。
在一些实施例中，确定与第一限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
基于车辆在当前控制周期的目标加速度和实际加速度计算比例控制力和前馈力；
确定当前控制周期对应的限制偏差控制力；限制偏差控制力不随目标加速度与实际加速度的偏差变化；
基于限制偏差控制力、前馈力和比例控制力合成的目标力计算与第一限制操作对应的第二扭矩。
在一些实施例中，确定当前控制周期对应的限制偏差控制力的过程包括：
获取上一控制周期的历史偏差控制力作为当前控制周期的限制偏差控制力，历史偏差控制力为上一控制周期用于合成目标力的偏差控制力。
参照上文所述，偏差控制力主要根据实际加速度和目标加速度的偏差计算得到，所以不同的执行器的响应会直接影响到目标力的大小，如果响应较差，或者处于换挡过程，随着加速度偏差加大，偏差控制力会持续加大，导致最终加速度超调，车辆顿挫。因此，本实施例中的第一限制操作为对偏差控制力的限制操作，在当前控制周期，不选择由加速度偏差计算到的实际偏差控制力合成目标力，而选择限制偏差控制力、前馈力和比例控制力合成的目标力计算与第一限制操作对应的第二扭矩。为进一步降低车辆顿挫的问题，当前控制周期的限制偏差控制力，可以选择上一控制周期的历史偏差控制力，历史偏差控制力为上一控制周期用于合成目标力的偏差控制力，可以理解，上一控制周期合成目标力的偏差控制力可能为限制偏差控制力，也可能为实际偏差控制力。
在一些实施例中，当接收到换挡信号时，可以确定换挡操作的持续时间，在该持续时间内，不利用加速度偏差计算的实际偏差控制力合成目标力，利用限制偏差控制力合成目标力，也即在整个换挡过程中均通过限制偏差控制力来合成目标力，达到冻结偏差控制力的效果，以避免加速度偏差持续加大导致的力持续加大，从而避免换挡完成时自适应巡航系统的请求扭矩太大，加速度超调严重，车辆顿挫。
在一些实施例中，限制操作包括第二限制操作；
根据车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作的过程包括：
获取车辆的当前行驶信息，当前行驶信息包括车辆在当前控制周期的第一扭矩和指示信息，指示信息包括与接收到换挡信号对应的第一指示信息或与未接收到换挡信号对应的第二指示信息；
当指示信息为第二指示信息、且第一扭矩未处于预设范围内，判定执行第二限制操作；
相应的，确定与限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
确定与第二限制操作对应的第二扭矩。
本实施例中，限制操作包括第二限制操作，第二限制操作用于实现车辆行驶过程中未执行换挡操作时对自适应巡航系统输出的扭矩请求的限制，可以理解，若车辆的当前行驶信息中，包括与未接收到换挡信号对应的第二指示信息，说明车辆当前无需执行换挡操作。当车辆行驶过程中开始加速，此时，如果当前控制周期基于实际加速度和目标加速度计算得到的第一扭矩超出预设范围了，判定需要执行第二限制操作对自适应巡航系统输出的扭矩请求进行限制，获取与第二限制操作对应的第二扭矩，基于第二扭矩输出扭矩请求，以减少触发换挡操作，使车辆加速更加平顺。
在一些实施例中，确定与第二限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
获取车辆在当前控制周期的档位信息；
基于档位信息确定当前调整值；
基于历史扭矩与当前调整值，得到与第二限制操作对应的第二扭矩。
可以理解，调整值用于限制车辆在当前档位下的当前扭矩请求和上一扭矩请求之间的扭矩调整量。示例性地，车辆处于不同档位时具有不同的扭矩调整值，比如档位A，对应调整值Δa，如档位B，对应调整值Δb，如档位C，对应调整值Δc，若基于实际加速度和目标加速度计算得到的第一扭矩未处于预设范围内时，则根据当前档位信息中指示的当前档位，确定当前调整值，然后利用当前调整值和上一控制周期的历史扭矩的和作为与第二限制操作的第二扭矩。
以当前档位信息对应档位A为例，如果第一扭矩超出档位A对应的预设扭矩范围，比如在扭矩增大过程，实时计算得到的第一扭矩超出预设扭矩范围的上限扭矩，此时则通过上一控制周期的历史扭矩和Δa计算第二扭矩，即T2＝This+Δa，T2为第二扭矩，This为历史扭矩。
在一些实施例中，基于档位信息确定当前调整值的过程包括：
基于档位信息确定当前扭矩请求斜率；
基于当前扭矩请求斜率与当前控制周期的时长确定当前调整值。
本实施例中，在确定与当前档位信息对应的调整值时，可以首先确定与当前档位信息对应的当前扭矩请求斜率，在当前档位下，扭矩请求按当前扭矩请求斜率上升或下降。为提高处理效率，可预先存储档位信息与扭矩请求斜率的对应关系表，通过查表的方式快速获取当前扭矩请求斜率，将当前扭矩请求斜率和当前控制周期的时长的乘积作为当前调整值。
第二方面，请参照图2，图2为本申请所提供的一种巡航控制系统的结构示意图，巡航控制系统包括：
第一计算模块21，用于基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩；
判断模块22，用于根据车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作，若是，生成第一触发信号，若否，生成第二触发信号；
第一处理模块23，用于当接收到第一触发信号，确定与限制操作对应的第二扭矩，基于第二扭矩输出扭矩请求；第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于第一扭矩与历史扭矩的偏差；
第二处理模块24，用于当接收到第二触发信号，基于第一扭矩输出扭矩请求。
在一些实施例中，基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩的过程包括：
基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算目标加速度；
利用目标加速度和实际加速度确定比例控制力、前馈力和实际偏差控制力；
根据比例控制力、前馈力和实际偏差控制力合成的目标力计算第一扭矩。
在一些实施例中，限制操作包括第一限制操作；
根据车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作的过程包括：
获取车辆的当前行驶信息，当前行驶信息包括车辆在当前控制周期的目标加速度和指示信息，指示信息包括与接收到换挡信号对应的第一指示信息或与未接收到换挡信号对应的第二指示信息；
当目标加速度大于预设加速度且指示信息为第一指示信息，判定执行第一限制操作；
相应的，确定与限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
确定与第一限制操作对应的第二扭矩。
在一些实施例中，确定与第一限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
基于车辆在当前控制周期的目标加速度和实际加速度计算比例控制力和前馈力；
确定当前控制周期对应的限制偏差控制力；限制偏差控制力不随目标加速度与实际加速度的偏差变化；
基于限制偏差控制力、前馈力和比例控制力合成的目标力计算与第一限制操作对应的第二扭矩。
在一些实施例中，确定当前控制周期对应的限制偏差控制力的过程包括：
获取上一控制周期的历史偏差控制力作为当前控制周期的限制偏差控制力，历史偏差控制力为上一控制周期用于合成目标力的偏差控制力。
在一些实施例中，限制操作包括第二限制操作；
根据车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作的过程包括：
获取车辆的当前行驶信息，当前行驶信息包括车辆在当前控制周期的第一扭矩和指示信息，指示信息包括与接收到换挡信号对应的第一指示信息或与未接收到换挡信号对应的第二指示信息；
当指示信息为第二指示信息、且第一扭矩未处于预设范围内，判定执行第二限制操作；
相应的，确定与限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
确定与第二限制操作对应的第二扭矩。
在一些实施例中，确定与第二限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
获取车辆在当前控制周期的档位信息；
基于档位信息确定当前调整值；
基于历史扭矩与当前调整值，得到与第二限制操作对应的第二扭矩。
在一些实施例中，基于档位信息确定当前调整值的过程包括：
基于档位信息确定当前扭矩请求斜率；
基于当前扭矩请求斜率与当前控制周期的时长确定当前调整值。
第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行计算机程序时实现如上文任意一个实施例所描述的巡航控制方法的步骤。
当然，电子设备还可以包括各种网络接口，电源等组件。
对于本申请所提供的一种电子设备的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。
本申请所提供的一种电子设备具有和上述巡航控制方法相同的有益效果。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上文任意一个实施例所描述的巡航控制方法的步骤。
该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对于本申请所提供的一种计算机可读存储介质的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。
本申请所提供的一种计算机可读存储介质具有和上述巡航控制方法相同的有益效果。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (11)
1.一种巡航控制方法，其特征在于，所述巡航控制方法包括：
基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩；
根据所述车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作；
若是，确定与所述限制操作对应的第二扭矩，基于所述第二扭矩输出扭矩请求；所述第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于所述第一扭矩与所述历史扭矩的偏差；
若否，基于所述第一扭矩输出扭矩请求。
2.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩的过程包括：
基于所述车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算目标加速度；
利用所述目标加速度和实际加速度确定比例控制力、前馈力和实际偏差控制力；
根据所述比例控制力、所述前馈力和所述实际偏差控制力合成的目标力计算第一扭矩。
3.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述限制操作包括第一限制操作；
根据所述车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作的过程包括：
获取所述车辆的当前行驶信息，所述当前行驶信息包括所述车辆在当前控制周期的目标加速度和指示信息，所述指示信息包括与接收到换挡信号对应的第一指示信息或与未接收到所述换挡信号对应的第二指示信息；
当所述目标加速度大于预设加速度且所述指示信息为所述第一指示信息，判定执行所述第一限制操作；
相应的，确定与所述限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
确定与所述第一限制操作对应的第二扭矩。
4.根据权利要求3所述的巡航控制方法，其特征在于，确定与所述第一限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
基于所述车辆在当前控制周期的目标加速度和实际加速度计算比例控制力和前馈力；
确定所述当前控制周期对应的限制偏差控制力；所述限制偏差控制力不随所述目标加速度与实际加速度的偏差变化；
基于所述限制偏差控制力、所述前馈力和所述比例控制力合成的目标力计算与所述第一限制操作对应的第二扭矩。
5.根据权利要求4所述的巡航控制方法，其特征在于，确定所述当前控制周期对应的限制偏差控制力的过程包括：
获取上一控制周期的历史偏差控制力作为当前控制周期的限制偏差控制力，所述历史偏差控制力为所述上一控制周期用于合成所述目标力的偏差控制力。
6.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述限制操作包括第二限制操作；
根据所述车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作的过程包括：
获取所述车辆的当前行驶信息，所述当前行驶信息包括所述车辆在当前控制周期的所述第一扭矩和指示信息，所述指示信息包括与接收到换挡信号对应的第一指示信息或与未接收到所述换挡信号对应的第二指示信息；
当所述指示信息为所述第二指示信息、且所述第一扭矩未处于预设范围内，判定执行所述第二限制操作；
相应的，确定与所述限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
确定与所述第二限制操作对应的第二扭矩。
7.根据权利要求6所述的巡航控制方法，其特征在于，确定与所述第二限制操作对应的第二扭矩的过程包括：
获取所述车辆在当前控制周期的档位信息；
基于所述档位信息确定当前调整值；
基于所述历史扭矩与所述当前调整值，得到与所述第二限制操作对应的第二扭矩。
8.根据权利要求7所述的巡航控制方法，其特征在于，基于所述档位信息确定当前调整值的过程包括：
基于所述档位信息确定当前扭矩请求斜率；
基于所述当前扭矩请求斜率与所述当前控制周期的时长确定当前调整值。
9.一种巡航控制系统，其特征在于，所述巡航控制系统包括：
第一计算模块，用于基于车辆在当前控制周期的目标车速和实际车速计算第一扭矩；
判断模块，用于根据所述车辆的当前行驶信息判断是否执行任一限制操作，若是，生成第一触发信号，若否，生成第二触发信号；
第一处理模块，用于当接收到所述第一触发信号，确定与所述限制操作对应的第二扭矩，基于所述第二扭矩输出扭矩请求；所述第二扭矩与上一控制周期输出的扭矩请求中的历史扭矩的偏差小于所述第一扭矩与所述历史扭矩的偏差；
第二处理模块，用于当接收到所述第二触发信号，基于所述第一扭矩输出扭矩请求。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任意一项所述的巡航控制方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项所述的巡航控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310769914.3A CN116714582A (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 一种巡航控制方法、系统、电子设备及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310769914.3A CN116714582A (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 一种巡航控制方法、系统、电子设备及可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116714582A true CN116714582A (zh) | 2023-09-08 |
Family
ID=87873235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310769914.3A Pending CN116714582A (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 一种巡航控制方法、系统、电子设备及可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116714582A (zh) |
-
2023
- 2023-06-27 CN CN202310769914.3A patent/CN116714582A/zh active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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